ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ – BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÁO CÁO THỰC TẬP TỐT NGHIỆP

THIẾT KẾ MODULE THÂN ROBOT CÁ DẠNG

C–SHAPE

Sinh viên thực hiện: Huỳnh Nguyễn Phong MSSV: 1914622

Giảng viên hướng dẫn: TS. Dương Văn Tú

Cơ quan thực tập: Phòng thí nghiệm Trọng điểm Quốc Gia Điều khiển số
và Kỹ thuật hệ thống – DCSELAB

TP HCM, ngày 24 tháng 07 năm 2022

 LỜI CẢM ƠN

Qua quá trình thực tập và làm việc tại đơn vị thực tập, em đã và đang được tiếp
cận rất nhiều kiến thức mới và thú vị, được làm việc trong môi trường chuyên nghiệp
và hướng dẫn tận tình của các thầy, các anh trong dự án Fish Robot của DCSELab.
Thông qua đợt thực tập tốt nghiệp học kỳ 212 này giúp em đúc kết được những kinh
nghiệm quý báu, định hình được những dự tính, hướng chuẩn bị cho luận văn của
mình trong tương lai, đồng thời rèn luyện tính cách, tác phong chuẩn mực trong môi
trường làm việc chuyên nghiệp của đơn vị thực tập.

Để có thể hoàn thành đợt thực tập tốt nghiệp và hoàn thiện báo cáo của mình, em
xin gửi lời cảm ơn đến các thầy, các anh trong Phòng thí nghiệm Trọng điểm Quốc
Gia Điều khiển số và Kỹ thuật hệ thống – DCSELab đã luôn hướng dẫn, chỉ bảo em
trong quá trình thực tập và làm việc tại đơn vị, tạo cơ hội cho em có thể tiếp cận những
kiến thức mới và tham gia vào dự án nghiêng cứu, phát triển của đơn vị.

Em xin gửi lời cảm ơn đến quý thầy, quý cô trong Bộ môn Cơ Điện tử trường
Đại học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh đã tổ chức, hướng dẫn và hỗ trợ chúng
em trong đợt thực tập tốt nghiệp này, tạo sân chơi bổ ích cho em và tất cả các bạn sinh
viên được có cơ hội thử sức với ngành nghề mình yêu thích, tiếp xúc với môi trường
làm việc chuyên nghiệp và thông qua đợt thực tập có thể định hình, xác định được
hướng đi trong tương lai.

Vì thời gian thực tập là có hạn và kiến thức còn hạn chế nên báo cáo này không
thể tránh khỏi những thiếu sót, em rất mông được sự đóng góp từ quý thầy, quý cô
trong DCSELab và Bộ môn Cơ Điện tử để em có thể nhận ra những thiếu sót và cải
thiện để hoàn thiện bản thân hơn.

TP Hồ Chí Minh, ngày 24 tháng 07 năm 2022

Sinh viên thực hiện

Huỳnh Nguyễn Phong

i
 MỤC LỤC

LỜI CẢM ƠN........................................................................................................i

MỤC LỤC............................................................................................................ii

DANH SÁCH HÌNH ẢNH...................................................................................v

DANH SÁCH BẢNG BIỂU...............................................................................vii

PHẦN LIỆT KÊ CÁC TỪ VIẾT TẮT..............................................................viii

PHẦN 1. TỔNG QUAN VỀ ĐƠN VỊ THỰC TẬP............................................1

1.1. Giới thiệu đơn vị thực tập.......................................................................1

1.1.1. Chức năng.........................................................................................1

1.1.2. Nhiệm vụ...........................................................................................1

1.1.3. Loại hình nghiên cứu........................................................................2

1.1.4. Lĩnh vực hoạt động...........................................................................2

1.1.5. Những hướng nghiên cứu chính........................................................2

1.2. Sơ đồ tổ chức..........................................................................................3

PHẦN 2. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÁ............4

2.1. Giới thiệu................................................................................................4

2.2. Tổng quan về AUV đã được công bố trên thế giới.................................6

2.2.1. AUV và phân loại chuyển động........................................................6

2.2.2. AUV Fin Oscillation – AUV loại vây dao động................................7

2.2.3. AUV Fin Undulation – AUV loại vây lượn sóng............................10

2.3. Một số vật liệu thiết kế AUV đã được áp dụng....................................13

2.3.1. Vật liệu mềm...................................................................................13

2.3.2. Vật liệu cứng...................................................................................14

ii
 2.3.3. Vật liệu được sử dụng trong các loại AUV.....................................19

PHẦN 3. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU THÂN ROBOT CÁ SỬ DỤNG TIA

VÂY C–SHAPE25

3.1. Tâm nổi, tâm ổn định của robot trong môi trường nước.......................25

3.1.1. Khái niệm........................................................................................25

3.1.2. Xác định trọng tâm vật thể và tâm nổi............................................25

3.1.3. Tâm ổn định và các trường hợp ổn định trong môi trường nước.....27

3.1.4. Phương án lặn – nổi ( tham khảo đối với tàu ngầm)........................30

3.2. Sự tác động của hình dạng thân đến sự chuyển động của phương tiện. 31

3.2.1. Hệ số cản.........................................................................................31

3.2.2. Các thông số ảnh hưởng đến lực cản và công thức tính toán...........32

3.2.3. Kết quả bài báo...............................................................................33

3.3. Thiết kế sơ bộ thân robot cá sử dụng tia vây C-Shape..........................35

3.4. Thiết kế CPG ( Central Pattern Generator) điều khiển vây bơi.............37

3.4.1. Bộ dao động hopf............................................................................37

3.4.2. CPG với chuổi dao động được ghép nối với nhau...........................37

3.4.3. Kết quả mô phỏng...........................................................................39

PHẦN 4. NHẬT KÝ THỰC TẬP....................................................................41

4.1. Tuần 1 (06/06/2022 – 11/06/2022).......................................................41

4.2. Tuần 2 (12/06/2022 – 18/06/2022).......................................................41

4.3. Tuần 3 (20/06/2022 – 25/06/2022).......................................................41

4.4. Tuần 4 (27/06/2022 – 02/07/2022).......................................................42

4.5. Tuần 5 (04/07/2022 – 09/07/2022).......................................................42

4.6. Tuần 6 (11/07/2022 – 16/07/2022).......................................................42

4.7. Tuần 7 (18/07/2022 – 23/07/2022).......................................................42

iii
 4.8. Tuần 8 (25/072022 – 29/07/2022)........................................................43

PHẦN 5. KẾT LUẬN.......................................................................................44

TÀI LIỆU THAM KHẢO...................................................................................45

iv
 DANH SÁCH HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Sơ đồ nhân lực DCSELab......................................................................3

Hình 1.2 Sơ đồ tổ chức các phòng ban DCSELab.................................................3

Hình 2.1 Quan hệ giữa độ nước biển và áp suất....................................................4

Hình 2.2 Quan hệ giữa độ nước biển và áp suất....................................................5

Hình 2.3 Robot Sepios với phần thân được áp dụng lớp vật liệu Polystyrene hỗ
trợ khả năng nổi của robot.............................................................................................5

Hình 2.4 Sơ đồ phân loại chuyển động sinh học...................................................6

Hình 2.5 Phân loại phụ của Fin Oscillation...........................................................7

Hình 2.6 Phân loại phụ của Fin undulation.........................................................11

Hình 2.7 Vật liệu nhôm.......................................................................................15

Hình 2.8 Các vách ngăn (số 5) bằng nhôm của robot cá iSplash.........................15

Hình 2.9 Bánh răng nhựa PU..............................................................................17

Hình 2.10 Nắp buồn lái của Lockheed Martin F-22 làm từ Polycarbonate.........18

Hình 2.11 Phần trụ Polycarbonate cùng với thanh vây của robot Sepios............19

Hình 3.1 Tương quan giữa phần thể tích chìm trong nước và phần nổi...............25

Hình 3.2 Diện tích mặt cắt theo phương y hoặc x...............................................26

Hình 3.3 Xác định trọng tâm của vật thể.............................................................26

Hình 3.4 Các trường hợp tương quan giữa lực nổi và trọng lực..........................28

Hình 3.5 Tương tác giữa tọa độ tâm nghiêng M, tâm nổi B và trọng tâm G.......29

Hình 3.6 Moment phục hồi với 2 trường hợp đối lập..........................................29

Hình 3.7 Trừng hợp ổn định và không ổn định của robot khi lặn........................30

Hình 3.8 Ảnh hưởng của biên dạng vật thể đến dòng chảy và lực cản................32

Hình 3.9 Biên dạng tổng thể và các thông số kích thước....................................32

v
 Hình 3.10 Biên dạng đầu.....................................................................................32

Hình 3.11 Biên dạng đuôi...................................................................................32

Hình 3.12 Ảnh hưởng của góc nghiêng phần đuôi đến hệ số lực cản..................34

Hình 3.13 Ảnh hưởng của số n đến hệ số lực cản..............................................34

Hình 3.14 Hình dáng thiết kế sơ bộ thân robot cá sử dụng 2 vây C-Shape..........35

Hình 3.15 Hình dáng thiết kế sơ bộ thân robot cá sử dụng 2 vây C-Shape..........35

Hình 3.16 Thiết kế sơ bộ tia vây.........................................................................36

Hình 3.17 Tổng thể robot cá với thân và cơ cấu truyền động từ servo đến vây...36

Hình 3.18 Cấu trúc mạng CPG với chuổi ghép nối của các bộ dao động trong
nhiễu loạn hai hướng...................................................................................................38

Hình 3.19 Liên kết giữa ba khớp liền kề.............................................................38

Hình 3.20 Đầu ra của 8 bộ dao động với k =80 , k =96 , k=97..............................40

vi
 DANH SÁCH BẢNG BIỂU

Bảng 1. Mô tả sơ bộ các hệ thống AUV Fin Oscillation.......................................7

Bảng 2. Mô tả khối lượng, kích thước và tốc độ cả các AUV Fin Oscillation.....10

Bảng 3. Mô tả sơ bộ AUV Fin Undulation..........................................................11

Bảng 4. Mô tả khối lượng, kích thước và tốc độ cả các Robot Fin Undulation...13

Bảng 5. Thông số của các vật liệu mền đã được sử dụng trong AUV.................13

Bảng 6. Thông số của các vật liệu mền đã được sử dụng trong AUV.................14

Bảng 7. Các tính chất của nhựa Acrylonitrile Butadiene Styrene........................16

Bảng 8. Đánh giá ưu, nhược điểm của Acrylonitrile Butadiene Styrene.............16

Bảng 9. Các tính chất của nhựa Polyurethane.....................................................17

Bảng 10. Các tính chất của nhựa Polycarbonate..................................................18

vii
 PHẦN LIỆT KÊ CÁC TỪ VIẾT TẮT

ABS - Acrylonitrile Butadiene Styrene.

AUV - Autonomous Underwater Vehicles.

CPG - Central Pattern Generator.

IPMC - Ionic Polymer – Metal Composite.

PC - Polycarbonate.

PDMS - Polydimethylsiloxane.

PP - Polypropylen.

PS - Polystyrene.

PU - Polyurethane.

PVC - Polyvinyl chloride.

SMA - Shape Memory Alloy.

viii
PHẦN 1. TỔNG QUAN VỀ ĐƠN VỊ THỰC TẬP

1.1. Giới thiệu đơn vị thực tập

Phòng thí nghiệm Trọng điểm Quốc Gia Điều khiển số và Kỹ thuật hệ thống –
DCSELab.

Địa chỉ: Nhà C6, 268 Lý Thường Kiệt, P.14, Q. 10, TP. HCM.

Liên hệ: (+84) 28 38647256 Ext: 6259

Gmail: dcselab_hcmut@dcselab.edu.vn

Phòng thí nghiệm Trọng điểm Quốc Gia Điều khiển số và Kỹ thuật hệ thống
(National key Laboratory of Digital Control and System Engineering, viết tắt là
DCSELab) trực thuộc Trường Đại học Bách Khoa – Ðại học Quốc gia Tp. Hồ Chí
Minh được đầu tư xây dựng theo quyết định phê duyệt của Thủ tướng Chính phủ và
được thành lập theo Quyết định số 590/QĐ/ÐHQG/TCCB của Đại học Quốc gia Tp.
Hồ Chí Minh ngày 04/08/2003. DCSELab là tổ chức có tư cách pháp nhân, có con dấu
và tài khoản riêng; được độc lập trong việc tổ chức các hoạt độngkhoa học và công
nghệ; được quyền tự chủ và chịu trách nhiệm theo Quy chế tổ chức và hoạt động của
phòng thí nghiệm trọng điểm.

1.1.1. Chức năng

- Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo, lắp đặt, bảo trì, và chuyển giao các thiết bị (phần
cứng và phần mềm) trong lĩnh vực điều khiển số và kỹ thuật hệ thống, các hệ thống cơ
điện tử, viễn thông, công nghệ thông tin, cơ khí tự động hóa và kỹ thuật hệ thống công
nghiệp.

- Sản xuất thử nghiệm và chuyển giao công nghệ từ kết quả nghiên cứu.

- Dịch vụ khoa học và công nghệ: Tư vấn, thẩm định, thi công, đào tạo bồi dưỡng
nâng cao nghiệp vụ chuyên môn trên lĩnh vực đăng ký theo Luật định.

- Hợp tác với các tổ chức trong và ngoài nước theo lĩnh vực trên.

1.1.2. Nhiệm vụ

1
 - Tổ chức triển khai các nghiên cứu khoa học, ứng dụng và phát triển công nghệ;
đào tạo, bồi dưỡng cán bộ khoa học và công nghệ trình độ cao; hợp tác nghiên cứu,
trao đổi chuyên môn, tổ chức hội nghị, hội thảo trong nước và quốc tế; thực hiện các
dịch vụ khoa học công nghệ, chuyển giao và tư vấn chuyển giao công nghệ; công bố,
quảng bá các kết quả nghiên cứu và các hoạt động khác phù hợp với mục tiêu, nhiệm
vụ, điều kiện, năng lực của phòng thí nghiệm trọng điểm và quy định của pháp luật.

- Tập hợp và phát triển đội ngũ cán bộ khoa học và công nghệ trình độ cao. Tạo
môi trường thuận lợi cho công tác nghiên cứu trong phòng thí nghiệm và hợp tác
nghiên cứu với các tổ chức, cá nhân trong nước và nước ngoài.

- Quản lý và khai thác có hiệu quả các phương tiện, cơ sở vật chất kỹ thuật của
phòng thí nghiệm.

1.1.3. Loại hình nghiên cứu

- Nghiên cứu cơ bản, nghiên cứu cơ bản định hướng ứng dụng trình độ cao.

- Nghiên cứu triển khai, ứng dụng và phát triển các công nghệ cốt lõi, mang tính
đột phá trong lĩnh vực chuyên ngành.

1.1.4. Lĩnh vực hoạt động

- Công nghệ thiết kế và chế tạo với sự trợ giúp của máy tính trong công nghiệp
và dân dụng.

- Công nghệ đo, điều khiển tự động cho các hệ thống sản xuất công nghiệp và
dân dụng.

- Công nghệ chế tạo một số sản phẩm cơ điện tử trong công nghiệp và dân dụng
như robot công nghiệp & dịch vụ và thiết bị chuyên dụng, cơ điện tử y-sinh, hệ vi cơ –
điện tử (MEMS).

1.1.5. Những hướng nghiên cứu chính

- Nghiên cứu ứng dụng.

- Phát triển công nghệ mới, cải tiến công nghệ thích ứng điều kiện Việt Nam.

- Giới thiệu, ứng dụng và chuyển giao công nghệ.

2
 - Cung cấp dịch vụ khoa học và công nghệ.

1.2. Sơ đồ tổ chức

Lực lượng nghiên cứu tại DCSELab bao gồm cơ hữu, các cộng tác viên, cố vấn
khoa học, nghiên cứu sinh, học viên cao học.

Hình 1.1 Sơ đồ nhân lực DCSELab

Hình 1.2 Sơ đồ tổ chức các phòng ban DCSELab

3
PHẦN 2. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÁ

2.1. Giới thiệu

Đại dương chiếm khoảng 71% bề mặt trái đất. Do đó các nghiên cứu và phát
triển khác nhau về đại dương như môi trường biển, tàu ngầm, sinh vật, tài nguyên
biển… đã được thực hiện. Từ việc thu thập dữ liệu đại dương bằng cách khảo sát và
quan sát trên biển là điều không thể thiếu cho việc nghiên cứu và phát triển, nhưng với
ngày càng đi sâu vào đại dương hơn, khả năng quan sát trên mặt biển tới vùng biển sâu
càng hạn chế, vì thế việc quan sát bằng tàu, thuyền là chưa đủ. Vì vậy mà cần có sự có
mặt của các phương tiện tự hành dưới nước – AUV để thực hiện các vai trò khảo sát,
ghi hình dưới đáy biển. Tuy nhiên, càng đi sâu xuống, áp suất khí quyển càng cao, với
khoảng 10 m độ sâu, áp suất khí quyển tăng thêm 1 atm.

Hình 2.3 Quan hệ giữa độ nước biển và áp suất

Để thiết kế và phát triển AUV, Robotic Fish cần chú ý đến các yếu tố ảnh hưởng:

- Môi trường nước biển và áp suất: Độ nhớt nước biển cao, gây ra nhiều cản trở
khi di chuyển; áp suất khí quyển tăng khoảng 1 atm mỗi 10 m lặn xuống, điều đó làm
tăng áp lực lên thân AUV; do sự ăn mòn diễn ra mạnh mẽ ở biển, cần lựa chọn vật liệu
và phương pháp chống ăn mòn hiệu quả; để hoạt động được trong môi trường nước,
cần có các biện pháp chống thấm nước cho các thiết bị điện.

4
 Hình 2.4 Quan hệ giữa độ nước biển và áp suất

- Thân: Những đặc điểm hình dáng, kích thước, vật liệu, khối lượng, khả năng
nổi… của phương tiện có ảnh hưởng đến khả năng di chuyển, hiệu suất di chuyển và
độ ổn định của nó; AUV hoạt động dưới nước trở nên nặng nề hơn. ảnh hưởng đến khả
năng di chuyển của nó, vì thế các giải pháp về vật liệu nhẹ, vật liệu trợ nổi cũng được
áp dụng.

Hình 2.5 Robot Sepios với phần thân được áp dụng lớp vật liệu Polystyrene hỗ
trợ khả năng nổi của robot.

5
 - Năng lượng: Nguồn điện là yếu tố quan trọng để AUV hoạt động bình thường
trong thời gian dài, vì thế việc nghiên cứu và phát triển về nguồn điện phù hợp cho
phương tiện dưới nước là quan trọng. Nguồn điện phải có kích thước nhỏ và trọng
lượng nhẹ để phù hợp với phương tiện dưới nước, đảm bảo an toàn trong quá trình sử
dụng.

- Hệ thống định vị: Thông tin vị trí của AUV là điều cần thiết để thu thập dữ liệu
về biển, đảm bảo nắm bắt được trạng thái của AUV về độ sâu, tốc độ…

- Hệ thống giao tiếp, liên lạc.

- Hệ thống điều khiển.

2.2. Tổng quan về AUV đã được công bố trên thế giới

2.2.1. AUV và phân loại chuyển động

Các nhà nghiên cứu cố gắng bắt chước chuyển động cơ học của các sinh vật và
sử dụng các vật liệu được cho là phù hợp với mô hình của họ để tạo nên các loại robot
có dáng bơi và hình dáng gần giống với sinh vật tự nhiên. Nhóm vật liệu chủ yếu được
phân thành hai loại vật liệu khác nhau được sử dụng để thực hiện chuyển động, bao
gồm vật liệu cứng và mềm với mục đích sử dụng khác nhau và tùy thuộc vào loại hình
chuyển động của sinh vật mà các nhà nghiêng cứu muốn phỏng theo.

Hình 2.6 Sơ đồ phân loại chuyển động sinh học.

6
2.2.2. AUV Fin Oscillation – AUV loại vây dao động

AUV Fin Oscillation là loại có số lượng lớn nhất trong số tất cả các phân loại
được xác định. Các hệ thống AUV này đa dạng về hình dáng, kích thước, tốc độ…
Khả năng di chuyển và truyền động của chúng cũng khác nhau tùy thuộc vào phân loại
phụ. Sơ đồ Hình 2 .7 thể hiện sự đa dạng rộng lớn của các loài được tìm thấy trong
Fin Oscillation. Bảng 1 mô tả một số mô hình robot theo từng loại và Bảng 2 mô tả
tổng quan kích thước, khối lượng và tốc độ của chúng.

Hình 2.7 Phân loại phụ của Fin Oscillation

Bảng 1. Mô tả sơ bộ các hệ thống AUV Fin Oscillation

Fin Oscillation Hệ thống robot Mô tả Hình ảnh tham khảo

Anguilliform Amphibot - Thân được chia
thành các module
nhỏ nối tiếp nhau.
- Thân di chuyển
lượn sóng tốt trên 1
bề mặt phẳng.
- Có bánh xe hoặc
chân để di chuyển

7
 trên nền đất.
- Thân gồm các
module liên kết
Mamba chéo nhau.
Waterproof - Mỗi module tích
Snake Robot hợp 1 bộ truyền
động.
- Chống thấm nước.
- Loại Carangiform.
- Cơ chế truyền
động 3 khâu motor
G9 Fish
phần thân sau.
(Three-link
- Vảy bao phủ phần
actuation)
thân.
- Vây lưng và đuôi
linh hoạt
- Vây ngực hình
Subcarangifor vuông có thể
m& chuyển động thuận
Carangiform nghịch và control
Four-link surfaces.
Robotic Fish - Nữa phần đầu
Large Pectoral robot dùng vật liệu
Fin Control cứng.
Surfaces - Cấu tạo 4 khâu
motor với cuống
đuôi. Được phủ một
lớp chất liệu đàn
hồi.
Thunniform Mackerel - Thiết kế cấu trúc
Robot thân 4 khâu.
- Bộ truyền động
đai truyền chuyển
động đến khung
xương và thân
robot.
- Mô phỏng chuyển
động của cá thu.
- Lớp võ phủ ngoài
mềm.

8
 - Thiết kế kết hợp
chuyển động phần
đầu và đuôi nhằm
tạo lực đẩy lớn hơn.
- Vây ngực và lưng
Dolphin Robot
cứng, có chức năng
Capable of
control surface.
Leaping
- Cảm biến góc
quay.
- Motor DC đặc
trong thân và cuống
đuôi của robot.
- Lực đẩy chủ yếu
Flexible từ vây ngực.
Pectoral Fin - Sử dụng vây ngực
Labriform Joint có vật liệu linh hoạt.
Labriform - Vây đuôi trợ lực.
Robot - Thân vật liệu
cứng.
- Thiết kế vây ngực
tạo lực đẩy và giữ
Pectoral Fin ổn định, vây đuôi
and Dual kép tăng độ ổn định
Labriform
Caudal Fin khi bơi.
Robot - Thân robot không
đàn hồi.
- Chống thấm nước.
Ostraciiform - Thân và vây dùng
vật liệu không đàn
hồi.
Boxfish-like - Vây ngực đập tạo
Robot lực đẩy và giữ ổn
định.
- Vây đuôi tạo lực
đẩy.
Boxfish Robot - Các bộ phận hoàn
toàn cứng.
- Vây ngực được
thiết kế tối ưu hơn
các mô hình trước
đó.
- Vây ngực tạo ổn

9
 định và lực đẩy.
- Thân robot đa
ngăn cho các thiết
bị điện.
Bảng 2. Mô tả khối lượng, kích thước và tốc độ cả các AUV Fin Oscillation

Khối Kích thước

Fin Oscillation Hệ thống robot lượng chiều dài Tốc độ (m/s)
(Kg) thân (m)
Mỗi module:
Amphibot N/A 0.035
L × H ×W =0.07 ×0.055 ×0.033
Anguilliform Joint speed =
Mamba Waterproof
0.31 ~1.1 429 deg/s
Snake Robot
không tải.
G9 Fish (Three-link
N/A 0.52 0.6
Subcarangiform actuation)
& Four-link Robotic Fish
Carangiform Large Pectoral Fin 5.2 0.68 0.71
Control Surfaces
Mackerel Robot N/A 0.588 0.3
Thunniform Dolphin Robot Capable L ×W =¿
4.7 2.1
of Leaping 0.72 ×0.303
Flexible Pectoral Fin L × H ×W =0.15× 0.08 ×0.046
0.33 0.53
Joint Labriform Robot Không vây
Labriform
Pectoral Fin and Dual
1.3 0.44 0.53
Caudal Fin Robot
L × H ×W =¿
Boxfish-like Robot 1.4 0.347
0.33 ×0.08 × 0.09
Ostraciiform
L × H ×W =¿
Boxfish Robot N/A 0.106
0.165 ×0.06 × 0.067

2.2.3. AUV Fin Undulation – AUV loại vây lượn sóng

Đối với lớp vây lượn sóng, thông thường các robot được thiết kế bằng các vật
liệu mềm linh hoạt hơn do yêu cầu khả năng uốn lượn tạo lực đẩy. Các AUV tuân
theo những danh mục được thể hiện trong Hình 2 .8 được mô tả tổng quan trong
Bảng 3 và kích thước, khối lượng, tốc độ trong Bảng 4.

10
 Hình 2.8 Phân loại phụ của Fin undulation
Bảng 3. Mô tả sơ bộ AUV Fin Undulation

Fin
Hệ thống robot Mô tả Hình ảnh tham khảo
Undulation
Rajiform - Tia vây gồm 2 dây
vật liệu SMA
(Shape Memory
Micro Manta Alloy) được bọc
Ray (SMA) trong lớp vỏ đàn
hồi.
- Thân robot bằng
vật liệu cứng.
- vây đàn hồi được
chế tạo bằng 40%
IPMC Manta IPMC(ionic
Ray polymer – metal
composite).
- Thân robot cứng.
Bionic Fin - Thân và tia vây
Manta Ray cứng, màn vây
mềm.
- Tia vây nối với bộ
truyền động trong
thân.

11
 - Màng vây đàn hồi,
gồm 3 tia vây gắn
với 3 động cơ.
RoMan-II - Thân robot cứng,
điều chỉnh độ nổi
nhờ bơm–xã nước
trong thân.
Amiiform, - Thân dạng thanh
Gymnotifor cơ bản được đặt một
m and RoboGrilos dãy động cơ với các
similar tia vây cứng và
màng vây linh hoạt.
- Gồm các tia vây
được gắn với động
Robot Knifefish cơ để thay đổi góc
NKF-I vây.
- Có tích hợp 1 bể
điều chỉnh độ nổi.
- Thân vật liệu linh
hoạt gồm các đốt
sống nối liền.
- Hai động cơ DC,
BionicFinWave
bộ truyền xylanh
quay và khớp nối
cardan tạo chuyển
động vây lượn sóng.
- Bốn màng vây linh
hoạt, được giữ bởi
các tia vây gắn với
động cơ thông qua
Sepios bộ truyền bánh răng
côn.
- Thân cứng.
- Sử dụng nhựa PS
hỗ trợ nổi.
Model-4 of - Thân và vây robot
Squid Robot làm từ vật liệu cứng
trong suốt, chống
thấm nước.
- Mô hình cải tiến từ
Model 3, hệ thống
điều khiển bán
12
 không dây.
- Vây đuôi tạo lực
đẩy.
Bảng 4. Mô tả khối lượng, kích thước và tốc độ cả các Robot Fin Undulation

Khối
Fin Kích thước chiều dài Tốc độ
Hệ thống robot lượng
Oscillation thân (m) (m/s)
(Kg)
Thân:
L × H ×W =¿
Micro Manta Ray 0.133 ×0.066 × 0.067
0.354 0.057
(SMA) Tổng thể:
L ×Wing span=¿
0.243 ×0.22
Rajiform
L × H ×W =¿
IPMC Manta Ray 0.055 0.007
0.11 ×0.025 ×0.21
Bionic Fin Manta L ×Wing span=¿
0.7677 0.6
Ray 0.28 ×0.58
RoMan-II 7.3 1 0.4

RoboGrilos N/ A N/A 0.4

Robot Knifefish L × H ×W =¿
10 N/ A
NKF-I 0.85 ×0.70 × 0.16
Amiiform,
Gymnotiform BionicFinWave L × H ×W =¿
0.43 N/ A
0.37 × 0.05× 0.19
and similar
L ×Wing span=¿
Sepios 22.7
0.7 × 95
0.5

Model-4 of Squid L × H ×W =¿
62.8 N/ A
Robot 1.3 ×0.714 × 0.1

2.3. Một số vật liệu thiết kế AUV đã được áp dụng

2.3.1. Vật liệu mềm

Bảng 5. Thông số của các vật liệu mền đã được sử dụng trong AUV

Natural Dielectric Polymer coil Conducting

Muscle elastomer muscle polymer
Stress (MPa) 0.1 0.35 0.3 – 7.7 20 30 5 35
Strain (%) 20 26 20 – 350 20 60 1 10
Strain rate (%/s) 50 500 450 3.4e4 200 0.1 10
Work density 8 40 3.5e3 2.9e3 100

13
 (kJ/m3)
Specific power
50 320 5e3 5e4 150
(W/kg)
Efficiency (%) 20 68 90 1 2 1
Life cycle ¿ 10
9
10
6
¿ 10
6
¿ 10
5

Operational
−¿ ¿ 1 kV ¿ 100 V 1 10 V
condition
Tensile
Actuation type Tensile Tensile Tensile
bending
Bảng 6. Thông số của các vật liệu mền đã được sử dụng trong AUV

Electroactive
SMA IPMC Piezoelectric
polymers
Stress (MPa) ¿ 300 0.2 5 3 35
Strain (%) ¿4 0.5 3.3 7 0.1
Strain rate (%/s) −¿ ¿ 3.5 −¿ −¿
Work density
−¿ ¿ 5.5 1.5 −¿
(kJ/m3)
Specific power
−¿ ¿ 2.5 −¿ −¿
(W/kg)
Efficiency (%) ¿ 3.8 1.5 3 −¿ ¿ 75
Life cycle −¿ −¿ −¿ −¿
Operational
−¿ 1 10 V ¿ 1 kV −¿
condition
Actuation type Bending Bengding

2.3.2. Vật liệu cứng

2.3.2.1. Aluminum – Tấm nhôm aluminum

Aluminum hay còn được gọi là alumin, alumina chúng là tên gọi của hợp chất
kim loại có tên là nhôm, xuất hiện phổ biến rất nhiều trong hệ thống công trình ngày
nay. Chúng là một kim loại mềm, nhẹ, có màu trắng bạc ánh kim và chịu nhiệt tốt. Đây
là kim loại có khả năng dẫn nhiệt rất tốt gấp đến 3 lần so với sắt, thép thông thường.

Tấm aluminum/tấm alu có cấu tạo gồm hai vật liệu chính như sau:

- Mặt ngoài ở hai phía là lớp nhôm được kết dinh với nhau, dày khoảng 0.5mm.

14
 - Lõi ở giữa bên trong của nó là polyethylene, một chất liệu nhựa tái sinh có khả
năng chống cháy và dày khoảng 3mm.

Aluminum rất dễ uốn cong, uốn góc hay cắt xé rãnh. Chúng là một chất liệu có
độ bền hóa học cao, chống oxy hóa, bền màu trong cả môi trường nước, dầu, thậm chí
là axit nên được sử dụng rất phổ biến.

Hình 2.9 Vật liệu nhôm

Vật liệu nhôm được sử dụng phổ biến trong sản xuất công nghiệp, chúng được
dùng để làm các đồ vật như vỏ lon, ống nước, vỏ tàu, thân xe và các trang thiết bị, máy
móc xây dựng…

Được sử làm vật liệu trong chế tạo thân robot cá của iSplash trong các vách ngăn
thân, hoặc robot cá Four-joint Robotic Fish được sử dụng vật liệu nhôm trong cấu trúc
phần khung xương, đầu và thân trước.

Hình 2.10 Các vách ngăn (số 5) bằng nhôm của robot cá iSplash

Một số hợp kim khác cũng được sử dụng trong iSlash như:
15
 - Mild Steel (số 1 Hình 2 .10) – thép carbon thấp khoảng 0.05% đến 0.25 %
hàm lượng carbon, khối lượng riêng khoảng 7,85 g/c m3 , modul đàn hồi Young
200 Gpa.

- Stainless Steel – thép không gỉ.

2.3.2.2. Cao su

- Nhựa Acrylonitrile Butadiene Styrene (ABS): là một loại nhựa nhiệt dẻo thông
dụng. Nhựa ABS có đặc tính cứng chắc hơn PS nguyên chất, kháng hóa chất, chống
mỏi và độ cứng cao nhưng không giòn, bề mặt nhựa sáng bóng, chống thấm nước và
khả năng chịu nhiệt tốt.

Bảng 7. Các tính chất của nhựa Acrylonitrile Butadiene Styrene

Khối lượng riêng 0.9 1.53 g /c m

3

Modul Young 2.28 GPa

Modul uốn 2.48 GPa
Độ bền kéo 43 GPa
Độ bền uốn 77 MPa
Cường độ va đập (bởi Izod) 203 J /m
Độ giãn dài ε khi nghỉ 2 950 %
Hệ số giãn nở nhiệt −5
12 ×10 K
−1

Nhiệt độ hoạt động −20 80 ° C

Bảng 8. Đánh giá ưu, nhược điểm của Acrylonitrile Butadiene Styrene

Ưu điểm Nhược điểm

- Chịu lực tác động tốt.
- Độ bền nhiệt độ cao thậm chí xuống - Dễ dàng bị ăn mòn bởi hydrocacbon
đến −20 ° C và chịu nhiệt 80 ° C . thơm, rượu, cồn, este...
- Tính ổn định kích thước tốt, không bị - Dễ cháy khi tiếp xúc với nhiệt độ cao,
co rút bởi yếu tố bên ngoài. chẳng hạn như trong đám cháy than, gỗ.
- Độ bền cơ học cao. - Cũng có thể bị hư hại do ánh sáng mặt
- Có khả năng chống mài mòn tốt, độ hút trời
nước thấp.
- Polyurethane (PU): là loại vật liệu được sử dụng rộng rãi trong các ngành công
nghiệp. Polyurethane với độ bền cao và khả năng kháng các tác nhân từ môi trường
như: thời tiết, sự oxi hóa,… Và đặc biệt là gần như “miễn nhiễm” khá nhiều các hóa

16
chất vô cơ và hữu cơ. Bên cạnh đó là khả năng chống chịu được mài mòn tốt hơn hẳn
các loại cao su thông thường.

Hình 2.11 Bánh răng nhựa PU

Bảng 9. Các tính chất của nhựa Polyurethane

Khối lượng riêng 0.05 1.7 g/c m

3

Modul Young 0.03 1.88 GPa

Modul uốn 0.029 18 GPa
Độ giãn dài ε khi nghỉ 2 950 %
45 98 Shore A
Độ cứng
51 85 Shore D
Hệ số giãn nở nhiệt −6
100 200× 10 /° C
Nhiệt độ hoạt động mức cao 80 90 ° C và (120 130° C) ngắn hạn
Nhiệt độ hoạt động mức thấp −60 °

Đặc điểm:

+ Polyurethane có khả năng chịu mài mòn tốt, thậm chí còn tốt hơn hẳn một số
loại cao su nhựa và ngay cả kim loại. Vì vậy, chúng được sử dụng phổ biến để làm vật
liệu sơn bên ngoài các bề mặt để bảo vệ các vật liệu.

+ Chống dầu, mỡ, chất béo và các dung môi hữu cơ bám dính.

17
 + Có khả năng chống chịu áp lực tốt hơn hẳn các loại cao su thông thường nên
polyurethane là một trong những chất liệu lý tưởng dùng để sản xuất các loại bánh xe
tải nặng, khớp nối, tấm chống sốc...

+ Không bị kéo xé khi sử dụng: Lực xé rách của chất liệu Polyurethane cao hơn
rất nhiều so với các loại cao su khác, khoảng từ 500-100 lbs/inch.

+ Không bị ảnh hưởng bởi các tác động của thời tiết: không bị oxy hóa, chịu
được ánh sáng mặt trời, ozone, và các điều kiện thời tiết thông thường.

+ Polyurethane cách điện tốt nên có thể làm lớp bọc dây điện, dây cáp.

+ Chống co giãn và va đập tốt.

- Polycarbonate (PC): là một loại nhựa nhiệt dẻo trong suốt tự nhiên. PC là nhựa
tổng hợp trong đó các đơn vị Polymer được liên kết thông qua các nhóm Cacbonat.
Nhựa PC thuộc nhóm số 7 trong danh sách phân loại RIC. PC được sản xuất trên thị
trường với nhiều màu sắc khác nhau (có thể trong suốt hay mờ), vật liệu này cho phép
độ truyền ánh sáng gần như tương đương với thủy tinh. Các liên kết polymer của
polycarbonate được sử dụng để sản xuất nhiều loại vật liệu. Liên kết này đặc biệt hữu
ích giúp làm tăng khả năng chống va đập và độ trong suốt của sản phẩm (ví dụ: Kính
chống đạn).

Hình 2.12 Nắp buồn lái của Lockheed Martin F-22 làm từ Polycarbonate
Bảng 10. Các tính chất của nhựa Polycarbonate

Khối lượng riêng 1.2 1.22 g/c m

3

Modul Young 2.0 2.4 GPa

18
Hệ số poison 0.37
Độ bền kéo σ t 55 75 MPa
Độ giãn dài ε khi nghỉ 80 150 %
Độ cứng M70
Cường độ va đập (bởi Izod) 600 850 J /m
Cường độ nén ¿ 80 MPa
Sự thử va đập Charpy 20 35 KJ /m2
Hệ số ma sát 0.31
Nhiệt độ nóng chảy 155 ° C
Hệ số giãn nở nhiệt −6
65 70 ×10 /K
Polycarbonate cũng đã được ứng dụng làm vật liệu cho phần thân trụ của robot
Sepios.

Hình 2.13 Phần trụ Polycarbonate cùng với thanh vây của robot Sepios.

2.3.3. Vật liệu được sử dụng trong các loại AUV

Hệ thống robot Vật liệu Hình ảnh tham khảo

- Tất cả các bộ phận được
đúc bằng nhựa PU.
- Được chống nước bằng
Amphibot
các gioăng chữ O giữa
nắp, thân và trục đầu ra
của mỗi phần.
Mamba Waterproof Snake - Các module được in 3D
Robot bằng nhựa.
- Chống nước: các khớp
của module được bọc kín
bằng cao su seals và nắp
kiểm tra bằng gioăng chữ
O. Lỗ vào của các dây

19
 điện, CAN bus được làm
kín bằng 1 nắp cao su.
- Vây đuôi (Caudal fin)
hình lưỡi liềm làm bằng
nhựa PU.
Four-link Robotic Fish - Cuốn đuôi (Peduncle)
Large Pectoral Fin Control được làm từ nhựa PVC.
Surfaces - Nữa thân sau được bọc
một lớp cao su mỏng.
- Phần đầu làm từ vật liệu
cứng.
- Vây đuôi cứng.
- Bốn khâu liên kết tạo
khả năng nhấp nhô khi bơi
của robot được làm từ
Mackerel Robot
Anode nhôm và được bọc
Foam và cấu trúc chống
thấm nước đặc biệt làm từ
Silica.
Dolphin Robot Capable of - Các cấu trúc tải trọng
Leaping nặng chính làm từ hợp
kim Titan (TC4, tương
đương GRADE5 theo tiêu
chuẩn Mỹ).
- Các thành phần tải trọng
nhẹ làm từ hợp kim nhôm
(LY12, tương đương với
2024 của tiêu chuẩn Mỹ)
và Nylon 6.
- Bánh răng côn ở vùng
thắt lưng và khớp đuôi
làm bằng vật liệu thép hợp
kim 40Cr ( tương đương
5140 tiêu chuẩn Mỹ) với
khả năng làm mát tần số
cao và chịu được tác động
mạnh từ động cơ chuyển
động tốc độ cao.
- Vỏ phần đầu được làm từ
nhựa PP để thuận tiện lắp
đặt.
- Vây đuôi và vây ngực
làm bằng PP.
- Bao bên ngoài một lớp
phủ màu đen làm bằng

20
 Lactoprene được tùy chỉnh
để bảo vệ các cấu trúc
khỏi nước và giảm lực cản
của nước.
- Các bộ khớp nối
Feathering được in 3D đa
vật liệu để tạo liền mạch
giữa bộ phận cứng và bộ
phận linh hoạt của cấu
trúc. Bộ phận cứng được
in bằng vật liệu RGD853
Flexible Pectoral Fin Joint
(VeroWhitePlus).Bộ phận
Labriform Robot
mềm được in bằng 2 loại
vật liệu FLX980
(TangeBlackPlus) và
DM9850 (Digital Material
9850) cứng hơn FLX980
- Vây ngực chế tạo bằng
nhựa PP.

Pectoral Fin and Dual

- N/A
Caudal Fin Robot

- Phần thân cấu tạo 2 phần

gồm phần trên trong suốt
chế tạo bằng sợi nhựa
trong suốt (FRP) và phần
dưới bằng vật liệu nhựa
PU.
- Các vây ngực và đuôi
dùng vật liệu
Polyethylene.
Boxfish-like Robot
- Chống nước: Các
gioăng chữ O được thiết
kế dành riêng và keo
silicon được sử dụng giữa
2 phần vỏ ngoài. Phớt mỡ
được sử dụng giữa trục
truyền động vây và phần
thân vỏ. Hạn chế hoạt
động ở độ sâu ~ 1 m.

21
 - Robot được in 3D bằng
Boxfish Robot
vật liệu nhựa ABS.

- Tia vây cấu tạo từ hai

dây SMA có đường kính
0.2 mm được làm từ hợp
Micro Manta Ray (SMA) kim Ti-Ni (50.2% Ni).
- Màng vây chế tạo bằng
vật liệu nhựa PVC với độ
dày 0.25 mm.
- Cạnh rìa (vùng vàng
đậm) vây đàn hồi được
chế tạo bằng 40% IPMC.
Các vùng còn lại của vây
là màng mỏng làm từ vật
liệu PDMS.
- Thân: hai phần khung
Acrylic với 2 điện cực
IPMC Manta Ray
vàng được chế tạo để kẹp
2 cánh và nâng thân robot,
một tấm foam polymer
được đặt ở giữa khung
Acrylic hổ trợ robot nổi,
một hộp nhựa được dùng
để chứa bảng mạch, pin
gắn với khung.
- Tia vây và phần thân,
được in 3D từ nhựa ABS.
- Màng vây linh hoạt hơn
sử dụng màng PVC.
- Chống thấm: các thành
Bionic Fin Manta Ray phần điện được đặc trong
hộp chống thấm, dây điện
thông qua lỗ khoan một
bên hộp được bịt kín bằng
lớp keo chống thấm
silicon RTV.

22
 - Các tia vây làm bằng vật
liệu PP.
RoMan-II - Màng vây làm bằng
silicon
- Thân : N/A

- N/A
RoboGrilos

- Vật liệu được làm từ

Acrylic.
- Chống thấm: tất cả các
cạnh của các bộ phận
Robot Knifefish NFK-I
Acrylic được dán lại với
nhau bằng Chloroform
được bịt kín bằng lớp trám
silicon.
- Phương pháp in 3D
Selective Laser Sintering
và Digital Light
Processing.
- Vật liệu: vây hoàn toàn
BionicFinWave
từ silicon, cơ cấu truyền
được in 3D từ 1 miếng
nhựa, các phần thân, đầu,
đuôi cũng tương tự được
chế tạo bằng in 3D.
Sepios - Cấu trúc trung tâm là
một hình trụ tròn làm từ
nhựa PC với hai nắp nhôm
ở mỗi đầu được làm kín
bằng các gioăng chữ O.
Cấu trúc sợi carbon bên
trong thân giữ tất cả các
thiết bị điện tử bên trong
thân đúng vị trí và thuận
tiện bảo trì.
- Ở mặt trước sử dụng một
tấm kính acrylic lớn đóng
vai trò như cửa sổ trong
suốt để camera nhìn thấu
qua.
- Các vây bao một lớp vải
hình nón được dán vào 9

23
tia vây carbon.
- Xung quanh thânh được
áp dụng các lớp PS hỗ trợ
nổi.

24
PHẦN 3. NỘI DUNG NGHIÊN CỨU THÂN ROBOT CÁ SỬ DỤNG TIA
VÂY C–SHAPE

3.1. Tâm nổi, tâm ổn định của robot trong môi trường nước

3.1.1. Khái niệm

Các thiết bị dưới nước chịu tác động của hai lực tĩnh cơ bản là trọng lực đặt tại
trọng tâm G (center of mass) và lực nổi / lực đẩy Archimedes được đặt ở tâm nổi B
(center of buoyance)

Tâm nổi là điểm giả định mà lực nổi đi qua, được xác định là trọng tâm của phần
thể tích của chất lỏng bị chiếm chổ. Lực nổi và trọng lực có phương song song, ngược
chiều.

Công thức xác định lực nổi:

F b=ρg V f ( 3.1)

Trong đó:

-ρ – Khối lượng riêng chất lỏng.

-g – Gia tốc trọng trường.

- Vf – Thể tích chất lỏng bị chiếm chỗ bởi vật thể.

Hình 3.14 Tương quan giữa phần thể tích chìm trong nước và phần nổi

Một robot lặn dưới nước cần phải được đảm bảo tính không bị chìm bởi khả năng
nổi ban đầu của nó (Reserve buoyancy), điều này giúp robot luôn có thể tự nổi lên mặt
nước ngay cả khi bị hư hỏng khi hoạt động.

3.1.2. Xác định trọng tâm vật thể và tâm nổi

25
 Cần xác định trọng tâm G và tâm nổi B của robot để xem xét trạng thái ổn định
của robot khi hoạt động trong môi trường nước. Dưới đây là một phương pháp tính
trọng tâm của vật thể:

- Xác định diện tích mặt cắt cần xét trọng tâm:

Hình 3.15 Diện tích mặt cắt theo phương y hoặc x

A=∫ xdy=∫ ydx ( 3.2)

Hình 3.16 Xác định trọng tâm của vật thể

- Xác định moment tĩnh của phần diện tích A:

S x =∫ ydA=∫ ( yC + y 0) xdy ( 3.3)

S y =∫ xdA =∫ (x C + x 0) ydx ( 3.4)

Trong đó: x C , y C là tọa độ của trọng tâm C. Chúng ta có thể đơn giản hóa biên
dạng diện tích A thành các thành phần diện tích đơn giản để xác định các tọa độ trọng
tâm C 1 , C2 … sau đó tính Moment tĩnh của diện tích A bằng tổng các Moment tĩnh
thành phần.

26
 - Tọa độ trọng tâm / tâm nổi của vật thể:

S y x C 1 A 1+ x C 2 A 2 +… xCn A n 1
x C= = = ∫ xdA ( 3.5)
A A 1+ A 2+ … A n A

S x y C 1 A 1+ y C 2 A 2 +… y Cn A n 1
yC= = = ∫ ydA ( 3.6)
A A 1 + A 2 +… An A

3.1.3. Tâm ổn định và các trường hợp ổn định trong môi trường nước

3.1.3.1. Tâm ổn định

Sự tương quan về độ lớn giữa lực nổi và trọng lực là nguyên nhân của sự nổi,
chìm của vật thể ( P−Trọng lực , Fb −lực nổi ¿.

- Khi P> F b, hiện tượng chìm sẽ xảy ra để tăng lực nổi, trường hợp này được gọi
là Negatively Buoyant.

- Khi P< F b, hiện tượng nổi sẽ xảy ra để giảm lực nổi, trường hợp này được gọi là
Positively Buoyant.

- Trong điều khiện đáp ứng với yêu cần lặn dưới nước, cần cân bằng hai lực này
với nhau để giữ cân bằng tại độ sâu cố định, nghĩa là P=F b, được gọi là Neutrally
Buoyant.

Hình 3.17 Các trường hợp tương quan giữa lực nổi và trọng lực

27
 Khi ở trạng thái ổn định ban đầu, lực nổi và trọng lực nằm trên một đường thẳng
và cân bằng với nhau. Khi hoạt động trong môi trường nước, các điều kiện môi trường
gây ra ngoại lực tác động lên robot, làm nó có thể bị nghiêng khỏi trạng thái ban đầu.
Trọng tâm của robot là không đổi khi bị nghiêng, tâm nổi sẽ phụ thuộc vào phần chìm
của robot với hình dạng hình học của phần chìm. Trong trường hợp chung nhất, tâm
nổi nhất thời B’ không còn nằm trên cùng đường vuông góc với mặt thoáng đi qua G.
Lực nổi lúc này đi qua B’, đường thằng đứng qua B’ giao với với đường thẳng ban đầu
tại tâm nghiêng M – Metacentre. Vị trí điểm M sẽ gần như cố định và điểm B sẽ thay
đổi theo cung tròn bán kính BM khi góc nghiêng nhỏ. Góc nghiêng lớn gây ra sự thay
đổi vị trí tâm nghiêng M rất phức tạp.

Hình 3.18 Tương tác giữa tọa độ tâm nghiêng M, tâm nổi B và trọng tâm G

3.1.3.2. Các trường hợp ổn định trong môi trường nước

- Đối với hoạt động trên bề mặt môi trường nước:

Hình 3.19 Moment phục hồi với 2 trường hợp đối lập

28
 Theo Hình 3 .19 (a) với vị trí tâm G nằm thấp hơn tâm nghiêng M, moment
ngẫu lực cố gắng xoay vật thể về bên phải, giúp chống lại hướng nghiêng do tác động
ngoại lực, trong trường hợp này moment ngẫu lực có thể đưa vật thể trở lại ví trí cân
bằng ban đầu khi ngoại lực thôi tác động, đây có thể coi là trường hợp ổn định. Ngược
lại, theo hình Hình 3 .19 (b) với vị trí tâm G cao hơn tâm nghiêng M, moment nẫu
lực có hướng cùng với momnet do ngoại lực tác động, làm cho tàu nghiêng nhiều hơn
và khó có thể trở lại vị trí ban đầu, đây được coi là trường hợp không ổn định. Khi G
trùng với M (nghĩa là G và B trung nhau) tàu mất đi khả năng ổn định.

Tóm lại: G thấp hơn M, hệ có tính ổn định; G cao hơn M, hệ không hổn định; G
trùng với M, hệ mất ổn định.

- Đối với hoạt động lặn:

Khi robot lặn hoàn toàn trong nước, B xem như hoàn toàn trùng với M và B, G
cố định. Lúc này moment phục hồi phụ thuộc vào vị trí trọng tâm G và tâm nổi B của
robot khi đã lặn hoàn toàn.

Hình 3.20 Trừng hợp ổn định và không ổn định của robot khi lặn

Trong Hình 3 .20, với vị trí G thấp hơn B, robot sẽ sinh moment ngẫu lực giúp
robot trở lại trạng thái cân bằng, còn với vị trí G cao hơn B, robot sẽ sinh ra moment
ngẫy lực làm robot bị lật ngược, không thể tự trở lại vị trí ban đầu của nó.

3.1.4. Phương án lặn – nổi ( tham khảo đối với tàu ngầm)

- Phương án lặn – nổi tĩnh:

Đa phần các loại tàu ngầm quân sự có lượng chiếm nước lớn đều sử dụng
phương án lặn và nổi lên tĩnh. Để tàu lặn xuống, tiến hành cho nước ngập vào các
29
khoang dằn bố trí trong tàu. Như vậy lúc này trọng lượng tàu (có kèm cả khối lượng
nước dằn) sẽ tăng, tàu từ từ chìm xuống. Để tàu nổi lên, tiến hành bơm hoặc dùng khí
nén cao áp đẩy nước ra khỏi các khoang, trọng lượng tàu giảm, tàu nổi dần lên. Như
vậy, đối với phương án lặn tĩnh, tàu lặn và nổi lên thông qua việc thay đổi lực nổi mà
không chịu tác động của động cơ đẩy tàu. Nhược điểm của phương án này là cần nhiều
thời gian cho nước tràn vào hoặc thoát ra qua các cửa van thông và cần kiểm soát được
lượng nước trong các két để cân bằng tàu.

- Phương án lặn – nổi động:

Tàu lặn – nổi lên động là những chiếc tàu ngầm vốn đã nổi, chúng luôn có độ nổi
tích cực. Loại thuyền này được chế tạo để lặn bằng cách sử dụng tốc độ của thuyền tạo
ra các hướng lực lên hoặc xuống để tàu lặn xuống hoặc nổi lên. Nhược điểm chính của
phương án lặn này là động cơ luôn phải hoạt động liên tục nên tốn nhiều năng lượng.

3.2. Sự tác động của hình dạng thân đến sự chuyển động của phương tiện

3.2.1. Hệ số cản

Hình dạng, kích thước, thể tích và bề mặt bao của phương tiện có ảnh hưởng đến
sự chuyển động của phương tiện, các yếu tố trên gây ra các lực cản trở chuyển động
bao gồm Form drag, Profile drag và Skin drag.

Hệ số cản biên dạng phụ thuộc vào diện tích bề mặt thân được ký hiệu là C DA –
Profile drag.

Hệ số cản ma sát bề mặt bao được ký hiệu là C DF =0.5 ρ V 2 S – Skin drag.

Hệ số cản biên dạng phụ thuộc vào diện tích bề mặt của một hình trụ được ký
hiệu là C DC , các thay đổi của C DC tác động bởi các hình dạng đầu và đuôi khác nhau
chỉ ra những dấu hiệu trực tiếp về những thay đổi trong tổng lực cản.
2
Hệ số cản phụ thuộc vào thể tích mô hình được tính bằng: C DV =V 3

Khi đường kính thân dần về 0 ( về phần đuôi), ta có các hệ quả sau:

- C DA có xu hướng bằng với C DF .

- C DC có xu hướng bằng với C DF .

30
 - C DF có xu hướng bằng với giá trị hệ số cản của một biên dạng phẳng.

C DA , C DC , C DV đại diện cho lực cản theo biên dạng (profile drag).

Lực cản được tạo ra do hình dạng của vật rắn và diện tích mặt cắt ngang, được
gọi là form drag.

Form drag=Profile drag−Skindrag ( 3.7)

Hình 3.21 Ảnh hưởng của biên dạng vật thể đến dòng chảy và lực cản

3.2.2. Các thông số ảnh hưởng đến lực cản và công thức tính toán

Hình 3.22 Biên dạng tổng thể và các thông số kích thước

Hình 3.23 Biên dạng đầu

31
 Hình 3.24 Biên dạng đuôi

Hình dạng đầu (r n ¿ dựa trên một dạng bán ellipsoid và được tính toán bởi
phương trình ( 3 .8) và hình dạng đuôi (r t ) được mô tả bởi phương trình ( 3 .9):

[ ( )]
2 1
1 x−a n
r n = d 1− (3.8)
2 a

1
r t = d−
2 [ 3d
2 ( 100−a−b ) 2
−
tan α
100−a−b ]
( x −a−b )2
(3.9)
¿¿ −
[ d
3
−
tan α
( 100−a−b ) ( 100−a−b ) 2
]
( x−a−b )3

Trong đó, n là biến số có thể thay đổi để tạo ra các hình dạng khác nhau của đầu
robot, được thể hiện ở Hình 3 .23 và α được tính toán ở đơn vị độ và có thể tùy chọn
các giá trị các nhau, được thể hiện ở Hình 3 .24.

Do đó, hình dạng cơ thể hoàn chỉnh là một hàm của năm tham số độc lập, đó là
a , b , n , α , d . Trong các ví dụ sau, mỗi phần thân sẽ được xác định bằng một mã có dạng
a /b/n/α /d . Điều kiện dòng tự do hoàn toàn có thể được xác định bởi hai thuộc tính -
số Mach và hệ số Reynolds, do đó, có không ít hơn tám tham số độc lập được xem xét.

Hệ số Reynolds được xét với giá trị thay đổi phụ thuộc vào chiều dài của thân,
tuy nhiên, với kết quả thực nghiệm thu được khi Re =107 thay đổi không vượt quá 3 %
nên có thể xem sự thay đổi của hệ số này đối với kết quả tính toán là không đáng kể.

Hệ số Mach là tỉ số biểu hiện tỉ số giữa vận tốc chuyển động của vật thể trong
một môi trường nhất định đối với vận tốc âm thanh trong môi trường đó. Số Mach
được sử dụng để xét vận tốc chuyển động chịu ảnh hưởng lực nén của môi trường.
Dòng chảy không nén được là khi áp suất thay đổi, mật độ vẫn phải không thay đổi
theo đường dòng. Đối với phạm vi nghiên cứu trong bài này, khi M a <0.3 được xem là
dòng chảy không bị nén.

3.2.3. Kết quả bài báo

32
 Hình 3.25 Ảnh hưởng của góc nghiêng phần đuôi đến hệ số lực cản

Dựa vào đồ thị ta kết luận, đối với biên dạng đuôi càng nhọn sẽ càng ít ảnh
hưởng đến lực cản, với giá trị hệ số lực cản tăng xấp xỉ 8 % khi α =26 ° đối với bộ
thông số ứng với đồ thị nét liền, và 16 % đối với đường nét đứt. Sự gia tăng này gần
như tỷ lệ thuận với sự gia tăng diện tích bề mặt của đuôi và do sự thay đổi rất ít trong
sự phân bố áp suất bề mặt.

Hình 3.26 Ảnh hưởng của số n đến hệ số lực cản

Có thể thấy, mô hình với phần đầu cụt có xu hướng nhận nhiều lực cản hơn, và
kết quả như vậy cũng là do diện tích bề mặt rộng hơn. Tuy nhiên, khi các mô hình có
phần đầu rất cùn (n> 3) có thể tạo ra các vùng cục bộ của dòng chảy tách biệt, điều này
33
xảy ra do mật độ áp suất bất lợi lớn. Khi điều này xảy ra, các lực cản theo sẽ phát sinh
thêm và các điều kiện nằm ngoài phạm vi của phương pháp hiện tại sẽ phát sinh.

3.3. Thiết kế sơ bộ thân robot cá sử dụng tia vây C-Shape

Thiết kế robot với yêu cầu kích thước của robot giới hạn trong 80 × 92× 60 (có
màng vây), mỗi bên bố trí 8 động cơ servo, nằm bên ngoài thân. Tia vây linh hoạt, có
khả năng xoay theo hướng lượn sóng của vây C – Shape.

Hình 3.27 Hình dáng thiết kế sơ bộ thân robot cá sử dụng 2 vây C-Shape

Hình 3.28 Hình dáng thiết kế sơ bộ thân robot cá sử dụng 2 vây C-Shape

34
 Hình 3.29 Thiết kế sơ bộ tia vây

Hình 3.30 Tổng thể robot cá với thân và cơ cấu truyền động từ servo đến vây

35
3.4. Thiết kế CPG ( Central Pattern Generator) điều khiển vây bơi

3.4.1. Bộ dao động hopf

Bộ dao động Hopf có thể tạo ra dao động hình sin liên tục ngay cả khi có sự thay
đổi đột ngột của cả biên độ và tần số tại thời điểm tùy ý, thể hiện tính ưu việt của nó so
với nguồn tạo dao động sóng sin truyền thống. Hơn nữa, bộ dao động Hopf có mối
quan hệ trực tiếp giữa các tham số mô hình và các biến đầu ra trong bộ dao động phi
tiến. Do đó, bộ dao động Hopf được chọn là công cụ thích hợp nhất để xây dựng CPG.

Bộ dao động Hopf

u̇ ( t )=k ( A −u ( t )−v ( t ) ) u ( t )−2 πfv ( t )

2 2 2

( 3.10)
v̇ ( t )=k ( A −u ( t )−v (t ) ) v (t)+ 2 πfu (t)
2 2 2

Trong đó:

u,v - Đầu ra của bộ dao động.

f - Tần số.

A - Biên độ dao động.

k - Tốc độ hội tụ.

3.4.2. CPG với chuổi dao động được ghép nối với nhau

Cấu tạo của robot có vây dài lượn sóng bao gồm một tập hợp các khớp trong đó
mỗi đơn vị CPG điều chỉnh mỗi khớp. Nói cách khác, mỗi đầu ra của CPG tương ứng
với một biến trạng thái P của bộ dao động Hopf sẽ xác định góc quay quanh khớp. Để
tạo ra dao động nhịp nhàng cho kiểu bơi, ta phải xây dựng chuỗi khớp nối như Hình
3 .31. Sự phản xạ của mỗi tia vây tới tia vây liền kệ của nó được thực hiện thông qua
nhiễu loạn hai hướng.

36
 Hình 3.31 Cấu trúc mạng CPG với chuổi ghép nối của các bộ dao động trong
nhiễu loạn hai hướng

- Khớp nối – Coupling:

[ ][ ]
( 3.1
[]
Ẋ i =F ( X i ) + Pi = u̇i = ( i
k A −ui −v i ) ui−2 πf v i pu , i
2 2 2
+ 1)
v̇i k ( Ai −ui −v i ) vi +2 πf u i
2 2 2 pv , i

T
Trong đó: X i =[ ui v i ] là vectơ trạng thái của bộ dao động thứ i, F (X i ) đại diện
T
cho một hàm phi tuyến, Pi=[ pu , i p v ,i ] là một vectơ nhiễu.

Hình 3.32 Liên kết giữa ba khớp liền kề

- Bộ dao động 1:

P1=
[ 0
β(v 2 cos φd −u2 sin φd ) ] (3.12)

- Bộ dao động 2~7:

P i=
[ 0
]
β(u i−1 sin φ d +v i−1 cos φ d−u i+1 sin φd + v i+1 cos φ d ) (3.13)

37
 - Bộ dao động 8:

P 8=
[ 0
β (u7 sin φd + v 7 cos φd ) ] (3.14)

- Đầu ra của CPG:

θi =G× ui (3.15)

Trong đó:

β - Coupling strength

φd - Góc lệch của 2 bộ dao động liền kề

θi - Giá trị CPG điều khiển servo thứ i.

ui - Giá trị được xác định dựa theo công thức ( 3 .11) với biên độ Ai=1
không đổi.

G - Hệ số tăng biên độ.

3.4.3. Kết quả mô phỏng

Các giá trị tham số được sử dụng trong bài báo cáo này là : Ai=1 (với i=1 ÷ 8 ¿,
f =1 , φd =−π /3 , β=0.8 , G=1, để cho phép vây thực hiện mô hình bơi giống mực nang.

Hình 3 .33 mô tả kết quả dầu ra của 8 bộ dao động với k được lấy giá trị tùy ý xung
quanh giá trị tối ưu k =96 để so sánh.

Nhận xét: Với k =80, thời gian trạng thái quá độ ước tính gần bằng 0.96 giây,
trong khi với k =96 , k =97 ước tính thu được khoảng 1~1.1 giây. Có thể dễ dàng nhận
thấy rằng giá trị k lớn hơn sẽ dẫn đến việc giảm thời gian quá độ giúp đầu ra CPG hội
tụ nhanh đến chu kỳ giới hạn. Nhưng việc tăng tốc độ hội tụ (k > 97) sẽ gây ra sai số
dao động lớn hơn cho đầu ra CPG, được mô tả trong Hình 3 .33, gây ảnh hưởng đến
hiệu suất của các bộ truyền động. Do đó, cần chú trọng đến yếu tố sai số dao động là
quan trọng hơn yếu tố thời gian quá độ.

38
Hình 3.33 Đầu ra của 8 bộ dao động với k =80 , k =96 , k=97

39
PHẦN 4. NHẬT KÝ THỰC TẬP

- Thời gian thực tập: từ thứ 2 đến thứ 7 hàng tuần.

- Báo cáo kết quả và viết báo cáo hàng tuần vào thứ 7 trong tuần.

4.1. Tuần 1 (06/06/2022 – 11/06/2022)

- Nghiên cứu các bài báo, patent về robot cá ứng dụng CPG.

- Lập trình mô phỏng đầu ra của CPG.

- Nghiên cứu, tính toán và mô phỏng mô hình lực của vây.

- Nghiên cứu tổng quan về robot cá, các yếu tố ảnh hưởng đến robot khi thiết kế.

4.2. Tuần 2 (12/06/2022 – 18/06/2022)

- Tiếp tục thực hiện các nhiệm vụ được giao trong tuần 1.

- Tham khảo các mô hình tổng thể robot cá sử dụng vây lượn sóng và cơ cấu
truyền động của robot.

- Thực hiện tìm hiểu và làm quen với lập trình vi điều khiển trên MPLAB x IDE
bằng PIC16F877A.

- Lập trình mô phỏng và chạy mạch thật điều khiển động cơ DC.

- Nghiên cứu các bài báo về thiết kế biên dạng thân, các yếu tổ ảnh hưởng đến hệ
số cản khi robot di chuyển trong môi trường nước.

4.3. Tuần 3 (20/06/2022 – 25/06/2022)

- Lập trình bằng thanh ghi PIC16F887A cho các chế độ timer0, timer1, timer2
bằng mạch thực.

- Chỉnh sửa code lập trình, áp dụng PID điều khiển động cơ quay đúng số vòng,
góc cần đạt.

- Nghiên cứu các phương pháp chống thấm nước cho động cơ servo.

- Nghiên cứu, tổng hợp các bài báo, patent về các robot cá đã được công bố trên
thế giới để phân loại theo kiểu dáng di chuyển.

40
 - Thiết kế và chỉnh sửa sơ bộ mô hình 3D tổng thể của robot cá sử dụng tia vây
C-Shape.

4.4. Tuần 4 (27/06/2022 – 02/07/2022)

- Nghiên cứu, tổng hợp các bài báo, patent về các robot cá đã được công bố trên
thế giới để phân loại theo kiểu dáng di chuyển.

- Đánh giá tổng quan về các đặc điểm của robot: hình dáng, kích thước, loại
chuyển động, vật liệu, phạm vi hoạt động…

- Tìm hiểu lý thuyết tàu thủy, tàu ngầm về vấn đề tâm nổi, tâm ổn định.

- Chỉnh sửa mô hình 3D phù hợp với môi trường làm việc trong nước.

4.5. Tuần 5 (04/07/2022 – 09/07/2022)

- Làm quen với phần mềm Maxsurf, các chức năng chính của phần mềm có thể
hộ trợ mục đích nghiên cứu.

- Mô phỏng ổn định của phương tiện ở các độ sâu khác nhau.

- Tổng hợp đặc tính các loại vật liệu được ứng dụng trong AUV.

- Nghỉ phép các ngày 8 và 9/07.

4.6. Tuần 6 (11/07/2022 – 16/07/2022)

- Mô phỏng tâm nổi, ổn định của phương tiện và nghiên cứu các kết quả mô
phỏng trong Maxsurf. Mô phỏng CFD thân robot bằng Ansys.

- Tổng hợp các vật liệu đã được ứng dụng trong các dự án robot cá của các bài
báo, patent. Tìm hiểu đặc tính vật liệu và đánh giá, lựa chọn những vật liệu phù hợp.

- Mô phỏng CFD 3D chuyển động của mô hình khi lặn dưới nước với tác động
của sóng biển.

4.7. Tuần 7 (18/07/2022 – 23/07/2022)

- Tìm hiểu bài báo “Wave disturbance compensation for AUV diving control in
shallow water environment” để có kiến thức cơ bản về khử nhiểu do sóng biển gây ra
cho robot.

- Tổng hợp nội dung đã thực hiện trong các tuần thực tập.
41
4.8. Tuần 8 (25/072022 – 29/07/2022)

- Tổng hợp, chỉnh sửa nội dung các báo cáo thực tập trong tuần.

- Viết báo cáo hoàn chỉnh.

42
PHẦN 5. KẾT LUẬN

Sau 8 tuần được học tập và làm việc tại DCSELab đã giúp em tiếp thu được thêm
nhiều kiến thức hữu ích về lĩnh vực cơ khí, điện tử, điều khiển và lập trình, là cơ sở để
em có thể phát triển, trau dồi bản thân. Quá trình thực tập thực sự có ý nghĩa rất quan
trọng đối với mỗi sinh viên như chúng em, đó là thời gian bổ ích, năng động và nhiệt
huyết. Nó mang lại nguồn tri thức mới mẻ, những kinh nghiệm quý giá của người đi
trước cho sinh viên. Giúp sinh viên hoàn thiện thiếu soát của bản thân trong cách ăn
nói, tác phong làm việc và rèn luyện tinh thần đoàn kết, hợp tác và nhạy bén trong xử
lý công việc.

Bài báo cáo này tóm tắt lại các kiến thức, nội dung mà em đã được học và nghiên
cứu khi tham gia thực tập tại DCSELab về các hệ thốc robot, AUV hoạt động dưới
nước, bao gồm các kiến thức về kết cấu robot, vật liệu, điều khiển, lập trình và phân
tích mô phỏng. Lượng kiến thức mà em nắm được trong 8 tuần qua tuy không nhiều và
còn nhiều thiếu sót, nhưng nó giúp em hiểu sâu hơn về lĩnh vực mình đang theo đuổi,
những thiếu sót mình cần phải sửa đổi và bù đắp, đặt cơ sở ban đầu cho em có thể phát
triển hơn nữa trong tương lai.

Sau cùng, em xin chân thành cảm ơn đến thầy cô Bộ môn Cơ Điện tử trường Đại
học Bách Khoa Thành phố Hồ Chí Minh đã tổ chức đợt thực tập thiết thực cho sinh,
tại điều kiện cho sinh viên nhìn nhận về lĩnh vực mình đã chọn, xác định được những
việc cần làm cho luận văn tốt nghiệp. Em cũng xin cảm ơn các thầy, các anh trong
DCSELab đã luôn hướng dẫn, chỉ bảo em trong kì thực tập này.

43
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Behbahani, S.B., Tan, X., “Bio-inspired flexible joints with passive feathering for
robotic fish pectoral fins”, Bioinspiration biomimetics 11 (3), 2016.
[2] Crespi, A., Badertscher, A., Guignard, A., Ijspeert, A.J., “Amphibot I: an
amphibious snake-like robot”, Proceedings of the 35th International Symposium on
Robotics, 2004.
[3] Chunlin Zhou, Kin-Huat Low, “Better Endurance and Load Capacity: An
Improved Design of Manta Ray Robot (RoMan-II)”, Journal of Bionic Engineering 7
Suppl, 2010, S137–S144.
[4] Festo AG & Co. KG, BionicFinWave Underwater robot with unique fin drive,
2019.
[5] https://en.wikipedia.org/wiki/Acrylonitrile_butadiene_styrene
[6] https://en.wikipedia.org/wiki/Polycarbonate
[7] https://matmatch.com/learn/material/polyurethane
[8] https://www.materialsciencejournal.org/vol14no1/carbon-fibres-production-
properties-and-potential-use/
[9] Hu, H., Liu, J., Dukes, I., Francis, G., “Design of 3D swim patterns for
autonomous robotic fish. In: Intelligent Robots and Systems”, 2006 IEEE/RSJ
International Conference, 2006, pp. 2406–2411.
[10] Huỳnh Xuân Sinh, Đỗ Quang Khải, Phạm Thanh Hương, Nguyên lý lặn – nổi lên
của tàu ngầm, tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, số 28 – 11/2011.
[11] Hyakudome, T. (2011). Design of Autonomous Underwater Vehicle.
International Journal of Advanced Robotic Systems, 8(1), 9. doi:10.5772/10536
[12] Liljeback, P., Stravdahl, Ø., Pettersen, K.Y., Gravdahl, J.T., “Mamba - a
waterproof snake robot with tactile sensing”, Intelligent Robots and Systems (IROS
2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference, 2014, pp. 294–301.
[13] Martin Peter Moller et al., “Sepios: Riding the Wave of Progress”, Focus Project
Sepios Riding the Waveof Progress, 2014.
[14] Myring, D.F. (1976) “A Theoretical Study of Body Drag in Subcritical
Axisymmetric Flow.” Aeronautical Quarterly, 27, 186-194.

44
[15] Myring, D.F. (1981). “A Theoretical Study of The effects of body shape and
Mach number on the Drag of Bodies of Revolution in Subcritical Axisymmetric
Flow.”.
[16] R. Salazar, V. Fuentes, A. Abdelkef, “Classification of biological and bioinspired
aquatic systems: A review”, Ocean Engineering 148 (2018), pp. 75–114.
[17] Roy Burcher, Louis Rydill. Concepts in Submarine Design, Cambridge
University Press 1994.
[18] Trần Công Nghị. Lý thuyết tàu, tập 1, 2009.
[19] V. D. Nguyen, D. Q. Vo, V. T. Duong, H. H. Nguyen & T. T. Nguyen,
“Reinforcement learning-based optimization of locomotion controller using multiple
coupled CPG oscillators for elongated undulating fin propulsion”, Mathematical
Biosciences and Engineering., (2021), 19 (1): 738–758.
[20] Wan Sani Wan Nik, Yasuyuki Toda, “History of development of Squid-like
biomimetic underwater robots with undulating side fins”, Jurnal Teknologi (Sciences
& Engineering) 74:9 (2015), pp. 129–136.
[21] Wang, W., & Xie, G., “CPG-based Locomotion Controller Design for a Boxfish-
like Robot”, International Journal of Advanced Robotic Systems, (2014), 11(6), 87.
doi:10.5772/58564
[22] Wen, L., Wang, T., Wu, G., Liang, J., “Quantitative thrust efficiency of a
selfpropulsive robotic fish: experimental method and hydrodynamic investigation”,
IEEE/ASME Trans. Mechatron, 2013, 18 (3), 1027–1038.
[23] Yu, J., Su, Z., Wu, Z., & Tan, M., “Development of a Fast-Swimming Dolphin
Robot Capable of Leaping”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 21(5),
2307–2316.
[24] Yu, J., Tan, M., Wang, S., & Chen, E. (2004). “Development of a Biomimetic
Robotic Fish and Its Control Algorithm”. IEEE Transactions on Systems, Man and
Cybernetics, Part B (Cybernetics), 34(4), 1798–1810.
[25] Yu, J., Wang, K., Tan, M., Zhang, J., “Design and control of an embedded vision
guided robotic fish with multiple control surfaes”, Sci. World J. 2014, 631296.

45