`

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

THUYẾT MINH ĐỒ ÁN
TK HT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
ĐỀ TÀI:
MÔ HÌNH XẾP CHAI NƯỚC VÀO THÙNG

GVHD: TS TRẦN ĐÌNH SƠN

SVTH: HUỲNH VĂN CHƯỞNG
ĐOÀN TẤC DONG
LỚP: 19C1B
NHÓM: 19.01C

Đà Nẵng, tháng 12, năm 2022

 LỜI NÓI ĐẦU

Trong sản xuất với quy mô lớn như sản xuất hàng loạt, sản xuất hàng khối thì
các nhà máy đều tự động hóa các dây chuyền làm việc nên môn học này nhằm
mục đích nâng cao khả năng thiết kế hệ thống sản xuất của sinh viên ngành Cơ
Khí Chế Tạo Máy bằng nhiều phương pháp khác nhau như PLC, điện khí nén, khí
nén, thủy lực…
Đồ án Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Tự Động là môn học đúc kết nhiều vấn
đề lại với nhau, trong môn học này không những chúng ta sẽ thiết kế các mạch
điều khiển, mạch nguyên lý hoạt động của hệ thống … mà còn ứng dụng vào đó
xây dựng và lắp ráp mô hình thực tế, theo chương trình học đây cũng là mô hình
đầu tiên và nó là sự đúc kết của các học phần “ thủy khí, hệ thống điều khiên thủy
lực và khí nén, điều khiển tự động và khí nén và lập trình PLC ”. Đồ án môn học
này khá lớn nên cần thành lập nhóm để hoạt động vì vậy nâng cao khả năng làm
việc nhóm, tăng khả năng chủ động của sinh viên trong việc lên ý tưởng thiết kế
, lắp ráp. Vì vậy môn học này mang ý nghĩa rất lớn.
Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Tự Động là học phần quan trọng đối với
sinh viên Cơ Khí Chế Tạo Máy, với đề tài “Thiết kế Mô hình xếp chai nước vào
thùng” dưới sự hướng dẫn của TS Trần Đình Sơn
Chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn và giúp đỡ tận tình của TS
Trần Đình Sơn và một số bạn học đã giúp chúng em hoàn thành đồ án của mình.
Tuy nhiên bên cạnh đó vẫn có thể còn nhiều sai sót, mong thầy chỉ bảo và tiếp tục
hướng dẫn để chúng em hoàn thiện bản thân hơn sau này.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

Đà Nẵng , ngày 11 tháng 12 năm 2022

Sinh viên thực hiện

Huỳnh Văn Chưởng & Đoàn Tấc Dong

 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG XẾP CHAI NƯỚC VÀO
THÙNG ................................................................................................................ 4
I. GIỚI THIỆU TỔNG QUAN NHỮNG VẤN ĐỀ LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ
TÀI .................................................................................................................... 4
1. Đặt vấn đề ................................................................................................ 4
2. Chọn đề tài ............................................................................................... 4
3. Giới thiệu đề tài ...................................................................................... 5
II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ỨNG DỤNG ......................................................... 7
1. Tổng quan hệ thống xếp chai nước vào thùng: .................................... 7
2. Nguyên lý hoạt động: ............................................................................. 7
CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ VÀ KẾT CẤU CỦA THIẾT BỊ .... 8
I. PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ.............................. 8
1. Phân tích và chọn phương án cho cụm cấp phôi.................................. 8
2. Phân tích và chọn phương án cho cơ cấu đẩy chai và chặn chai ....... 9
3. Phương án thiết kế cơ cấu kẹp chai ..................................................... 10
II. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG. ......... 11
1. Băng tải. .............................................................................................. 11
2. Xilanh ..................................................................................................... 12
III. THIẾT KẾ KẾT CẤU CỦA THIẾT BỊ ............................................... 14
1. Băng tải................................................................................................... 14
2. Cơ cấu đẩy chai và chặn chai ............................................................... 16
3. Cơ cấu kẹp chai và mang chai.............................................................. 18
4. Cơ cấu đế trượt đựng chai.................................................................... 18

2
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG ................................................................................................................. 20
I. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN .............. 20
II. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN. ....... 21
1. Sơ đồ thuật toán..................................................................................... 21
2. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển ........................................................ 22
3. Chương trình điều khiển trên phần mềm TIA Portal ....................... 23
4. Xây dựng bản vẽ kết cấu ...................................................................... 29
III. LỰA CHỌN LOẠI VÀ TÍNH NĂNG CỦA CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU
KHIỂN............................................................................................................ 29
1. Các phần tử điều khiển. ........................................................................ 29
2. Các loại cảm biến................................................................................... 35
3. Ống khí ................................................................................................... 36
IV. SƠ ĐỒ LẮP RÁP MẠCH ĐIỀU KHIỂN............................................. 37
V. CHẾ TẠO VÀ RÁP RÁP MÔ HÌNH THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN TỰ
ĐỘNG ............................................................................................................. 38
1. Vật liệu làm khung mô hình: ............................................................... 38
2. Một số hình ảnh chế tạo và lắp ráp mô hình ...................................... 39
KẾT LUẬN ........................................................................................................ 41
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................ 42

3
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG XẾP CHAI NƯỚC VÀO

THÙNG
I. GIỚI THIỆU TỔNG QUAN NHỮNG VẤN ĐỀ LIÊN QUAN ĐẾN ĐỀ TÀI
1. Đặt vấn đề

Môi trường sản xuất tự động ngày càng phát triển mạnh và phổ biến trong thời đại
công nghiệp hóa, hiện đại hóa.

Dây chuyền sản xuất tự động hóa là một hệ thống thiết bị để sản xuất một hay nhiều
loại sản phẩm nhất định với sản lượng lớn. Hệ thống thiết bị này tự động thực hiện các
nhiệm vụ gia công theo quy trình đã định, chỉ cần người theo dõi và kiểm tra. Nguyên liệu
hay bán thành phẩm lần lượt dời nhịp sản xuất từ vị trí gia công này đến vị trí gia công
khác theo một cơ cấu chuyển động nào đó.

Vai trò của tự động hóa trong môi trường sản xuất rất quan trọng. Tự động hóa các
quá trình sản xuất cho phép giảm giá thành sản phẩm và nâng cao năng suất lao động. Cải
thiện điều kiện sản xuất, đáp ứng cường độ lao động sản xuất hiện đại. Cho phép thực hiện
chuyên môn hóa và hoán đổi sản xuất và cho phép thực hiện cạnh tranh và đáp ứng điều
kiện sản xuất.

2. Chọn đề tài

Ngày nay, việc tập trung hóa- tự động hóa công tác quản lý, giám sát và điều
khiển các hệ thống tự động nhằm năng cao hiệu quả của quá trình sản xuất, tránh rủi
ro tiết kiệm được chi phí. Và hạn chế là một hướng tất yếu của quá trình sản xuất
nào cũng không thể tránh khỏi, do thời gian cùng với sự phát triển mạnh mẽ của
công nghệ như hiện nay. Cùng với sự phát triển vượt bậc của kĩ thuật vi điện tử, kĩ
thuật truyền thông và công nghệ phần mềm trong thời gian qua. Và lĩnh vực điều
khiển tự động đã ra đời, phát triển càng ngày đa đạng đáp ứng được các yêu cầu
trong cuộc sống, đòi hỏi quá trình tự động trong các lĩnh vực công nghiệp. Chính vì
vậy phải lựa chọn quá trình điều khiển nào cho phù hợp với yêu cầu thực tế đặt ra
cho ngành. Đảm bảo điều kiện cơ sở vật chất cho phép, tiết kiệm chi phí vận hành,

4
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

nâng cao hiệu quả sản xuất, dễ dàng bảo trì và sửa chữa hệ thống khi có sự cố.
Thực tiễn đó đã đặt ra làm sao để quản lí các nhà máy sản xuất một cách linh
hoạt ổn định và phù hợp nhất, tiết kiệm nhất và phải an toàn. Trước thời cơ và thách
thức của thời đại, do đó sự nhận biết nắm bắt và vận dụng các thành tựu một cách
có hiệu quả nền khoa học kĩ thuật thế giới nói chung và kĩ thuật điều khiển tự động
nói riêng. Sự áp dụng kĩ thuật điều khiển tự động đã được ứng dụng rộng rãi ở các
nghành sản xuất lớn, doanh nghiệp lớn một cách nhanh chóng bên cạnh đó những
doanh nghiệp vừa và nhỏ quy mô sản xuất thì ngược lại hoàn toàn chưa được áp
dụng. Trên cơ sở thực tế khách quan, yêu cầu của xã hội của thế giới cũng như trong
nước, đề tài này có nhiều tiềm năng nghiên cứu ứng dụng và khai thác một cách khả
thi nhất tốt nhất có thể.
Việc nắm bắt và vận dụng điều khiển tự động trong sự phát triển của khoa học
kỹ thuật, ngành kỹ thuật điện tử một cách có hiệu quả để góp phần vào sự phát triển
của nền kinh tế nước nhà, cũng như tạo ra những sản phẩm đồng loạt, nhanh chóng
và năng suất cao mà không cần nhiều đến sức lao động con người. Cùng những điều
đã biết trong thực tế kết hợp với những kiến thức chuyên ngành chúng em đã đươc
học, nhóm chúng em quyết định thiết kế và chế tạo mô hình xếp chai nước vào thùng.
3. Giới thiệu đề tài

Hiện nay công việc xếp chai vào thùng là một công việc khá phổ biến trong
các công ty hay phân xưởng liên quan đến đồ ăn thức uống, là công việc lặp đi lặp
lại nên không thể tránh được sự nhàm chán. Xếp chai vào thùng là một công việc
đòi hỏi tính kiên trì, tỉ mỉ và luôn đảm bảo tính liên tục. Ngày nay để nâng cao năng
suất lao động, nâng cao chất lượng trong việc bảo quản sản phẩm, người ta đã đưa
vào các thiết bị sản xuất trong công nghiệp với hệ thống điều khiển tự động từng
phần hoặc toàn bộ quá trình sản xuất.

5
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Hình 1-1: Hệ thống đóng chai tự động vào thùng Carton

Cùng với việc sử dụng ngày càng nhiều hệ thống sản xuất tự động, con người đã
cải thiện đáng kể điều kiện lao động như giảm nhẹ sức lao động, tránh được sự nhàm
chán trong công việc, tạo cho họ được tiếp cận với sự tiến bộ của các lĩnh vực khoa
học kỹ thuật và được làm việc trong môi trường ngày càng văn minh hơn.
Trong nền kinh tế thị trường và hội nhập ngày càng sâu rộng vào nền kinh tế thế
giới, vấn đề cạnh tranh ngày càng khốc liệt hơn trong nhiều lĩnh vực như chất lượng
mẫu mã và quá giá thành sản phẩm. Có thể thấy rằng chỉ áp dụng tự động hóa vào
quá trình sản xuất mới có thể có cơ hội nâng cao năng suất, tạo tiền đề cho việc giảm
giá thành sản phẩm, cũng như thay đổi mẫu mã một cách nhanh chóng.

6
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT ỨNG DỤNG

1. Tổng quan hệ thống xếp chai nước vào thùng:

Hệ thống xếp chai nước vào thùng gồm 3 bộ phận chính:

- Bộ phận thứ nhất: Khối xử lý nhận dạng và đưa ra quyết định:
Gồm hệ thống cảm biến vật cản. Khi một chai nước đi qua cảm biến vật cản, cảm
biến sẽ nhận biết.
- Bộ phận thứ hai: khối xử lý tín hiệu hỏi và đáp:
Điều khiển và giao tiếp giữa người và máy, gồm các nút ấn, màn hình.
- Bộ phận thứ ba: khối các cơ cấu cơ khí chấp hành:
Gồm một băng chuyền.
2. Nguyên lý hoạt động:

Cấp lần lượt chai nước lên băng tải có lắp cảm biến vật cản. Khi chai nước đi
qua cảm biến thì cảm biến nhận được tín hiệu. Khi cảm biến nhận được 2 tín
hiệu liên tiếp, bộ xử lý sẽ tác động lên cơ cấu đẩy chai (tức là xi lanh 1) đẩy 2
chai vào bộ phận đế đặt nước và cơ cấu kẹp. Khi cơ cấu đẩy chai (xi lanh 1) lùi
về đủ 3 lần, cơ cấu kẹp (xi lanh 2) hoạt động và kẹp chặt 6 chai nước. Lúc đó
xy lanh bộ phận đế đặt chai nước lùi về . Khi xi lanh 3 lùi về cơ cấu tịnh tiến
theo phương dọc hoạt động mang chai nước vào thùng chứa.

7
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ NGUYÊN LÝ VÀ KẾT CẤU CỦA

THIẾT BỊ
I. PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ.
1. Phân tích và chọn phương án cho cụm cấp phôi
Phương án: sử dụng băng tải

Hình 2-1: Băng tải mini

 Giới thiệu:
Băng tải là một thiết bị xử lý vật liệu cơ khí dùng để vận chuyển hàng hóa,
nguyên vật liệu, sản phẩm,… đưa chúng từ vị trí này sang đến một vị trí khác
được xác định từ trước
● Ưu điểm
- Kết cấu đơn giản

- Không gây tiếng ồn, năng suất tiêu hao nhỏ

- Có thể di chuyển vật theo phương ngang với khoảng cách đủ

8
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

- Mang được những vật liệu nhiều hình dạng

● Nhược điểm
- Vật dễ rơi ra ngoài

2. Phân tích và chọn phương án cho cơ cấu đẩy chai và chặn chai

Phương án : Sử dụng xilanh khí nén

Hình 2-2: Xi lanh khí nén

 Giới thiệu:
Xi lanh khí nén là dạng cơ cấu vận hành có chức năng biến đổi năng lượng tích luỹ
trong khí nén thành động năng cung cấp cho các chuyển động. Xi lanh khí nén hya
còn được gọi là pen khí nén là thiết bị cơ học tạo ra lực, thường kết hợp với chuyển
động và được cung cấp bởi khí nén (lấy từ máy nén thông thường).
Một khi được kích hoạt, không khí nén vào trong ống ở một đầu của piston, truyền
tải lực trên piston. Do đó, piston sẽ di chuyển bằng khí nén
●Ưu điểm

- Dễ dàng điều chỉnh được tốc độ

- Kết cấu phù hợp với lực vừa đủ

9
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

- Điều chỉnh được tốc độ thông qua thiết bị tiết lưu

●Nhược điểm

- Thoát khí gây ra tiếng ồn

- Khí phải được làm sạch

Ngoài ra việc chọn xi lanh khí nén vì thiết bị có nhiều ưu điểm phù hợp với việc lắp ráp
mô hình đối với sinh viên: Kết cấu khá đơn giản, xi lanh có sẵn trên thị trường, việc sử
dụng xilanh cũng hết sức đơn giản vì nguồn cung cấp cho nó có sẵn. Hành trình di chuyển
vật phù hợp với xilanh. Giá thành hợp lí và việc dùng xilanh giúp sinh viên áp dụng được
kiến thức cũng như yêu cầu về đồ án môn học về điều khiển tự động sử dụng hệ thống điều
khiển khí nén.

3. Phương án thiết kế cơ cấu kẹp chai

Hình 2-3: Cơ cấu kẹp chai

10
 ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Cơ cấu kẹp chai có chức năng mang những chai nước từ vị trí đế trượt đựng chai đến vị trí
thùng đựng nước.

Có nhiều phương án thiết kế cơ cấu kẹp, tuy nhiên dựa vào cơ sở bố trí các cơ cấu khác,
nhóm lựa chọn thiết kế cơ cấu kẹp như trên vì những lí do như sau:

 Cơ cấu kẹp có khả năng kẹp vào cổ chai, chia thành 2 hàng chai nên có khả năng cố
định chai và xếp gọn chai, đưa 6 chai vào thùng một cách chính xác
 Đảm bảo số lượng chai với yêu cầu khi thiết kế
 Được gắn cùng xilanh nên điều khiển dễ dàng
 Cơ cấu kẹp gồm 2 khung chi tiết được lắp lại để dễ dàng đóng mở
 Kích thước tương đối nhỏ gọn và tải trọng nhỏ

II. TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC CỦA HỆ THỐNG.

1. Băng tải.

Băng tải hiểu đơn giản là một máy cơ khí dùng để vận chuyển các đồ vật từ
điểm này sang điểm khác, từ vị trí A sang vị trí B. Thay vì vận chuyển sản phẩm
bằng công nhân vừa tốn thời gian, chi phí nhân công lại tạo ra môi trường làm việc
lộn xộn thì băng chuyền tải có thể giải quyết điều đó. Nói đơn giản, băng tải giúp
tiết kiệm sức lao động, số lượng nhân công, giảm thời gian và tăng năng suất lao
động.

 Tính toán các thông số của động cơ dùng trong băng tải.
Yêu cầu:
 Chiều dài băng tải: L = 650 mm.
 Vận tốc băng tải: V = 10 m/phút.
 Độ rộng băng tải: B = 150 mm.
 Tải trọng băng tải: 1,5kg.

Với đường kính con lăn D = 50 mm, ta có tốc độ của động cơ:

11
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

N = V/D.π = 10000/(50.π) = 64 (vòng/phút).

Momen xoắn tối thiểu của động cơ:

T = mgD/2 = 1,5.10.(50.10-3/2) = 0,375 N.m

Công suất động cơ băng tải:

P = (T.N)/9.55 = (0,375.64)/9.55 = 2,51 kW.

Trong đó:

T: Momen xoắn tối thiểu của động cơ.

N: Số vòng quay.

2. Xilanh
Để có thể tính toán, tìm ra thông số kỹ thuật của xi lanh khí nén cơ bản sao cho đáp
ứng được các yêu cầu vận hành thì cần chú ý đến: các định luật và công thức quan
trọng để tính chọn xilanh khí nén
2.1. Các định luật cơ bản:

- Khi nhiệt độ không khí trong quá trình nén không đổi (T = const), thì:
P. V = const (Định luật Boy Mariotte)
hoặc P1.V1 = P2.V2
Trong đó:
 Các ký hiệu P1 , P2 là áp suất tuyệt đối
 Thể tích khí nén V1 (m3) ở áp suất P1
 Thể tích khí nén V2 (m3) ở áp suất P2

Hình 2-4 Nguyên lý cơ bản máy nén khí

12
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

- Khi áp suất được giữ không đổi (P = const), thì:

𝑉1 𝑇1 𝑉
= ℎ𝑜ặ𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑉2 𝑇2 𝑇

Trong đó:
 V1 là thể tích khí tại nhiệt độ T1
 V2 là thể tích khí tại nhiệt độ T2

- Khi giữ thể tích khí nén không đổi (V= const), thì:

𝑃1 𝑇1 𝑃
= ℎ𝑜ặ𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑃2 𝑇2 𝑇

2.2 Công thức tính lưu lượng:

𝑽
Q=
𝒕
Trong đó:
 Q: lưu lượng đơn vị (l/s), (m3/s) hoặc (l/ph), (m3/ph)

 V: thể tích khí chuyển qua tiết diện ngang của đường ống hay
buồng xilanh trong 1 đơn vị thời gian (t)
Lưu lượng dòng khí nén có ý nghĩa quan trọng trong xác định tốc độ làm việc của
các cơ cấu chấp hành.

2.3. Lực đẩy Xilanh khí nén

Bước 1: chọn hệ số với từng điều kiện làm việc

13
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Với từng điều kiện làm việc khác nhau ta có 1 hệ số khác nhau

Bước 2: Tính lực với công thức sau:

F1 = ɳ. 𝑃. 𝐴1 (N)

F2 = ɳ. 𝑃. 𝐴2 (N)

+ Trong đó:
η là hệ số theo điều khiện làm việc
P là áp suất khí nén được đưa vào xi lanh với đơn vị kg/cm2
F là lực của xi lanh đơn vị N
A là diện tích của piston trong xi lanh với đơn vị cm2

Chú ý: Lực đẩy của xilanh luôn lớn hơn lực kép về, do khi kéo về xianh bị mất
diện tích phần cần xilanh

III. THIẾT KẾ KẾT CẤU CỦA THIẾT BỊ

1. Băng tải.
Các loại băng tải thông dụng hiện nay:
 Băng tải xích.
 Băng tải con lăn.
 Băng tải PVC.

Khung băng tải có thể sử dụng một số vật liệu như:

 Nhôm định hình.

 Sắt V lỗ.
 Thép hộp vuông.

14
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Các cơ cấu truyền động có thể sử dụng động cơ DC giảm tốc hoặc kết hợp động cơ
DC với bộ truyền xích hoặc bộ truyền đai.

Với quy mô đồ án hiện tại, nhóm đã lựa chọn phương án thiết kế như sau:

 Băng tải PVC.

 Khung băng tải sử dụng kết hợp nhôm định hình và thanh thép lỗ.
 Truyền động bởi động cơ DC giảm tốc.

Hình 2-5 Băng tải

Đặc điểm

 Khung băng tải sử dụng kết hợp nhôm định hình và thanh thép lỗ:
 Dễ tháo lắp, có thể điều chỉnh và di dời.
 Chống rỉ sét.

15
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

 Đa dạng về kích thước.

 Đảm bảo tính chắc chắn, ổn định.

 Băng tải PVC:

 Đảm bảo độ đồng phẳng của băng tải.
 Có khả năng đàn hồi cao, chịu được nhiệt.
 Giá thành rẻ, độ bền cao.
 Lựa chọn băng tải có bề rộng B = 150 mm. Chiều dài làm việc L = 650 mm
2. Cơ cấu đẩy chai và chặn chai
 Chọn xi lanh: Đầu xi lanh gắn với tấm gá động cơ, có chức năng mang động
cơ chuyển động tịnh tiến lên xuống. Dựa vào yêu cầu trên và hành trình của piston
lựa chọn loại xi lanh MAL có thông số kĩ thuật sau:
Thông số
Xi lanh D(mm) s(mm)
MAL 20X150 20 150

MAL 20X200 20 200

16
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Hình 2-6 Xilanh khí nén MAL

 Thiết kế cơ cấu chặn và đẩy chai: Chọn vật liệu Alu

 Chọn con trượt tròn kín: dùng để mang trục dẫn hướng, lựa chọn con trượt
SCS

Hình 2-6 Con trượt SCS

17
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

 Trục dẫn hướng: có tác dụng định hướng các cơ cấu khi chuyển, được làm
bằng thép:

+ Đối với cơ cấu đẩy chai: trục có chiều dài 300 mm

+ Đối với cơ cấu chặn chai: trục có chiều dài 250 mm

3. Cơ cấu kẹp chai và mang chai

 Cơ cấu kẹp: được chế tạo từ thép

 Chọn xi lanh: Đầu xi lanh gắn với tấm gá động cơ, có chức năng mang động
cơ chuyển động tịnh tiến lên xuống. Dựa vào yêu cầu trên và hành trình của
piston lựa chọn loại xi lanh MAL có thông số kĩ thuật sau:
Thông số
Xi lanh D(mm) s(mm)
MAL 10X5 10 5

MAL 20X200 20 200

 Chọn con trượt tròn kín: : dùng để mang trục dẫn hướng, lựa chọn con trượt
SCS
 Trục dẫn hướng: chế tạo 2 trục dẫn hướng được hàn với nhau

4. Cơ cấu đế trượt đựng chai

 Cơ cấu đế: vật liệu gỗ

 Chọn xi lanh: Đầu xi lanh gắn với tấm gá động cơ, có chức năng mang động
cơ chuyển động tịnh tiến lên xuống. Dựa vào yêu cầu trên và hành trình của
piston lựa chọn loại xi lanh MAL có thông số kĩ thuật sau:

18
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Thông số
Xi lanh D(mm) s(mm)
MAL 20X200 20 200

 Chọn con trượt tròn kín: : dùng để mang trục dẫn hướng, lựa chọn con trượt
SCS
 Trục dẫn hướng: có tác dụng định hướng các cơ cấu khi chuyển, được làm
bằng thép. Chiều dài của trục là 250 mm

19
 ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG ĐIỀU

KHIỂN TỰ ĐỘNG

I. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN

Nhóm đã lựa chọn phương án điều khiển bằng PLC trong quá trình nghiên cứu và thực
hiện đề tài vì:
+ Thiết bị PLC là dạng thiết bị điều khiển đặc biệt dựa trên bộ vi xử lý, sử dụng bộ nhớ lập
trình để lưu trữ các lệnh và thực hiện các chức năng.
+ Thiết bị điều khiển PLC sẽ giám sát các tín hiệu vào và các tín hiệu ra theo chương trình
đã được nhập vào bộ nhớ PLC và thực hiện các quy tắc điều khiển đã được lập trình.
+ Chức năng của bộ điều khiển logic PLC cũng giống như chức năng của bộ điều khiển
thiết kế trên cơ sở các rơle, công tắc tơ hoặc trên cơ sở các khối điện tử.
+ Các PLC có sẵn giao diện cho các thiết bị vào ra.
+ Hệ thống điều khiển bằng PLC có độ tin cậy cao
+ Mạch điện gọn nhẹ, đễ dàng trong việc bảo quản và sữa chữa.
+ Giao tiếp được trong với các thiết bị thông minh khác như máy tính.
+ Công suất tiêu thụ PLC rất thấp.
Tuy nhiên, việc lựa chọn phương án điều khiển bằng PLC vẫn có một số nhược điểm sau:
+ Giá thành bộ PLC rất đắt.
+ Phải thiết lập được chương trình phù hợp với đề tài mà nhóm đã nghiên cứu

20
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

II. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ CỦA MẠCH ĐIỀU KHIỂN.

1. Sơ đồ thuật toán.

CB: Cảm biến quang phát hiện chai .

ĐC: Động cơ băng tải.

XL1: Xi lanh đẩy chai.

XL2: Xilanh chặn.

XL3: Xi lanh đóng mở cơ cấu kẹp chai.

XL4: Xilanh di chuyển cơ cấu kẹp chai lên xuống.

XL5: Xilanh di chuyển cơ cấu đế trượt

Hình 3-1: Chương trình điều khiển

21
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

2. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

Hình 3-2 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

22
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

3. Chương trình điều khiển trên phần mềm TIA Portal

23
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

24
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

25
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

26
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

27
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

28
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

4. Xây dựng bản vẽ kết cấu

Hình 3-3: Bản vẽ tổng thể mô hình

III. LỰA CHỌN LOẠI VÀ TÍNH NĂNG CỦA CÁC PHẦN TỬ ĐIỀU KHIỂN
1. Các phần tử điều khiển.
 Van điều khiển xi lanh.

Với mục đích điều khiển xi lanh khí nén, nhóm đã lựa chọn loại van điện từ khí
nén bởi những ưu điểm sau:
29
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

 Thời gian đóng mở nhanh, gần như cùng một lúc với đóng ngắt dòng điện.
 Hoạt động chính xác, có độ bền cơ học khá cao và có khả năng chống ăn mòn
tốt và đặc biệt là an toàn cho người sử dụng.
 Giá thành tương đối rẻ.
 Được ứng dụng rộng rãi.
 Kích thước nhỏ gọn, dễ dàng lắp đặt, sửa chữa, thay đổi.
 Vật liệu đa dạng: đồng, inox, nhựa do đó phù hợp với nhiều môi trường khác
nhau.
 Đa dạng điện áp: 220V, 110V, 24V, 12V.

Van điện từ là loại van được sử dụng để kiểm soát dòng chảy chất khí hoặc lỏng
dựa vào nguyên lý chặn đóng mở do lực tác động của cuộn dây điện từ.

 Van điện từ thường đóng/ mở.

 Van điện từ 220V/ 110V/ 24V/ 12V.

 Van điện từ Inox/ đồng/ nhựa.

 Van điện từ kiểu lắp ráp mặt bích/ lắp ren – rắc co.

 Van điện từ khí nén 3/2, 4/2, 5/2, 5/3.

Với phạm vi đồ án, nhóm tác giả đã lựa chọn loại van điện từ khí nén 5/2 có 5
cổng 2 vị trí, loại một tác động, kích hoạt và điều khiển bằng điện 24VDC bởi
những ưu điểm:

 Giá thành không quá cao.

 Hoạt động ổn định, ít phát ra tiếng ồn và rung.
 Ít xảy ra trường hợp quá tải khi sử dụng.

30
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Chọn van điện từ khí nén AIRTAC 4V210-08 có thông số kĩ thuật:

 Kích thước cổng: 1/4''.(ren 13).
 kích thước cổng xả: 1/8" (ren 9.6).
 Áp suất hoạt động: 0.15 - 0.8 MPa.
 Loại van hơi 5 cửa 2 vị trí. (1 đầu coil điện)
 Hãng sản xuất: AIRTAC (Đài Loan)
 Dòng series 4V200 có 3 loại như sau:
 Nhiệt độ hoạt động: -20~70oC.

Hình 3-4: Van điện từ khí nén AIRTAC 4V210-08

 Bộ chuyển đổi nguồn: Bộ đổi nguồn là thiết bị chuyển đổi dòng điện có hiệu điện thể
110V-220V xoay chiều (AC) chuyển sang dòng điện 1 chiều (DC) có điện áp đầu ra
24V và cường độ dòng điện 5A.

31
 ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Hình 3-5: Bộ chuyển đổi nguồn 220V AC-24V DC

Nguồn là một bộ phận hết sức quan trọng trong hệ thống. Nó có nhiệm vụ cung cấp
năng lượng và ổn định hoạt động của bộ điều khiển cũng như các cơ cấu chấp hành.
Một nguồn chất lượng kém, không cung cấp đủ công suất hoặc không ổn định sẽ có thể
gây nên sự mất ổn định của hệ thống máy tính (cung cấp điện áp quá thấp cho các thiết
bị, có nhiều nhiễu cao tần gây sai lệch các tín hiệu trong hệ thống), hư hỏng hoặc làm
giảm tuổi thọ các thiết bị (nếu cung cấp điện áp đầu ra cao hơn điện áp định mức).

 Công tắc hành trình: Chọn công tắc hành trình 15A250V V-153-1C25 - C4H24.

Hình 3-6: Công tắc hành trình 15A250V V-153-1C25

32
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Công tắc hành trình là một trong những linh kiện không thể thiếu trong một hệ thống
tự động. Công tắc hành trình được dùng nhiều trong ngành xây dựng, khai thác mỏ, cảng,
công nghiệp nặng, trong các dây chuyền tự động, thiết bị nâng, băng tải để kiểm soát
chuyển động, hành trình, tốc độ, an toàn… Các công tắc hành trình có thể là các nút nhấn
(button) thường đóng, thường mở, công tắc 2 tiếp điểm, và cả công tắc quang...

Khi công tắc hành trình được tác động thì nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một mạch điện do
đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết bị khác. Người ta có thể dùng công tắc hành
trình vào các mục đích như:

- Giới hạn hành trình ( khi cơ cấu đến vị trí giới hạn tác động vào công tắc sẽ làm ngắt
nguồn cung cấp cho cơ cấu -> nó không thể vượt qua vị trí giới hạn).

- Hành trình tự động: Kết hợp với các rơle, để khi cơ cấu đến vị trí định trước sẽ tác động
cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ cấu đó).

 Rơ-le

Hình 3-7: Rơ-le trung gian

Trong hệ thống điện tự động thì rơ le là một thiết bị không thể thiếu. Rơ le được dùng
để cấp nguồn cho hệ thống hoạt động thông qua tín hiệu đầu vào nhận từ thiết bị điều khiển.
Ngoài ra, rơ le còn dùng để đảo cực tính của dòng điện một chiều. Vì vậy ứng dụng thực
tế của rơ le rất rộng rãi trong các hệ thống tự động.

33
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

 Cấu tạo rơ le
- Mạch từ: Có tác dụng dẫn từ, đối với rơ le điện từ một chiều, gông từ được chế tạo từ
thép khối thường có dạng hình trụ tròn (vì dòng điện từ không gây dòng điện xoáy nên
không gây phát nóng từ ). Đối với rơ le điện từ xoay chiều, mạch từ thường chế tạo từ
các lá thép kỹ thuật điện ghép lại (để giảm dòng điện xoáy Fucô phát nóng).
- Cuộn dây: Được quấn trên lõi thép, dây quấn làm bằng đồng bên ngoài có lớp sơn cách
điện.
- Lò xo: Dùng để giữ nắp.
- Tiếp điểm: Thường có 1 hay nhiều cặp tiếp điểm.

Hình 3-8: Cấu tạo rơ le

 Nguyên lí làm việc:

Khi chưa cấp điện vào hai đầu A và B, lực hút điện từ bằng 0. Khi cho dòng điện đủ
lớn vào hai đầu A và B, dòng điện chạy qua cuộn dây sinh ra từ trường tạo ra lực hút điện
từ. Nếu lực của lực hút điện từ thắng lực kéo của lò xo thì nắp của mạch từ được hút xuống,
tiếp điểm 0-1 mở ra, tiếp điểm 0-2 đóng lại. Nếu không cấp điện vào hai đầu A và B thì
các tiếp điểm trở lại trạng thái ban đầu.

34
 ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

 Nút ấn

Hình 3-9: Nút ấn

2. Các loại cảm biến.

Các cảm biến đầu vào phải có độ chính xác và thời gian đáp ứng phù hợp với
từng cơ cấu cơ khí cụ thể. Cơ cấu chấp hành vừa phải phù hợp với yêu cầu thiết kế
cơ khí vừa đảm bảo yếu tố kinh tế cho hệ thống.

Cảm biến là thiết bị điện được sử dụng để đo đạc các tín hiệu như nhiệt độ, áp
suất, ánh sáng, tốc độ, những hiện tượng thay đổi bên ngoài chuyển thành tín hiệu
điện tiêu chuẩn để cung cấp cho các bộ điều khiển phân tích.

Các loại cảm biến thường dùng:

 Cảm biến nhiệt độ.

 Cảm biến quang.
 Cảm biến áp suất.
 Cảm biến tiệm cận.

Với mục đích phát hiện chai nhựa trên băng tải, nhóm đã lựa chọn sử dụng loại
cảm biến quang bởi những ưu điểm của nó như:

35
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

 Không tiếp xúc với vật thể cần phát hiện.

 Có thể phát hiện vật từ khoảng cách xa.
 Không bị hao mòn, có tuổi thọ cao.
 Có thời gian đáp ứng nhanh.

Hình 3-10: Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK

3. Ống khí

Mạng đường ống dẫn khí nén là thiết bị truyền dẫn khí nén từ bình nén khí đến các phần
tử trong hệ thống điều khiển và cơ cấu chấp hành.

Hình 3-11: Ống khí

36
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

IV. SƠ ĐỒ LẮP RÁP MẠCH ĐIỀU KHIỂN

37
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

V. CHẾ TẠO VÀ RÁP RÁP MÔ HÌNH THIẾT BỊ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

1. Vật liệu làm khung mô hình:

- Chọn vật liệu: Sử dụng gỗ và thép V lỗ đa năng được sản xuất từ thép tấm hoặc thép
cán qua nhiều công đoạn: tẩy rỉ, cắt băng, dập lỗ, chấn thành V, sơn phủ tạo thành phẩm.

Hình 3-12: Thép V lỗ

38
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

2. Một số hình ảnh chế tạo và lắp ráp mô hình

Hình 3-13: Quá trình lắp ráp mô hình

Hình 3-14: Tủ điện

39
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

Hình 3-15: Mô hình hoàn chỉnh

40
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

KẾT LUẬN

Đồ án môn học “Thiết kế hệ thống điều khiển tự động” là một môn học cơ sở,
bước đầu giúp chúng em tiếp cận với hệ thống tự động đơn giản, các thức chế tạo
và điều khiển một mô hình đơn giản như một bước làm quen với các hệ thống tự
động trong sản xuất thực tế.

Thông qua quá trình chọn đề tài, nghiên cứu, tính toán, thiết kế đã giúp chúng em
thu thập, học tập thêm được nhiều điều bổ ích. Chúng em biết được cách thiết kế
khung cơ khí, hệ thống mạch điện, cách đấu dây và lập trình PLC…

Ngoài ra, trong thời gian hoàn thành đồ án môn học chúng em cũng nhận được
những ý kiến đóng góp, chỉ bảo tận tình từ giảng viên hướng dẫn, cũng như các
bạn trong và ngoài lớp.

Trong quá trình thực hiện còn gặp khó khăn, thời gian hạn hẹp và nhiều vấn đề còn
phát sinh, vì vậy không tránh khỏ thiếu sót rất mong nhận được những lời chỉ dạy
nhiều hơn từ các thầy.

41
ĐA THIẾT KẾ HTĐKTĐ GVHD: TS. TRẦN ĐÌNH SƠN

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Trần Xuân Tuỳ - Trần Ngọc Hải- Giáo trình điều khiển thuỷ khí và lập trình
PLC-Trường ĐH Bách khoa Đà Nẵng-2010
[2] Trần Ngọc Hải - Giáo trình điều khiển thuỷ khí và lập trình PLC- Trường ĐH
Bách khoa Đà nẵng -2020
[3] Phạm Đắp - Trần Xuân Tuỳ- Điều khiển tự động trong các lĩnh vực cơ khí-
NXB giáo dục Hà Nội-1998
[4] Trần Ngọc Hải - Trần Xuân Tuỳ - Hệ thống truyền động thủy lực và khí nén –
NXB Xây dựng – 2011

42