TRƯỜNG ĐẠI SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.

HỒ CHÍ

MINH KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY

Bộ môn Cơ Điện tử

--------------------

ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ
Ball Balancing Robot

Sinh viên: MSSV

La Quốc Khánh 20146349
Phạm Trí Công 20146309
Đặng Vinh Hòa 2014
GVHD: T.s Huỳnh Quang Duy

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2023

 LỜI CẢM ƠN
Tên đề tài: Ball Balancing Robot
GVHD: T.s Huỳnh Quang Duy
Sinh viên thực hiện: La Quốc Khánh MSSV: 20146349
Sinh viên thực hiện: Phạm Trí Công MSSV: 20146309
Sinh viên thực hiện: Đặng Vinh Hòa MSSV: 2014

Lời cam kết: “Chúng em xin cam đoan đề tài này là công trình do chính chúng em
nghiên cứu và thực hiện . Chúng em không sao chép bất kỳ một bài viết , một công
trình nào đã được công bố mà không trích nguồn gốc . Nếu có bất kỳ sự vi phạm nào ,
chúng em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm”

Lời cảm ơn:

- Chúng em xin chân thành cảm ơn Khoa Cơ Khí Chế Tạo Máy , trường Đại học
Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh đã tạo mọi điều kiện cho chúng em
được học tập , tìm hiểu để thực hiện tốt đề tài này.

- Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến thầy Huỳnh Quang Duy đã tận
tình hướng dẫn , chỉ bảo về các kiến thức chuyên ngành cũng như đã truyền
cảm hứng và động lực cho chúng em hoàn thành đề tài này

- Chúng em xin cảm ơn các thầy cô trong bộ môn Cơ Điện Tử nói riêng và các
thầy cô trong khoa Cơ khí Chế tạo máy nói chung , cũng như các thầy cô trong
trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh đã giảng dạy chúng
em bằng cả tâm huyết , đã hỗ trợ chúng em nhiệt tình trên mọi mặt.

- Cuối cùng , dù đã cố gắng để hoàn thiện thật tốt đồ án , nhưng với điều kiện
thời gian cũng như kinh nghiệm vẫn còn hạn chế , nhóm chúng em vẫn không
thể tránh khỏi những thiếu sót , chúng em rất mong nhận được sự góp ý và
những lời nhận xét quý báu từ các thầy cô để nhóm có thể hoàn thiện và nâng
cao kiến thức . Nhóm chúng em xin tiếp nhận bằng cả lòng biết ơn.
 TÓM TẮT

Cùng với sự phát triển không ngừng của khoa học kỹ thuật , các ngành công nghiệp
phát triển nhanh chóng , việc áp dụng các máy móc hiện đại vào sản xuất là một yêu
cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng suất , tăng chất lượng và giảm
giá thành sản phẩm. Cùng với sự phát triển đó , công nghệ chế tạo Robot cũng phát
triển nhanh chóng và vượt bậc . Các Robot ngày nay có vai trò to lớn đối với khoa học
và được ứng dụng rộng rãi trong các lĩnh vực như: công nghiệp , dịch vụ , dân dụng ,
quân sự , y tế , giải trí , học tập và giảng dạy…Robot nói chung sẽ bao gồm rất nhiều
loại , dựa vào đặc tính kỹ thuật và ứng dụng mà người ta sẽ phân loại cụ thể cho
chúng

Trong đề tài này , nhóm chúng em sẽ đi sâu vào nghiên cứ , thiết kế mô hình Ball
Balancing Robot di chuyển linh hoạt . Tính toán lựa chọn động cơ , cơ cấu truyền
động phù hợp , xây dựng phương trình động học cho Robot theo cơ cấu đã thiêt kế và
chế tạo mô hình Ball Balancing Robot . Song song với đó là viết phương trình điều
khiển , làm giao diện trên Matlab để Robot di chuyển

Kết quả nhóm đã nghiên cứ và thiết kế mô phỏng thành công Ball Balancing Robot
với hệ thống 3 bánh xe đôi omni , mỗi trục bánh xe tạo với nhau một góc 120 độ đảm
bảo yêu cầu di chuyển linh hoạt , 3 động cơ Planet có hồi tiếp của bộ encoder tạo nên
độ chính xác và ổn định trong quá trình di chuyển .
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1. Giới thiệu

1.1.1 Sự ra đời và phát triển của Robot:

Sự ra đời của robot được liên kết mật thiết với sự phát triển của ngành cơ điện tử
và công nghệ tự động hóa. Robot không chỉ là một phần quan trọng của nghiên cứu cơ
điện tử mà còn là biểu tượng của sự tiến bộ trong ngành công nghiệp. Từ việc sử dụng
trong các quy trình sản xuất tự động đơn giản đến các robot thông minh có khả năng
tương tác với con người, họ đã trải qua một cuộc cách mạng vàng của phát triển.

1.1.2 Ý nghĩa của đề tài "Ball Balancing Robot":

Bài toán của Ball Balancing Robot là một trong những thách thức phức tạp trong
lĩnh vực robot học. Robot phải thực hiện nhiệm vụ cân bằng một quả bóng trên bề mặt
không đều, đòi hỏi kỹ thuật điều khiển chính xác và khả năng xử lý thông tin thời gian
thực. Đề tài này không chỉ đánh dấu sự phát triển về khả năng kỹ thuật mà còn mở ra
triển vọng trong việc ứng dụng robot trong các môi trường thực tế, từ dây chuyền sản
xuất đến công nghệ y tế và khám phá không gian.
1.2. Lý do chọn đề tài

Ngày nay với sự phát triển không ngừng của khoa học kỹ thuật và nhu cầu của con
người trong đời sống ngày càng được nâng lên. Việc thiết kế ra những sản phẩm mang
lại tiện ích cho con người cần phải đáp ứng được các nhu cầu đó. Việc xây dựng một
Robot tự hành có thể thay thế con người thực hiện các công việc nặng nhọc thường
ngày như trong các nhà xưởng , trong các môi trường độc hại (Ví dụ: môi trường hóa
chất, nhiệt độ cao, áp suất cao, những khu vực hạn chế tầm nhìn , phóng xạ,…) hay
đơn giản là trong cuộc sống hàng ngày như vận chuyển đồ nặng…là một vấn đề cấp
thiết. Vấn đề đặt ra là thiết kế Ball Balancing Robot di chuyển trong môi trường trong
nhà , khách sạn , sân bay, nghiên cứu và phát triển thuật toán di chuyển cho Robot. Vì
vậy , trong đồ án này, nhóm đã chọn đề tài “Ball Balancing Robot”

1.3. Tính cấp thiết của đề tài

Trong điều kiện kinh tế xã hội và khoa học kỹ thuật phát triển mạnh như ngày nay,
những ứng dụng của công nghệ vào cuộc sống ngày càng phải thông minh hơn và khả
năng tự động cao hơn. Ball Balancing Robot được chế tạo để thay thế con người làm
việc như vận chuyển hàng hóa trong các hệ thống công nghiệp. Ball Balancing Robot
có thể di chuyển trong các môi trường xấu ảnh hưởng đến sức khỏe con người như:
môi trường hóa chất , nhiệt độ cao, áp suất cao, phóng xạ,…để thực hiện nhiệm vụ
thay cho con người

1.4. Mục tiêu nghiên cứu của đề tài

Mục tiêu của cả dự án này là xây dựng Ball Balancing Robot trong nhà có khả
năng di chuyển linh hoạt và tránh vật cản để đi đến đích mong muốn để có thể giúp đỡ
con người trong các công việc cụ thể như: vận chuyển hàng hóa,..

Trong khuôn khổ đồ án Cơ Điện Tử , nhóm thực hiện và Giáo viên hướng dẫn đã
thống nhất với nhau là hoàn thiện phần cứng , điều khiển động cơ và lập trình cho
Robot có khả năng di chuyển

1.5. Phương pháp nghiên cứu

Để thực hiện đề tài này , phương pháp sử dụng cho nghiên cứ này chủ yếu là kết
hợp nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm. Về nghiên cứu lý thuyết , nhóm đã tham
khảo các tài liệu về cơ khí, điện-điện tử, các tài liệu trong và ngoài ngước, các đề tài
chế tạo Ball Balancing Robot đã được làm. Về thực nghiệm , nhóm đã tiến hành thiết
kế , lắp ráp mô hình Robot, sau khi hoàn thành thiết kế , nhóm cho Robot hoạt động
thử để đánh giá những gì đã đạt và chưa đạt được so với mục tiêu đã đặt ra ban đầu.
Ngoài ra, nhóm cũng kết hợp với các kiến thức chuyên ngành cơ điện tử , kiến thức đa
ngành , sử dụng các phần mềm máy tính để tính toán , thiết kế , mô phỏng , xây dựng
mô hình thực nghiệm.
 CHƯƠNG 2. THIẾT KẾ PHẦN CỨNG HỆ THỐNG

2.1. Cấu tạo tổng quát của Ball Balancing Robot

Robot tự hành là một hệ thống được thiết kế gồm có khung cơ khí , cơ cấu chấp
hành là động cơ và bánh xe , các ngoại vi và mạch điều khiển đáp ứng các yêu cầu đặt
ra ban đầu . Sơ đồ khối hệ thống của Robot như hình

Hình 2.1.1
Từ những yêu cầu trong đồ án Cơ Điện Tử , phần cứng Robot của nhóm bao gồm
các phần sau:

Phần cơ khí:

Phần điện-điều khiển:

2.2. Lựa chọn cơ cấu di chuyển

Hiện nay , Robot tự hành được áp dụng đa dạng các cơ cấu di chuyển khác nhau ,
với mỗi cơ cấu di chuyển đều có những ưu nhược điểm riêng biệt , tùy thuộc vào nhu
cầu cũng như ứng dụng để lựa chọn cơ cấu di chuyển cho Robot . Dưới đây là một số
cơ cấu di chuyển được áp dụng trong Robot tự hành thông dụng.
2.2.1. Cơ cấu di chuyển sử dụng bánh xe truyền thống

Hình 2.2. Bánh xe truyền thống

Bánh xe truyền thống là loại bánh xe xuất hiện lâu đời nhất và được sử dụng phổ
biến rộng rãi trong lĩnh vực Robot nói riêng và các lĩnh vực khác nói chung. Ngày
nay, ta thường thấy các Robot phục vụ trong nhà hàng lớn , Robot y tế chăm sóc sức
khỏe , các dự án về Robot dò line, Robot né vật cản…vẫn áp dụng cơ cấu di chuyển
bằng bánh xe truyền thống.

Đối với bánh xe truyền thống , cơ cấu sử dụng phổ biến là 2 bánh chủ động và
1 bánh điều hướng như hình 2.3.

Hình 2.3. Cơ cấu sử dụng 2 bánh xe chủ động và 1 bánh điều hướng

Ưu điểm:
- Việc sử dụng bánh xe truyền thống đó là giá thành rẻ , cấu tạo đơn giản , tính
toán các chuyển động trong di chuyển của Robot cũng thuận tiện và dễ dàng.
Tuy vậy nhưng vẫn đảm bảo mức độ linh hoạt của Robot. Ngoài lực kéo của
động cơ được tối ưu so với các loại cơ cấu di chuyển còn lại.
- Với cơ cấu này thì sẽ sử dụng ít động cơ hơn
Nhược điểm:
 - Đối với cơ cấu di chuyển bằng bánh xe truyền thống thì chỉ có thể di chuyển
theo một trục cố định trên thân Robot, không linh hoạt bằng các loại bánh xe đa
hướng.
- Phải dùng bộ vi sai cho 2 bánh sau để xe vào cua ổn định , nếu không sẽ xảy ra
hiện tượng trượt bánh.

2.2.2. Cơ cấu di chuyển sử dụng bánh xe Omni wheel

Hỉnh 2.4. Bánh xe Omni

Bánh xe Omni Wheel là một loại bánh xe đa hướng , với cấu trúc đặc biệt gồm các
bánh trượt tự do được bố trí đối xứng nhau theo hình dạng của bánh xe truyền thống
nhằm kết hợp chuyển động quay của bánh xe truyền thống và chuyển động tịnh tiến
của các bánh trượt một cách độc lập với nhau . Bánh Omni được dùng trong nhiều ứng
dụng của hệ thống bằng truyền hoặc các dây chuyền điện tử , trong các loại Robot tự
hành di chuyển linh hoạt…

Đối với Ball Balancing Robot sử dụng bánh xe Omni , hệ sẽ gồm có 3 bánh xe
Omni đặt cách nhau một góc 120 độ như hình 2.5.

Hình 2.5. Cơ cấu Robot sử dụng 3 bánh Omni

Ưu điểm:
- Khả năng di chuyển linh hoạt và ổn định khi vận hành Robot . Vì bánh xe dựa
trên kỹ thuật truyền động đa hướng nên Robot sử dụng bánh xe Omni có khả
năng di chuyển linh hoạt ngay cả trong không gian hẹp.
 - Độ chính xác cao.
- Cấu trúc tổng thể nhỏ gọn , tính thẩm mĩ cao

Nhược điểm:
- Mô-men kéo thấp
- Tuổi thọ thấp
- Khả năng sửa chữa cũng như thay thế khó khăn

Kết luận: Với yêu cầu trong đề tài này là Ball Balancing Robot di chuyển linh hoạt
trong môi trường “indoor” , do đó nhóm sẽ sử dụng cơ cấu chuyển động 3 bánh Omni
được bố trí lệch nhau một góc 120 độ với các ưu , nhược điểm nếu ở mục 2.2.2 và có
cơ cấu như hình 2.6:

Hình 2.6. Cơ cấu Robot sử dụng 3 bánh Omni

2.3. Tính toán , lựa chọn động cơ

2.4. Các thiết bị điện tử