Trường Đại Học Kỹ Thuật Công Nghiệp

KHOA ĐIỆN TỬ Cộng hòa xã hội chủ nghĩa Việt Nam

Bộ môn Độc Lập – Tự Do – Hạnh Phúc
cơ điện tử ------------o0o------------

ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN MÔN HỌC

Đề tài : Tính toán ,điều khiển và thiết kế robot KUKA KR30 L15/2

Giáo viên hướng dẫn: PGS TS. Phạm Thành Long

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Văn Bản

Lớp: K48.CĐT.01

Mssv : K125520114006

Ngày giao đề:

Ngày hoàn thành:

Trưởng Bộ môn Giáo viên hướng dẫn

TS.Phạm Thành Long TS. Phạm Thành Long

Đồ án robot công nghiệp – Trường DH KTCN Thái Nguyên
Lời nói đầu

Đã gần một thế kỷ, kể từ khi xuất hiện trên thế giới mẫu hình robot cho tới nay
đã có hàng vạn robot ra đời và đang làm việc trong nhiều lĩnh vực sản xuất và
đời sống – xã hội ở hầu khắp các quốc gia trên thế giới. ngày nay robot đã trở
thành một tên gọi khá phổ biến trong nhân dân. Robot đã và đang trở thành một
nguồn lực lao động với năng suất và chất lượng cao trong nhiều lĩnh vực như:
công nghiệp, nông nghiệp, y học, an ninh quốc phòng v.v. Trong số đó robot
công nghiệp đóng vai trò rất quan trọng.

Robot nói chung và robot công nghiệp nói riêng là sự tích hợp rất tinh vi giữa
các lĩnh vực cơ học – điện – điện tử và kỹ thuật điều khiển. Có thể nói robot là
một trong số các loại hình sản xuất trí tuệ cao cấp trong thời đại ngày nay, do
con người tạo ra để phục vụ con người.

Ở nước ta, robot công nghiệp xuất hiện sau những năm 1990 trong các lĩnh vực
cơ khí, tự động hóa. Để đáp ứng được nhu cầu xã hội và tiếp cận nền khoa học
kỹ thuật tương lai, thì nền tảng của ngành cơ điện tử mà chúng em đang được
các thầy cô truyền đạt và nghiên cứu là cơ sở ban đầu để chúng em tiếp thu và
trang bị những kiến thức cao hơn nữa

Đồ án mà chúng em được giao là “Tính toán ,điều khiển và thiết kế robot

KUKA KR30 L15/2 ”

Trong quá trình thiết kế đồ án với sự hướng dẫn tận tình của thầy giáo Phạm
Thành Long và và các thầy cô khác trong bộ môn cùng với nỗ lực bản thân,
đến nay nhiệm vụ của em đã hoàn thành, mặc dù rất nhiều cố gắng trong quá
trình tìm hiểu, tính toán và thiết kế nhưng chắc chắc không tránh khỏi được
những sai sót. Chúng em rất mong được sự chỉ dẫn của các thầy cô giáo trong
bộ môn để đồ án được hoàn thiện hơn.

Em xin chân thành cảm ơn!

Thái nguyên ngày 23 tháng 12 năm 2015

Sinh viên thực hiện

Nguyễn Văn Bản

SVTH: Nguyễn Văn Bản 2 GVHD: Phạm Thành Long

Đồ án robot công nghiệp – Trường DH KTCN Thái Nguyên
Mục lục
CHƯƠNG 1 :
TỔNG QUAN VỀ CÁC BÀI TOÁN THIẾT KẾ , SỬ DỤNG ROBOT ............. 5
1.1 Quá trình phát triển của robot công nghiệp .............................................. 5
1.2 Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất ............................................ 5
1.3 Bậc tự do tối thiểu để hoàn thành nhiệm vụ ............................................. 7
1.4 Vùng làm việc của tay máy. ..................................................................... 8
1.5 Bài toán động học tay máy. ...................................................................... 8
1.5.1 Bài toán động học thuận tay máy .................................................... 8
1.5.2 Bài toán động học ngược .............................................................. 12
1.6 Bài toán động lực học ............................................................................. 13
1.6.1 Mục đích nghiên cứu động lực học tay máy. ............................... 14
1.6.2 Các phương pháp sử dụng để nghiên cứu những đặc trưng động
lực học của tay máy ..................................................................................... 14
1.7 Bài toán điều khiển ................................................................................. 14
1.7.1 Khối điều khiển ............................................................................. 14
1.7.2 Khối chấp hành ............................................................................. 14
1.7.3 Khối kiểm tra................................................................................. 15
2 Chương 2 ..................................................... Error! Bookmark not defined.
TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT KUKA KR30 L15/2 ................................. 16
2.1 Tính toán động học thuận robot............................................................. 16
2.1.1 Đặt bài toán ................................................................................... 16
2.1.2 Sơ đồ động học.............................................................................. 16
2.1.3 Xác định vị trí và hướng của bàn kẹp ........................................... 17
2.2 Tính toán động học ngược robot ............................................................ 22
2.2.1 Đặt bài toán ................................................................................... 22
2.2.2 Giải bài toán ngược động học. ...................................................... 22
3 CHƯƠNG 3 : ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT ................................................ 24

SVTH: Nguyễn Văn Bản 3 GVHD: Phạm Thành Long