BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
----------------------

BÀI TẬP LỚN

THIẾT HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ:
Thiết kế sản phẩm Robot hút bụi

Giáo viên hướng dẫn : Ths. Nhữ Quý Thơ

Sinh viên thực hiện : 1. Vũ Xuân Tú - 2019605951
2. Lưu Quốc Tuấn - 2019605587
3. Nguyễn Ngọc Tuấn - 2019600470
4. Ngô Đức Tuấn – 2019601557

Hà Nội – 2021
 ĐÁNH GIÁ CỦA GIẢNG VIÊN
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................
.......................................................................................................................................

2
 LỜI NÓI ĐẦU
Trong những năm gần đây ngành Cơ điện tử có những bước phát triển vượt
bậc, việc ứng dụng các sản phẩm cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp
nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình
phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng làm việc
trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống cơ điện tử. Vì vậy
việc nghiên cứu và thiết kế các hệ thống cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên
là việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử là sự phát triển của các
ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động
hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới.
Học phần Thiết kế hệ thống Cơ điện tử được đưa vào giảng dạy với mục đích
giúp sinh viên có kiến thức và tư duy trong việc lập kế hoạch công việc theo trình
tự hợp lý để có thể thiết kế được một hệ thống cơ điện tử hoạt động ổn định, tối
ưu và hiệu quả. Học phần cũng rèn luyện cho sinh viên khả năng tư duy hệ thống,
kỹ năng làm việc nhóm và kiến thức về nhiều mảng khác nhau, giúp ích cho học
tập và công việc sau này.
Sau quá trình học tập và tự tìm hiểu về học phần, nhóm sinh viên đã lựa chọn
và hoàn thành báo cáo bài tập lớn với đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Robot hút
bụi”.Đây là một đề tài hay và có tính ứng dụng cao trong đời sống đồng thời cũng là
cơ sở cho những nghiên cứu và sản phẩm sau này của sinh viên.

3
 MỤC LỤC
Đánh giá của giảng viên .....................................................................................2

Lời nói đầu..........................................................................................................3

MỤC LỤC ..........................................................................................................4

DANH MỤC HÌNH ẢNH ..................................................................................5

DANH MỤC BẢNG BIỂU ................................................................................7

Lời mở đầu ....................................................... Error! Bookmark not defined.

Phần 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN .................................................................8

1.1. Robot hút bụi ........................................................................................8

1.2. Cấu tạo của robot ..................................................................................8

1.3. Phương pháp hoạt động ........................................................................9

1.4. Tính năng thông minh...........................................................................9

Phần 2: Nội dung thiết kế .................................................................................10

2.1. Phân tích nhiệm vụ thiết kế ................................................................10

2.2. Lựa chọn cấu trúc làm việc.................................................................23

Phần 3: Thiết kế Sơ bộ .....................................................................................28

3.1. Thiết lập danh sách kiểm tra. ..............................................................28

3.2. Xác định điều kiện biên, các ràng buộc về không gian. .....................29

3.3. Xác lập layout thô, các cụm thành phần hoàn thành các chức năng chính
............................................................................................................................30

Phần 4: Thiết kế cụ thể .....................................................................................34

4.1. Tổng thể ..............................................................................................34

4.2. Hút bụi ................................................................................................35

4.3. Điều khiển...........................................................................................36

4.4. Nguồn .................................................................................................38

4.5. Bảo vệ hệ thống điện. .........................................................................41

4.6. Ngắt khẩn cấp. ....................................................................................43

4
 4.7. Tạo, lập bản đồ ...................................................................................45

4.8. Điều Khiển vị trí, tốc độ .....................................................................47

4.9. làm sạch ..............................................................................................50

4.10. Thiết kế bản vẽ .................................................................................52

Tổng kết ............................................................................................................59

Tài liệu tham khảo ............................................................................................59

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1: Robot hút bụi phổ biến trên thị trường. .................................................8
Hình 2: Chức năng tổng thể của thang máy .....................................................17
Hình 3: Sơ đồ cấu trúc chức năng tổng thể của Robot hút bụi. ........................17
Hình 4: Sơ đồ cấu trúc chức năng nguồn điện .................................................18
Hình 5: Sơ đồ cấu trúc chức năng Bảo vệ hệ thống điện .................................18
Hình 6: Sơ đồ cấu trúc chức năng điều khiển vị trí, tốc độ ..............................18
Hình 7:Sơ đồ cấu trúc chức năng làm sạch ......................................................19
Hình 8: Sơ đồ cấu trúc chức năng nhận tín hiệu điều khiển ............................19
Hình 9: Sơ đồ cấu trúc chức năng xây dựng bản đồ ........................................20
Hình 10: Sơ đồ cấu trúc chức năng tránh va chạm..........................................20
Hình 11: Sơ đồ cây những tiêu chí đánh giá cho một hệ thống robot hút bụi..23
Hình 12: Sơ đồ bố trí hình học những bộ phận chính bên trong robot hút bụi 30
Hình 13: Phân bố vị trí bánh xe. .......................................................................30
Hình 14: Nguyên lí gom bụi. ............................................................................31
Hình 15: Buồng hút. .........................................................................................31
Hình 16: Nguyên lí sạc không dây(Sạc cảm ứng). ...........................................32
Hình 17: Sạc không dây tại dock sạc ...............................................................32
Hình 18: Sơ đồ khối tạo lập bản đồ. .................................................................33
Hình 19: Hình ảnh tổng thể robot. ....................................................................34
Hình 20: Phân rã các thành phần của robot. .....................................................34

5
Hình 21: Bộ phận hút bụi. ................................................................................35
Hình 22: Vi điều khiển Arduino Uno R3 .........................................................36
Hình 23: Thông số kĩ thuật bộ điều khiển .......................................................37
Hình 24: Module điều khiển qua wifi ESP8266 ..............................................37
Hình 25: Mạch chỉnh lưu cầu. ..........................................................................38
Hình 26: Pin Lithium - ion ...............................................................................39
Hình 27: Sạc không dây. ..................................................................................40
Hình 28: Sơ đồ mạch ổn áp 5V sử dụng IC 7805 ............................................42
Hình 29: Mô phỏng mạch ổn áp 5v sử dụng IC 7805. .....................................42
Hình 30: Cầu chì ...............................................................................................43
Hình 31: Cảm biến Lidar ..................................................................................45
Hình 32: Khoảng cách phát hiện tối đa của cảm biến Lidar ............................45
Hình 33: Sơ đồ kết nối Arduino TFmini-S......................................................46
Hình 34: Bộ phận bánh chuyển động ...............................................................47
Hình 35: Động cơ chuyển động........................................................................48
Hình 36: Mạch điều khiển tốc độ L298 ............................................................48
Hình 37: Sơ đồ nối dây Module điểu khiển động cơ L298 ..............................49
Hình 38: Động cơ hút bụi Brushless Không chổi than Lexy W6160 ..............50
Hình 39:Chổi cạnh quét cho Robot hút bụi ......................................................50
Hình 40: Hộp đựng rác. ....................................................................................51
Hình 41: Bản vẽ tổng thể ..................................................................................52
Hình 42: Bản vẽ phân rã ...................................................................................53
Hình 43: Bản vẽ bộ phận hút bụi. .....................................................................54
Hình 44: Bản vẽ phân rã bộ phận hút. ..............................................................55
Hình 45: Bản vẽ bánh xe. .................................................................................56
Hình 46: Bản vẽ máy hút bụi............................................................................57
Hình 47:Bản vẽ khung Robot ...........................................................................58

6
 DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 1: Danh sách yêu cầu ..............................................................................13
Bảng 2: Nguyên tắc làm việc cho từng chức năng của Robot hút bụi. ............23
Bảng 3: Bảng đánh giá tiêu chí 3 biến thể .......................................................25
Bảng 4: Bảng danh sách kiểm tra .....................................................................28

7
 PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN
1.1. Robot hút bụi
Robot hút bụi (tiếng Anh: robotic vacuum cleaner) là một robot hút bụi với lập
trình thông minh giúp tự động hóa việc hút bụi. Robot hút bụi có một số tính năng:
tự động làm việc tự động lập bản đồ căn phòng lên phương án làm việc tối ưu, trang
bị cảm biến bụi bẩn điều khiển lực hút, linh hoạt thay đổi theo chất liệu sàn khác
nhau; màng lọc giúp lọc sạch ion siêu nhỏ và loại bỏ các chất gây kích ứng da; tia tử
ngoại UV diệt khuẩn giúp robot hút bụi hiệu quả với cả rác bẩn vật lý và hóa học.

Hình 1: Robot hút bụi phổ biến trên thị trường.

Robot hút bụi đầu tiên được đưa vào sản xuất là Electrolux Trilobite của
Electrolux - hãng sản xuất thiết bị gia dụng chuyên nghiệp Thụy Điển. Năm 1997,
một trong những phiên bản đầu tiên của robot hút bụi Electrolux Trilobite đã xuất
hiện trên chương trình khoa học của BBC
Năm 2002 cũng là năm đánh dấu cột mốc quan trọng với nhiều mẫu robot hút
bụi mới ra đời với nhiều tính năng đột phá: hút chân không, sử dụng công nghệ laser
thay vì công nghệ siêu âm truyền thống, điển hình có Neato XV 11.
1.2. Cấu tạo của robot
Với mỗi thương hiệu robot hút bụi khác nhau sẽ có những cấu tạo khác nhau
nhưng về cơ bản sẽ có những phần chính sau:

8
 Thân máy bao gồm: vỏ máy, phần cứng (bộ vi mạch lập trình), hệ thống laser
định vị, bánh xe, hộp rác, chổi quét gom rác sợi tổng hợp.
Phần đi theo máy: đế sạc, dây tường ảo (hoặc cột tường ảo), combo bộ chổi
quét, hộp lau nhà...
1.3. Phương pháp hoạt động
Nói đến robot thì chúng ta đều biết nó sẽ hoạt động độc lập nhất có thể và hạn
chế tối đa thao tác của con người. Hầu hết các robot hút bui trên thị trường hiện nay
sẽ tự làm việc khi chúng được đặt lịch làm việc. Tất cả các robot hút bụi sẽ hoạt động
theo quy trình sau:
- Khởi động quét laser lập bản đồ căn phòng định vị không gian.
- Lập trình phương pháp di chuyển
- Di chuyển làm việc theo bộ điều khiển
- Di chuyển đến các phòng khác nhau theo laser định vị dẫn đường.
1.4. Tính năng thông minh
Mỗi thương hiệu robot hiện nay sẽ định vị cho mình những tính năng thông
minh riêng biệt. Tuy nhiên vẫn sẽ có những quy chuẩn chung cho robot hút bụi thông
minh. Có thể kể đến các tính năng cơ bản sau:
- Cảm biến chống rơi, giúp robot an toàn hơn khi hoạt động ở sàn cao trên
2,5 cm.
- Cảm biến chống va đập: giúp robot và đồ nội thất an toàn hơn, không gặp
phải các trường hợp đâm vào đồ nội thất gây hỏng robot, rơi, vỡ các đồ đạc.
- Sạc tự động: giúp robot không bị " ngủ quên" trong một góc nhà khó với nào
đó khi đột ngột hết pin. Tính năng này giúp robot hút bụi tự nhận biết được
khi nào pin yếu để tự về vị trí ban đầu hoặc trạm sạc tự động của robot.
- Sử dụng bánh xe cỡ lớn giúp robot đi vượt chướng ngại khoảng 1-1,5 cm,
hoạt động được kể cả trên mặt sàn hơi gồ ghề.

9
 PHẦN 2: NỘI DUNG THIẾT KẾ
2.1. Phân tích nhiệm vụ thiết kế
Trước khi bắt đầu phát triển sản phẩm, cần phải làm rõ được nhiệm vụ thiết
kế một cách chi tiết. Việc phân tích nhiệm vụ thiết kế trải qua các bước cơ bản
sau:
2.1.1. Thiết lập danh sách yêu cầu

Nhóm 23 DANH SÁCH YÊU CẦU CHO ROBOT HÚT BỤI

Thay D Chịu trách

Yêu cầu
đổi W nghiệm

Hình dạng tổng quát:

W - Chiều dài: 25-35cm.
W - Chiều rộng: 25-35cm.
W - Chiều cao: 10-15cm.
W - Hình dạng có thể dễ dàng thoát khỏi những chướng
ngại vật và quay đầu
W - Dễ dàng lắp đặt và sửa chữa
W - Có thể dễ dàng chui vào góc, cạnh, vượt chướng ngại
vật.

Động lực:
W - Tốc độ đi chuyển: Nhiều cấp độ(0.1-0,25m/s)
W - Gia tốc: 0.1-0.15m/s2
W - Công suất động cơ: 50-100W.

Phạm vi, môi trường làm việc:

W - Phạm vi làm việc: 100-250m2.
D - Có thể hoạt động tốt trên những nền gỗ, nền đá hoa trợn
trượt.
W - Nhiệt độ môi trường: < 500
W - Độ ẩm: 35-75%

Năng lượng:
* Nguồn:

10
W - Điện áp nguồn: DC 24V
W - Dung lượng: >3000 mAh
*Sạc:
D - Điện áp ngõ vào: AC 220 - 240V
W - Điện áp ngõ ra: DC 24V
W - Công suất: > 50W
W - Tần số 50 Hz.
W - Sạc không dây.

Vật liệu:
D - Hợp kim chống rỉ
W - Nhựa tổng hợp ổn địng nhiệt(Không bị biến dạng vì
nhiệt), chống mài mòn
W - Vật liệu an toàn, không gây ảnh hưởng tới con người.

Phát hiện vật cản:

W - Phát hiện vật cản(Tường, dây điện, thảm, gờ và các vật
cản nhỏ khác)
W - Phát hiện độ cao, dốc, bậc thang
W - Tích hợp cảm biến nhận diện mức độ bẩn mặt sàn.

Kết nối:
W -Điều khiển qua app: wifi

Điều khiển:
W - Có điều khiển bằng cảm ứng
W - Điều khiển bằng remote
W - Điều khiển bằng app
D - Dễ dàng kết nối với những thiết bị thông minh như
smart watch hay smart phone.
W -Điều khiển bằng giọng nói.

Tiện ích:
W -Nhiều cấp độ làm sạch

11
W - Sắp xếp lịch trình lau dọn và có thể thay đổi.
W - Quy trình di chuyển khi hút bụi thông minh, hạn chế lặp
lại đường đi cũ.
D - Thiết lập được khu vực ưu tiên và khu vực cấm lau dọn.
W - Tự quay về đốc sạc khi gần hết pin.

Làm sạch:
W - Công suất hút >1800pa
W - Lau rọn được khe tường
W - Điều chỉnh công suất hút linh hoạt.
W - Có thể dọn những vật rất nhỏ cho đến những vật lớn
hơn như phân mèo, hạt sỏi nhỏ.
W - Dung tích chứa rác: 0,5-1l
W - Tự dọn rác từ robot sang thùng rác lớn.

Vận hành:
W - Tiếng ổn: < 35dB.
W - Tạo danh sách những chức năng thường thuyên xử
dụng.

Cảnh báo:
W - Đèn cảnh báo, âm thanh cảnh báo
W - Cảnh báo vào app và có thể phát ra tiếng kêu khi robot
bị đem ra xa khỏi nhà.(Có thể bật tắt)

An toàn, bảo vệ:

D - Đảm bảo an toàn điện theo TCVN.
D - Đảm bảo an toàn cháy nổ theo TCVN
D - Bộ phận hút kín, không để lọt bụi bẩn vào những chi
tiết khác

Bảo dưỡng, sửa chữa:

- Các chi tiết dễ dàng tháo lắp mà không làm hỏng chi
W tiết
- Dễ dàng lau dọn, làm sạch những chi tiết cần thiết.

12
 W -Bảo hành: 1-2 năm
D -vòng đời sản phẩm: >8 năm.
W

Sản Xuất:
W - Sản suất hàng loạt:100-150c/ngày.
W - Kiểm định tất cả các sản phẩm trước khi hoàn thiện.
W - lãng phí: <10% vật liệu

Giá thành, lợi nhuận:

W - Giá thành: từ 6-8 triệu vnd.
W - Vật liệu: <50% giá thành
Bảng 1: Danh sách yêu cầu

2.1.2. Tóm tắt để xác định các vấn đề cơ bản.
a. Giai đoạn 1: Loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua các yêu cầu không ảnh hưởng trực
tiếp đến chức năng và các ràng buộc cần thiết.
Hình dạng tổng quát:
- Chiều dài: 25-35cm.
- Chiều rộng: 25-35cm.
- Chiều cao: 10-15cm.
- Hình dáng: Dễ luồn lách, tháo lắp
Động lực:
- Nhiều cấp độ di chuyển(0.1-0,25m/s)
- Công suất động cơ: 50-100W
Phạm vi, môi trường làm việc:
- Phạm vi làm việc: 100-250m2.
- Có thể hoạt động tốt trên những nền gỗ, nền đá hoa trợn trượt.
- Nhiệt độ môi trường: < 500
- Độ ẩm: 35-75%
Năng lượng:
* Nguồn:
- Dung lượng: >3000 mAh
*Sạc:

13
 - Điện áp ngõ vào: AC 220 - 240V
- Công suất: >50W
Vật liệu:
- Hợp kim chống rỉ
Phát hiện vật cản:
- Nhận diện vật cản(Tường, dây điện, thảm, gờ và các vật cản nhỏ khác)
- Phát hiện độ cao, dốc, bậc thang.
Điều khiển:
- Phương thức điều khiển: remote, app, cảm ứng trực tiếp
Tiện tích:
- Sắp xếp lịch trình lau dọn và có thể thay đổi.
- Thiết lập được khu vực ưu tiên và khu vực cấm lau dọn.
- Tự quay về case sạc khi gần hết pin.
Làm sạch:
- Công suất hút >1800pa
- Lau rọn được khe tường
- Dung tích chứa rác: 0,5-1l
Vận hành:
- Tiếng ổn: < 35dB.
- Tạo nhiều mô hình công việc
Cảnh báo:
- Đèn cảnh báo, âm thanh cảnh báo
An toàn, bảo vệ:
- Đảm bảo an toàn điện theo TCVN.
- Đảm bảo an toàn cháy nổ theo TCVN
Bảo dưỡng, sửa chữa:
- Các chi tiết dễ dàng tháo lắp mà không làm hỏng chi tiết
- Bảo hành: 1-2 năm
- vòng đời sản phẩm: >8 năm.
Sản Xuất:
- Sản suất hàng loạt:100-150c/ngày.
- Kiểm định tất cả các sản phẩm trước khi hoàn thiện.

14
Giá thành, lợi nhuận:
- Giá thành: từ 3-5 triệu vnd.
- Vật liệu: <50% giá thành
b. Giai đoạn 2: Chuyển đổi dữ liệu định lượng thành dữ liệu định tính và giảm chúng
thành các tuyên bố thiết yếu.

Hình dạng tổng quát:

- Kích thước tổng thể
Động lực:
- Công suất động cơ
Phạm vi, môi trường làm việc:
- Phạm vi làm việc
- Môi trường làm việc.
Năng lượng:
* Nguồn:
- Dung lượng nguồn
*Sạc:
- Công suất sạc.
Vật liệu:
- Vật liệu chống gỉ
Phát hiện vật cản:
- Nhận diện vật cản nhỏ và lớn.
Điều khiển:
- Phương thức điều khiển
Tiện tích:
- Sắp xếp lịch trình lau dọn
- Thiết lập khu vực lau dọn.
- Tự quay về case sạc khi gần hết pin.
Làm sạch:
- Lau rọn được khe tường
Vận hành:
- Tiếng ồn vận hành
- Tạo mô hình công việc.

15
Cảnh báo:
- Báo hiện diện.
- Báo mất tín hiệu.
An toàn, bảo vệ:
- Đảm bảo an toàn điện, cháy nổ.
Bảo dưỡng, sửa chữa:
- Quy trình tháo lắp, bảo dưỡng.
- Vòng đời sản phẩm
Sản Xuất:
- Sản suất hàng loạt
- Quy trình kiểm định
Giá thành, lợi nhuận:
- Giá thành
c. Giai đoạn 3: Trong mức độ nhất định, khái quát lại kết quả bước trước

- Kích thước tổng thể.

- Công suất động cơ.
- Phạm vi, môi trường làm việc.
- Nguồn và sạc
- Vật liệu
- Phát hiện vật cản lớn, nhỏ.
- Phương thức điều khiển.
- Thiết lập lịch trình, khu lực dọn
- Tiếng ồn khi vận hành.
- Cảnh báo.
- An toàn.
d. Giai đoạn 4: Hình thành vấn đề theo các thuật ngữ trung lập về giải pháp

Thiết kế Robot hút bụi tự động, phát hiện vật cản

2.1.3. Thiết lập cấu trúc chức năng

a. Chức năng tổng thể
-Khái quát chức năng tổng thể của thang máy:

16
 Hình 2: Chức năng tổng thể của thang máy

Hình 3: Sơ đồ cấu trúc chức năng tổng thể của Robot hút bụi.

b. Các chức năng con

- Nguồn:

17
 Hình 4: Sơ đồ cấu trúc chức năng nguồn điện

- Bảo vệ hệ thống điện:

Hình 5: Sơ đồ cấu trúc chức năng Bảo vệ hệ thống điện

- Điều khiển vị trí, tốc độ.

Hình 6: Sơ đồ cấu trúc chức năng điều khiển vị trí, tốc độ

18
- Điều khiển chức năng hút bụi.

Hình 7:Sơ đồ cấu trúc chức năng làm sạch

- Nhận tín hiệu điều khiển.

Hình 8: Sơ đồ cấu trúc chức năng nhận tín hiệu điều khiển

- Tạo, lập bản đồ.

19
 Hình 9: Sơ đồ cấu trúc chức năng xây dựng bản đồ

- Tránh va chạm:

Hình 10: Sơ đồ cấu trúc chức năng tránh va chạm

2.1.4. Tìm kiếm nguyên tắc làm việc

a. Phát triển cấu trúc làm việc

20
STT Chức năng con Giải pháp 1 Giải pháp 2 Giải pháp 3

1 Điều khiển và xử lí tín hiệu Arduino ARM AVR

Mạch chỉnh Mạch chỉnh

Mạch chỉnh
2 Chỉnh lưu lưu nửa chu lưu một bán
lưu cầu
kỳ kỳ
Pin Lithium- Pin axit chì Pin niken-
3 Lưu trữ điện
ion cadium

Sạc 15W, sạc Sac thường Sạc thường

Nguồn
4 Sạc không dây 10W, Sạc 20W, cắm
không dây dây
Biến Áp 2 Mạch giảm Biến áp tự
5 Biến đồi điện
cuộn dây áp ngẫu
Ngắt khẩn Aptomat Rơ ne Cầu chì
6
cấp(Nguồn)
Mạch dùng
IC ổn địng Mạch ổn định
7 Ổn định nguồn diode zener
nguồn nguồn

Ngắt khẩn Cầu chì Rơ le

8 Bảo vệ hệ
cấp(Robot)
thống điện

Miếng tản
Quạt tản nhiệt Miếng tản
9 Làm mát nhiệt+Quạt
nhiệt
làm mát

Điều khiển
Phương thức Điều khiển qua bằng giọng điều khiển
10 bằng remote
điều khiển app nói
Điều khiển
Phương thức
Wifi, mạng Bluetooth Sóng hồng
11 truyền, nhận
internet ngoại
tín hiệu

21
 Thông báo Thông báo
Hiển thị, thông Màn hình LCD
12 bằng giọng bằng đèn
báo
nói LED
Cảm biến Cảm biến
Cảm biến lidar
Nhận diện vật hồng ngoại siêu
13 laser
cản (Ultrasonic âm(infrared
Tạo, lập
sensors) sensors)
bản đồ
Phương thức Sử dụng Sử dụng Sử dụng
14 xây dựng bản SLAM code Bayes Cartographer
đồ trên matlab Theorem ROS
Bánh xe hợp Bánh xe nhựa Bánh xe nhựa
15 Di chuyển kim, có lốp cao có rãnh có lốp cao su
su
Dẫn động Bộ truyền bánh Bộ truyền
16
chuyển động răng đai
Điều hướng
Động cơ servo, Điều hướng
bằng 2 bánh
17 Điều hướng có bánh điều bằng bánh xe
xe dẫn động
hướng + từ trường
Điều khiển
vị trí, tốc Động cơ
Động cơ bước Động cơ chổi
độ Chấp hành không chổi
18 than tích hợp
(chuyển động) than, tích hợp encoder
encoder
Modul điều Điều khiển Module điều
19 Điều tốc khiển động cơ thực tiếp từ vi khiển động cơ
bước A4988 điều khiển L298

Đo tốc độ, vị Encoder tuyệt Encoder Cảm biến

20
trí đối tương đối laser

Phương thức Cơ cấu cánh Gom bằng

21
hút bụi quạt chổi gom

22
 Hộp nhựa tổng Túi rác sinh Hộp rác bằng
22 Chứa rác
hợp học hợp kim
Dọn rác thủ
Hút rác tại
23 Hút bụi Dọn rác công bằng tay
case sạc

Động cơ không Động cơ chổi

24 Tạo cơ năng
chổi than than
Sợi linon tròn Sợi cao su dẹt Sợi nhựa ,
25 Gom bụi
hình ngôi sao
Khởi động thủ Nút cảm ứng
26 remote Nút ấn cơ
công
Khởi động Khởi động Khởi động
Khởi động
27 online qua app bằng dọng
thông minh
nói

Cảm biến khối

28 Kiểm soát lượng rác lượng(loadcell)

Nhận diện Cảm biến

Camera
29 chướng ngại siêu âm
Tránh va vật
chạm
Phát hiện va Cảm biến Cảm biến
30
chạm hồng ngoại chạm

Bảng 2: Nguyên tắc làm việc cho từng chức năng của Robot hút bụi.

2.2. Lựa chọn cấu trúc làm việc.

2.2.1. Kết hợp các nguyên tắc làm việc.
Các nguyên tắc làm việc được kết hợp thành các biến thể được biểu diễn như
trong bảng 2 Cụ thể những nguyên tắc được đặt ký hiệu cùng màu sẽ tạo thành
một biến thể. Theo bảng 2 ta có thể thấy có ba biến thể với ba màu khác nhau
được chọn ra tương ứng màu đỏ (biến thể 1), màu vàng (biến thể 2) và màu xanh
(biến thể 3). Từ đây ta xét tới tính khả thi của các biến thể vừa được tạo ra.

23
2.2.2. Lựa chọn biến thể phù hợp
Sau khi kết hợp các nguyên tắc làm việc (biểu diễn trên bảng 2.2), ta được ba
biến thể tiêu biểu:

- Biến thể 1:
1.1 - 2.1 - 3.1 - 4.1 - 5.3 -6.1 - 7.1 - 8.1 - 9.2 - 10.1 - 11.1 - 12.2 - 13.1 - 14.1 -
15.3 - 16.2 - 17.1 - 18.3 - 19.3 - 20.1 - 21.1 - 22.1 - 23.1 - 24.1 - 25.3 - 26.1 - 27.1 -
28.1 - 29.1 – 30.2

- Biến thể 2:
1.2 – 2.3 – 3.2 - 4.2 - 5.1 - 6.3 - 7.2 - 8.3 - 9.1 - 10.2 - 11.1 - 12.1 - 13.2 - 14.2 -
15.1 - 16.1 - 17.2 - 18.1 - 19.1 - 20.2 - 21.2 - 22.2 - 23.1 - 24.2 - 25.1 - 26.2 - 27.2 -
28.1 - 29.1 - 30.1
Biến thể 3:
1.3 - 2.3 - 3.3 - 4.3 - 5.2 - 6.3 - 7.3- 8.2 - 9.3 - 10.3 - 11.3 – 12.3 - 13.3 - 14.3 -
15.2 - 16.2 - 17.3 - 18.2 - 19.2 - 20.3 - 21.1 - 22.3 - 23.2 - 24.2 - 25.2 - 26.3 - 27.2 -
28.1 - 29.2 - 30.1
Để lựa chọn ra được biến thể phù hợp nhất, ta tiến hành xây dựng các tiêu
chí để đánh giá và so sánh các biến thể. Tuy nhiên, độ phức tạp và quan trọng của
các tiêu chí để đánh giá là khác nhau, vì thế để có thể bao quát và thấy được mức
độ quan trọng của các tiêu chí, ta xây dựng một cây mục tiêu. Trong cây mục tiêu
bao gồm những tiêu chí đặt ra cho biến thể. Trong các tiêu chí lớn có những tiêu
chí nhỏ hơn được đặt ra. Số điểm bên trái (w) là độ quan trọng của tiêu chí đó với
tiêu chí lớn hơn, số điểm bên phải (wt) là độ quan trọng của tiêu chí đó với tổng
thể hệ thống

24
Hình 11: Sơ đồ cây những tiêu chí đánh giá cho một hệ thống robot hút bụi.

24
2.2.3. Tổng hợp, đánh gia các biến thể.
Bảng 3: Bảng đánh giá tiêu chí 3 biến thể

Điểm Điểm đánh giá

stt Tiêu chí tiêu Biến Biến Biến
chí thể 1 thể 2 thể 3

Điều tốc 0.02 0.08 0.08 0.04

Tối ưu Chấp hành

Điều 0.03 0.012 0.006 0.012
chức chuyển động
khiển
năng Dẫn động
vị trí, 0.01 0.003 0.007 0.003
di chuyển động
tốc độ
Cơ cấu chuyển Điều hướng 0.01 0.005 0.003 0.002
chấp
1 Di chuyển 0.03 0.012 0.012 0.006
hành
Phương thức
tối ưu 0.04 0.03 0.01 0.03
Tối ưu hút bụi
chức Chứa rác 0.02 0.009 0.004 0.007
năng Hút bụi
Dọn rác 0.01 0.004 0.006 0.006
làm
sạch Tạo cơ năng 0.02 0.01 0.01 0.01

Gom bụi 0.01 0.005 0.002 0.003

Điều khiển và xử lí 0.07 0.03 0.03 0.01

Hoạt
Kiểm soát lượng rác 0.01 0.01 0.01 0.01
động
2 Chỉnh lưu 0.02 0.01 0.008 0.002
ổn
Nguồn Biến đổi
định,
0.03 0.013 0.011 0.006
điện

25
 chính Điều khiển vị Đo tốc độ, vị
0.02 0.008 0.002 0.01
xác trí, tốc độ trí

Nhận diện
0.03 0.15 0.006 0.009
vật cản
Tạo, lập bản đồ Phương thức
xây dựng 0.02 0.06 0.06 0.08
bản đồ

Ngắt khẩn
0.03 0.013 0.01 0.007
cấp nguồn
Nguồn
Sạc 0.02 0.01 0.007 0.003

An Lưu trữ điện 0.05 0.03 0.01 0.01

toàn Ổn định
0.03 0.012 0.008 0.01
điện Bảo vệ nguồn
hệ
An Ngắt khẩn
3 thống 0.04 0.03 0.01 0.03
toàn cấp(Robot)
điện
Làm mát 0.03 0.015 0.009 0.006

Nhận diện
An
Tránh chướng ngại 0.02 0.01 0.01 0.01
toàn
va vật
va
chạm Phát hiện va
chạm 0.03 0.02 0.01 0.01
chạm

Sử Khởi động
0.05 0.035 0.005 0.01
dụng thủ công
4 Khởi động
dễ Khởi động
0.1 0.05 0.05 0.005
dàng, thông minh

26
 thuận Phương thức
tiện, điều khiển
0.1 0.04 0.04 0.02
tính tự
động
hóa cao
Điều khiển Phương thức
truyền, nhận 0.07 0.04 0.02 0.01
dữ liệu

Hiển thị,
0.03 0.018 0.007 0.005
thông báo

Tổng 1 0.774 0.473 0.382

Có thể thấy biến thể 1 có giá trị tổng thể cao nhất và xếp hạng tổng thể tốt
nhất với trọng số chiếm 77,4%. Tuy nhiên biến thể 2 theo sát phía sau. Với xếp hạng
trọng số là 47,3%, biến thể 1 đại diện cho một giải pháp nguyên tắc tốt để bắt đầu
giai đoạn thiết kê phương án.

27
 PHẦN 3: THIẾT KẾ SƠ BỘ
3.1. Thiết lập danh sách kiểm tra.
Bảng 4: Bảng danh sách kiểm tra

Đề mục Ví dụ

Chức năng (function),

+ Sử dụng phù hợp các nguyên tắc làm việc đã chọn:
Nguyên tắc làm việc
hiêu quả, tránh rủi ro, xáo trộn
(working principle)

+ Yêu cầu về không gian, trọng lượn, sắp xếp, phù

Bố cục (layout)
hợp với phạm vi cho phép.

+ Sử dụng vật liệu với: độ bền, độ biến dạng, tuổi

Thiết kế mẫu
thọ hoạt động, bền bỉ, độ mòn, khả năng chống va
(Form design)
đập, độ ổn định, cộng hưởng.

Sự an toàn +Các phương pháp an toàn trực tiếp, an toàn trong

(safety) công nghiệp, bảo vệ môi trường.

Công thái học + Mối quan hệ giữa con người và máy móc, khối
(Ergonomics) lượng công việc, xử lí, tính thẩm mỹ

Sản xuất + Quy trình ít rủi ro, đảm bảo thời gian xử lí nhiệt....
(production) + Tối ưu hóa các phụ kiện đi kèm.

Kiểm tra chất lượng + Tiêu chuẩn chất lượng, khả năng thử nghiệm
(Quality control)

+ Lắp ráp rõ, dễ ràng, có thể điều chỉnh, có thể nâng

Lắp ráp (Assembly)
cấp

+ Xỷ lí vận hành, tinh chất ăn mòn, tiêu thụ năng

Vận hành (Operation)
lượng.

+ Vận chuyển nội bộ và bên ngoài, phương tiện gửi

Vận chuyển (Transport)
hàng và đóng gói.

28
 Bảo trì (Maintenance) + Bảo dưỡng, kiểm tra, sửa chữa...

Tái chế (Recyling) + Khả năng tái chế, tái sử dụng

Chi phí (Costs) + Có phát sinh thêm chi phí không

Lịch trình (Schedules) + Tiến độ nghiên cứu và ngày hoàn thành.

3.2. Xác định điều kiện biên, các ràng buộc về không gian.
a. Xác định bố cục
- Kết nối sạc khi về vị trí nghỉ: cố định vị trí, khi về vị trí đồng thời kết nối
sạc.
- Cảm biến vật cản ở vị trí cao nhất, không vị che, chắn bởi thân robot, có
thể quay 360 độ.
- Cảm biến phát hiện chướng ngại vật ở đầu hướng di chuyển.
- Bánh xe phân tán lực đồng đều.
- Nút điều khiển ở phía trên mặt thân.
b. Xác định kích thước.
- Hình háng tròn hoặc bo góc: d ≤ 300mm.
- Chiều cao tối đa: h ≤ 100mm.
- Công suất hút tối thiểu: 1000-2000 Pa.
- Nguồn sạc:
+ Vào: 200-230V 50Hz AC
+ Ra: 24V-DC
- Nguồn pin: 4000-5000 mAh.
- Sai số lắp ráp: 0.1mm.
- Khối lượng: ≤10kg.
- Cảm biến khối lượng rác: 0-1kg
c. Xác định vật liệu:
- Thân vỏ: Nhựa ABS.

29
d. Những yêu cầu khác

- Sử sụng đa dạng các bộ phận theo tiêu chuẩn ngoài thị trường.
3.3. Xác lập layout thô, các cụm thành phần hoàn thành các chức năng chính
a. Bố trí hình học

Hình 12: Sơ đồ bố trí hình học những bộ phận chính bên trong robot hút bụi

b. Phân bố bánh xe

Hình 13: Phân bố vị trí bánh xe.

30
 Ta có thể thấy, phân bố bánh xe tạo với nhau thành một hình tam giác đều với
trọng tâm trùng với tâm của robot giúp cho trọng lực của robot được phân bố đồng
đều trên cả 3 bánh xe.
c. Hút bụi

Hình 14: Nguyên lí gom bụi.

Chổi quét quét những bụi bẩn từ phía ngoài, những góc tường... vào phía trong,
chổi gom sẽ bật tẩy những bụi bẩn bám chặt vào sàn nhà và gom những chất bẩn này
vào buồng hút.

Hình 15: Buồng hút.

Khi bụi bẩn đi vào buồng hút , máy hút sẽ hút những chất bẩn này đưa vào thùng
chứa.

31
d. Sạc không dây:

Hình 16: Nguyên lí sạc không dây(Sạc cảm ứng).

Bộ sạc cảm ứng sử dụng cuộn cảm để tạo ra trường điện từ xoay chiều đế truyền
năng lượng, và cuộn dây cảm ứng thứ hai trong thiết bị cầm tay lấy điện từ trường
điện từ và chuyển đổi nó trở lại thành dòng điện để sạc pin. Hai cuộn dây cảm ứng
khi ở gần nhau sẽ kết hợp để tạo thành một biến áp điện. Có thể đạt được khoảng cách
lớn hơn giữa cuộn dây truyền và nhận, khi hệ thống sử dụng ghép nối cảm ứng cộng
hưởng.

Hình 17: Sạc không dây tại dock sạc

32
e. Xây dựng bản đồ(Mapping)
SLAM (simultaneous localization and mapping) là một phương pháp được sử
dụng cho các phương tiện hành cho phép bạn xây dựng bản đồ và bản địa hóa chiếc
xe của mình trong bản đồ đó cùng một lúc. Các thuật toán SLAM cho phép chiếc xe
vạch ra các môi trường không xác định. Các kỹ sư sử dụng thông tin bản đồ để thực
hiện các nhiệm vụ như lập kế hoạch đường đi và tránh chướng ngại vật.

Hình 18: Sơ đồ khối tạo lập bản đồ.

33
 PHẦN 4: THIẾT KẾ CỤ THỂ
4.1. Tổng thể

Hình 19: Hình ảnh tổng thể robot.

Hình 20: Phân rã các thành phần của robot.

34
4.2. Hút bụi

Hình 21: Bộ phận hút bụi.

35
4.3. Điều khiển
a. Điều khiển và xử lí.
Aruino Uno R3 được sử dụng phổ biến trong việc tự thiết kế ra các mạch điện tử như
điều khiển led, gửi dữ liệu lên lcd, điều khiển motor,... hay được gắn thêm các Shield
để kết nối nhiều module cảm biến khác để thực hiện thêm nhiều chức năng mở rộng
như gửi dữ liệu qua wifi.

Digital I/O pins: là những chân có giá trị nhị phân: HIGH (1) hoặc LOW

Hình 22: Vi điều khiển Arduino Uno R3

(0). Có các chân từ D0 đến D13. Một số chân có thể xuất xung PWM là ~D3,
~ D5, ~ D6, ~ D9, ~ D10, ~ D11.
TX and RX LED’s: báo có luồng dữ liệu truyền (Transmit – TX) và nhận
(Receive – RX) của Arduino qua cổng nối tiếp (Serial) với các thiết bị khác.
AREF (Analog Reference) pin: là chân cấp điện áp tham chiếu từ bên
ngoài cho Arduino.
USB: cho phép kết nối với máy tính, thường dùng nạp mã code từ máy
tính sang board mạch Arduino.
GND: là chân ground, có hiệu điện thế 0V.
Vin: là nguồn đầu vào của board mạch Arduino.

36
 Analog Pins: là các chân xử lý tín hiệu Analog khi kết nối với các thiết bị
khác. Có các chân được đánh số từ A0 đến A5.
Thông số kỹ thuật:

Hình 23: Thông số kĩ thuật bộ điều khiển

b. Phương thức truyền, nhận dữ liệu

Hình 24: Module điều khiển qua wifi ESP8266

Thông số:
- Điện áp hoạt động 3.3V
- Wifi 2,4 Hz

37
 - Khoảng cách truyền tối đa: 400m
4.4. Nguồn
a. Chỉnh lưu cầu

Mạch chỉnh lưu cầu được biết đến là một trong những phần tử phổ biến của
một bộ nguồn điện tử. Nhiều mạch điện tử được thiết kế yêu cầu nguồn DC qua chỉnh
lưu để có thể cung cấp nguồn cho các linh kiện điện tử trong mạch từ nguồn cung cấp
điện xoay chiều có sẵn. Chỉnh lưu cầu ở đây được sử dụng như là bộ chuyển đổi điện
áp xoay chiều thành điện áp 6V-20V

Hình 25: Mạch chỉnh lưu cầu.

THÔNG SỐ KỸ THUẬT

- Đầu vào điện áp AC tối đa : 18v

- Dòng điện ra : 1A

- Kích thước bảng : 50mm * 25mm

- Tụ lọc: 1000uf / 25V (đường kính 18mm, cao 20 mm, cao 7,5mm) + 0,1UF /
100v (cao độ pin 5.0mm)
b. Lưu trữ điện (Pin Lithium - ion)
Pin là linh kiện quan trọng nhất nhằm cung cấp năng lượng để Robot có thể hoạt
động. và robot có thể sạc lại bất kì lúc nào khi hết năng lượng.

38
 Có thể kết nối các cell pin này để cell pin có dung lượng lớn hơn.

Hình 26: Pin Lithium - ion

Thông số kĩ thuật

- Loai pin: Pin sạc.
- Loại cell Li-ion tròn 21700.
- Điện thế danh định: 3.7V.
- Điện thế sạc đầy: 4.2V.
- Dòng xả :10 C
- Nội trở: 27mΩ
- Điện thế sạc: 4.2V max.
- Dòng sạc min: 0.5A
- Dòng sạc max: 4A
- Chu kì sạc xả ~1000 lần
- Nhiệt độ sạc: 0 - 45°C
- Nhiệt độ xả: -20 - 60°C.

39
c. Bộ sạc không dây.
Vì đây là robot tự động nên robot sẽ tự đi về khu vực sạc nên không thể dung
sạc có dây do sạc có dây rất là dài và bất tiện, sử dụng sạc nhanh

Hình 27: Sạc không dây.

Thông số kỹ thuật
- Nguồn điện đầu vào: Cổng Type-C: 5V/9V/12V hoặc QC3.0; dây hàn: 8V-
13.5V
- Khoảng cách truyền: Miếng đệm (O-8mm), tối đa: 10mm/miếng đệm (0-
10mm), tối đa: 14mm
- Công suất sạc: Nhận dạng tự động 5W/7.5W/1ow/15W/30W
- Kích thước cuộn dây: đường kính 50mm; Độ dày 2.2mm
- Kích thước bảng mạch: 35mm * 35mm; Độ dày 3.1mm.

40
d. Biến đổi điện.
Máy biến áp hoạt động theo nguyên lí cảm ứng điện từ, dòng điện xoay chiều
đi qua cuôn dây sơ cấp sẽ tạo ra một dòng từ trường biến thiên, từ trường này thông
qua cuộn thép đến cuộn dây thứ cấp, lúc trong cuộn dây thứ cấp xuất hiện một dòng
điện biến có độ lớn theo tỉ lệ giữa hai cuộn dây

4.5. Bảo vệ hệ thống điện.

a. Ổn định nguồn.
Mạch ổn định nguồn điện đóng vai trò quan trọng trong việc cung cấp nguồn
điện một chiều có điện áp 5V cho các thiết bị điện tử trong mạch điện.
Sử dụng IC 7805 ổn áp dương đầu ra 5V:

41
Hình 28: Sơ đồ mạch ổn áp 5V sử dụng IC 7805

Hình 29: Mô phỏng mạch ổn áp 5v sử dụng IC 7805.

42
4.6. Ngắt khẩn cấp.
Để có thể tiết kiệm không gian nhất và là hiệu quả ổn định nhất chúng ta nên sử
dụng cầu chì để tránh quá tải dòng điện dung trong trường hợp khẩn cấp nhất .

Hình 30: Cầu chì

THÔNG SỐ KĨ THUẬT

- Kích Thước: 5x20mm

- Hiệu áp: 220V.

43
a. Làm mát.
Nhiệt là một sản phẩm phụ không thể tránh được trong quá trình vận hành của
phần cứng của robot, nhưng quá nhiều nhiệt có thể khiến cho hệ chạy chậm đi. Có rất
nhiều cách làm mát cho hệ thống ở đây chúng tôi sử dụng quạt tản nhiệt kết hợp với
miếng tản nhiêt

Thông số kỹ thuật
- Kích thước: 30x30x10mm
- Điện áp định mức: 5 VDC
- Đánh giá hiện tại: 0.15 A
- Công suất tiêu thụ: 0.5 W
- Tốc độ: 9000±10% VÒNG/PHÚT
- Độ ồn: 25 dBA
- Thể tích không khí: 3.5 CFM
- Chịu lực: Bóng chịu lực

- Dự kiến Tuổi thọ: 100000 giờ.

44
4.7. Tạo, lập bản đồ
a. Cảm biến vật cản
TFmini-S LiDAR là một công cụ tìm phạm vi laser đơn hướng dựa trên công
nghệ ToF. Nó bao gồm các thiết bị quang học và điện tử đặc biệt, tích hợp thuật toán
thích ứng cho môi trường ứng dụng trong nhà và ngoài trời. Đây là một thiết bị nhỏ
bé nhưng có hiệu suất cao trong đo khoảng cách.

Cảm biến laser có thể được sử dụng như một công cụ đo khoảng cách để phát
hiện khoảng cách từ nó đến chướng ngại vật. Nó cũng có thể được sử dụng như một

Hình 31: Cảm biến Lidar

con mắt của robot; nó cung cấp thông tin khoảng cách để tránh an toàn robot và lựa
chọn tuyến đường.
Khoảng cách phát hiện tối đa của TFmini-S là 12 mét. FOV 2 độ. Khả năng
chống nhiễu của nó rất mạnh và có thể hoạt động dưới ánh sáng ngoài trời; trọng
lượng tổng thể là 4,7g.

Hình 32: Khoảng cách phát hiện tối đa của cảm biến Lidar

45
 TFmini-S LiDAR sử dụng giao diện truyền thông UART (TTL) / I2C, có thể
được cung cấp bởi 5V tiêu chuẩn và mức tiêu thụ điện trung bình của nó là 0,6w. Nó
có thể tương thích với nhiều bộ điều khiển Arduino. Với DFRobot Gravity IO
Expansion Shield, Arduino có thể được cắm trực tiếp mà không cần thêm dây.

TFmini-S LiDAR có thể dễ dàng tích hợp vào hệ thống khi được sử dụng với
Arduino.

Hình 33: Sơ đồ kết nối Arduino TFmini-S.

46
4.8. Điều Khiển vị trí, tốc độ
a. Động cơ+bánh xe.

Hình 34: Bộ phận bánh chuyển động

- Thông số kỹ thuật

47
 - Đường kính bánh xe 150 mm
- Có cao su bọc bên ngoài bánh.

Hình 35: Động cơ chuyển động.

- Thông số kĩ thuật

- Hiệu suất : 400 xung/vòng
- Điện áp làm việc : DC5-24V
- Tốc độ tối đa : 5000 vòng/phút
- Đường kính trục 6mm.
b. Điều tốc.
Mạch điều khiển động cơ DC L298N có khả năng điều khiển 2 động cơ DC,
dòng tối đa 2A mỗi động cơ, mạch tích hợp diod bảo vệ và IC nguồn 7805 giúp cấp
nguồn 5VDC cho các module khác (chỉ sử dụng 5V này nếu nguồn cấp <12VDC).

Hình 36: Mạch điều khiển tốc độ L298

48
- THÔNG SỐ KỸ THUẬT
- IC chính: L298 – Dual Full Bridge Driver
- Điện áp đầu vào: 5~30VDC
- Công suất tối đa: 25W 1 cầu (lưu ý công suất = dòng điện x điện áp nên
áp cấp vào càng cao, dòng càng nhỏ, công suất có định 25W).
- Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A
- Mức điện áp logic: Low -0.3V~1.5V, High: 2.3V~Vss
- Kích thước: 43x43x27mm

Hình 37: Sơ đồ nối dây Module điểu khiển động cơ L298

49
4.9. làm sạch
a. Động cơ hút.

Hình 38: Động cơ hút bụi Brushless Không chổi than Lexy W6160

Thông số kỹ thuật:
- Điện áp: 12V-30VDC
- Công suất: 200W
- Tốc độ: 80000 vòng/phút
- Đường kính quạt: 61mm
- Độ dày quạt: 36mm
b. Chổi quét
Quét sạch bụi bẩn từ hai bên của robot kết hợp giúp giúp làm hoàn toàn chuyên
sâu khu vực các góc tường.

Hình 39:Chổi cạnh quét cho Robot hút bụi

50
c. Hộp chứa rác.

Hình 40: Hộp đựng rác.

Đặc điểm kỹ thuật:

-Vật liệu hộp bụi: ABS
-Trọng lượng: Khoảng 194g / 6,8oz
-Kích thước sản phẩm: 21,3x8,5x6cm / 8,4x3,3x2,4in.
Tích hợp màng lọc bụi.

51
4.10. Thiết kế bản vẽ
a. Bản vẽ tổng thể

Hình 41: Bản vẽ tổng thể

52
b. Bản vẽ phân rã

Hình 42: Bản vẽ phân rã

53
4.10.2. Bản vẽ các bộ phận
a. Bộ phận hút

Hình 43: Bản vẽ bộ phận hút bụi.

54
Hình 44: Bản vẽ phân rã bộ phận hút.

55
b. Bánh xe

Hình 45: Bản vẽ bánh xe.

56
c. Máy hút

Hình 46: Bản vẽ máy hút bụi.

57
d. Khung robot.

Hình 47:Bản vẽ khung Robot

58
 TỔNG KẾT
Robot hút bụi là một sản phẩn có tính ứng dụng cao và đóng 1 vai trò quan trọng
trong việc cải tạo đời sống, giảm áp lực làm việc. Hiểu được điều này, nhóm em đã
tiến hành nghiên cứu thiết kế sản phẩm “Robot bot hút bụi”có kết cấu nhỏ gọn, linh
hoạt, có tính tự động hóa cao.
Thông qua quá trình nghiên cứu”Robot hút bụi” bản bảo cáo này đã trình bày
được mô hình trình tự các bước một cách hợp lý để đi vào thiết kế một hệ thống robot
nói riêng và các hệ thống cơ điện tử khác nói chung, từ việc phân tích nghiệm vụ thiết
kế đến xác định các vấn để cơ bản của hệ thống , tìm hiểu và xây dựng cấu trúc chức
năn để biểu diễn hoạt động của các thành phần và quan hệ giữa các thành phần đó.
Báo cáo dã trình bày được phương pháp chọn lọc và cân nhắc các biến thể đó để đưa
vào thiết kế cụ thể.
Quá trình nghiên cứu và thiết kế được tiến hành nhanh tróng hơn nhờ môi trường
học tập năng động, nhiều nguồn thông tin bổ ích trên internet, qua quá trình nghiên
cứu, chúng em đã hiểu hiểu rõ hơn về môn học, nắm bắt được quả trình đê thiết kế
được một hệ thống cơ điện tử.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tài liệu:
[1] Vi điều khiển và ứng dụng hướng dẫn sử dụng Arduino, PGS.TS Trương
Đình Thơm & Ks. Phạm Quang Huy, Nhà xuất bản Thanh niên 11-2018
[2] Engineering Design, Springer (2007), 1846283183

59