ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN

TỬ

Thiết Kế Robot SCARA

NGUYỄN QUANG HUY
Huy.nq184483@sis.hust.edu.vn

Ngành Kỹ thuật Cơ Điện Tử

Chuyên ngành Hệ thống Cơ Điện Tử thông minh

Giảng viên hướng dẫn: TS. Nguyễn Trọng Du

Chữ ký của GVHD

Khoa: Cơ Điện Tử
Trường: Cơ Khí

HÀ NỘI, 11/2023
 Lời nói đầu

Hơn nửa thế kỷ qua, nền khoa học, kỹ thuật và công nghệ nước ta có những bước
chuyển biến tích cực trên mọi phương diện, có nhiều đóng góp quan trọng vào sự
nghiệp phát triển kinh tế - xã hội của đất nước. Trong bối cảnh toàn cầu hóa và
xu hướng phát triển nền kinh tế, hơn bao giờ hết, khoa học, kỹ thuật và công
nghệ biểu hiện như là “chìa khóa” của sự phát triển xã hội. Những sản phẩm của
nó xuất hiện thường xuyên trong cuộc sống của con người. Từ công việc nhẹ
nhàng cho đến những công việc khó khăn và nguy hiểm đều đã có máy móc làm
thay con người.
Với sự phát triển mạnh mẽ nêu trên, đòi hỏi con người phải hiểu biết nhiều hơn
để làm chủ những công nghệ hiện đại. Vì vậy, với những kiến thức em được thầy
cô hướng dẫn và truyền đạt là cơ sở để em nghiên cứu, phát triển đồ án “Thiết kế
hệ thống điều khiển cho Robot Scara”.
Trong thời gian làm đồ án, em đã nhận được nhiều sự giúp đỡ, đóng góp ý kiến
và chỉ bảo nhiệt tình của thầy cô và bạn bè.
Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy cô trong khoa Cơ Điện Tử -
Trường Cơ Khí, Đại học Bách Khoa Hà Nội, những người đã giúp đỡ em trong
quá trình thực hiện, đặc biệt là thầy Nguyễn Trọng Du đã tận tình hướng dẫn trực
tiếp chúng em trong quá trình làm đồ án, bổ sung cho chúng em những kiến thức
về học thuật cũng như sự hỗ trợ rất lớn về mặt tinh thần.
Do thời gian làm đồ án có hạn và kiếsn thức còn hạn chế nên em không thể tránh
khỏi những thiếu sót. Em rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của thầy/cô để
đồ án này được hoàn thiện hơn nữa.
Hà Nội, ngày … tháng … năm 2023
Sinh viên thực hiện
 MỤC LỤC

CHƯƠNG 1. CÁC QUI ĐỊNH CHUNG............................................................1

1.1 Giới thiệu chung.........................................................................................1
1.2 Sử dụng các định dạng văn bản theo qui định............................................1
1.2.1 Qui định về căn lề văn bản..........................................................1
1.2.2 Tạo chương mới..........................................................................3
1.2.3 Tạo tiêu đề các cấp......................................................................3
1.2.4 Định dạng phần nội dung các chương, mục................................3
1.2.5 Hình vẽ - Đồ thị...........................................................................4
1.2.6 Bảng biểu.....................................................................................6
1.2.7 Phương trình................................................................................8
1.3 Tạo tham chiếu chéo giữa các đoạn văn bản............................................11
1.4 Tạo danh mục tài liệu tham khảo..............................................................11
1.5 Cập nhật lại các chú thích và tham chiếu.................................................15
1.6 Tạo danh mục hình vẽ..............................................................................15
1.7 Tạo danh mục bảng biểu...........................................................................16
1.8 Tạo trang mục lục.....................................................................................16
1.9 Qui cách đóng quyển................................................................................17
CHƯƠNG 2. SỬ DỤNG CÁC BIỂU ĐỒ.........................................................19
2.1 Giới thiệu về biểu diễn bằng đồ thị..........................................................19
2.2 Đồ thị kiểu bánh.......................................................................................19
2.3 Đồ thị kiểu thanh ngang............................................................................20
2.4 Đồ thị kiểu cột đứng.................................................................................20
2.5 Đồ thị kiểu đường.....................................................................................21
2.6 Đồ thị kiểu diện tích.................................................................................21
CHƯƠNG 3. KẾT LUẬN..................................................................................23
3.1 Kết luận.....................................................................................................23
3.2 Hướng phát triển của đồ án trong tương lai..............................................23
TÀI LIỆU THAM KHẢO..................................................................................24
PHỤ LỤC............................................................................................................25
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 2.1 Đồ thị kiểu bánh....................................................................................19
Hình 2.2 Đồ thị kiểu thanh ngang.........................................................................19
Hình 2.3 Đồ thị kiểu cột đứng..............................................................................20
Hình 2.4 Đồ thị kiểu đường..................................................................................20
Hình 2.5 Đồ thị kiểu diện tích..............................................................................21
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Bảng 1.1 Thống kê các thiết bị và giá thành..........................................................8
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ROBOT SCARA

1.1 Giới thiệu chung về Robot SCARA

1.1.1 Giới thiệu chung
SCARA là viết tắt của “Selective Compliance Assembly Robot Arm” hay
“Selective Compliance Articulated Robot Arm”.
Năm 1981, Sankyo Seiki, Pentel và NEC đã trình bày môt khái niệm hoàn toàn
mới về robot lắp ráp. Robot được phát triển dưới sự hướng dẫn của Hiroshi
Makino, giáo sư tại Đại học Yamanashi. Robot được gọi là Cánh tay robot lắp
ráp tuân thủ có chọn lọc, SCARA.
Cánh tay của nó cứng theo trục Z và dễ uốn trong các trục XY, Nhờ bố trí khớp
trục song song của SCARA, cánh tay có thể di chuyển trong mặt phẳng XY
nhưng cứng nhắc theo hướng 'Z', (Selective Compliance). Điều này là thuận lợi
cho nhiều loại hoạt động lắp ráp, tức là, chèn một pin tròn vào một lỗ tròn mà
không ràng buộc.
Thuộc tính thứ hai của SCARA là bố trí cánh tay hai liên kết tương tự như cánh
tay người của chúng ta (Articulated). Tính năng này cho phép cánh tay mở rộng
vào các khu vực hạn chế và sau đó rút lại hoặc "gập lại" ra khỏi đường đi. Điều
này thuận lợi cho việc chuyển các bộ phận từ ô này sang ô khác hoặc để tải/dỡ tải
các trạm xử lý được đính kèm.
SCARA thường nhanh hơn các hệ thống robot Descartes tương đương. Giá treo
bệ đơn của họ yêu cầu một dấu chân nhỏ và cung cấp một hình thức lắp dễ dàng,
không bị cản trở. Mặt khác, SCARA có thể đắt hơn các hệ thống Descartes tương
đương và phần mềm điều khiển yêu cầu chuyển động học nghịch đảo cho các
chuyển động nội suy tuyến tính, Tuy nhiên, Phần mềm này thường đi kèm với
SCARA và thường minh bạch đối với người dùng cuối.

Hình 1.1 Robot SCARA

1
 1.1.2 Ứng dụng của Robot SCARA
Scara robot là một trong những loại robot công nghiệp mang tính ứng dụng cao
nhất hiện nay. Chuyển động tay máy của Scara giúp nó có khả năng gắp đặt vật
liệu hoàn hảo. Vì vậy, nó được ứng dụng nhiều nhất trong những dây chuyền sản
xuất có công đoạn công việc này. Hơn nữa, nó cũng được sử dụng cho các công
việc liên quan đến hàn xì ở các xưởng cơ khí chế tạo.
Scara robot applications – ứng dụng của Scara – luôn là đề tài được nhiều
doanh nghiệp quan tâm. Liệu robot này có mang đến được những hiệu quả công
việc tối ưu, thay thế cho sức người ở những công việc nặng nhọc? Thực tế đã
chứng minh loại robot cánh tay máy này hoàn toàn đáp ứng vượt trội những kỳ
vọng của con người.
Trong sự phát triển công nghiệp hóa, hiện đại hóa, cánh tay máy đóng vai trò
quan trọng trong việc thay thế con người thực hiện được những công việc phức
tạp với thời gian làm việc 24/24, công suất tốt và không có sai sót. Trong những
môi trường làm việc độc hại, nhiễm phóng xạ hoặc chất độc, sự xuất hiện của
Scara chính là biện pháp tốt nhất để đảm bảo an toàn cho người lao động.

Hình 1.2 Ứng dụng của Robot SCARA

1.1.3 Ưu điểm của Robot SCARA

Loại robot này có rất nhiều ưu điểm nổi bật:
 Tốc độ: Được thiết kế tự động hóa hoạt động và có lập trình sẵn, tốc độ
của Scara tốt hơn nhiều so với tốc độ của con người. Nó không cần e ngại
bất cứ điều kiện làm việc nào, vẫn có thể đảm bảo được tốc độ hoàn hảo
như cài đặt dù trong môi trường nhiệt độ cao hay hóa chất.
 Độ chính xác tuyệt đối: Khi yêu cầu của doanh nghiệp là kiểm soát các lực
lượng càng chính xác càng tốt, thì Scara có lợi thế nổi bật hơn hẳn. Ví dụ
trong cơ khí chế tạo máy hay lắp ráp điện tử, quy trình lắp ráp yêu cầu
 phải chèn 1 chốt, đảm bảo nó được gài đúng cách thì việc căn chỉnh hoàn
hảo để thực hiện là một vấn đề. Với Scara, nó có thể kiểm soát được lực
định hướng, vì vậy có thể tác động thao tác chính xác với lực phù hợp,
vừa đảm bảo hoàn thành công việc vừa không ảnh hưởng đến các linh
kiện hay thiết bị cần hoàn thiện.
 Độ lặp lại: Một công việc mang tính lặp đi lặp lại sẽ khiến con người cảm
thấy rất mệt mỏi và chán nản. Thậm thái thái độ làm việc cũng sẽ bị tác
động không nhỏ. Trong khi đó, Scara hoàn toàn có thể khắc chế được các
vấn đề này. Đây là ưu điểm chung của robot, và vì sao robot ngày càng
được nghiên cứu mở rộng để thay thế con người trong những công việc
chân tay mang tính tuần hoàn liên tục.
1.1.4 Nhược điểm của Robot SCARA
 Tải trọng: Tải trọng của Robot Scara thường khá là nhỏ so với các Robot
tay máy công nghiệp khác với tải trọng tối đa chỉ khoảng 30kg. Đa phần
các Robot Scara thường chỉ có tải trọng trong khoảng 5-15kg.
 Độ linh hoạt: Trục z của Robot scara dễ bị hạn chế về chiều dài hoạt động
hơn so với các cấu trúc robot Descartes, hay robot toạ độ cầu.
1.2 Một số loại Robot SCARA

Hình 1.3 Robot SCARA Denso HM-G

 Hình 1.4 Robot SCARA Kuka

Hình 1.5 Robot SCARA Fanuc SR 6iA và Robot SCARA Epson

1.3 Yêu cầu thiết kế

1.3.1 Hệ thống cơ khí
SCARA là một cấu hình tiêu chuẩn giữa các robot. Giai đoạn thiết kế sơ bộ,
chúng ta có những điểm sau đây:
 Robot SCARA 3 bậc tự do
 Tải trọng: 10kg
 Tầm với: 950mm
 Hình trình trục vít me (z): 203m
 Độ chính xác lặp (x, y) = ± 0.025 mm , (z) = ± 0.038 mm, θ=± 0 ,05 °
 Vận tốc cực đại khâu tác động cuối: 1200mm/s
 Sử dụng bộ truyền vít me – đai ốc cho khâu tịnh tiến.
1.3.2 Hệ thống điện tử
Các thiết bị điện tử liên quan phụ thuộc hoàn toàn vào loại động cơ được sử
dụng. Để đạt độ chính xác cao, chúng ta có thể sử dụng động cơ bước hoặc động
cơ servo trong bộ truyền động chung. Do đó, phần chính của hệ thống điện tử
liên quan đến việc thiết kế các mạch điều khiển động cơ bước (servo) thích hợp.
Ngoài phần mềm điều khiển được sử dụng, đây là yếu tố quan trọng nhất, có thể
ảnh hưởng lớn đến hiệu suất của robot. Ở đây, chúng ta chỉ tập trung vào các
trình điều khiển động cơ bước (servo).
Một số lựa chọn ban đầu cần phải chú ý:
 Loại động cơ: Đơn cực hoặc lưỡng cực.
 Nguyên lý ổ đĩa: L/R hoặc PWM.
 Chế độ hoạt động: Nửa bước hoặc toàn bước.
 Đặc trưng mô-men xoắn – tốc độ.
1.3.3 Phần mềm và điều khiển
Phần mềm điều khiển cần thực hiện các nghĩa vụ sau:
 Đường dẫn liên tục trong không gian.
 Chuyển động xen kẽ (Join – interpolated motion).
 Nội suy cung tròn.
 Nội suy tuyến tính.
 Phối hợp chuyển động tuyến tính: tất cả các trục khởi động và dừng các
bước chuyển động cùng một thời gian.
 CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ KỸ THUẬT

2.1 Nguyên lý hoạt động

2.1.1 Phân tích nguyên lý hoạt động
 Robot hoạt động dựa trên sự chuyển động quay của các động cơ điện
(động cơ bước, động cơ servo), các động cơ này được đặt tại các khớp.
Tại khớp một và khớp hai, động cơ liên kết với khớp xoay qua dây đai
hoặc bánh răng để truyền chuyển động. Khớp ba là khớp tịnh tiến sử dụng
bộ trục vít me đai ốc bi để biến chuyển động quay từ động cơ sang chuyển
động tịnh tiến. Kết hợp với các cảm biến để giới hạn chuyển động cũng
như đạt được vị trí, tốc độ chính xác.
 Động cơ và cảm biến được điều khiển bằng hệ thống máy tính – controller
thông qua các chương trình phần mềm Matlab/Simulink, G-code, . . .
2.1.2 Các thông số kỹ thuật quan trọng
 Số khâu điều khiển: 3
 Tầm với (chiều dài cánh tay): 950 mm (500 mm + 450 mm)
 Vùng làm việc:
- Trục quay khớp 1: ± 150 °
- Trục quay khớp 2: ± 140 °
- Hành trình trục vít me (z) khớp 3: 203mm
 Tốc độ tối đa:
- Khâu 1: 650 ° /s
- Khâu 2: 920 ° / s
- Khâu 3: 1200 mm/s
 Tải trọng tối đa: 12kg
 Độ chính xác lặp:
- X-Y: ± 0.01 mm
- Z: ± 0.038 mm
∘
- θ=± 0.05

2.2 Xác định các thành phần của hệ thống điều khiển
2.2.1 Động cơ

Robot SCARA dùng động cơ Servo hoặc Stepper để điều khiển chuyển động
của các khớp.
a. Động cơ bước:( Stepper Motor)
Động cơ Stepper là động cơ điều khiển vòng hở, tức là không có phản hồi về vị
trí, tốc độ. Hoạt động dựa trên sự cấp điện tuần hoàn cho các cuộn dây để tạo từ
thông biến thiên khiến cho lõi động cơ (thường là nam châm) quay. Tốc độ của
động cơ phụ thuộc vào tần số mà cuộn dây được cấp điện và ngắt điện – “step
sate”. Stepper motor có hai cách điều khiển là nửa bước (half-step) và một bước
(full - step).

Hình 2.6 Động cơ bước

b. Cảm biến:
Cảm biến là thiết bị nhận “stimulus” và trả về tín hiệu điện. “Stimulus” là tính
chất, thuộc tính, . . . được cảm nhận và chuyển thành tín hiệu điện.
c. Bộ nguồn:
Thực tế không thể điều khiển trực tiếp động cơ servo công suất lớn trực tiếp
từu bộ vi điều khiển vì nguồn ra của vi điều khiển nhỏ (+5V), vì vậy cần một bộ
điều khiển (driver) cho servo motor, với nguồn cấp cho driver này phải đủ lớn để
đảm bảo cường độ dòng ra điều khiển động cơ lớn (cỡ A). Vì vậy ở đây để điều
khiển động cơ thì phải cấp nguồn cho hai thiết bị là vi điều khiển (có thể dùng
pin với tổng nguồn từ 5V đến 12V) và driver (dùng bộ nguồn riêng dành cho
driver).

Hình 2.7 Nguồn Adaptor tổ ong

 d. Bộ điều khiển động cơ:
Tùy mỗi hãng sản xuất servo motor sẽ có bộ driver riêng để điều khiển. Trong
bộ driver sẽ có đầu kết nối với servo motor, rắc cắm cho thành phần phản hồi
(feedback) encoder, và các đầu cấp nguồn, thêm vào đó là các điểm giao tiếp với
máy tính hay vi điều khiển (RX, TX).

Hình 2.8 Driver điều khiển động cơ

e. Giao tiếp với bộ điều khiển:

- Giao tiếp với driver thông qua giao tiếp UART (2 chân RX, TX). Có hai
cách kết nối là qua máy tính và qua vi điều khiển.
- Đối với kết nối qua máy tính: dùng cáp kết nối như RS232 và sử dụng
phần mềm để giao tiếp.
- Đối với kết nối qua vi điều khiển: dùng dây kết nối giữa các chân RX, TX
của vi điều khiển với driver, xuất code sang vi điều khiển để driver có thể
hoạt động. Ví dụ sử dụng vi điều khiển Arduino Mega.

Hình 2.9 Dây cáp RS 232, Arduino Mega

 CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

3.1 Động học Robot SCARA

3.1.1 Động học thuận Robot SCARA

Hình 3.10 Sơ đồ động học Robot SCARA 3 bậc tự do

Ta có bảng D-H như sau:

Khâu θ d α a

1 q1 d1 0 a1

2 q2 0 0 a2

3 0 q3 0 0

Bảng 3.1 Bảng D-H Robot SCARA 3 dof

Với biến tại các khớp (Tọa độ suy rộng): q=[q1 q2 q3 ]T

{
q 1 ϵ [−15 0 ° ; 150 °]
Miền giá trị của biến khớp: q2 ϵ [−14 0 ° ; 14 0 ° ]
q 3 ϵ [0 ; 203 mm]

 Ma trận biến đổi thuần nhất giữa hai khâu liên tiếp là:
 [ ]
cos q 1 −sin q 1 0 a1 cos q 1 PT 1
0 sin q 1 cos q 1 0 a1 sin q 1
T 1= A 1=
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
cos q 2 −sin q 2 0 a2 cos q 2 PT 2
1 sin q 2 cos q 2 0 a2 sin q 2
T 2= A 2=
0 0 1 0
0 0 0 1

[ ]
1 0 0 0 PT 3
2 0 1 0 0
T 3= A 3=
0 0 1 −q 3
0 0 0 1

[ ]
cos q 124 −sin q 124 0 a2 cos q 12+a 1 cos q1 PT 4
sin q124 −cos q 124 0 a2 sin q 12+a 1 sin q 1
T 04=T 01 T 12 T 23 T 34=
0 0 −1 −q3−d 4
0 0 0 1