TRƯỜNG ĐẠI HỌC MỎ - ĐỊA CHẤT

BỘ MÔN MÁY VÀ THIẾT BỊ CÔNG NGHIỆP

TIỂU LUẬN MÔN

NHẬP MÔN VỀ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
Đề tiểu luận: Số 03
Sinh viên thực hiện Cán bộ giảng dạy
Họ và tên Mã sinh viên
Lê Quang Huy 2221060438
Nguyễn Việt Khá nh 2221060723 PGS.TS Nguyễn Vă n Xô
Nguyễn Tri Đă ng Khoa 2221060223
Nguyễn Đă ng Khoa 2221060415
Bạ ch Trung Kiên 2221060458
Lưu Thiện Lâ n 2221060115
Lê Duy Bả o Long 2221060429
Ngô Vă n Long 2221060657
Nguyễn Đứ c Mạ nh 2221060758
Phạ m Ngọ c Nam 2221060667
Tă ng Hả i Nam 2221060729
Nguyễn Vă n Nam 2221060504
Khoa: Cơ – Điện
Lớ p: Cơ điện tử C K67

Hà nội -2022

1
 Nhập môn kỹ thuật cơ điện tử

MỤC LỤC

Lời mở đầu ......................................................................................... số trg

1.1 Mục đích đề tài ..........................................................................................
1.2 Phạm vi nghiên cứu ...................................................................................
1.3 Ý nghĩa .......................................................................................................

Nội dung

Phần 1 :

1.1 Tổng quan về Kỹ thuật cơ điện tử................................................................

1.1.1 Giới thiệu về ngành Kỹ thuật cơ điện tử ........................................
1.1.2 Ngành Kỹ thuật cơ điện tử học gì ? ................................................
1.2 Cấu trúc chương trình đào tạo ngành Kỹ thuật cơ điện tử của trường ĐH
Mỏ - Địa Chất ...................................................................................................
1.3 Các phương pháp làm việc nhóm hiệu quả vận dụng trong học tập.................

Phần 2 :

1.1 Tổng quát về robot .

1.1.1 Sơ lượng quá trình phát triển ...................................................
1.1.2 Ứng dụng của robot ..................................................................
1.1.3 Định nghĩa về robot ...................................................................
1.2 Phân loại
1.2.1 Robot theo hình dạng ..............................................................
1.2.2 Robot theo thế hệ ....................................................................
1.2.3 Robot theo hệ điều hành ..........................................................
1.2.4 Robot theo nguồn dẫn động .....................................................
1.3 Cấu tạo của cánh tay robot
1.3.1 Các thành phần cơ bản .............................................................
1.3.2 Tay máy .....................................................................................
1.3.3 Cổ máy ......................................................................................
1.3.4 Bộ điều khiển robot ..................................................................
1.3.5 Nguồn dẫn động .......................................................................
1.4 Các bước chế tạo
1.4.1 Chọn vật liệu và những linh kiện phù hợp ...............................
1.4.2 Lắp ráp bộ phận tạo cánh tay robot .........................................
1.4.3 Thiết kế hệ thống điều khiển ..................................................

2
 1.4.4 Hoàn thiện , thử nghiệm và sửa chữa.......................................

Kết luận

Phần 3 :

Mục tiêu đại học , kế hoạch và phương học tập để đạt mục tiêu đã đề ra .

Bài làm
Lê Quang Huy .............................................................................

Nguyễn Việt Khánh .......................................................................

Nguyễn Tri Đăng Khoa ................................................................

Nguyễn Đăng Khoa ......................................................................

Bạch Trung Kiên ...........................................................................

Lưu Thiện Lân ..............................................................................

Lê Duy Bảo Long ..........................................................................

Ngô Văn Long ................................................................................

Nguyễn Đức Mạnh .........................................................................

Phạm Ngọc Nam ...........................................................................

Tăng Hải Nam ...............................................................................

Nguyễn Văn Nam ..........................................................................

3
I. Phần mở đầu
1.1 Lý do chọn đề tài
Theo báo cáo gần nhất của Tổ chức Nghiên cứu và Tư vấn Frost & Sullivan,
Châu Á Thái Bình Dương sẽ tiếp tục là thị trường robot công nghiệp hàng đầu
thế giới, trong bối cảnh xu hướng ứng dụng công nghệ tự động hóa vào lĩnh
vực sản xuất ngày càng được đẩy mạnh. Frost & Sullivan cũng dự báo thị
trường robot công nghiệp toàn cầu sẽ đạt doanh thu 38.3 tỷ USD vào năm
2024, tăng gần 75% so với năm 2020. Trong đó, châu Á Thái Bình Dương
tiếp tục là khu vực đi đầu với doanh thu ước tính đạt 25.08 tỷ USD. Thế
nhưng hiện 1 nửa các quốc gia thuộc nhóm nước đang phát triển, các nước
này đảm nhiệm cung ứng sản phẩm công nghiệp hoàn toàn cho thị trường
toàn cầu. Điều này có nghĩa là ngành sản xuất công nghiệp ở các nước này
phải đứng dưới sức ép vừa phải đảm bảo nguồn cung trong nước vừa phải đáp
ứng nhu cầu cao gấp 2-3 lần ở các quốc gia còn lại. Ta có thể thấy sự chênh
lệch rất lớn giữa nguồn cung và cầu hiện nay.
Thực tế trên đã phần nào cho thấy bối cảnh thế giới ngày càng hiện đại hóa thì
sự cạnh tranh ngày càng khốc liệt về cả chất và lương của sản phẩm là điều
không thể tránh khỏi đã thúc đẩy những nhóm ngành công nghiệp trên toàn
thế giới sử dụng cánh tay robot công nghiệp . Nhưng đối với các nước đang
phát triển thì còn có nhiều rào cản hạn chế về mặt máy móc thiết bị tiên tiến
hay thậm chí chậm tiên tiến hơn các nước phát triển hơn trăm năm điều này
có rất nhiều lý do và cái rõ nhất là những đất nước đang phát triển thường là
những đất nước có nguồn vốn đầu còn hạn chế hơn nữa còn có những đất
nước tiêu biểu bị ảnh hưởng nặng nề không thể đếm xuể sau chiến tranh dành
độc lập dân tộc để lại, .Nhưng với sự nỗ lực không ngừng nghỉ cùng những sự
đầu tư ngày càng sâu hơn của các nước đang phát triển thì việc tiếp cận tới
những sản phẩm kỹ thuật tiên tiến như cánh tay robot giờ đang dần phổ biến ở
các nước đang phát triển.
Tại Việt Nam, thị trường Robot công nghiệp được cho là sẽ phát triển mạnh
trong thời gian tới, cùng với việc các doanh nghiệp chú trọng vào cách mạng
công nghiệp 4. Robot công nghiệp tăng trưởng nhiều nhất trong các ngành:
Sản xuất ô tô (83%), Việt Nam hiện cũng được các chuyên gia đánh giá là thị
trường tiềm năng của Robot công nghiệp với nhiều các nhà máy sản xuất sử
dụng Robot như: Vinfast, Thaco... (1)
Các nhà khoa học ở Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam đã
nghiên cứu và phát triển thành công một mẫu cánh tay máy 6 bậc tự do có tên

4
là SM6 định hướng ứng dụng trong sản xuất công nghiệp và nhiều lĩnh vực
khác. Do TS. Đỗ Trần Thắng ở Viện Cơ học làm chủ nhiệm. Đây là dự án
được triển khai trong khuôn khổ Chương trình phát triển một số ngành công
nghiệp công nghệ cao do Thủ tướng Chính phủ phê duyệt. (2)
Đối với tác động của COVID-19 , Ngày 10/11/2022, Amazon giới thiệu một
cánh tay robot mới được phát triển nhằm hỗ trợ các công nhân kho hàng trong
một số hoạt động tẻ nhạt, lặp đi lặp lại liên tục của công việc và quan trọng là
khắc phục tình trạng thiếu hụt nhân lực .Không nằm ngoài xu thế chung, nhu
cầu sử dụng robot trong sản xuất công nghiệp tại Việt Nam cũng đang tăng
mạnh, dựa trên xu hướng dịch chuyển sản xuất sang các nước đang phát triển
cùng dòng vốn FDI đổ vào ồ ạt. Tuy nhiên, nhiều doanh nghiệp trong nước
vẫn đang loay hoay chưa tìm ra "điểm bắt đầu" do rào cản về kiến thức công
nghệ, bài toán nguồn lực kinh phí và tác động tâm lý từ đại dịch COVID-19.
Dẫu vậy, nút thắt đang dần được tháo gỡ khi có sự hỗ trợ từ các doanh nghiệp
chuyên hoạt động trong lĩnh vực nghiên cứu và phát triển giải pháp robot - tự
động hóa, tiêu biểu như Công ty Cổ phần Hạo Phương.
Những sản phẩm cơ điện mang độ chính xác cao tiêu biểu như hệ thống cánh
tay robot công nghiệp càng chất lượng và phức tạp thì càng yêu cầu những kỹ
sư có kinh nghiệm và kiến thức học thuật cũng như các kỹ năng mềm tiêu
biểu như kỹ năng làm việc nhóm đến mức bậc thầy .Vậy từ đó ta thấy được sự
tối quan trọng trong việc đào tạo kiến thức nền và đào tạo thực tập hơn nữa cả
những kỹ năng mềm cho các kỹ sư cơ điện tương lai .Thực tiễn cho thấy các
kỹ sư cơ điện từ càng đối mặt với những kỹ thuật phức tạp thì càng cần những
quy trình đào tạo chất lương cao hơn những chương trình đại trà vì vậy việc đi
du học qua các nước phát triển hơn rất phổ biến .Đây chính là biện pháp tiếp
cận sâu nhất và vững chắc nhất quyết định việc nắm bắt và phát triển công
nghệ nói chung và công nghệ cánh tay robot nói riêng
Từ những lý do cho thấy sự quan trọng của robot công nghiệp nói trên ,chúng
tôi lựa chọn nghiên cứu đề tài “Khái quát đa chiều về cánh tay robot ,một sản
phẩm tiêu biểu của ngành cơ điện tử ‘’
1.2 Mục tiêu
1.2.1 Mục tiêu tổng quát
Để tạo ra được cánh tay robot chất lượng thì cần có những kỹ sư tài giỏi được
đào tạo theo chương trình đào tạo đạt chuẩn hơn nữa đối với họ chắc chắn để
bao phủ hết kỹ năng và kinh nghiệm khi làm việc thì phương pháp làm việc
nhóm hiệu quả rất quan trọng .Mặt khác,để phân tích và làm rõ nhưng chi
tiết ,cấu tạo ,nguyên lý hoạt động cho tới thiết kế và gia công chế tạo cũng
như giải quyết những vấn đề kỹ thuật và bảo dưỡng sản phẩm cách tay robot
nói chung chính cần những gì ? Đó là mục tiêu nghiên cứu của chúng tôi
1.2.2 Mục tiêu cụ thể

5
Mục tiêu 1 :Nêu ra được sự thiết yếu và quan trọng của cánh tay robot qua
tổng quan về kỹ thuật cơ điện tử
Mục tiêu 2: Nêu ra được sự quan trọng và đánh giá cấu trúc chương trình đào
tạo ngành cơ điện tử hiện nay
Mục tiêu 3: Trình bày và phân tích phương pháp teamwork hiệu quả như nào
trong công việc của kỹ sư cơ điện tử
Mục tiêu 4 :
1.3 Phạm vi nghiên cứu
1.3.1 Không gian nghiên cứu
1.3.2 Thời gian nghiên cứu
1.3.3 Nội dung nghiên cứu
Đề tài nghiên cứu về những yếu tố ảnh huowngt

1.4 Phương pháp nghiên cứu

1.5 .Lịch sử nghiên cứu vấn đề

(1) https://tpa-fas.com.vn/Tin/robot-cong-nghiep-la-gi-va-co-loi-ich-nhu-
the-nao-trong-san-xuat/ etek
(2) https://cand.com.vn/ Báo Công an nhân dân online

Phần 1

1.1 Tổng quan về Kỹ thuật cơ điện tử

Kỹ thuật cơ điện tử là một nhánh kỹ thuật liên ngành chú trọng vào các ngành
kỹ thuật điện tử và kỹ thuật cơ khí, cũng như nghiên cứu các lĩnh vực robot
học, điện tử học, kỹ thuật máy tính, viễn thông, kỹ thuật hệ thống, kỹ thuật

6
điều khiển và Product engineering.

1.1.1 Giới thiệu về ngành Kỹ thuật cơ điện tử.

Kỹ thuật cơ điện tử là sự tích hợp các ngành cơ khí, điện tử, và tin học nhằm
mục đích phát triển tối đa tư duy hệ thống trong việc thiết kế để tạo ra những
sản phẩm mới có tính năng vượt trội. Ngành này cho ra đời những thiết bị
thông minh ứng dụng công nghệ cao và được sử dụng trong tất cả các ngành
công nghiệp, nông nghiệp. Giúp tăng năng suất lao động, giảm thiểu lao động
thủ công, nâng cao chất lượng và hạ giá thành sản phẩm và hạn chế ô nhiễm
môi trường.

1.1.2 Ngành kỹ thuật cơ điện tử học gì?

Với bề dày kinh nghiệm hơn 55 năm đào tạo, sinh viên theo học ngành Kỹ
thuật Cơ Điện tử tại Trường Đại học Mỏ - Địa chất được trau dồi các kiến
thức đại cương trong lĩnh vực khoa học xã hội, khoa học tự nhiên, được trang
bị những kiến thức chuyên ngành về Kỹ thuật cơ khí, Điện - điện tử và Tin
học như: Tính toán thiết kế máy, Công nghệ gia công CNC, Robot; Kỹ thuật
điện điện tử; Lập trình điều khiển hệ cơ điện tử theo hướng tích hợp các hệ
thống cơ khí, thủy lực-khí nén, Vi điều khiển, PLC, Trí tuệ nhân tạo và nhiều

7
môn học hữu ích khác… Sinh viên được thực hành tại các phòng thí nghiệm
của nhà trường với trang thiết bị hiện đại (Phòng thí nghiệm thông minh ứng
dụng công nghệ 4.0; Phòng thí nghiệm điện điện tử, Phòng thí nghiệm tự
động hóa; Phòng thí nghiệm máy và thiết bị công nghiệp; Xưởng thực hành
cơ điện). Trong quá trình đào tạo, sinh viên được chú trọng phát triển các kỹ
năng tư duy logic, kỹ năng làm việc nhóm và được trải nghiệm tại các doanh
nghiệp; Được tham gia các cuộc thi robocon, lái xe sinh thái, tham gia các đề
tài dự án với các thầy cô, các chuyên gia trong và ngoài nước, từ đó giúp
người học phát huy tối đa những tố chất mà Kỹ sư cơ điện tử cần phải có.
Sinh viên được trang bị đầy đủ kiến thức để tham gia các chương trình học
tập trên đại học, nâng cao trình độ tại các trường đại học mang tầm quốc tế.

1.2 Cấu trúc chương trình đào tạo ngành Kỹ thuật cơ điện tử của
Trường Đại Học Mỏ - Địa Chất

* Giới thiệu:
- Tên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử
- Mã xét tuyển đại học chính quy: 7520114
- Tổ hợp môn xét tuyển: A00: Toán – Lý – Hóa; A01: Toán – Lý – Anh;
C01: Toán – Lý – Văn
- Kỹ thuật Cơ điện tử thuộc khoa Cơ điện do BỘ MÔN MÁY VÀ
THIẾT BỊ CÔNG NGHIỆP quản lý
- Năm bắt đầu: 2021
- Mã ngành: 2221060…
- Hệ đào tạo: Đại học tín chỉ kỹ thuật (4.5 năm)
- Bằng tốt nghiệp: Kỹ sư

8
 TT Phần chương trình Số tín chỉ
1 Giáo dục đại cương 65
1.1 Toán và khoa học cơ bản 32
Bắt buộc toàn khối ngành 26
Từng ngành tự chọn (A) 6
1.2 Lý luận chính trị 11
1.3 Pháp luật đại cương 2
1.4 Giáo dục thể chất 3
1.5 Giáo dục quốc phòng – an ninh 11
1.6 Tiếng Anh 6
2 Giáo dục chuyên nghiệp 103
2.1 Cơ sở ngành/ nhóm ngành 51
2.2 Chuyên ngành 52
2.2.1 Định hướng chuyên ngành 13
2.2.2 Tự chọn bắt buộc (B) 9
2.2.3 Tự chọn tự do (C) 10
2.2.4 Thực tập doanh nghiệp 10
2.2.5 Đồ án tốt nghiệp 10
Tổng khối lượng 168

1.3 Các phương pháp làm việc nhóm hiệu quả được vận dụng
trong học tập.
* Vai trò của làm việc nhóm
Trước khi tìm hiểu về những phương pháp học nhóm hiệu quả, hãy cùng tìm
hiểu sơ qua về cụm từ “làm việc nhóm” này.
Làm việc nhóm là một trong những phương pháp trong học tập có hiệu quả
cao.
Làm việc nhóm là cách thức học tập chung một tập thể. Một nhóm người sẽ
cùng nhau giao lưu, thảo luận, trao đổi kiến thức với nhau. Làm việc nhóm là
một phương pháp giúp nâng cao hiệu quả học tập một cách nhanh chóng. Tất
cả các nhà trường đều áp dụng phương pháp học tập này trong giảng dạy.

9
Theo nghiên cứu, việc học theo từng nhóm nhỏ sẽ giúp bạn học được nhiều
hơn những gì được dạy và nhớ lâu hơn so với các hình thức dạy học truyền
thống khác.
Học nhóm còn giúp các bạn rèn luyện được tính hợp tác, khả năng giao tiếp
rất tốt. Giúp phát huy khả năng tư duy, trí tuệ của từng cá nhân trong nhóm.
Giúp tiếp thu kiến thức và giải quyết các vấn đề học tập một cách nhanh
chóng hơn. Việc học nhóm hiệu quả sẽ rất có ích cho công việc sau này. Vì
thế, ngoại trừ học nhóm trên lớp, bạn cũng nên tạo một nhóm riêng để tự học
tại nhà.
Tuy nhiên, việc học nhóm không phải lúc nào cũng có hiệu quả. Bạn cần phải
biết và thực hiện đúng cách thì mới có thể cải thiện kết quả học tập nhanh
chóng. Hãy cùng tìm hiểu về những phương pháp này ngay sau đây.
* Phương pháp làm việc nhóm hiệu quả trong học
tập.
Xây dựng nhóm học tập
Đầu tiên, các bạn cần thành lập nhóm học tập cho mình. Nên lập nhóm từ ít
nhất 3 thành viên trở đi để có thể dễ dàng trao đổi và thảo luận ý kiến của
nhau. Nhóm học nên có nhóm trưởng và cả thư ký hay nhóm phó. Nhóm phải
được hình thành dựa trên sự tình nguyện và tự giác.
Phân công nhiệm vụ phù hợp với khả năng, trình độ, sở trường của từng thành
viên. Mỗi cá nhân trong nhóm phải nhận rõ trách nhiệm, quyền lợi và nghĩa
vụ của mình. Đây cũng là phương pháp rèn luyện tinh thần trách nhiệm tốt
cho từng người.
Xác định mục tiêu, lên kế hoạch cho cả nhóm
Sau khi đã thành lập nhóm học tập xong. Phương pháp học nhóm hiệu quả
tiếp theo là phải xác định mục tiêu học tập. Rất nhiều nhóm không học tập
hiệu quả bởi không xác định mục tiêu học tập từ ban đầu.
Bạn cần phải đưa mục tiêu rõ ràng, ví dụ như: học môn gì, mục tiêu đạt được
sau khi học nhóm là gì,… Từ đó, lên kế hoạch cụ thể cho từng buổi học từ giờ
giấc, địa điểm học, kiến thức của từng buổi học,… Và phải đề ra kỷ luật cho
cả nhóm.
Lựa chọn phương pháp học tập phù hợp
Học nhóm khác với tự học riêng từng cá nhân. Khi học nhóm cần trao đổi và
thống nhất, phối hợp. Hãy tìm hiểu cách học tập của từng người trong nhóm.
Từ đó, rút ra được phương pháp học tập tốt nhất cho tất cả mọi người. Hãy
thử nhiều phương pháp học tập khác nhau như:
* Sơ đồ tư duy.
• Mô hình trực quan.
• Học tập thực tế,…

10
Như vậy, quá trình học tập sẽ luôn mới mẻ, không gây nhàm chán.
Phương pháp học nhóm hiệu quả là lựa chọn cách học phù hợp với tất cả mọi
người trong nhóm
Đoàn kết và tôn trọng lẫn nhau
Có câu “chín người, mười ý”. Mỗi người sẽ có suy nghĩ, tính cách và cách thể
hiện khác nhau. Để học nhóm hiệu quả và không gây sứt mẻ mối quan hệ, các
thành viên trong nhóm phải đoàn kết và tôn trọng lẫn nhau. Cần biết kiềm chế
cái tôi, biết lắng nghe và tôn trọng sự khác biệt của các cá nhân trong nhóm.
Đây chính là “phương pháp làm việc nhóm hiệu quả’’, tranh luận nhưng
không gây mất hòa khí.
Tuân thủ kỷ luật
Giữ kỷ luật khi làm việc trong tập thể là điều cực kỳ quan trọng. Mỗi người
phải có ý thức tuân thủ kỷ luật, kế hoạch và mục tiêu mà nhóm đã đề ra. Ví dụ
điển hình là quy định ngày, giờ học tập cụ thể của từng buổi học. Tất cả mọi
người đều phải đến đúng giờ để không làm ảnh hưởng đến các bạn khác các
bạn khác. Đây cũng là cách rèn luyện tinh thần trách nhiệm và nâng cao tính
tập thể hơn.
Nghiên cứu cá nhân
Học nhóm không có nghĩa là không tự nghiên cứu cá nhân. Mỗi thành viên
phải có trách nhiệm nghiên cứu trước và sau buổi học chung của tập thể. Khi
đã có sự chuẩn bị kiến thức trước, vào trong buổi học nhóm, các thành viên sẽ
có thể học tập tốt hơn.
Phương pháp học nhóm hiệu quả cũng bao gồm việc tự nghiên cứu trước và
sau buổi học của mỗi cá nhân
Với những nghiên cứu, suy nghĩ về bài học trước, các bạn có thể có những
cách hiểu cũng như câu hỏi. Sau đó, từng cá nhân đem những gì mình hiểu
được và thắc mắc đưa ra cho cả nhóm cùng giải quyết. Cuối cùng, sau buổi
học nhóm, mỗi bạn cũng phải tự về nhà ôn tập lại để nắm vững kiến thức hơn.
Hãy ghi lại những kết quả tự nghiên cứu và sau khi có sự trao đổi xem có gì
khác nhau không. Từ đó, đúc kết lại để soạn thành đề cương ôn tập, giúp bạn
tự học ở nhà tốt hơn.
Tích cực tranh luận và trao đổi kiến thức
Như đã nói ở trên, phương pháp học nhóm hiệu quả là ở việc trao đổi và tranh
luận để cùng giải đáp thắc mắc. Đặt câu hỏi, lần lượt nêu ý kiến, lắng nghe và
soạn lập luận phản biện chặt chẽ. Tích cực tranh luận trong hòa bình sẽ giúp
cả nhóm tiếp thu kiến thức tốt hơn. Các bạn sẽ rèn luyện được kỹ năng giao
tiếp, phân tích và phản biện trước đám đông. Những kỹ năng này rất tốt kể cả
trong công việc hay cuộc sống sau này.
Tổng kết về buổi học

11
Đây là lý do mà mỗi nhóm học tập cần có nhóm trưởng. Cuối buổi học, các
bạn nên tập hợp ý kiến từng cá nhân và đưa ra kết luận thống nhất. Tốt nhất
nên viết ra một sơ đồ, văn bản để mỗi người có thể lưu giữ và dễ ôn tập lại.
Tổng kết sau mỗi buổi học là một trong những phương pháp học nhóm hiệu
quả
Việc tổng kết sau mỗi buổi học còn giúp các bạn đúc kết và hệ thống lại kiến
thức tốt hơn. Thông qua việc này, nhóm cũng sẽ rút ra được những kinh
nghiệm và thay đổi phương pháp học tập kịp thời để nâng cao kết quả học tập.
Tạo bầu không khí vui vẻ
Bầu không khí học tập vui vẻ, thân thiện sẽ giúp việc học và cả mối quan hệ
của cả nhóm tốt hơn. Một trong những phương pháp học nhóm hiệu quả là
đan xen những buổi học với các hoạt động vui chơi giải trí.
Sắp xếp thời gian nghỉ sau mỗi 30 – 45 phút học tập. Trong những phút giây
thư giãn này, cả nhóm hãy cùng chia sẻ và tâm sự. Đồng thời, các bạn cũng
nên có những buổi đi chơi cùng nhau. Các hoạt động ngoài trời, vận động, rèn
luyện cơ thể sẽ giúp giải tỏa tâm lý cũng như thư giãn đầu óc, dễ tiếp thu kiến
thức hơn. Đây cũng là cách giúp cả nhóm hiểu nhau, đoàn kết và nâng cao
tinh thần học tập nhanh chóng.
Hợp tác với giáo viên
Không phải thắc mắc nào cũng có thể được giải đáp khi các bạn tự trao đổi
với nhau. Hãy gặp gỡ và hỏi giáo viên bởi họ có kiến thức và kinh nghiệm dồi
dào hơn những người đang ngồi trên ghế nhà trường như bạn. Cách này còn
giúp cả nhóm có thể tự kiểm tra, đánh giá và điều chỉnh, bổ sung, rút kinh
nghiệm cho quá trình học nhóm của mình.

Phần 2

1.1 Tổng quát về robot

1.1.1 Sơ lượng quá trình phát triển
Nguồn gốc của thuật ngữ Robot
Robot, tên tiếng anh nghĩa là người máy. Nguồn gốc đầu tiên của từ “Robot”
dựa trên tiếng Séc robota. Được dịch ra là “lao động cưỡng bức”. Thuật ngữ
này đã được nhà văn Séc Karel Čapek chính thức lần đầu tiên đưa vào sử
dụng trong vở kịch “Các Robot Toàn năng của Rossum” của ông, vào năm
1920. Và cũng kể từ, từ Robot ra đời và đã mở ra một kỳ nguyên mới, làm
thay đổi tương lai của cả nhân loại.
Khái niệm
Tiếp đến, bạn đọc hãy cùng Uniduc phân tích khái niệm Robot trên 2 khía
cạnh: lý thuyết và cấu tạo kỹ thuật nha.Về mặt lý thuyết, Robot có thể được

12
hiểu là: một loại máy được lập trình sẵn các chương trình hoạt động trên các
bo vi mạch điện tử hoặc được điều khiển bởi hệ thống máy tính, để từ đó
chúng có thể thực hiện những công việc nhất định một cách tự động, không
có sự tham gia của con người.Về mặt cấu tạo kỹ thuật, Robot là một hệ thống
cơ khí điện tử, hoàn toàn được làm ra dưới chất xám, tư duy và bàn tay con
người. Do đó, chúng có đặc điểm là: ảo và nhân tạo. Từ “Robot” được cấu tạo
từ phần mềm lập trình hoạt động và hệ thống cơ khí. Trên thế giới, có rất
nhiều loại Robot với đa dạng công dụng và hình dáng. Sự khác nhau này xuất
phát từ mức độ tự động của hệ thống cơ khí – điện tử của chúng.
Những mốc thời gian quan trọng trong lịch sử phát triển Robot
1. 09/10/1922 – Đây là giai đoạn ra đời của thuật ngữ “Robot”. Thuật ngữ
này được nghĩ ra bởi một nhà soạn kịch người Tiệp thời bấy giờ. Ông ước mơ
về một cỗ máy tự động hóa, có thể giúp cải thiện cuộc sống của con người.
2. 1948 – Tay máy đôi, hay còn gọi là ( master-slave manipulator) ra đời
bởi nhà sáng chế là Goertz.
3. 1954 – Máy đôi sử dụng động cơ servo ra đời có chức năng nhận biết
lực tác động lên khâu cuối bởi nhà sáng chế là Goertz.
4. 1956 – Nhà sáng chế Generall Mills chế tạo thành công cánh tay robot
hoạt động thám hiểm đại dương thành công.
5. 1968 – Nhà sáng chế: R.S. Mosher đến từ General Electric chế tạo cỗ
máy biết đi bằng 4 chân ra đời
Chức năng: Hệ thống vận hành bởi động cơ đốt trong và mỗi chân vận hành
bởi một hệ thống servo thủy lực.
6. 1969 – Robot tự hành nhờ nhận dạng hình ảnh ra đời ở Đại học
Stanford.
7. 1970 – Robot Tự Hành Lunokohod thành công ra đời. Lunokohod dùng
để thám hiểm bề mặt mặt Trăng.
8. 1973 – KUKA robot group sản xuất robot công nghiệp 6 bậc tự do.
9. 1984 – Robot biết chơi đàn organ Wabot-2 ra đời.
10. 1994 – Robot hỗ trợ phẫu thuật Cyberknife ra đời.
11. 1999 – Robot thú cưng hình chó được Honda sản xuất.
12. 2000 – Sản xuất thành công Robot hình người ASIMO.
13. 2002 – iRobot sản xuất robot hút bụi đầu tiên.
14. 2011 – Robot hình người Robonaut 2 được sản xuất và sử dụng trên tàu
con thoi phóng lên vũ trụ.
15. 2017 – Robot hình người Sophia là robot đầu tiên được cấp quyền công
dân.
Sự thay đổi của Robot theo thời gian
Trang bị thêm thiết bị cảm ứng

13
Những giai đoạn cùng với sự ra đời của các cỗ máy trên đã làm tiền đề quan
trọng cho sự phát triển của Robot sau này. Robot thời gian đầu là những bộ
máy cồng kềnh với sự điều khiển thủ công, thì ngày nay dưới sự nghiên cứu
tìm tòi của con người. Chúng ta có thể dễ dàng điều khiển Robot thông qua
các loại thiết bị cảm biến và giao tiếp giữa người và robot.
Cấu tạo ngày càng nhỏ gọn
Không chỉ có sự cải tiến và nâng cấp về kỹ thuật. Mà Robot còn đạt được sự
tiến bộ ấn tượng về kích thước. Theo sau sự phát triển của công nghệ, khoa
học kỹ thuật, Robot ngày càng nhỏ gọn, tiện lợi hơn, kết hợp nhiều chức
năng, công dụng đồng thời cũng thông minh hơn.
Mô phỏng đặc điểm của con người và động vật
Robot chính là một trong những thành tựu vĩ đại của con người. Robot càng
hiện đại thì càng chứng minh sức mạnh tri thức của con người là không giới
hạn. Một ví dụ ta có thể thấy rõ cho sức mạnh tri thức đó là: con người đã
đem những đặc điểm của động vật áp dụng lên Robot. Loại xe Robocar được
sử dụng phổ biến trong hệ thống tự động hóa sản xuất được phát minh ra dựa
trên chuyển động của động vật là: động vật 4 chân, bò sát,..Nhận thấy được
vai trò to lớn của Robot trong cuộc sống, các quốc gia đã thi nhau nghiên cứu
và phát triển nó. Đó là lý do cho sự đa dạng hóa của Robot ngày nay.
Ưu điểm nổi bật của Robot
Tăng chất lượng môi trường làm việc lao động
Điều này là vô cùng có lợi cho tính mạng cũng như sức khỏe con người làm
trong môi trường lao động nguy hiểm, như là: nơi đóng tàu, các quặng
mỏ,Doanh nghiệp cũng đảm bảo được các tiêu chuẩn an toàn lao động do
chính phủ đề ra.
Giúp Doanh nghiệp giảm chi phí
Việc các doanh nghiệp hay tập đoàn lớn đưa Robot vào hoạt động đã tiết kiệm
được rất nhiều chi phí, như là: tiền lương, nhân công, chi phí đào tạo cũng
như chi phí sử dụng.
Tạo ra chất lượng sản phẩm đồng nhất và tốt nhất
Robot là những cỗ máy hoạt động theo sự điều khiển của một hệ thống
chương trình sắp đặt sẵn, để hoàn thành một mục tiêu nhất định do con người
đề ra. Chúng sẽ làm việc hết công suất, liên tục, chính xác mà không bị mất
tập trung, ảnh hưởng bởi những tác động bên ngoài. Để tạo ra một loạt sản
phẩm chất lượng lẫn hình thức đồng đều.
Hiệu quả năng suất của doanh nghiệp tăng rõ rệt
Bởi vì Robot là những cố máy tự động hóa nên chúng không biết mệt mỏi,
buồn, đau,.. không bị phân tâm và ảnh hưởng bởi những yếu tố bên ngoài. Do
đó, chúng có thể làm việc hàng giờ, hàng ngày liên tục để đưa ra những sản
phẩm tốt nhất.Sở dĩ đó mà năng suất làm việc của doanh nghiệp cũng tăng

14
nhanh và cải thiện rõ rệt. Robot chính ra giải pháp tối ưu để doanh nghiệp gia
tăng sản lượng sản xuất.
Giá thành sản phẩm giảm do doanh nghiệp tiết kiệm được nguyên vật liệu
Sự làm việc chuẩn xác, đồng nhất của Robot đã giảm thiểu tình trạng các sản
phẩm bị hỏng, nhầm, lỗi. Điều mà trước kia từng xảy ra rất nhiều dưới đôi
bàn tay của con người. Bên cạnh đó, doanh nghiệp còn tiết kiệm được nhiều
chi phí khác như là: chi phí thuê nhà xưởng, chi phí đất, đầu tư hạ tầng.Ngoài
ra, nhờ có một hệ thống Robot được lập trình hàng loạt làm việc dưới sự giám
sát của con người. Khi doanh nghiệp muốn cắt giảm công đoạn sản xuất hay
thay đổi quy trình sản xuất, làm việc. Hoặc đơn giản hơn là thay đổi chủng
loại, bao bì sản phẩm, việc này sẽ vô cùng dễ dàng với Robot. Chúng ta chỉ
cần thay đổi bộ điều khiển của chúng.
Còn đối với con người, doanh nghiệp sẽ cần một thời gian dài để đào tạo lại
kiến thức cho công nhân hay tuyển dụng lại một hệ thống lao động mới. Điều
này vô cùng tốn thời gian và tiền bạc.
Tăng vị thế cạnh tranh của Doanh nghiệp trên thị trường
Việc giảm thiểu tối ưu các sản phẩm hư hỏng, gia tăng sản lượng sản xuất. Và
cắt bớt những chi phí đắt đỏ như: chi phí nhân công, xây dựng, thuê đất,..
giúp doanh nghiệp tăng năng suất, chất lượng sản phẩm. Từ đó, dễ dàng mở
rộng thị phần và đạt vị thế cạnh tranh cao trên thị trường.Bên trên là toàn bộ
thông tin về lịch sử phát triển của Robot cùng với những ưu điểm nổi bật của
chúng để bạn đọc có những cái nhìn sâu vào lĩnh vực đang hot này.
1.1.2 Ứng dụng của Robot
Chức năng của robot
Khi công nghệ phát triển, phạm vi hoạt động của robot cũng mở rộng hơn rất
nhiều. Vào năm 2005, 90% robot được đưa vào để lắp ráp ô tô trong các nhà
máy sản xuất. Những robot này chủ yếu có các cánh tay cơ khí có nhiệm vụ
hàn hoặc vặn các bộ phận nhất định của ô tô lại với nhau để tạo ra một chiếc ô
tô hoàn chỉnh.Ngày nay, chúng ta đang thấy một định nghĩa robot phát triển
và mở rộng hơn rất nhiều. Người ta phát triển, chế tạo và sử dụng robot để
khám phá, nghiên cứu các điều kiện khắc nghiệt nhất của Trái đất, hỗ trợ thực
thi pháp luật hay hỗ trợ trong lĩnh vực chăm sóc sức khỏe.

15
Robots hiện nay được ứng dụng nhiều trong lĩnh vực công nghiệp sản xuất

Việc được ứng dụng một cách rộng rãi hiện nay, chức năng của Robot trong
đời sống đang ngày càng được mở rộng hơn rất nhiều. Hơn hết, chức năng
chính của Robot là thay thế và tái tạo hành động của con người. Vì vậy,
Robot được dùng trong sản xuất công nghiệp, nông nghiệp và những việc
trong cuộc sống thường ngày. Qua đó mà con người có thể tiết kiệm công sức
của mình một cách đáng kể.
Dưới đây là một số chức năng của Robot đối với con người:
• Giúp chữa cháy rừng
• Làm việc trong các nhà máy sản xuất
• Robot đồng hành với những người cao tuổi
• Trợ lý phẫu thuật
• Đóng gói và giao đồ ăn
• Robot gia dụng tự động thực hiện các công việc như hút bụi và cắt cỏ
• Hỗ trợ tìm kiếm các mặt hàng và sắp xếp kho hàng
• Được sử dụng trong các nhiệm vụ tìm kiếm cứu nạn sau thiên tai
• Máy dò mìn trong vùng chiến sự
Các loại robot thường gặp hiện nay

16
Các robot cơ học hiện nay có sự đa dạng về thiết kế và kích cỡ để thực hiện
nhiệm vụ sao cho hiệu quả nhất. Hãy cùng tìm hiểu năm loại rô bốt ngay sau
đây:
Robot được lập trình sẵn
Các robot được lập trình sẵn hoạt động trong một môi trường được kiểm soát,
nơi chúng thực hiện các công việc đơn điệu. Chẳng hạn, robot được lập trình
sẵn một cánh tay cơ khí trên dây chuyền lắp ráp ô tô. Cánh tay phục vụ chức
năng là hàn cửa, lắp ráp một bộ phận nào đó vào động cơ…Và công việc của
nó là làm sao để thực hiện nhiệm vụ đó lâu hơn, nhanh hơn và hiệu quả hơn
con người.
Robot hình người là những robot trông giống và có thể bắt chước hành vi của
con người. Những robot này thường thực hiện các hoạt động giống như con
người (chạy, nhảy, cầm nắm…) và đôi khi được thiết kế để trông giống hết
như chúng ta, thậm chí có khuôn mặt và biểu cảm của một con người. Ví dụ
nổi bật nhất về robot hình người chính là cô nàng Sophia của Hanson
Robotics và Atlas của Boston Dynamics đang gây sốt trong giới công nghệ
hiện nay.

Sophia – Robot công dân đầu tiên trên thế giới

17
Robot tự động
Robot tự động hoạt động độc lập mà không cần có người điều khiển. Những
robot này thường được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ trong một số môi
trường nhất định mà không cần sự giám sát của con người. Chúng là loại
robot rất độc đáo vì được ứng dụng cảm biến để nhận thức thế giới xung
quanh. Sau đó, sử dụng các cấu trúc lập trình để thực hiện bước tiếp theo là
tối ưu hóa dựa trên dữ liệu và mục đích ra đời của chúng.
Máy hút bụi Roomba là một ví dụ điển hình về robot tự động, sử dụng các
cảm biến để di chuyển tự do và dọn dẹp nhà cửa. Ngoài ra còn có một số
robot tự động thông dụng hiện nay như bot cắt cỏ, bot trợ lý y tế, Drone tự
động….
Robot điều khiển từ xa
Robot điều khiển từ xa là những bot bán tự động sử dụng mạng không dây,
cho phép con người có thể điều khiển ở một khoảng cách nhất định. Những
robot này thường hoạt động trong những điều kiện địa lý, thời tiết hay hoàn
cảnh khắc nghiệt,…
Chẳng hạn, robot tàu ngầm do con người điều khiển được sử dụng để khắc
phục sự cố rò rỉ đường ống dưới nước trong sự cố tràn dầu BP; hoặc máy bay
không người lái được sử dụng để dò mìn trên chiến trường hiện nay.
Robot hỗ trợ
Việc sử dụng robot như một phương tiện bổ trợ nhằm nâng cao năng lực hiện
tại của con người hoặc thay thế các bộ phận đã mất. Lĩnh vực chế tạo robot để
hỗ trợ cho con người là một lĩnh vực trong khoa học viễn tưởng hướng đến
một tương lai tốt đẹp hơn.
Với các robot có khả năng giúp con người nhanh hơn và mạnh hơn khi gắn
kết với cơ thể. Một số ứng dụng phổ biến về robot tăng cường hiện nay là tay
chân giả hoặc bộ xương ngoài robot được sử dụng để nâng vật nặng.

18
1.2.2 THEO THẾ HỆ
Dựa theo quá trình hình thành và phát triển của robot, người ta chia thành các
thế hệ sau đây
Robot hệ thứ nhất
Được hoạt động với một chu trình được cài đặt trước và không đổi. Chương
trình được cài đặt có thể cố định hoặc cũng có thể thay đổi dựa vào yêu cầu
công nghệ.
Là loại robot được sử dụng phổ biến trong công việc lắp đặt, có khả năng điều
khiển vòng hở.
Đặc điểm:
• Sử dụng tổ hợp các cơ cấu cam với công tác giới hạn hành trình.
• Điều khiển vòng hở.
• Có thể sử dụng băng từ hoặc băng đục lỗ để đưa chương trình vào bộ
điều khiển, tuy nhiên loại này không thay đổi chương trình được.
• Sử dụng phổ biến trong công việc gắp – đặt (pick and place).
Robot thế hệ thứ hai
Được trang bị các bộ cảm biến với khả năng phản hồi các thông tin như trạng
thái, không gian hoạt động, … về hệ thống. Điều này có thể giúp cho chúng
ta biết được năng suất làm việc của robot từ đó có những thay đổi phù hợp
hơn.

19
Đây là loại robot đầu tiên được làm việc dựa trên những lập trình điều khiển
theo môi trường xung quanh.
Đặc điểm:
• Điều khiển vòng kín các chuyển động của tay máy.
• Có thể tự ra quyết định lựa chọn chương trình đáp ứng dựa trên tín hiệu
phản hồi từ cảm biến nhờ các chương trình đã được cài đặt từ trƣớc.
• Hoạt động của robot có thể lập trình được nhờ các công cụ như bàn
phím, pa-nen điều khiển.
Robot thế hệ thứ ba
Là dạng phát triển cao nhất
Dạng robot này được lập trình những thuật toán xử lý những tình huống thích
nghi với môi trường xung quanh. Nhờ vậy, chúng có thể tự nhận biết được
công việc mình phải làm để hoàn thành việc được giao.
Đặc điểm:
• Có những đặc điểm như loại trên và điều khiển hoạt động trên cơ sở xử
lý thông tin thu nhận được từ hệ thống thu nhận hình ảnh (Vision systems –
Camera).
• Có khả năng nhận dạng ở mức độ thấp như phân biệt các đối tượng có
hình dạng và kích thước khá khác biệt nhau.
Robot thế hệ thứ tư
Là loại robot được trang bị các thuật toán và hoạt động theo mô hình xác
định, giúp robot đưa ra những thao tác ứng xử phù.
Mang nhiều đặc điểm của thế hệ thứ hai và ba. Với khả năng tự do lập trình
lại với các hoạt động và tín hiệu từ cảm biến.
Mang trong mình bộ nhớ với độ lưu trữ lớn. Đây là đặc điểm giúp chúng có
thể giải các bài toán tối ưu.
Đặc điểm:
• Có những đặc điểm tương tự như thế hệ thứ hai và thứ ba, có khả năng
tự động lựa chọn chương trình hoạt động và lập trình lại cho các hoạt động
dựa trên các tín hiệu thu nhận được từ cảm biến.
• Bộ điều khiển phải có bộ nhớ tượng đối lớn để giải các bài toán tối ưu
với điều kiện biên không được xác định trước. Kết quả của bài toán sẽ là một
tập hợp các tín hiệu điều khiển các đáp ứng của robot.
Robot thế hệ thứ năm
Được trang bị trí tuệ nhân tạo với các tính năng như nhận dạng thông qua
giọng nói, hình ảnh, … Vì vậy, việc tìm ra các giải quyết cho công việc cũng
trở nên dễ dàng hơn.
Ngoài ra, chúng còn được trang bị thuật toán với việc nhận các tín hiệu sau đó
đưa ra cách giải quyết phù hợp tối ưu với một hoặc nhiều đối tượng cùng lúc.
Đặc điểm:

20
• Robot được trang bị các kỹ thuật của trí tuệ nhân tạo như nhận dạng
tiếng nói, hình ảnh, xác định khoảng cách, cảm nhận đối tượng qua tiếp xúc,
v.v… để ra quyết định và giải quyết các vấn đề hoặc nhiệm vụ đặt ra cho nó.
• Robot được trang bị mạng Neuron có khả năng tự học.
• Robot được trang bị các thuật toán dạng Neuron Fuzzy/Fuzzy Logic để
tự suy nghĩ và ra quyết định cho các ứng xử tượng thích với những tín hiệu
nhận được từ môi trường theo những thuật toán tối ưu một hay nhiều mục tiêu
đồng thời.
Hiện nay trong lĩnh vực giải trí, nhiều dạng robot thế hệ này đang được phát
triển như robot Aibo – chú chó robot của hãng Sony hay robot đi trên hai chân
và khiêu vũ được của hãng Honda.
1.2.3 THEO HỆ ĐIỀU HÀNH
Robot gắp đặt

Robot này thường nhỏ và sử dụng nguồn dẫn động khí nén.Bộ điều khiển phổ
biến là bộ điều khiển lập trình (PLC) để thực hiện điều khiển vòng hở. Robot
hoạt động căn cứ vào các tín hiệu phản hồi từ các tiếp điểm giới hạn hành
trình cơ khí đặt trên các trục của tay máy.
Robot đường dẫn liên tục

21
Robot loại này sử dụng bộ điều khiển servo thực hiện điều khiển vòng kín. Hệ
thống điều khiển liên tục là hệ thống trong đó robot được lập trình theo một
đường chính xác. Trong hệ thống điều khiển này, đường dẫn được biểu điễn
bằng một loạt các điểm rời rạc gần nhau và được lưu vào bộ nhớ robot, sau đó
robot sẽ thực hiện lại chính xác đường dẫn đó.
1.2.4 THEO NGUỒN DẪN ĐỘNG
Robot dùng nguồn cấp điện
Nguồn điện cấp cho robot thường là DC để điều khiển động cơ DC. Hệ thống
dùng nguồn AC cũng được chuyển đổi sang DC.
Các động cơ sử dụng thường là động cơ bước, động cơ DC servo, động cơ
AC servo. Robot loại này có thiết kế gọn, chạy êm, định vị rất chính xác. Các
ứng dụng phổ biến là robot sơn, hàn.
Robot dùng nguồn khí nén Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa
khí và động cơ kéo máy nén. Robot loại này thường được sử dụng trong các
ứng dụng có tải trọng nhỏ có tay máy là các xy-lanh khí nén thực hiện chuyển
động thẳng và chuyển động quay. Do khí nén là lưu chất nén được nén robot
loại này thường sử dụng trong các thao tác gắp đặt không cần độ chính xác
cao.

22
Robot dùng nguồn khí nén
Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí và động cơ kéo máy nén.
Robot loại này thường được sử dụng trong các ứng dụng có tải trọng nhỏ có
tay máy là các xy-lanh khí nén thực hiện chuyển động thẳng và chuyển động
quay. Do khí nén là lƣu chất nén đƣợc nén robot loại này thường sử dụng
trong các thao tác gắp đặt không cần độ chính xác cao.

Robot dùng nguồn thuỷ lực

Nguồn thuỷ lực sử dụng lưu chất không nén được là dầu ép. Hệ thống cần
trang bị bơm để tạo áp lực dầu. Tay máy là các xy – lanh thuỷ lực chuyển
động thẳng và quay động cơ dầu. robot loại này được sử dụng trong các ứng
dụng có tải trọng lớn.

23
1.3_Cấu Tạo Cánh Tay RoBot
*Các thành phần cơ Bản

24
-Đây là bộ phận cơ khí bao gồm 4 bộ phận: vai, khuỷu tay, cổ tay và bàn tay

25
-Cánh tay được chia làm 3 phần
+Tay máy (Phần cứng)
Phần tay máy thường được chế tạo từ gang và thép – những vật liệu có độ
bền cao. Tay máy được mô phỏng như cánh tay người, có phần cổ tay, cẳng
tay, khuỷu tay, vai và chân đế. Các cánh tay robot trong công nghiệp có từ 4 –
6 khớp nối với 6 bậc tự do tương đương với 6 cách di chuyển khác nhau.
+Hệ thống điều khiển
Chịu trách nhiệm điều khiển sau khi nhận và xử lý các tín hiệu từ bên
ngoài. Sau khi nhận thông tin, bộ phận điều khiển sẽ phát thông tin để động
cơ dịch chuyển theo yêu cầu, hình thành một chuỗi động học. Chức năng của
hệ thống điều khiển cũng được phân cấp từ đơn giản như đến chức năng phức
tạp.
+Hệ thống quản lý và vận hành
Đây là phần mềm được cài đặt trên máy tính, nơi các kỹ thuật viên lập
trình các thao tác của robot. Hệ thống quản lý và điều khiển sẽ được kết nối
với nhau để truyền và nhận tin.
-Bộ điều khiển

26
 Đây là bộ nhận chính trực tiếp điều khiển cánh tay robot gắp sản phẩm
nhận và xử lý tín hiệu như bộ não của người. Tín hiệu có thể được lập trình
sẵn và cánh tay robot sẽ tự động hoạt động. Tùy vào từng yêu cầu mỗi hoạt
đọng và công suất cần xử lý thì sẽ có hệ thống riêng. Từ những hoạt động đơn
giản đến phức tạp như: xác định tọa độ, vị trí, các điểm đi qua,… đều phải
thông qua bộ phận này.

1.4 Các bước chế tạo

1.4.1 Chọn vật liệu và những linh kiện phù hợp

- Để điều khiển được cánh tay robot, chúng ta cần 6 động cơ servo:

• Chân đế
• Vai
• Khuỷu tay
• Cổ tay
• Gripper
• Tiện ích mở rộng Servos

- Cánh tay:
• Tấm nhựa coroplast
• Gỗ
• Vít và đai ốc
• Keo dán

- Các bộ phận khác:

• 4 bánh xe nhỏ
• Giá đỡ servo (ASB-24 và ASB-05)
• Cần điều khiển cũ có đầu nối cổng trò chơi
• Một mô-đun bluetooth
• 2 đầu nối chuối
• Điện trở 5 x 10k ohms
• 2 x điện trở khoảng 350 ohms
• Một công tắc
• Đèn led đỏ và xanh lục

- Dụng cụ:
• Máy khoan

27
• Cái cưa
• Máy khoan cắt mài đa năng dremel

1.4.2 Lắp ráp bộ phận tạo cánh tay robot

- Chuẩn bị mỏ servo.

• Để gắn servo vào cánh tay robot, bạn cần phải khoan hai lỗ trên trục
servo. Bạn cần làm điều này với cả ba mỏ: của phần chân đế, vai và khuỷu
tay. Bạn cũng sẽ phải tìm bu lông có chiều rộng và chiều dài thích hợp.
• Để gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng cách ướm vào cánh tay. Sau
đó, sử dụng lỗ ở giữa để vặn cố định vào servo.

- Cắt phần chân đế.

• Chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay. Chúng ta sử dụng nó để
gắn tất cả các thiết bị điện tử ở bên trong. Bề mặt của nó được làm bằng
Plexiglass mà chúng ta có thể di chuyển để truy cập các thiết bị điện tử. Phần
đế được làm bằng 4 phần chính: phần trên, hai bên và phần dưới. Các thông
số kỹ thuật của hộp là 30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật ở giữa
phần trên cùng cho servo chân đế. Tạo hình chữ nhật sao cho phù hợp với
thông số kỹ thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một cái dremel và một cái
giũa để tạo ra lỗ.
• Sau khi tất cả các bộ phận được cắt, hộp đã được lắp ráp, bạn có thể đặt
servo chân đế vào vị trí. Đối với các mặt trống, chúng ta đặt một bảng
Plexiglass lên một trong số chúng và mặt còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả
các đầu nối.

- Làm một chiếc đĩa xoay.

• Đế xoay rất khó chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có bán kính 10 cm.
Bây giờ, chúng ta phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm một hộp gỗ để có
thể cố định vào servo. Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung
tâm đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4 bánh xe vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau
của đĩa để bạn có thể lắp tất cả các dây vào.

28
• Phần cuối cũng khá khó khăn. Bạn sẽ cần thêm một ít gỗ dưới đĩa để có
thể gắn đĩa quay vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn thêm vào cần phải
vừa đủ để trục có thể được gắn vào mỏ servo.
• Ở giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 cm. Gắn mỏ servo vào
phần mở rộng bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục và dùng lỗ ở giữa để vặn
chúng lại với nhau.

- Tạo ra các đoạn cho cánh tay.

• Khó có thể tạo ra cánh tay nếu không sử dụng công nghệ cắt laser. Đối
với phân đoạn đầu tiên, chúng ta sử dụng hai lớp coroplast đối diện đã được
dán lại với nhau. Sau đó, chúng ta dùng keo xi măng để dán lại. Coroplast yếu
hơn gỗ nhưng dễ cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn thứ hai, chúng ta sử dụng
gỗ. Đoạn thứ nhất dài 30 cm và đoạn thứ hai là 20 cm.
• Đối với mỗi đoạn, hãy cắt một hình chữ nhật cách cạnh 2 cm để vừa
với servo. Tiếp theo, khoan ba lỗ ở dưới cùng của mỗi miếng. Lỗ giữa cách
mép dưới 2 cm. Các lỗ được sử dụng để gắn đoạn này vào trục của servo
khác.
- Lắp ráp các đoạn lại với nhau.
• Bắt đầu bằng cách gắn mỏ servo vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn có
thể cố định servo khuỷu tay của mình trong hình chữ nhật của đoạn đầu tiên.
Bạn có thể dễ dàng vặn nó trong coroplast. Sau khi hoàn tất, hãy gắn đoạn
đầu tiên vào đế. Sau đó, dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với nhau.
• Bây giờ, gắn sừng của servo khuỷu tay vào đoạn thứ hai và vặn servo
cổ tay vào đoạn thứ hai. Gắn đoạn thứ hai vào đoạn thứ nhất bằng cách đặt
sừng servo khuỷu tay vào servo của nó. Vặn chúng lại với nhau bằng cách sử
dụng lỗ ở giữa.
• Bây giờ bạn có thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm
của bạn bây giờ trông giống như một cánh tay!
- Lắp ráp bộ kẹp.
• Đối với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng cách gắn giá đỡ C và giá đỡ đa năng
với nhau. Sau đó, bạn có thể gắn servo làm cho bộ kẹp xoay vào giá đỡ. Vặn
vít trong bộ kẹp vào servo đó và sau đó cố định servo cuối cùng vào bộ kẹp.
1.4.3 Thiết kế hệ thống điều khiển
- Điện tử.

• Các mạch điện tử bao gồm bốn mạch chính: một để điều khiển các
servo, một để điều khiển các đầu vào của cần điều khiển, một cho nguồn
(công tắc và đèn led) và một để điều khiển tất cả chúng (Arduino).

29
• Bạn sẽ cần một mô-đun bluetooth để kết nối cánh tay với ứng dụng.
Mô-đun được kết nối với RX và TX. Tuy nhiên, bạn không thể tải mã của
mình lên nếu chúng được kết nối, vì vậy bạn sẽ phải kết nối chúng ở cuối.
• Để cung cấp nguồn cho cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện có thể
cung cấp 6 volt và tối đa 4 ampe.

- Mạch cho servo.

• Mạch này khá dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả các đầu vào nguồn của các
servo của bạn với nhau và đấu dây vào đầu vào. Làm tương tự đối với dây nối
đất. Đối với các tín hiệu, chúng ta nối chúng lại như sau:

 Phần đế → chân 4
 Vai → chân 5
 Khuỷu tay → chân 6
 Cổ tay → chân 7
 Phần xoay của bộ kẹp → chân 8
 Gripper → chân 9

- Cần điều khiển.

• Để sử dụng cần điều khiển để điều khiển cánh tay robot, chúng ta cần
xác định chốt của cổng trò chơi phụ trách công việc gì. Bạn hãy sử dụng sơ đồ
chân và đồng hồ vạn năng để xác định nút nào được kết nối với chân nào.
• Sau đó, bạn kết nối các chân với Arduino của mình. Để kết nối cần điều
khiển với Arduino, bạn có thể sử dụng một cổng trò chơi có lỗ để tra đã được
làm sạch và hàn dây vào đó.
• Để kết nối các nút, hãy kết nối chúng với một trong các chân kỹ thuật
số Arduino và với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối chiết áp, hãy kết nối
chúng với một trong các chân analog của Arduino và với GND bằng cách sử
dụng điện trở 10k. Chúng được nối như sau:
 Cần điều khiển → Chân Arduino
 Nút trên cùng → 2
 Nút kích hoạt → 3
 Biến trở X → A0
 Biến trở Y → A1
 Biến trở bánh xe → A2

- Mạch điện.

30
• Đối với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Để cánh tay robot đơn giản
trở nên dễ sử dụng và vận chuyển nhất có thể, bạn hãy đặt tất cả các đầu nối
trên bảng điều khiển phía trước đã được vặn vào đế.
• Đầu tiên, bắt đầu bằng cách cắt một tấm gỗ (nó phải có kích thước
khoảng 30 x 10 cm). Sau đó, khoan lỗ để gắn các bộ phận:
 Hai đầu nối chuối
 Hai lỗ gắn đèn led
 Một lỗ cho công tắc
 Một lỗ cho bộ chuyển đổi cổng trò chơi có lỗ tra
 Một lỗ cho arduino una
• Sau đó, bạn có thể cố định tất cả các bộ phận trong lỗ của chúng bằng
keo nóng. Bắt đầu bằng cách hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến
GND của Arduino. Các điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng
350 ohms.

- Mã cho cần điều khiển.

• Trước khi bắt đầu viết mã, chúng ta cần tìm hiểu cách hoạt động của
cần điều khiển. Trong một phím điều khiển, có chiết áp. Như trong liên kết,
mỗi biến trở được gắn với một trục. Kết quả là, khi bạn di chuyển cánh tay,
bạn đang thay đổi điện trở của biến trở và do đó điện áp chuyển đến Arduino
của chúng ta. Đó là sự thay đổi điện áp này mà chúng ta có thể phát hiện bằng
Arduino. Arduino sẽ đọc một giá trị nằm trong khoảng từ 0 đến 1023.
Bây giờ, chúng ta cần quyết định cách chúng ta sẽ điều khiển 6 servo chỉ với
một phím điều khiển. Ví dụ:
o Nếu không có nút nào được nhấn; trục X điều khiển đế và trục Y điều
khiển vai
o Nếu nút trên cùng được nhấn; trục X vẫn điều khiển đế nhưng trục Y
hiện điều khiển khuỷu tay
o Nếu nút kích hoạt được nhấn; trục X điều khiển chuyển động quay của
bộ kẹp và trục Y điều khiển cổ tay
o Bất cứ lúc nào, bánh xe di chuyển bên cạnh sẽ mở hoặc đóng bộ gắp
• Tuy nhiên, chúng ta không chỉ muốn ánh xạ vị trí của cần điều khiển
với góc của động cơ bởi vì điều đó có nghĩa là chúng ta sẽ phải giữ cần điều
khiển ở vị trí cũ để giữ cho cánh tay nằm yên. Để khắc phục sự cố này, trước
tiên chúng ta sẽ phải tìm các giá trị giữa của các chậu (hiệu chỉnh). Sau đó,
mục tiêu của chúng ta là góc của các động cơ sẽ thay đổi tùy thuộc vào mức
độ chúng ta đã di chuyển cần điều khiển. Chúng ta sẽ cần một hàm thực hiện
một phép tính nhỏ để xác định xem chúng ta đã di chuyển cánh tay bao nhiêu.
15. Mã tự động.

31
• Bây giờ chúng ta có thể di chuyển cánh tay bằng cần điều khiển để
cánh tay có thể lặp đi lặp lại các chuyển động tương tự.

• Để làm điều này, bạn hãy tạo 6 mảng. Mỗi servo có một mảng riêng.
Trong mỗi mảng, có thể có tối đa 10 vị trí. Để di chuyển cánh tay, Arduino
phải di chuyển tất cả 6 servo đến vị trí đầu tiên của mảng, sau đó đến vị trí thứ
2 và sau đó là thứ 3, v.v. Khi đến vị trí cuối cùng hoặc không còn vị trí nào
nữa, cánh tay sẽ khởi động lại từ đầu.
• Để cử động của cánh tay không bị giật, bạn hãy cách tăng góc cánh tay
lên cho đến khi nó đạt được góc độ mong muốn.
16. Mã bluetooth.
• Trước hết, chúng ta cần một chức năng gửi tất cả các góc độ cho ứng
dụng. Chức năng này rất dễ thực hiện nhưng nó gây ra rất nhiều vấn đề khi
nhận dữ liệu. Vì vậy, bạn phải đặt một điều kiện là chỉ gửi dữ liệu nếu bạn
không nhận được bất kỳ dữ liệu nào. Bạn cũng phải gửi '#' ngay từ đầu vì đó
là những gì ứng dụng sẽ tìm kiếm.
• Tiếp theo, chúng ta cần một chức năng để đọc dữ liệu gửi đến. Mục
tiêu của chức năng này là lấy dữ liệu được gửi bởi ứng dụng và đặt nó vào các
mảng được lặp lại nhiều lần. Để thực hiện chức năng này, trước tiên chúng ta
cần biết những gì chúng ta sẽ nhận được. Ứng dụng sẽ gửi các chương trình
dưới một biểu mẫu.
1.4.4 Hoàn thiện, thử nghiệm và sửa chữa
Bảo trì cánh tay robot gắp sản phẩm
- Sở dĩ hoạt động bảo trì cánh tay robot gắp sản phẩm cho máy ép nhựa
luôn được các doanh nghiệp ưu tiên hàng đầu là bởi cánh tay robot tiếp xúc
với rất nhiều dầu mỡ bôi trơn, làm việc trong môi trường nhiều tạp chất. Nếu
cánh tay robot làm việc với các yếu tố kể trên quá lâu mà không được bảo trì
bảo dưỡng thì rất có thể các động cơ trong robot hay các trục cánh tay robot
sẽ bị ảnh hưởng.
• Vệ sinh cánh tay robot thường xuyên
• Kiểm tra dầu mỡ và hoạt động định kỳ của robot

32
33