TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

***************

ĐỒ ÁN
THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ – ROBOT
ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DO

Giảng viên hướng dẫn : TS. Nguyễn Trọng Doanh

Sinh viên thực hiện : Trần Lam Trường
MSSV: 20170955
Lớp: CK.CĐT.04 - K62

Hà Nội, tháng 1 năm 2021

1
 LỜI NÓI ĐẦU

Hiện nay, khoa học kỹ thuật về robot nói chung và về robot công nghiệp nói riêng
đang phát triển rất mạnh mẽ và đặc biệt ở các nước có nền kinh tế phát triển, đã góp phần
mang lại hiệu quả kinh tế cao. Việc nghiên cứu chế tạo robot công nghiệp để ứng dụng
trong sản xuất là rất cần thiết.

Với sự ra đời của robot đã thay thế cho con người khi làm việc giúp cho việc thực
hiện các công việc đòi hỏi độ chính xác cao mà con người khó có thể làm được. Việc sử
dụng robot công nghiệp trong các nhà máy sản xuất đã làm tăng năng suất, nâng cao chất
lượng của sản phẩm. Nhận thấy vai trò và tầm quan trọng của robot như vây, ở nước ta
hiện này, robot đang được đầu tư nghiên cứu rất nhiều, đặc biệt ở các trường đại học
trong đó có Trường Đại học Bách khoa Hà Nội.

“Đồ án Thiết kế hệ thống cơ khí – Robot” là một học phần bắt buộc trong chương
trình Module 3 : Robot - Cơ điện tử, học phần giúp cho sinh viên bước đầu làm quen với
việc thiết kế cơ khí của một hệ thống Robot cơ bản, ứng dụng phần mềm CAD 2D/3D,
mô phỏng nguyên lý hoạt động robot, giúp cho sinh viên nắm vững được các kiến thức
cơ bản của các học phần và làm quen với nhiệm vụ của người kỹ sư. Có thể nói đây là
học phần không thể thiếu được đối với sinh viên chuyên ngành Cơ điện tử.

Được sự hướng dẫn và giúp đỡ nhiệt tình của TS. Nguyễn Trọng Doanh, em đã
hoàn thành đề tài được giao “Thiết kế robot SCARA 3 bậc tự do”. Bởi thời gian và kiến
thức có giới hạn, sẽ không tránh khỏi những sai sót ngoài ý muốn. Do vậy em rất mong
được sự chỉ bảo và sự đóng góp ý kiến của thầy để đề tài được hoàn thiện hơn.

Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn của TS. Nguyễn Trọng Doanh đã giúp
em hoàn thành đề tài này.

Hà Nội, tháng 1 năm 2021

Trường
Trần Lam Trường
2
 MỤC LỤC

CHƯƠNG MỞ ĐẦU: TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA........................................... 6

1. Giới thiệu về Robot SCARA ........................................................................................ 6

2. Một số loại Robot SCARA ........................................................................................... 7

CHƯƠNG 1: PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT ..................... 8

1.1. Nhiệm vụ thiết kế....................................................................................................... 8

1.2. Các thành phần kết cấu của Robot............................................................................. 8

CHƯƠNG 2: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ .............................. 10

2.1. Động học Robot SCARA ........................................................................................ 10

2.2. Động lực học Robot SCARA .................................................................................. 20

2.3. Thiết kế quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp ........................................... 26

2.4. Tính toán, thiết kế khâu 3 ........................................................................................ 28

2.5. Tính toán thiết kế khâu 2 ......................................................................................... 53
2.6. Tính toán thiết kế khâu 1 ......................................................................................... 62

2.7. Tính toán thiết kế khâu đế cố định .......................................................................... 69

CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN .............................................................................................. 71

DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO ....................................................................... 72