Xemtailieu Bao Cao Do An Tot Nghiep CNC Mini v2

TRƢỜNG ĐHKTCN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
KHOA ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc
NHIỆM VỤ THIẾT KẾ TỐT NGHIỆP

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Sinh viên: Mè Hải Anh

Phan Mạnh Cƣờng
Lớp: K45DDK Khoá: K45
Ngành học: Điều Khiển Tự Động
Giáo viên hướng dẫn: ThS. Bùi Mạnh Cƣờng
1. Tên đề tài tốt nghiệp :
“Thiết kế bộ điều khiển máy CNC công nghiệp dùng vi điều khiển”
2. Các số liệu ban đầu (nếu có).
3. Nội dung các phần thuyết minh và tính toán
- Tổng quan về máy phay CNC mini.
- Mở rộng: Xây dựng kết cấu cơ khí cho mô hình máy phay CNC mini.
- Thiết kế mạch điều khiển cho máy phay CNC mini.
- Lập trình cho máy phay CNC mini.
- Kết luận và kiến nghị.
4. Số lượng các phần mềm, bảng biểu, bản vẽ (kích thước A0)
- Sử dụng phần mềm Altium Designer và proteus để vẽ mạch và mô phỏng.
- Sử dụng phần mềm PIC C Compiler để lập trình cho bộ điều khiển.
- Sử dụng phần mềm LinuxCNC để điều khiển máy CNC mini.
- 45 hình vẽ.
5. Ngày giao nhiệm vụ: 09/03/2014
6. Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 10/05/2014
BAN CHỦ NHIỆM KHOA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN

(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)
Đồ án tốt nghiệp  Bộ môn: Đo lường điều khiển
GVHD : ThS. Bùi Mạnh Cường

LỜI NÓI ĐẦU
Đất nước ta đang bước vào thời kỳ công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước
với những cơ hội thuận lợi và những khó khăn thách thức lớn. Điều này đặt ra
cho thế hệ trẻ - những chủ nhân tương lai của đất nước những nhiệm vụ nặng nề.
Sự phát triển nhanh chóng của cách mạng khoa học kĩ thuật nói chung và trong
lĩnh vực điện – điện tử nói riêng làm cho bộ mặt xã hội đất nước biến đổi từng ngày.
Điều khiển Tự Động là một trong những ngành mới, đang có đà phát triển một
cách tích cực trong nền công nghiệp nước nhà, chính vì vậy chúng em những kỹ sư
tương lai của đất nước đang nghiên cứu trên ghế nhà trường, đều ý thức một cách rõ
ràng về Điều Khiển Tự Động. Để có thể hiểu sâu hơn về chuyên ngành cũng như kiến
thức thực tế nhóm tác giả đã đăng ký làm đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế bộ
điều khiển máy CNC công nghiệp dùng vi điều khiển”, đây là một đề tài rất hay là
một ví dụ điển hình tổng hợp các kiến thức về cơ khí, kỹ thuật điều khiển.


LỜI CẢM ƠN
Để hoàn thành đồ án tốt nghiệp này, trước hết chúng em xin gửi lời cảm ơn chân
thành tới các thầy cô giáo trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp nói chung và các thầy
cô giáo khoa Điện tử, bộ môn Đo lường – Điều khiển nói riêng đã tận tình giảng dạy,
truyền đạt cho chúng em những kiến thức, kinh nghiệm quý báu, và đã tạo điều kiện
thuận lợi để chúng em hoàn thành tốt khóa học.
Đặc biệt, chúng em xin trân trọng cảm ơn giảng viên hướng dẫn - ThS. Bùi Mạnh
Cường,ThS.Nguyễn Văn Chí ,hai thầy đã tận tình giúp đỡ, trực tiếp chỉ bảo, hướng
dẫn chúng em trong suốt quá trình thực hiện đồ án tốt nghiệp. Trong thời gian làm việc
với thầy, chúng em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà còn học tập
được tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả, đây là
những điều rất cần thiết cho chúng em trong quá trình học tập và công tác sau này.
Trong quá trình thực hiện đồ án tốt nghiệp, chúng em còn nhận được rất nhiều sự
giúp đỡ, hỗ trợ và động viên của quý thầy cô, gia đình và bạn bè. Chúng em xin bày tỏ
lòng biết ơn sâu sắc.
Do trình độ lý luận cũng như kinh nghiệm thực tiễn còn hạn chế nên đồ án tốt
nghiệp của chúng em không thể tránh khỏi những thiếu sót, chúng em rất mong nhận
được những ý kiến đóng góp của quý thầy cô để kiến thức của chúng em trong lĩnh
vực này được hoàn thiện hơn.
Sau cùng, chúng em xin kính chúc quý thầy cô luôn dồi dào sức khỏe, niềm tin
để tiếp tục thực hiện sứ mệnh cao đẹp của mình là truyền đạt kiến thức cho thế hệ mai
sau.
Chúng em xin trân trọng cảm ơn!
Thái Nguyên, ngày 10 tháng 05 năm 2014
Sinh viên thực hiện
Mè Hải Anh - Phan Mạnh Cƣờng


MỤC LỤC
MỞ ĐẦU.................................................................................................................... 11
Chƣơng 1. TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC .............................................................. 13
1.1 Giới thiệu chung về máy CNC ........................................................................... 13
1.1.1 Lịch sử phát triển của hệ thống máy CNC ........................................................ 13
1.1.2 Những đặc điểm cơ bản của máy CNC ............................................................. 14
1.2 Giới thiệu chung về máy phay CNC ................................................................. 15
1.2.1 Tình hình sử dụng máy CNC ở nước ta ............................................................ 15
1.2.2 Phân loại máy phay CNC .................................................................................. 15
1.2.3 Giới thiệu về một số mẫu mã máy phay CNC đang có trên thị trường ............. 16
1.3 Các phƣơng pháp điều khiển trên máy CNC .................................................. 17
1.3.1 Điều khiển 2D.................................................................................................... 17
1.3.2 Điều khiển 21/2D .............................................................................................. 17
1.3.3 Điều khiển 3D.................................................................................................... 18
1.4 Cấu trúc tổng thể máy CNC mini ..................................................................... 18
1.4.1 Phần điều khiển ................................................................................................. 18
1.4.2 Phần chấp hành .................................................................................................. 19
1.5 Hệ trục tọa độ trên máy CNC ........................................................................... 19
Chƣơng 2 ................................................................................................................... 21
THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG KẾT CẤU MÔ HÌNH MÁY PHAY CNC MINI . 21
2.1 Chọn phƣơng án cho chuyển động chạy dao ................................................... 21
2.1.1 Phương án cho chuyển động chạy dao .............................................................. 21
2.1.2 Chọn phương án cho chuyển động chạy dao..................................................... 22
2.1.3 Các thông số kỹ thuật cho máy.......................................................................... 23
2.2 Sơ đồ động học máy ........................................................................................... 23
2.2.1 Sơ đồ kết cấu dẫn động theo 3 trục X, Y và Z .................................................. 23
2.2.2 Lựa chọn bộ truyền vít me – đai ốc ................................................................... 24
2.2.3 Chọn cơ cấu dẫn hướng cho chuyển động......................................................... 25
2.2.4 Chọn các bộ phận khác của máy ....................................................................... 26
GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 1


2.3 Các loại động cơ đƣợc sử dụng trong máy CNC ............................................. 26
2.3.1 Yêu cầu kỹ thuật của động cơ chấp hành (ĐCCH) trong máy CNC mini ........ 26
2.3.2 Động cơ chấp hành một chiều ........................................................................... 27
2.3.3 Động cơ bước .................................................................................................... 28
2.3.4 Động cơ Servo ................................................................................................... 34
2.3.5 Động cơ điện xoay chiều ................................................................................... 36
2.3.6 Chọn động cơ cho mô hình thiết kế................................................................... 36
Chƣơng 3. XÂY DỰNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ MẠCH CÔNG SUẤT ....... 39
3.1 Tìm hiểu một số mạch có trên thị trƣờng......................................................... 39
3.1.1 Mạch dùng chip TB6560 ................................................................................... 39
3.1.2 Mạch dùng chip L297 – L298 ........................................................................... 40
3.2 Xây dựng bộ điều khiển ..................................................................................... 40
3.2.1 Sơ đồ khối nguyên lý ......................................................................................... 41
3.2.2 Nguyên lý hoạt động ......................................................................................... 41
3.3 Xây dựng mạch điều khiển ................................................................................ 42
3.3.1 Chức năng, nhiệm vụ ......................................................................................... 42
3.3.2 Chọn Vi điều khiển ............................................................................................ 42
3.3.3 Sơ đồ nguyên lý ................................................................................................. 43
3.3.5 Mô tả .................................................................................................................. 44
3.4 Xây dựng mạch công suất .................................................................................. 45
3.4.1 Nguyên lý điều khiển động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực (Unipolar stepping
motor) ......................................................................................................................... 45
3.4.2 Xây dựng được sơ đồ nguyên lý mạch công suất ............................................. 45
3.4.3 Hình thực tế mạch công suất ............................................................................. 46
3.4.4 Giải thích hướng chọn các linh kiện .................................................................. 46
3.4.5 Mô tả mạch công suất ........................................................................................ 47
Chƣơng 4 ................................................................................................................... 49
LẬP TRÌNH CHO MẠCH ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT NỐI MÁY TÍNH .............. 49
4.1 Sơ đồ điều khiển ................................................................................................. 49
4.1.1 Kết nối bộ điều khiển với máy tính thông qua cổng LPT ................................. 49
4.1.2 Nguyên lí điều khiển ......................................................................................... 51
4.2 Phần mềm điều khiển ......................................................................................... 51
4.2.1 Giới thiệu về LinuxCNC ................................................................................... 51


4.2.2 Cài đặt thông số ................................................................................................. 51

4.3 Sơ lƣợc trình tự gia công .................................................................................... 56
Chƣơng 5. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ ............................................................... 59
5.1 Kết quả đạt đƣợc ................................................................................................ 59
5.1.1 Mô hình máy tổng thể........................................................................................ 59
5.1.2 Kết quả thử nghiệm ........................................................................................... 60
5.2 Kết luận ............................................................................................................... 61
5.2.1 Ưu điểm ............................................................................................................. 61
5.2.2 Nhược điểm ....................................................................................................... 61
5.3 Kiến nghị ............................................................................................................. 61
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................ 63
PHỤ LỤC .................................................................................................................. 65
Code lập trình ........................................................................................................... 65


DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1 Máy CNC XK ................................................................................................16

Hình 1.2 Loại máy phay CNC kiểu Router ..................................................................16
Hình 2.3 Cấu trúc tổng thể máy CNC...........................................................................18
Hình 2.1 Mô phỏng phương án 1 ..................................................................................21
Hình 2.2 Mô phỏng phương án 2 ..................................................................................22
Hình 2.3 Sơ đồ kết cấu bàn máy ...................................................................................23
Hình 2.4 Sơ đồ kết cấu dẫn động trục Z .......................................................................24
Hình 2.5 Sơ đồ kết cấu dẫn động trục chính .................................................................24
Hình 2.6 Vít me đai ốc thường .....................................................................................25
Hình 2.7 Bi trượt và thanh trượt ...................................................................................26
Hình 2.8 Cấu tạo động cơ bước nam châm vĩnh cửu ...................................................30
Hình 2.9 Nguyên lý hoạt động của động cơ nam châm vĩnh cửu.................................30
Hình 2.10 Động cơ bước có từ trở thay đổi ..................................................................31
Hình 2.11 Động cơ bước hỗn hợp ................................................................................32
Hình 2.12 Cấu trúc trong động cơ lai ...........................................................................33
Hình 2.13 Kết cấu thực tế của động cơ lai ....................................................................33
Hình 2.14 Động cơ DC servo .......................................................................................34
Hình 2.15 Động cơ DC trục chính ................................................................................37
Hình 2.16 Thông số động cơ bước ...............................................................................38
Hình 3.1 Mạch điều khiển động cơ bước TB6560 .......................................................39
Hình 3.2 Nguyên lý mạch điều khiển động cơ bước dùng L297 – L298 .....................40
Hình 3.3 Sơ đồ khối nguyên lý mạch điều khiển..........................................................41
Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất spindle .......................................................42
Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển ..................................................................43
Hình 3.6 Mạch in thực tế của mạch điều khiển ............................................................44
Hình 3.7 Nguyên lý điều khiển động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực ........................45
Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất ...................................................................45
Hình 3.9 Hình thực tế mạch công suất..........................................................................46
Hình 3.10 Thông số Mosfet IRF540 .............................................................................46
Hình 3.11 Nguyên lý cổng logic AND .........................................................................48
Hình 4.1 Sơ đồ kết nối và điều khiển............................................................................49
Hình 4.2 Sơ đồ chân LPT .............................................................................................50
Hình 4.3 Tạo một cài đặt mới .......................................................................................52
Hình 4.4 Trang thông tin cơ bản ...................................................................................53
Hình 4.6 Thông số trục X .............................................................................................54
Hình 4.7 Thông số trục Y .............................................................................................54


Hình 4.8 Thông số trục Z ..............................................................................................55

Hình 4.9 Thông số Spindle ...........................................................................................55
Hình 4.10 Hoàn tất cài đặt ............................................................................................56
Hình 4.11 Giao diện chương trình ................................................................................56
Hình 5.1 Tủ điện máy CNC ..........................................................................................59
Hình 5.2 Mô hình máy tổng thể ....................................................................................60
Hình 5.3 Sản phẩm thực tế............................................................................................60


MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề
Hiện nay, khoa học công nghệ ngày càng phát triển, thế giới cũng vừa trải qua
cuộc khủng hoảng kinh tế trầm trọng đã gây ảnh hưởng không nhỏ đến nền công
nghiệp toàn cầu. Chính vì thế, việc ứng dụng các kĩ thuật tiên tiến vào sản xuất
nhằm tạo ra những sản phẩm có năng suất, chất lượng cao, giá thành chấp nhận
được ngày càng trở nên cấp thiết, đặc biệt đối với những nước đang phát triển.
Thị trường ngày càng xuất hiện nhiều chủng loại và mẫu mã hàng hóa thay đổi
thường xuyên. Để giải quyết những yêu cầu về sự đa dạng này thì giải pháp máy
CNC là hoàn toàn phù hợp. Ở Việt Nam, máy CNC đã được đưa vào sử dụng ở các
xí nghiệp dân sự và quốc phòng nhưng chưa phổ biến.
Do vậy nhóm đã quyết định lựa chọn đề tài “Thiết kế bộ điều khiển máy CNC
công nghiệp dùng vi điều khiển” kết hợp xây dựng mô hình máy phay CNC mini.
Ngoài ra nhóm tác giả cũng mong muốn đề tài tạo cơ sở cho việc chế tạo một
máy phay Mini CNC hoàn chỉnh, phục vụ cho công tác giảng dạy của nhà trường
nói chung và của khoa Điện tử nói riêng.
Sự ra đời của đề tài còn do sự ham thích tìm hiểu về máy CNC, sự say mê tìm
hiểu cách thức hoạt động, các cơ cấu bộ phận của máy CNC và đây cũng là cơ hội
để nhóm tác giả ôn lại các kiến thức tổng quát đã được học về cơ khí và điện tử.
2. Giới hạn đề tài
Vì điều kiện cơ sở vật chất, trang thiết bị và thời gian chuẩn bị còn hạn chế
nên nhóm chỉ tập trung thiết kế và hoàn thành một máy phay CNC mini cơ bản có
thể hoạt động được, còn rất nhiều vấn đề khác cần phải hoàn thiện thêm.
Do kinh phí để chế tạo hạn hẹp nên không thể sử dụng được hết những chi tiết,
cơ cấu hiện đại, như động cơ Servo xoay chiều, hệ thống thay dao, hệ thống làm
mát, hệ thống thoát phoi...
Bên cạnh đó, với vốn kiến thức còn hạn chế và không chuyên về lĩnh vực chế
tạo máy, nên nhóm tác giả gặp rất nhiều khó khăn trong việc tiếp cận và lĩnh hội các
thông tin về đề tài.

3. Mục đích nghiên cứu

Đề tài "“Thiết kế bộ điều khiển máy CNC công nghiệp dùng vi điều khiển” được
nghiên cứu với các mục đích sau:
- Sử dụng những kiến thức được học để xây dựng bộ điều khiển có thể điều
khiển hoạt động cho máy CNC.
- Sự ra đời của đề tài do sự ham thích tìm hiểu về máy CNC, xây đựng được
mô hình máy CNC có thể chạy được thông qua sự điều khiển của bộ điều khiển đã
thiết kế.
- Máy được chế tạo có kích thước nhỏ gọn, kết cấu đơn giản, dễ vận hành
thao tác, có thể di chuyển từ nơi này đến nơi khác trong không gian làm việc, máy
có khả năng phay các chi tiết một cách tự động.
- Xây dựng giao diện điều khiển hệ thống đẹp mắt, hoạt động đơn giản và
thuận tiện.
- Đề tài được cho ra đời nhằm mục đích giúp sinh viên có điều kiện tiếp cận
nhiều hơn với máy CNC. Ngoài ra nhóm tác giả mong muốn đề tài còn tạo cơ sở
cho việc chế tạo một máy phay Mini CNC hoàn chỉnh, phục cho công tác giảng dạy
của nhà trường và của khoa.
4. Phƣơng pháp nghiên cứu
- Phương pháp tham khảo tài liệu:
 Tham khảo tài liệu về công nghệ CNC, tài liệu về thiết kế mô phỏng, tài
liệu về lập trình vi điều khiển, tài liệu về động bước, động cơ Servo…
 Tham khảo, nghiên cứu kết cấu một số máy CNC có cấu trúc trên thị trường
và giá thành của chúng.
 Tham khảo các tài liệu về thiết kế bộ điều khiển cho máy CNC mini.
- Phương pháp thực nghiệm: Lắp ráp và thí nghiệm các mạch điều khiển
động cơ DC step, bộ điều khiển chính, cổng truyền thông song song của máy tính,
kết nối điều khiển, gia công toàn bộ các chi tiết và lắp ráp hoàn chỉnh mô hình máy
phay CNC mini.

Chƣơng 1
TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC
1.1 Giới thiệu chung về máy CNC
Máy CNC (Computer Numerical Controlled) là máy công cụ, điều khiển theo
một chương trình định sẵn. Các dữ liệu được cung cấp dưới dạng tập lệnh.
1.1.1 Lịch sử phát triển của hệ thống máy CNC
- Năm 1949: Mẫu đầu tiên của máy NC (Numerical Controlled) do MIT
(Viện công nghệ Massachusetts) thiết kế và chế tạo theo đặt hàng của Không lực
Hoa kỳ, để sản xuất các chi tiết phức tạp và chính xác của máy bay.
- Năm 1952: Chiếc máy phay đứng 3 trục điều khiển số của hãng Cincinnati
Hydrotel được trưng bày tại MIT.
- Những năm 1960:
 Máy NC được sản xuất và sử dụng trong công nghiệp.
 Các bộ điều khiển số đầu tiên dùng đèn điện tử nên tốc độ xử lý chậm, cồng
kềnh và tiêu tốn nhiều năng lượng.
 Chương trình được chứa trong các băng và bìa đục lỗ, khó hiểu và không
sửa chữa được.
 Giao tiếp người - máy rất khó khăn vì không có màn hình, bàn phím.
- Năm 1970:
 Các linh kiện bán dẫn được sử dụng phổ biến trong công nghiệp
 Máy NC gọn hơn, tốc độ xử lý cao hơn, tiêu tốn ít năng lượng hơn,...
 Các băng đục lỗ sau này được thay bằng băng hoặc đĩa từ,...
 Tính năng sử dụng của các máy NC vẫn chưa được cải thiện đáng kể, cho
đến khi máy tính được ứng dụng.
- Đầu những năm 1970, máy CNC (Computer Numerical Control) ra đời: Các
bộ điều khiển số trên máy công cụ được tích hợp máy tính và thuật ngữ CNC ra đời.
Máy CNC ưu việt hơn máy NC thông thường về nhiều mặt.
- Tốc độ xử lý cao, kết cấu gọn,...

- Ưu điểm quan trọng nhất của chúng là ở tính năng sử dụng, giao diện với
người dùng và các thiết bị ngoại vi khác.
Ưu điểm của các máy CNC ngày nay:
- Có màn hình, bàn phím và nhiều thiết bị khác để trao đổi thông tin với
người dùng.
- Nhờ màn hình, người dùng được thông báo thường xuyên về tình trạng của
máy, cảnh báo báo lỗi và nguy hiểm có thể xảy ra, có thể mô phỏng để kiểm tra
trước quá trình gia công,...
- Có thể làm việc đồng bộ với các thiết bị sản xuất khác như robot, băng tải,
thiết bị đo,... trong hệ thống sản xuất.
- Có thể trao đổi thông tin trong mạng máy tính các loại, từ mạng cục bộ
(LAN) đến mạng diện rộng (WAN) và Internet.
Hiện nay máy công cụ CNC đang được phát triển và ứng dụng rộng rãi vào
nhiều lĩnh vực cuộc sống nhiều nước trên thế giới. Cùng với sự phát triển vượt bậc
của công nghệ vi xử lý, trung tâm điều khiển của máy CNC hiện đại được điều
khiển bởi bộ vi xử lý. Nhờ tốc độ xử lý của các phần tử này mà nhịp độ làm việc
của các máy CNC được ghép với chúng không bị thay đổi. Có thể coi sự ra đời của
máy CNC là một cuộc cách mạng lớn trong lĩnh vực cơ khí chế tạo máy, đó là một
phần tử vô cùng quan trọng trong hệ thống sản xuất linh hoạt. Nó góp phần thúc đẩy
quá trình tự động hóa nhằm dần dần thay thế vai trò của con người trong quá trình
sản xuất.
1.1.2 Những đặc điểm cơ bản của máy CNC
- Khả năng tự động hoá cao.
- Năng suất gia công cao, thời gian phụ (thay dao, chạy không,…) giảm.
- Khả năng đạt độ chính xác cao, tính ổn định cao.
- Có khả năng tập trung nguyên công cao, khả năng gia công nhiều bề mặt
trong cùng một lần gá.
- So với máy điều khiển tự động theo chương trình cứng (cam, cữ hành trình,
trục gài bi…) máy CNC có tính linh hoạt cao trong việc lập trình, tiết kiệm được thời
gian điều chỉnh máy đạt được tính chính xác cao ngay cả với sản xuất hàng loạt nhỏ.
- Một ưu điểm nổi bậc khác chỉ có trong máy CNC đó là phương thức làm
việc với hệ thống xử lý thông tin “điện tử – số hóa”. Phương thức này cho phép nối
ghép với hệ thống xử lý số trong phạm vi quản lý xí nghiệp. Đồng thời cũng tạo
điều kiện cho việc ứng dụng các kỹ thuật quản lý hiện đại thông qua mạng liên kết
cục bộ ( LAN) hay mạng liên thông (WAN).
Máy công cụ CNC tuy có được nhiều ưu điểm so với máy vạn năng nhưng
cũng còn có nhược điểm là:
- Không thích hợp với việc gia công những chi tiết đơn giản.
- Chi phí cho việc mua sắm trang thiết bị quá cao.
- Đòi hỏi người thợ đứng máy phải có một kiến thức tương đối rộng cả về cơ
khí, lẫn điện tử khi tiến hành gia công.
1.2 Giới thiệu chung về máy phay CNC
1.2.1 Tình hình sử dụng máy CNC ở nước ta
Cho đến nay ở nước ta số lượng máy CNC được sử dụng chưa nhiều. Mà phần
lớn những máy được sử dụng là máy phay CNC vì máy này có thể đảm nhận được
nhiều công việc như gia công lỗ, rãnh, mặt phẳng, các loại mặt định hình phức tạp.
Ở nước ta, máy CNC thường dùng để gia công những nguyên công khó, vì thế
giá thành để gia công tương đối cao, đây là nhược điểm cần được khắc phục.
Hiện nay, một số trường đại học kỹ thuật cũng đã trang bị được một vài máy
CNC phục vụ cho công tác giảng dạy và học tập. Mặc dù số lượng còn rất khiêm
tốn và sinh viên cũng không có nhiều cơ hội tiếp xúc.
Gần đây, phong trào tự chế tạo máy CNC (Homemake CNC) đang được nhiều
bạn sinh viên cũng như kỹ sư quan tâm.
1.2.2 Phân loại máy phay CNC
Tùy thuộc vào vị trí tương đối của trục chính so với các bề mặt làm việc máy
người ta phân thành hai loại:
- Máy phay CNC có trục đứng: như máy phay đứng, phay Revolve, phay
khoan, doa tọa độ một phía, hai phía, phay giường.
- Máy CNC có dạng trục ngang: trục chính nằm ngang, dao cắt được đặt trên
cơ cấu chứa dao, cơ cấu này có thể có dạng hình mâm cặp hoặc hình băng tải. Việc
lấy dao từ ổ chứa dao và đưa dao từ trục chính vào ổ chứa dao được thực hiện bằng
cơ cấu tay máy. Loại CNC trục ngang có thể gia công được từ nhiều phía.

1.2.3 Giới thiệu về một số mẫu mã máy phay CNC đang có trên thị trường
Máy CNC dùng trong công nghiệp:
Hình 1.1 Máy CNC XK

- Ưu điểm:
 Gia công chính xác các loại vật liệu.
 Chạy hoàn toàn tự động (thay dao tự động).
- Nhược điểm:
 Giá thành cao, khó chế tạo.
Hình 1.2 Loại máy phay CNC kiểu Router

- Ưu điểm:
 Gia công chính xác
 Giá thành rẻ
 Dễ chế tạo
- Nhược điểm:
 Không có khả năng thay dao tự động.
1.3 Các phƣơng pháp điều khiển trên máy CNC
1.3.1 Điều khiển 2D
Với điều khiển 2D hai trục có thể điều khiển
đồng thời. Do vậy các dịch chuyển của dụng cụ có thể
thực hiện theo đường thẳng và dạng tròn trên cùng một
mặt phẳng.
Ví dụ: Một máy phay CNC 3 trục, điều khiển 2D,
nghĩa là các biên dạng có thể phay theo hai trục còn
trục thứ ba phải được tiến dao đặc biệt độc lập với hai
trục kia.
1.3.2 Điều khiển 21/2D
Điều khiển 21/2D tạo ra các chuyển động của
dụng cụ cắt trong nhiều mặt phẳng, bằng cách nội suy
chuyển đổi giữa một trong ba mặt phẳng chính.
Tất cả 3 trục được điều khiển trong điều khiển
21/2D tuy nhiên trong mỗi mặt phẳng luôn luôn chỉ
có hai trục được điều khiển đồng thời. Trục thứ ba gọi
là trục tiến dao.
Tuỳ thuộc vào mặt phẳng gia công được chọn
mà các trục khác nhau được điều khiển đồng thời. Do
vậy, các chuyển động có thể có các mặt phẳng sau:
- Mặt phẳng X/Y
- Mặt phẳng X/Z
- Mặt phẳng Y/Z

1.3.3 Điều khiển 3D

Ba trục được nội suy đồng thời trong điều
khiển 3D, nhờ đó các chuyển động của dụng cụ
cắt được thực hiện trong không gian theo kích
thước ba chiều.
Qua đó có khả năng gia công được các biên
dạng phức tạp, ví dụ như chế tạo dao cắt, chế tạo
khuôn mẫu gia công trong một lần kẹp.
Ngày nay hầu hết các máy công cụ được điều
khiển bằng 3D.
1.4 Cấu trúc tổng thể máy CNC mini
Máy CNC gồm có hai phần chính như sau:
Hình 2.3 Cấu trúc tổng thể máy CNC

1.4.1 Phần điều khiển
Phần điều khiển của máy CNC mini gồm chương trình điều khiển và thiết bị
điều khiển:
+ Chương trình điều khiển: là phần mềm trên máy tính có nhiệm vụ đọc
chương trình, thực hiện các biến đổi cần thiết để đưa tín hiệu điều khiển xuống
mạch điều khiển, nó bao gồm cơ cấu giải mã, cơ cấu chuyển đổi, bộ xử lý tín hiệu,
cơ cấu nội suy, cơ cấu so sánh.
+ Cơ cấu điều khiển: mạch điều khiển và mạch công suất có nhiệm vụ nhận tín
hiệu từ máy tính, thực hiện các biến đổi cần thiết để điều khiển được cơ cấu chấp
hành và kiểm tra sự hoạt động của cơ cấu chấp hành thông qua các cảm biến liên hệ
ngược (công tắc hành trình). Cơ cấu điều khiển gồm: cơ cấu giải mã, cơ cấu chuyển
đổi, bộ xử lý tín hiệu, cơ cấu so sánh, cơ cấu khuếch đại, cơ cấu hành trình, cơ cấu
đo vận tốc các thiết bị xuất nhập tín hiệu.
1.4.2 Phần chấp hành
Phần chấp hành bao gồm toàn bộ khung máy, bàn máy, các động cơ và các cơ
cấu chạy dao truyền động trên máy phay CNC mini, nó nhận tín hiệu từ bộ driver
điều khiển tạo ra các chuyển động chạy dao đúng như bản vẽ.
Dao cắt là bộ phận trực tiếp tham gia cắt gọt chi tiết.
Bộ truyền động thường sử dụng phương pháp khử khe hở của bộ truyền vít me
- đai ốc bi…
1.5 Hệ trục tọa độ trên máy CNC
Theo tiêu chuẩn ISO, các chuyển động cắt gọt khi gia công trên máy CNC
phải nằm trong hệ tọa độ Descarte theo nguyên tắc bàn tay phải:
+ Đặt ngửa bàn tay phải lên bàn máy với phương chiều các ngón tay như hình
vẽ, chiều ngón giữa là chiều trục Z, ngón trỏ là chiều trục Y, ngón cái là chiều trục X.
+ Trong hệ tọa độ này có 6 chuyển động: 3 chuyển động tịnh tiến theo 3 trục
và 3 chuyển động quay theo 3 trục.
+ Trục Z: tương ứng với trục chính của máy CNC, có chiều dương là chiều mà
theo đó khoảng cách giữa dao và chi tiết tăng dần.
+ Trục X: là chuyển động tịnh tiến lớn nhất của máy CNC.
Ví dụ: Trên máy phay là chuyển động dọc trục, trên máy tiện là chuyển động
theo phương ngang. Cũng tương tự như trục Z, chiều cũng là chiều làm tăng khoảng
cách giữa dao và chi tiết gia công.
+ Trục Y: là trục mà tự nó cùng với hai trục trên làm thành một hệ trục toạ độ.
Ví dụ: trên máy phay là chuyển động chạy dao ngang. Trên máy tiện không có
trục này (cho dạng chi tiết là tròn xoay).
Một lưu ý quan trọng khi xét hệ trục tọa độ của một máy CNC thì phải coi chi
tiết đứng yên, còn dao chuyển động theo các phương của hệ trục tọa độ.
Trong quá trình làm việc, để gia công được trên máy CNC thì hệ tọa độ của
máy phải được xác định. Nói cách khác vị trí của hệ tọa độ phải được xác định so
với một số điểm cố định nào đó mà người ta gọi là điểm chuẩn.
Trong một máy CNC gồm có các điểm chuẩn sau đây:
+ Chuẩn M (Machine Datum Point): là chuẩn máy. Máy sẽ đo lường từ vị trí

này đến vị trí khác khi làm việc.
+ Chuẩn R (Reference Point): đây là chuẩn qui định trên máy, thường là vị trí
thay dao.
+ Chuẩn T (Tool offset): chuẩn dao.
+ W (Work Datum Point): chuẩn chi tiết.
+ P (Program Datum Point): chuẩn chương trình.
- Vị trí và ứng dụng của các chuẩn này thể hiện ở bảng sau:
Chuẩn Vị trí và đặc tính Ứng dụng

Không thể thay đổi Dùng làm chuẩn đo lường khi
M
Gốc của hệ thống tọa độ máy máy làm việc
Do dao cắt không thể đi tới được điểm gốc Dùng để thay thế chuẩn máy,
tọa độ máy, nên người thiết kế máy ấn định thường là vị trí thay dao khi có
điểm này để dao cắt có thể di chuyển tới ổ chứa dao và thay dao tự động
R
một cách dễ dàng
Không thể thay đổi được
Là điểm chuẩn của dụng cụ cắt. Do người Dùng để xác định vị trí dao cắt
T thiết kế qui định. sau khi lắp dao vào ổ dao
Không thể thay đổi được
Là gốc của hệ toạ độ của chi tiết gia công, Dùng làm gốc của hệ toạ độ
W có thể thay đổi làm việc trong quá trình gia
công
Là gốc của hệ toạ độ lập trình Dùng làm gốc của hệ tọa độ
P Có thể thay đổi theo ý muốn của người lập trong quá trình soạn thảo
trình chương trình.

Chƣơng 2
THIẾT KẾ VÀ XÂY DỰNG KẾT CẤU MÔ HÌNH
MÁY PHAY CNC MINI
2.1 Chọn phƣơng án cho chuyển động chạy dao

2.1.1 Phương án cho chuyển động chạy dao
a. Phương án 1
- Trong phương án này, đầu máy thực hiện chuyển động chạy dao theo
phương Z (Trục chính dịch chuyển theo phương Z).
- Chuyển động chạy dao theo cả hai phương X, Y được thực hiện bởi hai động
cơ riêng lẻ.
- Đây là phương án thường được sử dụng trong thực tế.
Hình 2.1 Mô phỏng phương án 1

- Ƣu điểm
Giảm tải cho động cơ hai trục x, y, dễ chế tạo theo kiểu rời từng trục x, y, z
- Nhƣợc điểm
Độ cứng vững của máy không được cao

b. Phương án 2
Trong phương án này, bàn máy đứng yên, đầu máy thực hiện chuyển động
chạy dao theo phương X, Y, Z nhờ các động cơ riêng lẻ.
Đây còn gọi là máy phay kiểu Router.
Hình 2.2 Mô phỏng phương án 2

- Ƣu điểm
+ Với máy có cùng kích thước, phương án này cần không gian đặt máy nhỏ
hơn phương án 1.
+ Động cơ chạy dao theo các phương có công suất nhỏ, không bị ảnh hưởng
bởi trọng lượng vật gia công.
- Nhƣợc điểm
+ Độ cứng vững của máy không cao.
+ Khó mở rộng phạm vi hoạt động của bàn máy.
2.1.2 Chọn phương án cho chuyển động chạy dao
Sau khi nghiên cứu các phương án cho mô hình, ta chọn phương án thứ 2 làm
làm phương án cho chuyển động chạy dao của mô hình vì:
- Đề tài nghiên cứu chỉ ở mức là mô hình phục vụ cho giảng dạy, học tập.
- Đảm bảo độ cứng vững cũng như kích thước đơn giản của máy.

- Dễ chế tạo trên các mô hình cũ sẵn có.

2.1.3 Các thông số kỹ thuật cho máy
- Lượng dịch chuyển dao theo phương X: Sx = 180 mm.
- Lượng dịch chuyển dao theo phương Y: Sy = 250 mm.
- Lượng dịch chuyển dao theo phương Z: Sz = 40 mm.
- Tốc độ trục chính lớn nhất 10.000 vòng/phút.
- Công suất của động cơ chạy dao trục chính N = 52W.
2.2 Sơ đồ động học máy
2.2.1 Sơ đồ kết cấu dẫn động theo 3 trục X, Y và Z
a. Sơ đồ kết cấu dẫn động bàn máy theo 2 trục X, Y
Hình 2.3 Sơ đồ kết cấu bàn máy

Chú thích:
1- Động cơ dẫn động
2- Nối trục
3- Bộ truyền động vít me – đai ốc
Bàn máy đứng im toàn bộ trục X và Z đươc gắn và dẫn động bởi trục Y. Hệ
truyền động sẽ được dẫn động từ động cơ (động cơ bước) qua nối trục làm quay bộ
vít me - đai ốc, biến chuyển động quay của vít me – đai ốc thành chuyển động tịnh
tiến của trục X và Z và làm cho trục Z dịch chuyển dọc trục X hoặc Y.
Hai bộ truyền vít me – đai ốc bi đặt vuông góc với nhau sẽ làm trục Z (chứa
động cơ mang dao cắt) dịch chuyển theo mọi hướng trong mặt phẳng OXY.

b. Sơ đồ kết cấu dẫn động theo trục Z

1 2
Đong Co 3
truc chinh
Đ?ng co
Hình 2.4 Sơ đồ kết cấu dẫn động trục Z

Chú thích:
2- Nối trục
3- Bộ truyền động vít me – đai ốc
Tương tự, khi động cơ quay thông qua nối trục sẽ làm quay bộ truyền vít me
đai ốc, biến chuyển động quay của vít me – đai ốc thành chuyển động tịnh tiến lên
xuống dọc theo trục Z của động cơ trục chính mang dao cắt.
c. Sơ đồ kết cấu dẫn động trục chính
Hình 2.5 Sơ đồ kết cấu dẫn động trục chính

Chú thích:
2- Trục chính
3- Đầu gá dao
Trên trục động cơ có lắp đầu gá dao làm quay dụng cụ cắt.
2.2.2 Lựa chọn bộ truyền vít me – đai ốc
Do kinh phí chế tạo máy nhỏ nên nhóm không thể dùng vít me bi để đảm bảo
độ chính xác cao mà lựa chọn giải pháp dùng vit me đai ốc thường. Ưu điểm của loại
vít me này là giá thành rẻ, sai số ở mức cho phép, đảm bảo được độ bền và ổn định.
Thông số bộ truyền vít me - đai ốc được chọn như sau:
– Đường kính trục vít me: d = 16 mm.
– Bước vít p: p = 2,54 mm.
– Chiều dài trục vít me cho 3 trục: X: L1 = 400 mm.

Y: L2 = 500 mm.
Z: L3 = 200 mm.
Hình 2.6 Vít me đai ốc thường

2.2.3 Chọn cơ cấu dẫn hướng cho chuyển động
- Ray trượt bi tròn
- Ray trượt bi vuông
- Sóng trượt
Hai loại ray trượt bi thì có cấu tạo chung là gồm 1 thanh trượt dạng tròn hoặc
dẹt, trên thanh trên thanh trượt dẹt có thêm các rãnh cho bi lăn, và block trượt. Trên
block trượt có các rãnh bi có khả năng hồi vòng.
Sóng trượt thì được dùng phổ biến trong công nghiệp, dùng cho các loại máy
lớn (máy phay, máy bào gường, máy tiện), gồm có sóng trượt thẳng, sóng trượt V,
sóng trượt đuôi én).
Ưu điểm của 3 loại trên là độ chính xác cao, ma sát thấp, tuy nhiên nhược
điểm là giá thành khá cao.
Trong mô hình máy phay CNC, sau khi cân nhắc tác giả quyết định chọn giải
pháp dùng vòng bi kết hợp với ống trụ tròn để làm bộ phận dẫn hướng cho chuyển
động chạy dao theo 3 trục Z của máy vì:
+ Giá thành rẻ (so với các loại ray trượt có sẵn dùng cho máy CNC).
+ Thông dụng, dễ kiếm.
+ Dễ tháo lắp, kết cấu đơn giản.
+ Ma sát nhỏ.
+ Đảm bảo được yêu cầu thiết kế

Hình 2.7 Bi trượt và thanh trượt

2.2.4 Chọn các bộ phận khác của máy
a. Tác dụng, yêu cầu của thân máy
- Thân máy là một bộ phận cấu thành nên máy hoàn chỉnh. Chính vì thế thân
máy có kết cấu rất phức tạp với nhiều gân, gờ, lỗ được bố trí trong không gian.
- Mặt khác thân máy còn là một chi tiết quan trọng của máy, độ chính xác,
cứng vững của nó còn ảnh hưởng rất lớn đến quá trình làm việc và độ chính xác gia
công. Do đó thân máy phải thỏa những yêu cầu sau: Đảm bảo đầy đủ độ cứng vững
khi máy chạy và độ giảm chấn.
b. Vật liệu dùng làm thân máy
Do loại đầu làm máy với kiến thức về gia công cơ khí còn hạn chế nên nhóm tác
giả quyết định chọn vật liệu làm máy bằng gỗ và phíp thủy tinh với các lý do sau:
- Vật liệu rẻ tiền, dễ kiếm.
- Dễ gia công, chế tạo.
- Dễ gá lắp, chỉnh sửa.
2.3 Các loại động cơ đƣợc sử dụng trong máy CNC
2.3.1 Yêu cầu kỹ thuật của động cơ chấp hành (ĐCCH) trong máy CNC mini
a. Vai trò của động cơ chấp hành trong máy CNC
Trong hệ thống máy CNC, ĐCCH đóng một vai trò cực kì quan trọng, đây là
nguồn năng lượng thiết yếu cho sự hoạt động của máy.
Mặc khác trong động cơ máy CNC, bất cứ mỗi chuyển động của máy như trục
chính, bàn xe dao, tay máy thay, bôi trơn, làm nguội đều được điều khiển bởi một
ĐCCH. Nhờ đó mà kết cấu cơ khí gọn nhẹ, đơn giản.
b. Yêu cầu kỹ thuật của động cơ chấp hành trong máy CNC
Trong máy CNC, ĐCCH thường làm việc ở dạng khởi động, dừng máy hoặc
đảo chiều quay, đây là điều kiện làm việc “khắc nghiệt” của động cơ. Vì vậy động
cơ cần có những yêu cầu sau:
– Không có hiện tượng tự quay, tự hãm khi ngắt tín hiệu điều khiển.
– Đặc tính cơ và đặc tính điều khiển là phi tuyến.
– Làm việc ổn định trong dãy tốc độ làm việc.
– Tác động nhanh.
– Công suất điều khiển nhỏ.
– Dễ điều khiển vô cấp.
– Dãy điều khiển tốc độ rộng.
– Điện áp khởi động nhỏ.
– Độ tin cậy cao.
– Kích thước, trọng lượng nhỏ.
2.3.2 Động cơ chấp hành một chiều
So với động cơ điện xoay chiều, động cơ điện một chiều có nhiều ưu điểm như sau:
Dễ điều chỉnh vô cấp vì số vòng quay của động cơ được tính theo công thức sau:
1 U I r
ndc   (vòng/phút)
CE 
Từ biểu thức trên ta nhận thấy, muốn điều chỉnh tốc độ động cơ ta có thể:
- Thay đổi điện trở phần ứng.
- Thay đổi điện áp (bằng mạch chiết áp).
Phương pháp này được sử dụng rộng rãi vì tiết kiệm năng lượng, không gây
tổn hao công suất.
Làm việc ổn định ở mọi cấp tốc độ (trong phạm vi điều khiển).
Không có hiện tượng tự quay.
Khối lượng, kích thước nhỏ so với động cơ xoay chiều cùng công suất.

Mặt khác động cơ một chiều có nhược điểm lớn đó là: do có chổi than nên
thường xuất hiện tia lửa điện ở vùng tiếp xúc. Chính vì vậy động cơ điện một chiều
không làm việc ở những nơi dễ cháy nổ. Ngoài ra tia lửa điện là tác nhân gây ra tín
hiệu nhiễu, cần phải có bộ lọc nhiễu và lưới chặn.
- Phân loại động cơ điện một chiều
Theo cấu trúc động cơ điện một chiều dùng trong hệ thống CNC có thể phân
thành:
 Động cơ điện một chiều có kích thích độc lập hoặc bằng nam châm vĩnh cửu.
 Động cơ điện một chiều có phần ứng nhẵn.
 Động cơ điện một chiều có quán tính nhỏ.

Trong các loại động cơ một chiều trên, hiện nay trên các máy công cụ CNC
phổ biến vẫn dùng loại động cơ điện một chiều kích từ dùng vòng mạch từ phụ với
nam châm vĩnh cửu. Sở dĩ loại động cơ này được dụng rộng rãi vì:
- Tổn hao công suất điện năng nhỏ hơn loại động cơ kích từ bằng mạch ngoại lai.
- Lượng nhiệt tỏa ra thường nhỏ đến mức có thể qua vỏ động cơ mà truyền ra
môi trường xung quanh.
2.3.3 Động cơ bước
Động cơ bước (stepping motor) là một cơ cấu chấp hành cơ – điện dùng để
biến đổi năng lượng điện thành chuyển động cơ học.
Động cơ bước là thiết bị sinh chuyển động quay qua các góc bằng nhau (gọi là
các bước - step) khi mỗi xung số (digital pulse) được cấp cho đầu vào stato theo
một thứ tự và một tần số nhất định thông qua bộ chuyển mạch điện tử và thực chất
là một động cơ đồng bộ. Vì lí do này động cơ bước rất phù hợp cho sử dụng với các
hệ thống điều khiển trên cơ sở số (digital).
Đặc tính chuyển động của động cơ bước là rời rạc (trái ngược với đặc tính
chuyển động quay liên tục và trơn như các loại động cơ khác).
Khi một xung điện áp đặt vào cuộn dây stato (phần ứng) thì rôto (phần cảm)
của động cơ sẽ quay đi một góc nhất định gọi là bước góc.
So với động cơ servo, động cơ bước có những ưu điểm sau:
- Điều khiển định vị chính xác, không yêu cầu sự điều chỉnh
- Giá thành rẻ

- Có thể làm việc trong vòng mở

- Có khả năng điều khiển trực tiếp bằng mạch số nên trong mạch điều khiển
không cần mạch biến đổi số – tương tự (DAC)
- Cấp mômen cao tại tốc độ thấp và mômen thấp tại tốc độ cao
- Chi phí bảo dưỡng thấp (do không có chổi than), rất khỏe trong mọi môi
trường.
Tuy nhiên nhược điểm của chúng là ồn, tiêu thụ dòng bất kể có hay không có
tải, kích thước bị giới hạn và có thể bị cản trở hoặc mất định vị vị trí (mất bước) khi
không có vòng điều khiển.
Lựa chọn động cơ bước, cần xem xét các tham số sau:
- Tốc độ hoạt động (bước/giây).
- Mômen xoắn.
- Mômen quán tính.
- Góc bước yêu cầu.
- Thời gian để tăng tốc (ms).
- Thời gian để giảm tốc (ms).
- Kiểu truyền động được sử dụng.
- Kích thước và trọng lượng.
Vậy bước động cơ càng nhỏ thì độ chính xác trong điều khiển càng cao.
- Phân loại động cơ bước:
Động cơ bước có 3 loại cơ bản:
 Nam châm vĩnh cửu (Permanent Motor).

 Từ trở thay đổi (Variable Reluctance).
 Động cơ lai (Hybrid) – kết hợp hai loại trên.
a. Động cơ bước nam châm vĩnh cửu (Permanent Motor)
- Cấu tạo:
Rôto sử dụng trong động cơ bước loại này gồm một nam châm vĩnh cửu hình
tròn, lắp vào một trục thép có độ cách từ cao. Rôto thường không có răng, được từ
hóa vĩnh cửu vuông góc với trục (ngang trục). Stato có dạng hình móng được từ hóa
với các cực N & S xen kẽ nhau và trên các cực có quấn các cuộn dây pha. Động cơ
bước PM cho góc bước rộng, từ 450 ÷ 1.200, tốc độ chậm nhưng mômen khá lớn.

Hình 2.8 Cấu tạo động cơ bước nam châm vĩnh cửu
- Nguyên lý làm việc:
Hình bên dưới trình bày động cơ bước có hai cặp cuộn pha. Cuộn L1, L3 hình
thành một cặp cuộn pha và L2, L4 là cặp cuộn pha thứ hai.
Hình 2.9 Nguyên lý hoạt động của động cơ nam châm vĩnh cửu
Ta giả thiết vị trí ban đầu của động cơ như hình 2.9
Ban đầu 4 chuyển mạch S1, S2, S3, S4 đều hở nên không có dòng qua các
cuộn dây (hình 2.9A).
Đóng chuyển mạch S1 và S3, dòng điện đi qua các cuộn dây pha L1 và L3,
trường điện từ xuất hiện và rôto quay đến vị trí như trong hình 2.9B. Nếu ta cứ giữ
nguyên như vậy thì rôto cũng sẽ đứng yên.

Ngắt chuyển mạch S1 và S3, rôto ở nguyên vị trí như hình 2.9C.
Đóng chuyển mạch S2 và S4 thì dòng điện, điện trường và vị trí của rôto như
hình 2.9D
Cứ luân phiên đóng và ngắt các cặp chuyển mạch S1, S3 và S2, S4 thì rôto sẽ
quay tròn theo một hướng.
b. Động cơ bước có từ trở thay đổi
- Cấu tạo:
Rôto làm bằng thép non có độ dẫn từ cao và có từ trở thay đổi theo góc quay.
Mỗi răng của stato và rôto gọi là một cực. Mỗi pha trên stato được quấn thành hai
cuộn nối tiếp nhau ở vị trí xuyên tâm đối trên stato. Kết cấu stato trên từng pha của
động cơ bước biến từ trở giống với động cơ bước PM. Loại động cơ này cấp góc
bước nhỏ đến trung bình và có khả năng hoạt động với tốc độ chạy bước cao.
Hình 2.10 Động cơ bước có từ trở thay đổi

- Nguyên lí hoạt động:
Khi cấp điện cho pha A, các cuộn A1 và A2 có cùng cực tính là cực bắc (N),
từ thông của hai cực này tăng dần và khép kín với rôto. Cực A3 và A4 mang cực
tính nam (S), từ thông của hai cực này cũng tăng dần và khép kín với roto. Đường
sức từ rời khỏi cực bắc A1 vào răng 1 trên rôto, sau đó tách thành 2 nhánh, nhánh
thứ nhất phát triển đến răng 3 trên rôto, qua cực nam A3 vào stato và khép kín mạch
từ tại cực bắc A1. Nhánh thứ hai phát triển đến răng 4 trên roto, sau đó qua cực A4
vào stato và cũng khép kín mạch từ ở A1.
Tương tự cho đường sức từ xuất phát từ A2.
Dòng điện cấp cho cuộn pha A, ở vị trí đang khảo sát thì từ trở là nhỏ nhất,
động cơ ở điều kiện cân bằng, rôto đứng yên.
Bây giờ ta ngắt điện trên cuộn pha A và cấp điện cho cuộn pha B thì ngay lúc
này từ trở trong động cơ lớn nên trục roto sẽ quay theo chiều giảm từ trở (cùng chiều
kim đồng hồ) cho đến khi từ trở nhỏ nhất thì động cơ lại đứng yên ở vị trí mới.
Cứ luân phiên cấp điện cho các cuộn dây A, B, C, A thì động cơ sẽ quay theo
chiều kim đồng hồ. Muốn động cơ quay theo chiều ngược lại thì ta đảo ngược thứ
tự cấp điện cho các cuộn dây thành C, B, A, C.
Một điểm cần lưu ý là rôto của động cơ bước biến từ trở làm bằng thép non
nên khi không có dòng điện qua các cuộn dây thì trên rôto cũng không tồn tại từ dư
do đó nó không bị hãm và quay tự do dưới tác dụng của tải. Đây cũng chính là
khuyết điểm của loại động cơ này.
c. Động cơ bước hỗn hợp
Về cấu tạo, nó kết hợp cả hai loại động cơ trên. Thường stato có một số cực,
được cấp năng lượng bởi cuộn 2 pha. Rôto gồm một nam châm hình trụ, được cấp
năng lượng quanh trục.
Về tính chất, nó phát huy được các ưu điểm của cả động cơ nam châm vĩnh
cửu và động cơ có từ trở thay đổi: có mômen hãm (khi ngắt điện), có mômen giữ và
mômen quay lớn, hoạt động với tốc độ cao và có số bước lớn. Góc bước phụ thuộc
vào kết cấu, thường từ 0,450 ÷ 50.
Phương pháp bố trí và nối các cuộn pha trong động cơ bước biến từ trở và
động cơ lai cũng khác nhau. Ở động cơ bước biến từ trở thì các cuộn pha được lắp
riêng biệt trên từng đoạn stato còn ở động cơ lai thì các cuộn pha được quấn nối
tiếp từ đoạn stato này sang đoạn stato kia.
Hình 2.11 Động cơ bước hỗn hợp

Hai đoạn roto của động cơ được chế tạo từ thép non và lắp chặt trên trục
nam châm vĩnh cửu nên các đoạn roto này được từ hóa tương ứng với các cực của
nam châm.
Hình 2.12 Cấu trúc trong động cơ lai

Trong thực tế, trên các cực ngời ta lắp 2 cuộn dây có chiều quấn ngược nhau
để có thể dễ dàng thay đổi cực tính trường điện từ.
Hình 2.13 Kết cấu thực tế của động cơ lai

d. Hệ điều khiển động cơ bước
* Hệ điều khiển động cơ bước cần phải có hai chức năng:
– Cấp nguồn cho các cuộn dây theo trình tự tín hiệu vào. Chức năng này
được thực hiện nhờ mạch logic, mạch trình tự và phần mềm điều khiển.
– Xung điện cấp cho cuộn dây phải đủ rộng. Đây là yếu tố rất quan trọng đối
với momen động cơ. Vì vậy hệ số thời gian điện (Lm/Rm) phải lớn hơn đáng kể so
với chiều rộng xung vào.
* Các cách điều khiển: có 3 cách:
– Điều khiển cả bước (Full Step).
– Điều khiển nửa bước (Half Step).
– Điều khiển vi bước (Micro Step).
2.3.4 Động cơ Servo

Động cơ Servo là loại động cơ mà trong cấu tạo có mạch phản hồi để xác định
suất điện động được tạo ra và dựa vào đó để thay đổi thời gian đóng ngắt của
trigger. Chính vì vậy động cơ này thường được dùng để truyền động trong máy
CNC hệ kín.
Động cơ Servo ngày càng được sử dụng rộng rãi trong hệ thống máy CNC vì
nó có nhiều ưu điểm sau:
- Cho phép đạt được tốc độ tùy ý (trong phạm vi điều khiển).
- Việc điều khiển tốc độ dễ dàng.
- Kích thước và trọng lượng nhỏ so với động cơ cùng công suất.
- Không cần quạt gió làm mát vì lượng nhiệt tỏa ra rất nhỏ, có thể truyền qua vỏ.
- Phân loại động cơ Servo:
Theo chức năng thì động cơ Servo được phân thành 2 loại chính:
 Động cơ dùng cho trục chính: loại động cơ này có công suất lớn từ vài trăm
đến hàng ngàn KW.
 Động cơ dùng cho điều khiển bàn máy: loại động cơ này có công suất nhỏ,
độ nhạy cao.
Theo nguồn cung cấp thì động cơ Servo chia làm 2 loại:
 AC Servo motor: dùng nguồn xoay chiều.
 DC Servo motor: dùng nguồn một chiều.

* Cấu tạo
a. DC Servo motor
Đây là mặt cắt ngang của động cơ DC Servo có
dòng kích từ bằng nam châm vĩnh cửu.
Chú thích
1.Vỏ động cơ.
2.Cuộn dây của stator.
3.Rotor.
4.Thanh dẫn.
5. Chổi than Hình 2.14 Động cơ DC servo

Rotor là 1 ống trụ, làm bằng vật liệu không từ tính, trên bề mặt có đặt các
thanh dẫn. Các thanh dẫn này được cấp điện bằng nguồn một chiều thông qua 4
chổi than. Với cấu tạo như vậy rotor của động cơ sẽ có khối lượng nhỏ, momen
quán tính nhỏ do đó động cơ có thể dễ dàng tăng tốc, trì hoãn trong khoảng thời
gian tương đối ngắn.
Stator của động cơ Servo có 2 dạng như sau:
 Dạng 1: phần ứng không có rãnh để đặt cuộn dây, mà cuộn dây stator được
bố trí lên bề mặt của rotor. Do cách bố trí như vậy sẽ làm cho khe hở không khí
giữa cốt và lõi của phần ứng, từ đó làm tăng dòng kích cần thiết để tăng từ thông ra
máy và đồng thời làm giảm điện kháng của cuộn dây phần ứng.
 Dạng 2 (như hình vẽ): loại này ở vỏ động cơ có dòng điện kích từ chạy qua.
Cho nên công suất điện năng tiêu hao nhỏ hơn loại động cơ kích từ bằng mạch
ngoại lai và lượng nhiệt tỏa ra nhỏ. Đây là loại động cơ thường dùng trong máy
công cụ CNC.
Bộ phận phản hồi Encoder: là một mạch điện tử và 1 đĩa mã. Đĩa mã được gắn
trực tiếp lên trục động cơ. Đĩa mã có thể có từ 6 – 20 track, mỗi track tạo ra 1 bit
nhị phân theo mã từ các lỗ trên đĩa mã.
b. AC Servo motor
Rotor của AC Servo motot cũng là một ống trụ làm bằng những vật liệu không
từ tính. Bao ngoài rotor là các nam châm hình bán nguyệt, có tác dụng tạo ra từ
trường. Nhờ đó mà làm cho rotor có khối lượng nhỏ, giảm momen quán tính và đáp
ứng yêu cầu về tác động nhanh.
Stator của động cơ AC Servo motor không giống như stator của động cơ
không đồng bộ mà các rãnh của stator trên AC Servo motor có dạng rãnh xoắn (như
trục vít), để giúp cho AC Servo motor tạo ra từ trường quay và xoắn.
Ngoài ra AC Servo motor cũng có Encoder làm nhiệm vụ phản hồi những
thông tin vận tốc, nhiệt độ của động cơ về trung tâm điều khiển.
AC Servo motor ngày càng được dùng rộng rãi trong hệ thống máy CNC. So
với DC Servo motor thì AC Servo motor có ưu điểm là: không có chổi than vì vậy
không gây nhiễu.
Một mức phát triển cao hơn là các động cơ Servo dòng một chiều, không dùng
chổi điện, có cuộn dây stator ba pha và một rotor kích từ bằng nam châm vĩnh cửu.

Đây là sự kết hợp giữa ưu điểm của động cơ một chiều (dễ điều khiển, giá phải
chăng) và động cơ xoay chiều (không cần bảo dưỡng).
2.3.5 Động cơ điện xoay chiều
Động cơ điện xoay chiều thường được dùng trong máy CNC là động cơ không
đồng bộ 1 pha.
Tốc độ động cơ được xác định theo biểu thức:
n=f/p (v/p)
f: tần số nguồn cung cấp.
p: số cặp cực của động cơ.
Vì vậy muốn điều khiển tốc độ động cơ có 2 cách:
- Thay đổi số cặp cực: phương pháp này sẽ không thể điều khiển vô cấp vì số
cặp cực luôn là số nguyên.
- Thay đổi tần số f của nguồn cung cấp: đây là phương pháp thường được sử
dụng khi muốn điều khiển vô cấp động cơ xoay chiều. Tuy nhiên khi giảm hay thay
đổi tần số của nguồn thì cũng cần phải thay đổi điện áp U của động cơ để đảm bảo
momen giới hạn.
3p 2 U 2
M gh 
8Lf 2
So với động cơ điện một chiều thì động cơ điện xoay chiều có ưu điểm:
- Không cần chổi than vì vậy không sinh ra tia lửa điện. Chính nhờ đó mà
động cơ xoay chiều không cần bảo dưỡng.
- Có thể sử dụng trực tiếp lưới điện nguồn (nguồn xoay chiều).
- Dễ dàng chế tạo ra được những động cơ có công suất lớn.
- Một nhược điểm lớn của động cơ xoay chiều dùng trong máy CNC đó là giá
thành quá cao do phải dùng thêm bộ biến tần.
2.3.6 Chọn động cơ cho mô hình thiết kế
a. Chọn loại động cơ cho truyền động trục chính
Chọn động cơ một chiều DC Motor vì nó có những đặc điểm sau:
- Sử dụng điện áp nhỏ, an toàn cho người sử dụng.
- Đa dạng và rất phong phú về chủng loại.

- Giá thành rẻ.

- Mômen xoắn lớn, tốc độ lớn
Vì máy của nhóm tác giả thiết kê là mô hình nhỏ sử dụng để gia công các vật
liệu mềm như gỗ, mica, nhựa, alu… nên công suất của động cơ được chọn không
lớn với thông số như sau:
+ Tên: động cơ DC motor
+ Uđm: 26 V
+ Iđm: 2 A
+ Nđm: 10.000 Rpm
Hình 2.15 Động cơ DC trục chính

b. Chọn loại động cơ cho chuyển động chạy dao
Nhóm tác giả chọn động cơ bước vì nó có những đặc điểm sau:
- Điều khiển vị trí, tốc độ chính xác và đơn giản.
- Mômen xoắn lớn, tốc độ lớn
- Giá thành rẻ
- Không cần mạch phản hồi.
- Thường được sử dụng trong các hệ thống máy CNC
Để phù hợp với mô hình của nhóm và qua khảo sát thị trường nhóm quyết
định chọn động cơ có thông số như sau:
+ Loại động cơ: KH56QM2 - 902
+ Điện áp: 5,46 V

+ Dòng điện định mức: 2 A

+Góc bước: 1,8 độ/bước
+Mô men: 1,32 N/m
Hình 2.16 Thông số động cơ bước

Chƣơng 3
XÂY DỰNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN
VÀ MẠCH CÔNG SUẤT
3.1 Tìm hiểu một số mạch có trên thị trƣờng

3.1.1 Mạch dùng chip TB6560
Hình 3.1 Mạch điều khiển động cơ bước TB6560

- Ƣu điểm:
 Tích hợp nhiều tùy chọn các chế độ hoạt động, công suất.
 Hoạt động ổn định.
- Nhƣợc điểm:
 Nhiệt độ khi hoạt động khá cao.
 Dòng ra động cơ nhỏ, từ 0,3A – 3A.
 Giá thành cao.

3.1.2 Mạch dùng chip L297 – L298

- Sơ đồ nguyên lý:
Hình 3.2 Nguyên lý mạch điều khiển động cơ bước dùng L297 – L298
- Ƣu điểm:
 Linh kiện thông dụng, dễ tìm.
 Có điều chỉnh dòng điện ra.
 Động cơ đạt tốc độ cao.
- Nhƣợc điểm:
 Nhiệt độ hoạt động cao.
 Dòng ra động cơ nhỏ. Lớn nhất 2A.
3.2 Xây dựng bộ điều khiển
Các mạch trên có chung nhược điểm là hiệu suất hoạt động không cao, tỏa
nhiều nhiệt khi hoạt động, dòng điện ra động cơ nhỏ. Tác giả đã tự xây dựng mạch
điều khiển và mạch công suất khắc phục những nhược điểm trên với chi phí bỏ ra
nhỏ mà vẫn đáp ứng được yêu cầu như có chỉnh chế độ hoạt động, chỉnh dòng
điện…
Mạch điều khiển sử dụng Vi điều khiển
Ưu điểm:
 Đa năng, điều khiển được nhiều loại động cơ bước khác nhau.
 Đơn giản, dễ chế tạo, giá thành rẻ.
Nhược điểm:
 Vì điều khiển gián tiếp qua vi điều khiển nên đáp ứng chậm.

 Cần phải lập trình cho vi điều khiển, tương đối phức tạp.
 Tự chế tạo thủ công nên mạch có độ ổn định thấp.
3.2.1 Sơ đồ khối nguyên lý
NGUỒN
Chọn chế độ
Mạch điều khiển Chỉnh dòng
điện
Mạch công Mạch công Mạch công Mạch công suất

suất trục X suất trục Y suất trục Z động cơ phay
Động cơ Động cơ Động cơ Động cơ phay

bước trục X bước trục Y bước trục Z
Hình 3.3 Sơ đồ khối nguyên lý mạch điều khiển

3.2.2 Nguyên lý hoạt động
a. Điều khiển động cơ bước
Mạch điều khiển xuất chuỗi xung cấp cho mạch công suất hoạt động.
Với Full step:
Cuộn 1a: 1000 1000 1000 100...
Cuộn 1b: 0010 0010 0010 001...
Cuộn 2a: 0100 0100 0100 010...
Cuộn 2b: 0001 0001 0001 000...
Thuận ↔Ngược
Với Half step:
Cuộn 1a: 11000001
Cuộn 1b: 01110000

Cuộn 2a: 00011100
Cuộn 2b: 00000111
Thuận ↔Ngược
b. Điều khiển spindle
Động cơ phay (spindle) được điều chỉnh tốc độ qua mạch công suất được điều
khiển bởi xung PWM
Hình 3.4 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất spindle

3.3 Xây dựng mạch điều khiển
3.3.1 Chức năng, nhiệm vụ
- Nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính và chuyển đổi thành tín hiệu phù hợp
để cấp cho mạch công suất điều khiển động cơ.
- Chuyển chế độ hoạt động cho động cơ bước gồm Full step và Half step
- Điều chỉnh dòng điện ra động cơ
3.3.2 Chọn Vi điều khiển
Hiện nay trên thị trường có một số loại vi điều khiển thông dụng như họ
AVR, PIC, 8051, ARM…
- Họ VĐK 8051: Ưu điểm là giá thành rẻ nhưng chỉ có giao tiếp ra/vào cơ
bản. Dễ bị nhiễu và tốc độ thấp.
- Họ VĐK AVR:
 VĐK 8/16bit có nhiều ưu điểm

 Xung clock đến 16Mhz, tốc độ caoBộ nhớ Flash lớn, có thể lập trình lại rất
nhiều lần, SRAM lớn, có EEPROM
 Timer 8 bit, 16 bit có PWM
 Chuyển đổi ADC 10bit
 Nhiều giao tiếp…

- Họ VĐK PIC:
 VĐK 8/16 bit
 Flash, ROM lớn
 Timer 8 bit, 16 bit
 Module Capture/Compare/PWM
 Chuyển đổi ADC 10bit
 Nhiều giao tiếp…

Như vậy VĐK AVR và PIC thỏa mãn nhưng tác giả chọn sử dụng PIC vì thói
quen sử dụng.
3.3.3 Sơ đồ nguyên lý
Hình 3.5 Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển

3.3.4 Mạch thật trên thực tế
Hình 3.6 Mạch in thực tế của mạch điều khiển

3.3.5 Mô tả
- Mạch gồm 1 cổng kết nối LPT để kết nối với máy tính
- Các tín hiệu “OUT” xác định bước và hướng của ba động cơ bước từ máy
tính qua cách ly quang rồi đưa đến vi điều khiển xử lý. Vi xử lý đọc tín hiệu và xuất
tín hiệu phù hợp để điều khiển mạch công suất làm chạy động cơ.
- Vi xử lý được sử dụng là PIC 16F887 do Microchip sản xuất, có thể thay
đổi linh hoạt các chức năng thông qua lập trình, đáp ứng được tốc độ, khả năng điều
khiển và thông dụng, giá rẻ trên thị trường.
- Trên mạch có 1 biến trở xác định dòng điện mong muốn cấp cho động cơ.
Đặc biệt, đây là biến trở điều chỉnh tín hiệu, không phải biến trở công suất. Việc
thay đổi dòng điện này thông qua phương pháp điều khiển độ rộng xung PWM.
- Ba công tắc gạt chọn chế độ hoạt động của ba động cơ bước riêng biệt là
Full step hay Half step
- Các lối ra cấp tín hiệu cho mạch công suất, công tắc giới hạn hành trình,
cổng nạp PIC
- Lối vào cấp nguồn cho vi xử lý

3.4 Xây dựng mạch công suất

3.4.1 Nguyên lý điều khiển động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực (Unipolar
stepping motor)
Hình 3.7 Nguyên lý điều khiển động cơ nam châm vĩnh cửu đơn cực
Tín hiệu điều khiển sẽ điều khiển các khóa chuyển mạch (trên hình là các ô
vuông) đóng cắt dòng điện từ nguồn điện qua cuộn dây rồi qua chuyển mạch xuống
mass một cách thích hợp.
3.4.2 Xây dựng được sơ đồ nguyên lý mạch công suất
Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý mạch công suất

3.4.3 Hình thực tế mạch công suất
Hình 3.9 Hình thực tế mạch công suất

3.4.4 Giải thích hướng chọn các linh kiện
Thông số Mosfet irf540
Hình 3.10 Thông số Mosfet IRF540

Mosfet là Transistor hiệu ứng trường (Metal Oxide Semiconductor Field

Effect Transistor) là một Transistor đặc biệt có cấu tạo và hoạt động khác với
Transistor thông thường mà ta đã biết. Mosfet thường có công suất lớn hơn rất
nhiều so với BJT.Đối với tín hiệu một chiều thì nó coi như là một khóa đóng mở.
Mosfet có nguyên tắc hoạt động dựa trên hiệu ứng từ trường để tạo ra dòng điện, là
linh kiện có trở kháng đầu vào lớn thích hợn cho khuyếch đại các nguồn tín hiệu
yếu. Cấu tạo của Mosfet ngược Kênh N.
G: Gate gọi là cực cổng
S: Source gọi là cực nguồn
D: Drain gọi là cực máng
Trong đó: G là cực điều khiển được cách lý hoàn toàn với cấu trúc bán dẫn
còn lại bởi lớp điện môi cực mỏng nhưng có độ cách điện cực lớn dioxit-silic
(SiO2). Hai cực còn lại là cực gốc (S) và cực máng (D). Cực máng là cực đón các
hạt mang điện.
Mosfet có điện trở giữa cực G với cực S và giữa cực G với cực D là vô cùng
lớn , còn điện trở giữa cực D và cực S phụ thuộc vào điện áp chênh lệch giữa cực G
và cực S (UGS).
Khi điện áp UGS = 0 thì điện trở RDS rất lớn, khi điện áp UGS > 0 => do hiệu
ứng từ trường làm cho điện trở RDS giảm, điện áp UGS càng lớn thì điện trở RDS
càng nhỏ.
Mosfet hoạt động ở 2 chế độ đóng và mở. Do là một phần tử với các hạt mang
điện cơ bản nên Mosfet có thể đóng cắt với tần số rất cao.
+ Đối với kênh N: Điện áp điều khiển mở Mosfet là UGS > 0. Điện áp điều
khiển đóng là UGS<=0. Dòng điện sẽ đi từ D xuống S.
Do đảm bảo thời gian đóng cắt là ngắn nhất người ta thường: Đối với Mosfet
Kênh N điện áp khóa là UGS = 0V
Từ thông số trên ta thấy IRF540 thỏa mãn yêu cầu về điều khiển và công suất.
Với điện áp đánh thủng đến 100V và dòng qua 33A.
3.4.5 Mô tả mạch công suất
Tín hiệu điều khiển từ mạch điều khiển qua một ngõ vào của cổng logic AND,
ngõ vào còn lại là xung PWM điều chỉnh dòng điện ra. Ngõ ra cổng AND là tín hiệu
đã được điều chỉnh độ rộng xung.

Hình 3.11 Nguyên lý cổng logic AND

Điện trở 4k7 trước A1015 và 10k có tác dụng hạn dòng và phân cực cho
transistor này.
Transistor A1015 đóng cắt điện áp 0 – 12V cấp cho chân điều khiển đóng cắt
Mosfet. A1015 là transistor thuận PNP. Nếu chân điều khiển (cực B) A1015 = “1”
(+5V) thì Transistor khóa chắc chắn, điện áp đặt lên Mosfet là +12V làm nó dẫn
hoàn toàn, thông mạch cho động cơ. Ngược lại nếu chân điều khiển A1015 = “0” thì
Transistor thông. Chân điều khiển Mosfet (cực G) nối GND làm nó khóa lại. Không
có dòng cấp cho động cơ.
Các điot có tác dụng bảo vệ chuyển mạch. Vì cuộn dây động cơ đơn cực có
phân nấc ở giữa và hai nửa cuộn dây này được quấn trên cùng cặp cực stato nhưng
ngược chiều nên cuộn dây như là một biến áp tự động. Khi mở chuyển mạch thì nửa
cuộn dây nối với chuyển mạch này sẽ cảm ứng một điện áp nhọn cùng chiều với điện
áp nguồn đồng thời sẽ hỗ cảm sang nửa kia của cuộn dây và tạo một điện áp kích
ngược lên nửa cuộn dây này. Điện áp kích ngược có chiều ngược với điện áp nguồn.

Chƣơng 4
LẬP TRÌNH CHO MẠCH ĐIỀU KHIỂN
VÀ KẾT NỐI MÁY TÍNH
4.1 Sơ đồ điều khiển
Bản vẽ
G-code Máy tính
Chọn chế Cảm biến

độ, Bộ điều khiển hành trình
dòng điện
Mạch công suất

các trục
Động cơ các
trục,
Spindle
Hình 4.1 Sơ đồ kết nối và điều khiển

4.1.1 Kết nối bộ điều khiển với máy tính thông qua cổng LPT
Để có thể ghép nối các thiết bị ngoại vi, các mạch điện ứng dụng trong đo
lường và điều khiển với cổng song song ta phải tìm hiểu cách trao đổi với các thanh
ghi thông qua cách sắp xếp và địa chỉ các thanh ghi cũng như phần mềm. Các

đường dẫn của cổng song song được nối với ba thanh ghi 8 bit khác nhau như hình
bên dưới:
- Thanh ghi dữ liệu (Data Register).
- Thanh ghi trạng thái (Status Register).
- Thanh ghi điều khiển (Control Register).
Hình 4.2 Sơ đồ chân LPT

Trên hình, thanh ghi dữ liệu được chỉ rõ là hai hướng dữ liệu có thể được xuất
ra các chân D0 đến D7 hoặc đọc vào, thanh ghi điều khiển cũng là hai hướng, thanh
ghi trạng thái chỉ có thể được đọc và vì vậy gọi là một hướng.
Ưu điểm:
 Tín hiệu được truyền song song nên việc nội suy được thực hiện dễ dàng.
 Đều sử dụng mức điện áp tương thích TTL: 0V ÷ +5V, trong đó:
0V: là mức logic LOW
+2V ÷ +5V là mức logic HIGH
nên không cần module chuyển đổi.
Nhược điểm:
 Khoảng cách ghép nối bị hạn chế, dễ bị nhiễu.
 Khó lập trình vì các ngôn ngữ lập trình không hỗ trợ module điều khiển
cổng LPT.
 Các bo mạch chủ đời mới của máy tính phần lớn không tích hợp cổng LPT.

4.1.2 Nguyên lí điều khiển

Sử dụng các phần mềm vẽ mạch, vẽ hình khối trên máy tính rồi xuất ra file G-
code là file chứa các thông số, dữ liệu điều khiển các chuyển động của máy CNC.
Thông qua phần mềm điều khiển, máy tính truyền các tham số đó xuống bộ
điều khiển thông qua giao tiếp LPT. Từ các tham số nhận được từ máy tính kết hợp
với các thông số về cảm biến hành trình, chế độ hoạt động của động cơ bước các
trục, bộ điều khiển xuất tín hiệu điều khiển các động cơ qua mạch khuếch đại công
suất.
4.2 Phần mềm điều khiển
Để điều khiển máy CNC dân dụng, có một số phần mềm thông dụng như
CIMATRON, MASTERCAM, KCAM, MACH, và LinuxCNC…
Trong đó chỉ có Linux CNC là phần mềm mã nguồn mở chạy trên hệ điều
hành Linux. Nhóm tác giả quyết định tìm hiểu và sử dụng phần mềm này điều khiển
máy CNC.
4.2.1 Giới thiệu về LinuxCNC
- LinuxCNC (the Enhanced Machine Control) là hệ thống phần mềm cho phép
máy tính điều khiển máy công cụ như máy phay, tiện, robots scara và các loại máy
được điều khiển bởi máy tính khác lên đến 9 trục.
- LinuxCNC là phần mềm nguồn mở, dưới giấy phép GNU (GPL và LGPL).
- LinuxCNC bao gồm:
 Giao diện đồ họa.
 Giao diện cho G-code.
 -Hệ thống chuyển động thời gian thực.
 Dễ dàng cài đặt thông số cho máy móc (CNC).
 Hỗ trợ lập trình PLC.
 Dễ dàng cài đặt.
 Có thể điều khiển đồng thời 9 trục với nhiều giao diện.
4.2.2 Cài đặt thông số
Phần mềm có thể cài theo bản cài đặt hệ điều hành Ubuntu 10.04.

Sau khi được cài đặt, cần nhập vào các thông số của máy CNC trước khi máy
có thể hoạt động.
Vào Applications > LinuxCNC > LinuxCNC StepConf Wizard
Tạo một cài đặt mới:
Hình 4.3 Tạo một cài đặt mới
Điền thông tin cơ bản

- Tên máy, loại trục, đơn vị đo.
- Thông số mạch điều khiển:
 Độ dài xung “ON”.
 Thời gian nhỏ nhất giữa 2 xung kề nhau.
 Độ dài tín hiệu về hướng sau khi thay đổi hướng.
 Độ dài tín hiệu về hướng trước khi có xung step gần nhất.
 Địa chỉ cổng song song.
 Thời gian xử lý lớn nhất của CPU.

Hình 4.4 Trang thông tin cơ bản
Cài đặt cổng song song
Hình 4.5 Cài đặt cổng song song
Cài đặt thông số trục X, Y, Z

Thông số trục X
- Số bước/vòng (= 360/số độ 1 bước):200
- Số step cho một bước:1
- Tỷ số truyền của động cơ: 1:1
- Độ dịch chuyển: 2.54 mm/vòng

- Vận tốc lớn nhất : 5mm/s
- Gia tốc lớn nhất: 300 mm/s2
- Vị trí gốc: 0
- Di chuyển bàn máy: 0 đến 190 mm
Hình 4.6 Thông số trục X
Hình 4.7 Thông số trục Y

Hình 4.8 Thông số trục Z
Thông số Spindle
Hình 4.9 Thông số Spindle

Hoàn tất cài đặt: Nhấn Apply
Hình 4.10 Hoàn tất cài đặt
4.3 Sơ lƣợc trình tự gia công

- Mở phần mềm LinuxCNC
- Bật nguồn trên phần mềm
- Đặt điểm gốc cho 3 trục và xác định vị trí mũi phay với phôi phù hợp
- Mở file chứa code như .ngc, .tap …
- Bật Spindle
- Nhấn Play để máy chạy
Hình 4.11 Giao diện chương trình

Một số mã chương trình hỗ trợ

a) Hỗ trợ mã G (Supported G Codes)
– G00: chạy dao nhanh tuyến tính khi không gia công (Rapid Traverse).
– G01: chạy dao gia công nội suy theo đường thẳng (Normal Traverse).
– G02: nội suy cung tròn theo chiều kim đồng hồ (CW Arc).
– G03: nội suy cung tròn ngược chiều kim đồng hồ (CCW Arc).
– G04: dừng tại một vị trí trong khoảng thời gian (Execute Dwell Time).
– G17: chọn mặt phẳng XY làm mặt phẳng gia công (XY Plane Selection).
– G18: chọn mặt phẳng XZ làm mặt phẳng gia công (XZ Plane Selection).
– G19: chọn mặt phẳng YZ làm mặt phẳng gia công (YZ Plane Selection).
– G40: hủy bỏ bù dao khi gia công theo đường kính
(Cancel Cutter Diameter Compensation).
– G41: bắt đầu bù dao bên trái khi gia công theo đường kính
(Start Cutter Diameter Compensation Left).
– G42: bắt đầu bù dao bên phải khi gia công theo đường kính
(Start Cutter Diameter Compensation Right ).
– G45: chạy dao song song theo một trục (Normal Traverse).
– G73: khoan lỗ có chu kỳ (Drill Cycle).
– G80: kết thúc khoan lỗ (End Drill Cycle).
– G81: khoan lỗ (Drill Cycle).
– G82: khoan lỗ có thời gian dừng (Drill Cycle with Dwell).
– G83: khoan lỗ (Drill Cycle).
– G90: thiết lập tọa độ tuyệt đối (Sets Absolute Mode).
– G91: chọn tọa độ tương đối theo gia số (Sets Incremental Mode).
– Pxxx: chọn thời gian dừng là xxx (Sets Dwell Time to xxx).
Ví dụ: P2.125 sẽ tạo ra khoảng thời gian dừng là 2,125s.
– Fxxx: thiết lập tốc độ chạy dao là xxx (Sets Feed Rate to xxx).
Ví dụ: F45 sẽ có tốc độ chạy dao là 45inches/ phút.
b) Mã M (Mcodes)
KCAM hỗ trợ một số mã M sau:
– M00: dừng chương trình - Program Stop.
– M01: dừng chương trình có tùy chọn - Optional Program Stop.
– M02: kết thúc chương trình - Program End.
– M03: quay theo chiều kim đồng hồ - Spindle on clockwise – CW.
– M04: quay ngược chiều kim đồng hồ - Spindle on counterclockwise CCW.
– M05: Disengage Spindle Relays.
– M06: thay dao - Tool Change.

– M07: bật dung dịch làm mát theo kiểu tia - Mist Coolant On.
– M08: bật dung dịch làm mát theo kiểu phun - Flood Coolant On.
– M09: tắt dụng dịch làm mát - Mist and Flood Coolant Off.
– M13: quay thuận chiều kim đồng hồ và bật dung dịch làm mát theo kiểu tia
(Engage Spindle CW and Coolant Mist).
– M30: kết thúc & khởi động lại chương trình - Program End and Reset.
– M60: Dừng chương trình - Program Stop.
– M98: gọi chương trình con Marco - Call Macro subroutine.

Chƣơng 5
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
5.1 Kết quả đạt đƣợc
5.1.1 Mô hình máy tổng thể
Hình 5.1 Tủ điện máy CNC

Hình 5.2 Mô hình máy tổng thể
5.1.2 Kết quả thử nghiệm

Mô hình máy CNC đã tạo ra sản phẩm theo như bản vẽ trên máy tính
Hình 5.3 Sản phẩm thực tế

5.2 Kết luận

Qua 10 tuần thực hiện, cùng với sự hướng dẫn chỉ bảo nhiệt tình của thầy giáo
hướng dẫn cũng như các thầy cô trong bộ môn nhóm tác giả đã hoàn thành thiết kế,
chế tạo máy phay CNC mini đảm bảo yêu cầu đã đặt ra.
Các thông số kỹ thuật của máy:
Tên sản phẩm: Máy phay CNC mini
Tải trọng: 25 kg
Kích thước: 800 x 640 x 600 (mm)
Công suất động cơ trục chính: 52W
Nguồn cấp cho máy: 220 VAC
Nhóm tác giả được củng cố, vận dụng những kiến thức đã học áp dụng vào thiết
kế và chế tạo một máy phay cụ thể, học hỏi thêm nhiều kiến thức liên quan. Và điều
quan trọng hơn là có được sự tự tin khi bắt tay vào làm một việc thực tế, là những
kinh nghiệm quí báu cho bản thân khi chuẩn bị ra trường.
5.2.1 Ưu điểm
- Chi phí chế tạo máy thấp.
- Sử dụng các vật liệu, linh kiện thông dụng, sẵn có trên thị trường.
- Máy CNC đã chế tạo và chạy thử nghiệm với mô hình 2D thành công và
cho kết quả tốt.
5.2.2 Nhược điểm
- Kết cấu cơ khí cồng kềnh và chưa thật sự vững chắc.
- Độ chính xác còn thấp.
- Tốc độ hoạt động thấp.
5.3 Kiến nghị
Nhóm muốn phát triển sản phẩm hoàn thiện hơn với độ chính xác cao có thể
phục vụ công tác nghiên cứu giảng dạy của nhà trường và sinh viên. Giúp sinh viên
có điều kiện tiếp xúc với công nghệ CNC nhiều hơn nữa.
Nhóm muốn sản phẩm là cơ sở để đi tới chế tạo những máy có độ chính xác
cao hơn, có thể phay được nhiều loại vật liệu khác nhau có thể ứng dụng thực tế, có
khả năng thương mại trên thị trường với giá thành rẻ.


TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] T.S Nguyễn Văn Chí, 2013. Kỹ thuật đo lường và truyền thông công nghiệp.
Nhà xuất bản Khoa học và kỹ thuật, Hà Nội.
[2] Nguyễn Quang Hùng, Trần Ngọc Bình. Động cơ bước Kỹ Thuật điều khiển và
ứng dụng. Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[3] PGS, TS Trương Hữu Chí, TS Võ Thị Ry,2007. Cơ Điện Tử trong Chế tạo máy.
Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[4] PGS, TS Trần Văn Địch, 2000. Công nghệ trên máy CNC. Nhà xuất bản Khoa
học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[5] Micheal Fitzpatrick, 2005. Machining and CNC Technology, Higher Education.
[6]Websites http://www.linuxCNC.org
[7]Websites http://www.thegioicnc.com
[8]Websites http://www.dientuvietnam.net


PHỤ LỤC
Code lập trình
/*
CNC_Driver using PIC 16F887
+++++++++++++++++++++++++++++
*/
#include <16f887.h>
#define int_rb 0xff0b08 //sua o day de cho int co the chay
#fuses hs, nowdt, noprotect, nolvp
/* adc */
#device ADC = 8
#use delay (clock = 20000000)
#use fast_io (b)
char dem_x = 0, dem_y = 0, dem_z = 0;
char vi_tri_x = 1, vi_tri_y = 1, vi_tri_z = 1;
char data_in = 0, s_data_in = 0;
short step_x, step_y, step_z;
short dir_x, dir_y, dir_z;
short x_fh, y_fh, z_fh; //fh: full or half step
/*
* dinh nghia cac pin su dung ;
* x axis
*/
#define x_fh_pin pin_c0 //=0:full step. =1: half step
#define x_a pin_d0
#define x_b pin_d1
#define x_c pin_d2
#define x_d pin_d3
/* y axis */
#define y_fh_pin pin_c1
#define y_a pin_c4
#define y_b pin_c5

#define y_c pin_c6
#define y_d pin_c7
/* z axis */
#define z_fh_pin pin_c3
#define z_a pin_d4
#define z_b pin_d5
#define z_c pin_d6
#define z_d pin_d7
char const positions_f[4] = { 0b0101, 0b1001, 0b1010, 0b0110 };
char const positions_h[8] = { 0b0101, 0b0001, 0b1001, 0b1000, 0b1010, 0b0010,
0b0110, 0b0100 };
//===========================
void __thuan_x()
{
if(x_fh == 1){
vi_tri_x = (vi_tri_x + 1) & 7;
dem_x = positions_h[vi_tri_x];}
else{
vi_tri_x = (vi_tri_x + 1) & 3;
dem_x = positions_f[vi_tri_x];}
output_bit(x_a, (bit_test(dem_x, 0)));
output_bit(x_b, (bit_test(dem_x, 1)));
output_bit(x_c, (bit_test(dem_x, 2)));
output_bit(x_d, (bit_test(dem_x, 3)));
}
//=========================================
void __nguoc_x()
{
if(x_fh == 1){
vi_tri_x = (vi_tri_x - 1) & 7;

dem_x = positions_h[vi_tri_x];}
else{
vi_tri_x = (vi_tri_x - 1) & 3;
dem_x = positions_f[vi_tri_x];}
output_bit(x_a, (bit_test(dem_x, 0)));
output_bit(x_b, (bit_test(dem_x, 1)));
output_bit(x_c, (bit_test(dem_x, 2)));
output_bit(x_d, (bit_test(dem_x, 3)));
}
//========================================
void __thuan_y()
{
if(y_fh == 1){
vi_tri_y = (vi_tri_y + 1) & 7;
dem_y = positions_h[vi_tri_y];}
else{
vi_tri_y = (vi_tri_y + 1) & 3;
dem_y = positions_f[vi_tri_y];}
output_bit(y_a, (bit_test(dem_y, 0)));
output_bit(y_b, (bit_test(dem_y, 1)));
output_bit(y_c, (bit_test(dem_y, 2)));
output_bit(y_d, (bit_test(dem_y, 3)));
}
//=========================================
void __nguoc_y()
{
if(y_fh == 1){
vi_tri_y = (vi_tri_y - 1) & 7;
dem_y = positions_h[vi_tri_y];}
else{
vi_tri_y = (vi_tri_y - 1) & 3;

dem_y = positions_f[vi_tri_y];}
output_bit(y_a, (bit_test(dem_y, 0)));
output_bit(y_b, (bit_test(dem_y, 1)));
output_bit(y_c, (bit_test(dem_y, 2)));
output_bit(y_d, (bit_test(dem_y, 3)));
}
//=========================================
void __thuan_z()
{
if(z_fh == 1){
vi_tri_z = (vi_tri_z + 1) & 7;
dem_z = positions_h[vi_tri_z];}
else{
vi_tri_z = (vi_tri_z + 1) & 3;
dem_z = positions_f[vi_tri_z];}
output_bit(z_a, (bit_test(dem_z, 0)));
output_bit(z_b, (bit_test(dem_z, 1)));
output_bit(z_c, (bit_test(dem_z, 2)));
output_bit(z_d, (bit_test(dem_z, 3)));
}
//=========================================
void __nguoc_z()
{
if(z_fh == 1){
vi_tri_z = (vi_tri_z - 1) & 7;
dem_z = positions_h[vi_tri_z];}
else{
vi_tri_z = (vi_tri_z - 1) & 3;
dem_z = positions_f[vi_tri_z];}
output_bit(z_a, (bit_test(dem_z, 0)));
output_bit(z_b, (bit_test(dem_z, 1)));

output_bit(z_c, (bit_test(dem_z, 2)));

output_bit(z_d, (bit_test(dem_z, 3)));
}
//=========================================
void tat_x()
{
output_bit(x_a,0);
output_bit(x_b,0);
output_bit(x_c,0);
output_bit(x_d,0);
}
void tat_y()
{
output_bit(y_a,0);
output_bit(y_b,0);
output_bit(y_c,0);
output_bit(y_d,0);
}
void tat_z()
{
output_bit(z_a,0);
output_bit(z_b,0);
output_bit(z_c,0);
output_bit(z_d,0);
}
//=========================================
void chuyen_dong_step()
{
/* chong trung step */
if(bit_test(s_data_in, 4)){bit_clear(data_in, 4);}


step_x = bit_test(data_in, 4);

step_y = bit_test(data_in, 5);
step_z = bit_test(data_in, 6);
step_a = bit_test(data_in, 7);
dir_x = bit_test(data_in, 0);
dir_y = bit_test(data_in, 1);
dir_z = bit_test(data_in, 2);
dir_a = bit_test(data_in, 3);
if(step_x)
{
/* motor x */
if(dir_x){__thuan_x();}
else{__nguoc_x();}
}
//else{tat_x();}
if(step_y)
{
/* motor y */
if(dir_y){ __thuan_y();}
else{__nguoc_y();}
}
//else{tat_y();}
if(step_z)
{
/* motor z */
if(dir_z){__thuan_z();}

else{__nguoc_z();}
}
//else{tat_z();}
}
//=========================================
#int_rb
void ngat_rb()
{
/* doc du lieu nhap vao */
disable_interrupts(int_rb);
data_in = input_b();
chuyen_dong_step();
s_data_in = input_b();
enable_interrupts(int_rb);
}
//=========================================
void main()
{
port_b_pullups(0xff);
/* adc, pwm */
setup_adc_ports(sAN5);
setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
setup_timer_2(T2_DIV_BY_4, 255, 1);
setup_ccp1(CCP_PWM);
set_adc_channel(5);
enable_interrupts(global);
enable_interrupts(int_rb); /* turn on interrupts */
x_fh = input(x_fh_pin);
y_fh = input(y_fh_pin);
z_fh = input(z_fh_pin);

tat_x();
tat_y();
tat_z();
int8 dem=0;
int8 i=0;
while(true)
{
set_pwm1_duty(read_adc());
x_fh = input(x_fh_pin);
y_fh = input(y_fh_pin);
z_fh = input(z_fh_pin);
for (i=0;i<100;i++)
{
if ((input_b() & 0xf0) == 0xf0)
dem++;
else dem=0;
if (dem==200){tat_x();tat_y();tat_z();dem=0;}
delay_ms(5);
}
}
}


Xemtailieu Bao Cao Do An Tot Nghiep CNC Mini v2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Xemtailieu Bao Cao Do An Tot Nghiep CNC Mini v2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƢỜNG ĐHKTCN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

KHOA ĐIỆN TỬ Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

NHIỆM VỤ THIẾT KẾ TỐT NGHIỆP

Sinh viên: Mè Hải Anh

BAN CHỦ NHIỆM KHOA GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN

GVHD : ThS. Bùi Mạnh Cường

LỜI NÓI ĐẦU

GVHD : ThS. Bùi Mạnh Cường

GVHD : ThS. Bùi Mạnh Cường

Sinh viên thực hiện

Mè Hải Anh - Phan Mạnh Cƣờng

GVHD : ThS. Bùi Mạnh Cường

GVHD : ThS. Bùi Mạnh Cường

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 1

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 2

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 3

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 4

4.2.2 Cài đặt thông số ................................................................................................. 51

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 5

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 6

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 1.1 Máy CNC XK ................................................................................................16

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 7

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 8

Hình 4.8 Thông số trục Z ..............................................................................................55

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 9

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 10

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 11

3. Mục đích nghiên cứu

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 12

 Máy NC được sản xuất và sử dụng trong công nghiệp.

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 13

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 15

Hình 1.1 Máy CNC XK

Hình 1.2 Loại máy phay CNC kiểu Router

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 17

1.3.3 Điều khiển 3D

Hình 2.3 Cấu trúc tổng thể máy CNC

+ Chuẩn M (Machine Datum Point): là chuẩn máy. Máy sẽ đo lường từ vị trí

Chuẩn Vị trí và đặc tính Ứng dụng

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 20

2.1 Chọn phƣơng án cho chuyển động chạy dao

Hình 2.1 Mô phỏng phương án 1

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 21

Hình 2.2 Mô phỏng phương án 2

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 22

- Dễ chế tạo trên các mô hình cũ sẵn có.

Hình 2.3 Sơ đồ kết cấu bàn máy

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 23

b. Sơ đồ kết cấu dẫn động theo trục Z

Hình 2.4 Sơ đồ kết cấu dẫn động trục Z

Hình 2.5 Sơ đồ kết cấu dẫn động trục chính

– Chiều dài trục vít me cho 3 trục: X: L1 = 400 mm.

Hình 2.6 Vít me đai ốc thường

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 25

Hình 2.7 Bi trượt và thanh trượt

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 27

 Động cơ điện một chiều có phần ứng nhẵn.

 Động cơ điện một chiều có quán tính nhỏ.

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 28

- Có thể làm việc trong vòng mở

 Nam châm vĩnh cửu (Permanent Motor).

GVHD: ThS. Bùi Mạnh Cường 29