NHẬN XÉT VÀ ĐÁNH GIÁ ĐIỂM CỦA NGƯỜI HƯỚNG DẪN

Ý thức thực hiện:

………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………
………………………………………………………………………………
………
Nội dụng thực hiện:
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………
………………………………………………………………………………
………
Hình thức trình bày:
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………
Tổng hợp kết quả:
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………
………………………………

 Tổ chức báo cáo trước hội đồng

 Tổ chức chấm thuyết minh

Vĩnh Long, ngày …… tháng …… năm …………

Người hướng dẫn
(ký và ghi rõ họ, tên
 LỜI CẢM ƠN

Đề tài thiết kế “Cánh tay robot” là nội dung mà em đã miệt mài nghiên cứu để
làm cho môn học phần “Chuyên đề 1: Thiết kế cơ điện tử. Trong quá trình nghiên
cứu và hoàn thiện . Em đã nhận được sự quan tâm và giúp đỡ từ thầy và những
anh/chị đi trước. Để đồ án có thể thành công nhất, em xin gửi lời cảm ơn chân
thành đến với: Khoa Cơ khí, đặc biệt là bộ môn Cơ điện tử đã tạo điều kiện để em
được học hỏi, trao đồi bổ sung kiên thức còn thiếu sót trong quá trình học tập, cung
cấp một số nguồn tài liệu quý để em hoàn thành tốt bài chuyên đề 1 này. Do kiến
thức em còn những hạn chế nên em không thể tránh khỏi những thiếu sót xảy ra.
Kính mong nhận được sự đóng góp ý kiến từ thầy để bài báo cáo em được hoàn
thành tốt nhất.

Cuối lời, em xin cảm ơn thầy Lê Hữu Toàn, người đã trực tiếp hướng dẫn giúp
đỡ em trong suốt quá trình nghiên cứu và thực hiện đề tài. Thầy đã có những trao
đổi và góp ý để em có thể hoàn thành tốt đề tài nghiên cứu này.

Em xin chân thành cảm ơn!

 CHƯƠNG 1 : TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI
1.1. Tính cấp thiết của đề tài

Chúng ta đang sống trong thời đại nền công nghiệp 4.0 nền công nghiệp sản xuất
hàng loạt với sự trợ giúp của các máy móc hiện đại dưới sự lập trình và điều khiển
của máy tính. Nền khoa học kỹ thuật ngày càng phát triển mạnh mẽ dẫn tới sự thay
đổi lớn trong sản xuất. Sự thay đổi lực lượng sản xuất trong mọi ngành nghề, sự
thay thế hoạt động chân tay của con người thay bằng các máy móc hiện đại. Có
được vị trí như vậy là nhờ chúng có những ưu điểm đặc biệt về chất lượng, độ
chính xác và tính kinh tế cao, có thể làm việc không bị ảnh hưởng bởi những yếu
tố chủ quan, khách quan như có thể làm việc không biết mệt mõi. Không những
vậy nhờ những thiết kế cơ khí chính xác và những thuật toán điều khiển mà chúng
có khả năng làm những công việc yêu cầu cần độ cẩn thận cao, tinh tế, làm việc
chính xác không có sự nhầm lẫn như con người. Các công ty, nhà máy hay xí
nghiệp luôn áp dụng những máy móc hiện đại vào dây chuyền sản xuất của họ để
tạo năng suất và có tính chính xác cao. Hiện nay đời sống của con người ngày càng
được nâng cao thì nhu cầu sống của chúng ta cũng được nâng cao và trở nên phức
tập hơn. Tham khảo qua các tài liệu và những gì mà tụi em đã học được thì thấy
hộp số tuy nhỏ nhưng lại rất quan trọng trong bộ phận của máy. Hộp số là bộ phận
truyền sức mạnh từ động cơ đến hệ dẫn động làm cho máy móc có thể vận hành
một cách dễ dàng hơn. Thế nên dựa vào kiến thức đã học và sự hướng dẫn của thầy
Lê Hữu Toàn nên em đã quyết định chọn đề tài thiết kế “Cánh tay robot”.
1.2. Mục tiêu nghiên cứu

- Tính toán và thiết kế cơ cấu phù hợp nhất.

- Có thể phát triển lên quy mô lớn

- Được làm quen và tiếp xúc với nhiều cơ cấu cơ khí khác nhau
1.3. Phương pháp nghiên cứu
- Tham khảo từ các cơ cấu cơ khí thông dụng để chọn và thiết kế ra cơ cấu
phù hợp nhất.
- Tiếp cận và tham khảo các ý kiến của GVHD.
- Phân tính cơ cấu và hệ thống.
- Tìm hiểu về cách liên kết các cơ cấu.
- Tham khảo tài liệu.
- Tính toán cơ cấu.
- Làm ra cơ cấu nhỏ để thực nghiệm.
- Tìm ra các hạn chế và các lỗi để sửa chữa.
1.4. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước
1.4.1. Tình hình nghiên cứu ngoài nước

Hình 1. 1 Cánh tay Robot Công Nghiệp 6 bậc tự do

* Ưu điểm :
- Tăng tốc độ sản xuất
- Cải thiện chất lượng
- Giảm chi phí vận hành
* Nhược điểm :
- Chi phí khá đắt
- Còn hạn chế người dùng do khó tiệp cận
 1.4.2. Tình hình nghiên cứu trong nước

Ưu điểm :
- Tăng tốc độ sản xuất
- Cải thiện chất lượng
- Được sử dụng rộng rải trong lĩnh vực ô tô
Nhược điểm :
- Tuổi thọ trung bình kém
- Tốn nhiều chi phí vận hành

1.5. Đối tượng nghiên cứu và phạm vi nghiên cứu

1.5.1. Đối tượng nghiên cứu
+ Hệ thống kiểm soát
+ Điều khiển gia tốc, tốc độ của robot
+ Dùng động cơ điều khiển các khớp xoay của robot
1.5.2. Phạm vi nghiên cứu

+ Thiết kế mô hình trên phần mền Solidworks

+ Mô phỏng robot trên phần mền Matlab
1.6. Ý nghĩa thực tiễn và ý nghĩa khoa học
1.6.1. Ý nghĩa thực tiễn

Cánh tay robot 4 bậc tự do là một thiết bị có nhiều ứng dụng thực tiễn trong
sản xuất công nghiệp, điều trị y tế và vui chơi giải trí.Trong sản xuất công
nghiệp, cánh tay robot 4 bậc tự do được sử dụng để thay thế con người thực
hiện các công việc lặp đi lặp lại, nguy hiểm hoặc đòi hỏi độ chính xác cao.
Trong điều trị y tế, cánh tay robot 4 bậc tự do được sử dụng để giúp các
bác sĩ thực hiện các ca phẫu thuật khó, phức tạp một cách chính xác và an
toàn hơn.
Trong vui chơi giải trí, cánh tay robot 4 bậc tự do được sử dụng để tạo ra
những trò chơi giải trí mới lạ, hấp dẫn
 Trong nền công nghệp, cánh tay robot 4 bậc tự do giúp tiết kiệm nguồn
nhân lực, chi phí, tối ưu không gian làm việc
1.6.2. Ý nghĩa khoa học
Nghiên cứu cánh tay robot 4 bậc tự do giúp hiểu rõ hơn về các nguyên
lý cơ học, kỹ thuật điều khiển và khoa học máy tính của các hệ thống phức
tạp. Nghiên cứu này cũng giúp phát triển các phương pháp tính toán, thiết
kế, điều khiển và lập trình hiệu quả hơn cho các hệ thống phức tạp, bao gồm
cả cánh tay robot 4 bậc tự do.

1.7. Nội dụng

- Chương 1: Tổng quan
- Chương 2: Cơ sở lý thuyết
- Chương 3: Tính toán và thuyết kế
- Chương 4: Mô phỏng và thực nghiệm
- Chương 5: Kết luận và kiến nghị
 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
5.1 Kết luận

Cánh tay robot là một thiết bị tự động hoá được ứng dụng khá phổ biến trong các
nhà máy sản xuất công nghiệp hiện nay.

Cánh tay robot là một loại cánh tay cơ học được lập trình sẵn có chức năng tương
tự như cánh tay con người. Cánh tay robot hoạt động dựa trên những liên kết của
bộ phận diều khiển và khớp nối chuyển động

Đề tài thiết kế “ cánh tay robot” giúp ta tìm hiểu, tính toán và thiết kế nhiều chi
tiết, qua đó ta có thể cũng cố lại các kiến thức đã được học như Nguyên lý – Chi
tiết máy, Vẽ kỹ thuật cơ khí….., và giúp sinh viên có cái nhìn tổng quan về việc
thiết kế và chế tạo ra các cơ cấu tự động hóa thay thế con người.

Trong quá trình thực hiện chúng em cũng mắc phải những thiết sót, kính mong
thầy và các bạn có những ý kiến đóng góp để chúng em hoàn thiện hơn và cũng
như là việc trao dồi thêm kiến thức. Và cuối cùng chúng em xin gửi lời cảm ơn đến
thầy Lê Hữu Toàn đã giúp đỡ thực hiện đề tài này và cũng như quý Thầy Cô trong
khoa Cơ Khí. Xin chân thành cảm ơn.

5.2 Kết quả đạt được

- Thiết kế được cơ cấu cơ khí
- Tìm được các cơ cấu phù hợp với đề tài
- Thiết kế được trên phần mềm vẽ 3D SOLIDWORKS.
- Một số hạn chế :
+ Cơ cấu chưa được kết quả như mong muốn
+ Tính toán thiết kế chưa được tối ưu hóa
+ Mô hình chạy chưa ổn định

5.3 Kiến nghị

+ Tối ưu hóa hệ thống

+ Làm cho cơ cấu chạy êm hơn

+ Cải thiện độ chính xác cũng như tối ưu hóa tính toán thiết kế đề tài

+ Nghiên cứu phát triển cũng như đưa ra hướng đi mới cho hệ thống

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, “Robot công nghiệp”, NXB Khoa Học và Kỹ
Thuật
[2]TS. Lê Hoài Quốc, “Kỹ thuật người máy và Robot công nghiệp”, NXB ĐH
Quốc gia
Tp.HCM
[3] PGS. TS. Lê Cung, Truyền Động Cơ Khí, Trường đại học bách khoa Đà Nẵng.
[4]. Nguyễn Trọng Hiệp - Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy - tập 1, NXB
Giáo
dục.
[5]. Nguyễn Trọng Hiệp - Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy - tập 2, NXB
Giáo
[6]. Hoàng Minh Công, Giáo trình cảm biến công nghiệp, NXB Xây dựng.
[7]. Trịnh Chất - Lê Văn Uyển,Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – tập 1, NXB
Giáo
dục.
[8]. Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí – tập 2, NXB
Giáo
dục.
[9]. TS. Đặng Phước Vinh – TS. Võ Như Thành, Kỹ thuật lập trình vi điều khiển
PIC,
NXB Xây dựng năm 2018.
[10]. TS. Nguyễn Bá Hải, Lập trình LabVIEW, NXB Đại học Quốc gia TP. Hồ Chí
Minh năm 2010.
[11].http://khcn.vimaru.edu.vn/bai-bao-khoa-hoc/thu-thap-va-xu-ly-anh-dung-phan
mem-labview-phan-tiep-theo-image-acquisition-and-0 truy cập ngày 25/10/2019.
[12]. https://text.123doc.org/document/3925221-chuong-2-xu-ly-anh-tren-
labview.htm
truy cập ngày 04/11/2019.