ĐA điều khiển động cơ bước t11

Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật Hưng Yên
Khoa Điện - Điện Tử

ĐỒ ÁN 2:THIẾT KẾ,CHẾ TẠO MẠCH ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ BƯỚC.
Giáo viên hướng dẫn:

Nhóm sinh viên thực hiện: 1.
2.
Khóa : 202
Nghành đào tạo :Điện tử công nghiệp.
Tên đề tài: Thiết kế,chế tạo mạch điều khiển động cơ bước.
Thời lượng:2 tín chỉ.
Thời gian thưc hiện:8 tuần.
Nội dung cần hoàn thành:
1. Lập kế hoạch thực hiện và báo cáo theo đúng tiến độ.
2. Nghiên cứu ứng dụng thực tế của thiết bị, đề ra phương án thiết kế, chế tạo.
3. Giới thiệu thông số, ứng dụng của các phần tử trong mạch.
4. Tính toán, lựa chọn các linh kiện.
5. Quy trình thực hiện chế tạo hoàn thiện.
6. Quyển thuyết minh và các bản vẽ, file mô tả đầy đủ nội dung đề tài.
Page 1
Lời nói đầu

Hiệnnay nghành kỹ thuật điện –điện tử đóng vai trò rất quan trọng trong thực
tiễn ứng dụng cuộc sống, bộ môn công nghệ điện –điện tử được đưa vào giảng
dạy rộng rãi ở các trường đại học kỹ thuật trong cả nước, tuy nhiên những ứng
dụng của kỹ thuật điện –điện tử vẫn chưa được khai thác triệt để trong nướcvà
một trong những ứng dụng quan trọng đó là ứng dụng của điều khiển động cơ
bước, nó sử dụng rộng rãi đặc biệt là trong các nghành kĩ thuật như tự động hóa,
điều khiển robot. Trong quá trình tham gia học tập tại trường ĐHSPKT Hưng
Yên được sự chỉ bảo của nhà trường của khoa điện –điện tử,đặc biệt là sự chỉ
bảo, hướng dẫn trực tiếp của thầy giáo giao cho đề tài đồ án môn học:
“Thiết kế, chế tạo mạch điều khiển động cơ bước”nhằm củng cố về mặt kiến
thức trong quá trình học cũng như trên thực tế.
Sau khi nhận đề tài nhờ sự giúp đỡ tận tình của thầy “ ”
Cùng sự nỗ lực cố gắng của cả nhóm, sự tìm tòi, nghiên cứu tài liệu, đến nay đồ
án của chúng em về mặt cơ bản đã hoàn tành.Trong quá trình thực hiện dù đã rất
cống gắng nhưng do trình độ còn hạn chế kinh nghiệm còn ít nên không thể
tránh khỏi sai sót.Chúng em mong nhận được sự chỉ bảo giúp đỡ và đóng góp ý
kiến của các thầy, cô giáo trong khoa để đồ án của chúng em ngày càng hoàn
thiện hơn!
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Page 2
NHẬN XÉT CỦA GIÁO HƯỚNG DẪN
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
Hưng yên, ngày Tháng Năm 2015
Giảng viên hướng dẫn
Page 3
MỤC LỤC
LỜI NÓI ĐẦU......................................................................................................2
Nhận xét của giáo viên .........................................................................................3
Lí do chọn đề tài ...................................................................................................5
Mục tiêu chọn đề tài .............................................................................................5
Kế hoạch thực hiện đề tài .....................................................................................5
PHẦN I: GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƯỚC
1. Động cơ bước………………………………………………………………...6
PHẦN II: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MỘT SỐ LOẠI LINH KIỆN ĐIỆN
TỬ DÙNG TRONG MẠCH
1. Máy biến áp.....................................................................................................11
2.Điện trở............................................................................................................11
3.Biến trở ...........................................................................................................11
4. Tụ điện.............................................................................................................12
5.Diode...............................................................................................................13
6.Transistor.........................................................................................................13
7. Ic ổn áp……………………………………………………………………....14
8.Các IC:
8.1.Ne 555.............................................................................................15
8.2.Ic 74194............................................................................................17
PHẦN III: TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN
1. Sơ đồ khối của mạch điện …………………………………………………..19
2.Thiết kế mạch..................................................................................................19
3.Sơ đồ mạch và nguyên lí hoạt động................................................................19
4. Phân tích nguyên lí hoạt động của mạch…………………………………….24
5. Tính toán vận tốc của động cơ……………………………………………....26
PHẦN IV: KẾTQUẢ THỰC TIỄN
1. Mạch in ………. ……………………………………………………….…..27
2. Sơ đồ lắp ráp ……………………………………………………………….27
3. Kết luận……………………………………………………………………...29
4. Tài liệu tham khảo…………………………………………………………...30
Page 4
MỞ ĐẦU.
1.Lý do chọn đề tài.
Mạch điều khiển động cơ bước là sự kết hợp của môn học điện tử cơ bản và kỹ
thuật số, sơ đồ mạch khá là đơn giản, những phần tử trong mạch được bán rất
nhiều trên thị trường, giá thành rẻ và đặc biệt ứng dụng của mạch là rất cao.
Mạch điều khiển động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành tự động hoá,
chúng được ứng dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ: Điều
khiển robot, điều khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị trong
các hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, điều
khiển lập trình trong các thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái
phương và chiều trong máy bay...
Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ổ đĩa cứng,
ổ đĩa mềm, máy in...
1.1. Mục tiêu của đề tài.
Tìm hiểu nguyên lý, chức năng và tác dụng của động cơ bước.
Tìm hiểu được các chức năng, tác dụng của cá linh kiện thiết bị điện tử.
Hoàn thành sản phẩm là mạch điều khiển động cơ bước: quay thuận, quay
nghịch và quay nhanh, quay chậm.
Rèn luyện cho sinh viên cách tự học, đi đôi với thực hành và khả năng
làm việc theo nhóm.
1.2. Kế hoạch thực hiện.
Bước 1: Tìm hiểu lý thuyết chung của mạch điều khiển động cơ bước. Bao gồm
nguyên tắc hoạt động của mạch và một số mạch để đưa ra lựa chọn tốt cho đề
tài làm đồ án.
Bước 2: Tìm hiểu về các linh kiện, thiết bị điện tử sử dụng trong mạch trên, từ
đó tính toán lựa chọn các linh kiện, thiết bị đạt yêu cầu sử dụng trong mạch.
Bước 3: Tìm hiểu cách sử dụng phần mềm vẽ mạch professional,Eagle từ đó
đưa ra cách vẽ mạch điều khiển động cơ bước và hoàn thành bản mạch in của
mạch.
Bước 4: Sau đã có bản mạch in tiến hành thi công hoàn thành sản phẩm.
Page 5
PHẦN I:GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ BƯỚC.
1. Động cơ bước.
1.1. Cấu tạo.
Động cơ bước là một loại động cơ điện có nguyên lý và ứng dụng khác biệt với
đa số các động cơ điện thông thường. Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ
dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp
nhau thành các chuyển động góc quay hoặc các chuyển động của rôto có khả
năng cố định rôto vào các vị trí cần thiết.
Về cấu tạo, động cơ bước có thể được coi là tổng hợp của hai loại động cơ: động
cơ một chiều không tiếp xúc và động cơ đồng bộ giảm tốc công suất nhỏ.
1.2. Nguyên tắc hoạt động.
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, chúng quay theo từng
bước nên có độ chính xác rất cao về mặt điều khiển học. Chúng làm việc nhờ
các bộ chuyển mạch điện tử đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và
một tần số nhất định. Tổng số góc quay của rôto tương ứng với số lần chuyển
mạch, cũng như chiều quay và tốc độ quay của rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển
đổi và tần số chuyển đổi.
1.3. Ứng dụng.
Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động cơ bước là một cơ cấu chấp
hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa ra
dưới dạng số.
Động cơ bước được ứng dụng nhiều trong ngành tự động hoá, chúng được ứng
dụng trong các thiết bị cần điều khiển chính xác. Ví dụ: Điều khiển robot, điều
khiển tiêu cự trong các hệ quang học, điều khiển định vị trong các hệ quan trắc,
điểu khiển bắt, bám mục tiêu trong các khí tài quan sát, điều khiển lập trình
trong các thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển các cơ cấu lái phương và chiều
trong máy bay...
Trong công nghệ máy tính, động cơ bước được sử dụng cho các loại ổ đĩa cứng,
ổ đĩa mềm, máy in...
Page 6
1.4. Phân loại.
Về cơ bản có 3 loại động cơ bước: loại từ trở biến đổi (VariableReluctance), loại
nam châm vĩnh cửu (permanent magnet) và loại lai (hybrid). Chúng khác nhau ở
cấu tạo trong việc dùng các rotor nam châm vĩnh cửu và/hoặc lõi sắt với các lá
thép stato.
*Loại có từ trở biến đổi (Variabke Reluctance)
Thông thường có 3 hoặc 4 cuộn dây được nối chung một đầu. Đầu chung được
nối với nguồn dương, các đầu còn lại cho thông với đất để quay Rotor. Cả Stator
và Rotor đều có răng. Rotor được làm bằng vật liệu dẫn từ (sắt non) có từ trở
thay đổi theo góc quay.
Chiều quay của động cơ không phụ thuộc vào chiều dòng điện mà chỉ phụ thuộc
vào thứ tự cấp điện cho các cuộn dây.
Loại động cơ này có số bước lớn, tần số làm việc cao, chuyển động êm nhưng
mômen đồng bộ nhỏ.
Hình 1.4.1 Loại từ trở biến đổi

*Loại nam châm vĩnh cửu(permanent magnet) .
Hình 1.4.2 Động cơ nam châm vĩnh cửu kiểu 2 pha kiểu lưỡng cực
Loại động cơ bước nam châm vĩnh cửu có rotor là một nam châm vĩnh cửu, điều
này cho phép duy trì được momen khi động cơ bị mất năng lượng cấp vào. Động
Page 7
cơ bước nam châm vĩnh cửu yêu cầu công suất thấp hơn để hoạt động. Chúng
cũng có đặc tính chống rung tốt hơn. Góc bước của loại này có nhiều mức: 60-
450. Trên hình 1.2 là sơ đồ cấu tạo của động cơ bước nam châm vĩnh cửu với
m=4 và 2p=2.
Động cơ bước nam châm vĩnh cửu được chia thành:
+Động cơ bước đơn cực( Unipolar Stepper Motor ).
+Động cơ bước lưỡng cực(Bipolar Stepper Motor).
+Động cơ bước kiểu hỗn hợp (Hybrid stepping Motor).
+Động cơ bước kiểu bối dây kép(Bifilar Stepper Motor).
Động cơ bước đơn cực có Rotor được cấu tạo từ nam châm vĩnh cửu. Chia thành
các răng N, S xen kẽ. Stator được cấu tạo bởi 2 cuộn dây bố trí trực giao với
nhau. Mỗi cuộn dây lại được chia thành 2 phần bố trí xuyên tâm đối. Giữa các
cuộn dây này có một đầu ra để nối với dương nguồn. Động cơ loại này thường
có 6 đầu ra. Đầu 1, 2 thường được nối với cực dương. Các đầu 1a, 1b, 2a và 2b
được lần lượt nối đất sẽ quyết định chiều quay của động cơ. Máy khoan mạch in
tự động sử dụng loại động cơ bước này vì động cơ có mạch điều khiển đơn giản,
điều khiển dễ dàng, rất rẻ và rất dễ mua trên thị trường.
Hình 1. 4.3Động cơ nam châm vĩnh cửu kiểu 2 pha kiểu đơn cực
*Loại lai (hybrid).

Nó kết hợp cả hai loại động cơ trên, nó phát huy được các ưu điểm của cả
động cơ bước nam châm vĩnh cửu và động cơ bước có từ trở thay đổi: có
moment hãm khi ngắt điện lớn, có moment giữ và moment quay lớn, hoạt động
với tốc độ cao và có số bước lớn (góc bước từ 0,450 đến 50).
Page 8
Hình 1.4.4 Động cơ bước kiểu hỗn hợp với m = 2, 2p = 6

1.5. Đặc tính cơ động cơ bước và các phương pháp điều khiển.
Tuỳ thuộc vào mô men yêu cầu trên trục động cơ và tốc độ quay mà ta có thể áp
dụng các phương pháp điều khiển khác nhau cho động cơ bước. Trong vùng tốc
độ thấp chỉ cần sử dụng phương pháp điều khiển điện áp trực tiếp, khi đó dòng
điện sẽ được giới hạn bởi chính nội trở của các cuộn dây động cơ. Tuy nhiên tại
vùng tốc độ cao, nếu tiếp tục sử dụng phương pháp này, mô men sẽ bị giảm
nghiêm trọng do tính cảm của các cuộn dây sẽ giới hạn khả năng tăng của dòng
điện. Một phương pháp thường áp dụng để cải thiện tình hình này là sử dụng
điện trở nối thêm vào các cuộn dây động cơ. Khi đó hằng số thời gian của động
cơ sẽ giảm (vì L/nR thay vì L/R) dòng điện tăng nhanh hơn làm đặc tính cơ của
động cơ cứng hơn. Tuy vậy, động cơ sẽ cần một điện áp điều khiển lớn hơn
nhiều và hơn 70% công suất nguồn nuôi sẽ toả nhiệt trên các điện trở nối thêm
này. Chính vì lí do này mà phương pháp điều khiển kiểu băm (băm xung)
thường được sử dụng nhằm nâng cao hiệu suất, tăng độ cứng cho đặc tính cơ
động cơ bước.
Trong thực tế, phương pháp điều khiển băm xung (băm xung) được sử dụng
rất rộng rãi. Có rất nhiều phương pháp thực hiện, nhưng về cơ bản có thể phân
thành 3 loại chính như sau:
Phương pháp băm xung duy trì tần số không đổi (đây là phương pháp phổ biến
nhất) cũng được chia thành 2 loại sau đây:
a. Phương pháp băm xung pha.
b. Phương pháp băm xung có bảo vệ (inhibit băm xung).
c.Phương pháp băm xung duy trì thời gian t off không đổi .
d. Phương pháp băm xung với tần số băm xung tự do.
Mỗi phương pháp đều có những ưu nhược điểm riêng và mục đích sử dụng cũng
khác nhau.
Page 9
Lưu ý.
Một vài lưu ý cho nhà thiết kế trong việc chế tạo hệ thống điều khiển có sử dụng
động cơ bước. Thông thường trên nhãn của một động cơ bước có ghi 3 thông số
quan trọng sau: Dòng điện định mức, điện áp cơ bản (điện áp này bằng tích số
giữa nội trở cuộn dây động cơ và dòng điện định mức), và góc quay cho mỗi
bước (thông thường là 1,8o). Hai thông số đầu tiên thực sự quan trọng trong việc
thiết kế mạch điều khiển cho động cơ bước vì ta có thể xác định được dòng
điện đặt (Uref) và điện áp nguồn cấp (yêu cầu ít nhất lớn hơn 8 lần điện áp cơ
bản).
Vai trò của các điôt sử dụng trong mạch ở chế độ băm xung là đặc biệt quan
trọng. Vì vậy, yêu cầu phải chọn loại điôt có đặc tuyến nhanh (fast diode) và
chịu đủ dòng. Các họ điôt như 1N4001 không thoả mãn các yêu cầu nêu trên.
Một điều cần chú ý nữa khi bố trí các điôt này trong mạch là các điôt phía dưới
của mạch cầu nên được nối với đất thay vì nối với cực Emiter của các transistor
lực nhằm tránh các xung kim trên điện trở phản hồi gây nhiễu đánh lừa bộ so
sánh phát sinh trong quá trình vận hành động cơ.
Tuỳ thuộc vào yêu cầu kinh tế, kỹ thuật mà nhà thiết kế nên chọn phương pháp
băm xung phù hợp. Chỉ huy ý rằng trong hai chế độ pha và inhibit băm xung,
chế độ inhibit băm xung làm nóng động cơ và cầu điều khiển hơn cả, do thời
gian dòng chạy qua các thiết bị công suất lớn hơn các chế độ khác. Đối với các
chế độ pha băm xung thì băm xung 1 pha ít gây phát nhiệt trên cầu điều
khiển hơn so với chế độ băm xung 2 pha.
Đối với mạch điều khiển động cơ bước công suất vừa và lớn, các biện
pháp bảo vệ quá dòng, ngắn mạch... phải được chú ý nhằm tránh những hư hỏng
không đáng có.
Page 10
Phần II: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ MỘT SỐ LOẠI LINH
KIỆN ĐIỆN.
1.Máy biến áp.
1.1.Khái niệm:
Máy biến áp là thiết bị dùng để tăng hoặc giảm điện áp(hay cường độ dòng điện)
của các dòng điện xoay chiều nhưng vẫn giữ nguyên tần số.
2. Điện trở.
2.1.Khái niệm:
Điện trở là sự cản trở dòng điện của một vật dẫn điện, nếu có một vật dẫn điện
tốt thì điện trở nhỏ và ngược lại vật cách điện có điện trở cực lớn.
Điện trở của dây dẫn là sự phụ thuộc vào chất liệu và tiết diện của dây dẫn được
tính theo công thức:
l
R = ρ. S
Trong đó: R là điện trở. Đơn vị là Ω.
ρ là điện trở suất.
L là chiều dài dây dẫn.
S là tiết diện của dây.
2.2. Hình dạng thực tế:
Hình 2.2.1Hình dạng điện trở trong các sơ đồ mạch điện tử.
Hình 2.2.2 Kí hiệu điện trở.

Đơn vị đo bằng Ω, KΩ, MΩ : 1MΩ = 1000 KΩ = 1000000Ω.
3.Biến trở.
3.1.Khái niệm:
Biến trở là loại điện trở có thể thay đổi trị số theo yêu cầu, thường gọi là chiết
áp, có 2 loại đó là biến trở dây quấn và biến trở than.
Page 11
Biến trở dây quấn:dùng dây dẫn có điện trở suất cao,đương kính nhỏ, quấn theo
kiểu lõi cách điện bằng sứ hay nhựa tổng hợp hình vòng cung 270 độ hai đầu
hàn với hai cực dẫn điện A và B.
3.2. Hình dạng thực tế
Hình 3.2.1Hình dạng biến trở thực tế.

4.Tụ điện.
4.1. Khái niệm:
Tụ điện là một loại linh kiện thụ động được sử dụng rất rộng rãi trong các mạch
điện tử, có khả năng tích trữ năng lượng dưới dạng từ trường.
Kí hiệu là C.
1 1
Biểu thức xác định: Zc = j.2 Πf .C = j. Xc
Đơn vị tính: Fara (F).
4.2. Hình dạng:
Hình 4.2.1 Tụ gốm.
Page 12
Hình 4.2.2 Tụ hóa.
5. Diode.
Là diode thông dụng nhất, dùng để đổi điện xoay chiều – thường là điện
thế50Hz đến 60Hz sang điện thế một chiều. Diode này tùy loại có thể chịu đựng
đượcdòng từ vài trăm mA đến loại công suất cao có thể chịu được đến vài trăm
ampe. Diode chỉnh lưu chủ yếu là loại Si. Hai đặc tính kỹ thuật cơ bản của
Diode chỉnh lƣu làdòng thuận tối đa và đi ngược tối đa (Điện áp sụp đổ). Hai
đặc tính này do nhà sảnxuất cho biết.
Hình 5.1 Ký hiệu và hình dáng của Diode bán dẫn.

6. Transistor(TIP41C).
6.1. Cấu tạo:
Cấu tạo: Gồm ba lớp bán dẫn ghép lại với nhau hình thành hai lớp tiếp giáp P-N
nằm ngược chiều nhau. Ba vùng bán dẫn nối ra ba chân gọi là ba cực. Cực nối
với vùng bán dẫn chung gọi là cực gốc, cực này mỏng và có nồng độ tạp chất
thấp, hai cự còn lại nối với vùng bán dẫn ở hai bên là cực phát (E) và cực thu
(C), chúng có chung bán dẫn nhưng nồng độ tạp chất là khác nhau nên không
thể hoán vị cho nhau. Vùng cực E có nồng độ tạp chất rất cao, vùng C có nồng
độ tạp chất lớn hơn vùng B nhưng nhỏ hơn vùng E.
Page 13
6.2. Hình dạng transistor thực tế:
Hình 6.2.1Transitor thực tế.

7. Ic ổn áp.
Ic 7805 là IC ổn áp dương, hai số sau chỉ điện áp ra cố định của nó. Ví dụ như
IC 7805 ổn áp dương có điện áp ngõ ra là 5V, 7812 có điện áp ra là 12V. . tùy
theo dòng điện ở ngõ ra, người ta thêm chữ để chỉ :
78LXX : dòng điện danh định 100 mA(L: Low).
78XX : dòng điện danh định 1A.
78HXX: dòng điện danh định 5A (H: High).
Page 14
8.IC.
8.1. Ic ne 555.
Hình 8.1.1 Ne 555 thực tế.

Cấu tạo của NE555 gồm OP-amp so sánh điện áp, mạch lật và transistor để xả
điện. Cấu tạo của IC đơn giản nhưng hoạt động tốt. Bên trong gồm 3 điện trở
mắc nối tiếp chia điện áp VCC thành 3 phần. Cấu tạo này tạo nên điện áp chuẩn.
Điện áp 1/3 VCC nối vào chân dương của Op-amp 1 và điện áp 2/3 VCC nối
vào chân âm của Op-amp 2. Khi điện áp ở chân 2 nhỏ hơn 1/3 VCC, chân S =
[1] và FF được kích. Khi điện áp ở chân 6 lớn hơn 2/3 VCC, chân R của FF =
[1] và FF được reset.
Page 15
Giải thích sự dao động:
Ký hiệu 0 là mức thấp bằng 0V, 1 là mức cao gần bằng VCC. Mạch FF là loại
RS Flip-flop.
Khi S = [1] thì Q = [1] và = [ 0].
Sau đó, khi S = [0] thì Q = [1] và = [0].
Khi R = [1] thì = [1] và Q = [0].
Tóm lại, khi S = [1] thì Q = [1] và khi R = [1] thì Q = [0] bởi vì = [1],
transisitor mở dẫn, cực C nối đất. Cho nên điện áp không nạp vào tụ C, điện áp
ở chân 6 không vượt quá V2. Do lối ra của Op-amp 2 ở mức 0, FF không reset.
Giai đoạn ngõ ra ở mức 1:
Khi bấm công tắc khởi động, chân 2 ở mức 0.
Vì điện áp ở chân 2 (V-) nhỏ hơn V1(V+), ngõ ra của Op-amp 1 ở mức 1 nên S
= [1], Q = [1] và = [0]. Ngõ ra của IC ở mức 1.
Khi = [0], transistor tắt, tụ C tiếp tục nạp qua R, điện áp trên tụ tăng. Khi nhấn
công tắc lần nữa Op-amp 1 có V- = [1] lớn hơn V+ nên ngõ ra củaOp-amp 1ở
mức 0, S = [0], Q và vẫn không đổi. Trong khi điện áp tụ C nhỏ hơn V2, FF
vẫn giữ nguyên trạng thái đó.
Giai đoạn ngõ ra ở mức 0:
Khi tụ C nạp tiếp, Op-amp 2 có V+ lớn hơn V- = 2/3 VCC, R = [1] nên Q = [0]
và = [1]. Ngõ ra của IC ở mức 0.
Vì = [1], transistor mở dẫn, Op-amp2 có V+ = [0] bé hơn V-, ngõ ra của Op-
amp 2 ở mức 0. Vì vậy Q và không đổi giá trị, tụ C xả điện thông qua
transistor.
Kết quả cuối cùng: Ngõ ra OUT có tín hiệu dao động dạng sóng vuông, có chu
kỳ ổn định.
Thiết kế mạch dao động = IC.
Nội dung : IC tạo dao động họ XX555, Thiết kế mạch dao động tạo ra xung
vuông có tần số và độ rộng bất kỳ.
IC tạo dao động XX555 ; XX có thể là TA hoặc LA v v ...
Mạch dao động tạo xung bằng IC 555.
Page 16
Vcc cung cấp cho IC có thể sử dụng từ 4,5V đến 15V , đường mạch mầu đỏ là
dương nguồn, mạch mầu đen dưới cùng là âm nguồn.
Tụ 103 (10nF) từ chân 5 xuống mass là cố định và bạn có thể bỏ qua( không lắp
cũng được )
Khi thay đổi các điện trở R1, R2 và giá trị tụ C1 bạn sẽ thu được dao động có
tần số và độ rộng xung theo ý muốn theo công thức.
T = 0.7 × (R1 + 2R2) × C1 và f = 1.4 / ( (R1 + 2R2) × C1 ).
T = Thời gian của một chu kỳ toàn phần tính bằng (s).
f = Tần số dao động tính bằng (Hz).
R1 = Điện trở tính bằng ohm (Ω ).
R2 = Điện trở tính bằng ohm ( Ω ).
C1 = Tụ điện tính bằng Fara ( uF ).
T = Tm + Ts T : chu kỳ toàn phần .
Tm = 0,7 x ( R1 + R2 ) x C1 Tm : thời gian điện mức cao.
Ts = 0,7 x R2 x C1 Ts : thời gian điện mức thấp.
Chu kỳ toàn phần T bao gồm thời gian có điện mức cao Tm và thời gian có điện
mức thấp Ts.
Từ các công thức trên ta có thể tạo ra một dao động xung vuông có độ rộng Tm
và Ts bất kỳ.
Sau khi đã tạo ra xung có Tm và Ts ta có T = Tm + Ts và f = 1/ T.
8.2.Ic74194.
IC là thanh ghi dịch vạn năng lưỡng hướng 4-bit.
- Có khả năng dịch trái, dịch phải.
- Cho phép truyền dữ liệu nối tiếp, song song đồng bộ.
- Dễ dàng mở rộng cho cả hoạt động nối tiếp và song song.
- Cho phép Reset Master không đồng bộ.
- Có mode " Hold".
- Kiểu đầu ra: Tiêu chuẩn.
- Nguồn cung cấp: 2 V ~ 6 V.
- Nhiệt độ hoạt động: -40°C ~ 125°C.
Page 17
Hình 8.2.1 Sơ đồ chân IC 74194.

1: Xóa.
2: Ngõ vào dịch phải tuần tự.
3, 4, 5: Ngõ vào song song.
7:Ngõ vào dịch trái tuần tự.
8:Nối mass.
9: S0.
10: S1.
11: Xung clock.
12, 13, 14, 15: Ngõ ra.
16: Vcc.
*Bảng trạng thái.
Page 18
PHẦN III : TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN.
1. Sơ đồ khối của mạch điện:
KHỐI
NGUỒN
KHỐI KHỐI KHỐI

TẠO ĐIỀN CHẤP
XUNG KHIỂN HÀNH
2.Thiết kế mạch:
Mạch điều khiển động cơ bước: bước thuận, bước nghịch, bước nhanh,bước
chậm. Gồm 4 khối chính:
Khối 1: Khối nguồn: Gồm 2 tụ 2200 uF và tụ 104; 2 IC 7805 và 7812; điện trở
1k và 560Ω.Cung cấp nguồn nuôi cho toàn mạch.
Khối 2: Mạch tạo xung vuông : Gồm IC NE555và biến trở 50k; điện trở1k; 2 tụ
điện (47uF và 104).Cung cấp tín hiệu dạng xung vuông cho khối điều khiển.
Khối thứ 3:Điều khiển:Gồm IC 74194; tip41c; điện trở 560Ω và điot 1N4004.
Nhận xung từ khối 3 ,xử lý tín hiệu, gửi tín hiệu điều khiển sang khối chấp hành.
Khối 3: Chấp hành : Động cơ bước chấp hành tín hiệu điều khiển từ khối điều
khiển.
Page 19
3.Sơ đồ mạch và nguyên lý hoạt động:

3.1. Sơ đồ nguyên lí khối nguồn +5v và +12v.
Xuất phát từ các linh kiện trong mạch điện như các IC số có nguồn nuôi là 5Vvà
động cơ bước có nguồn nuôi là 12V.Chúng em đã thiết kế bộ nguồn một chiều
5V và 12V như sau:
Bộ nguồn gồm có 1 biến áp 220V-15V, 1 IC 7805, 1 IC7812 và các điện trở,tụ
lọc cần thiết.
*Tính toán cho các linh kiện:

-Do biến áp có chỉ số đầu ra là 15V và dòng điện là 1A.
-Khi đi qua 7805 và 7812 dòng đầu ra được duy trì ở mức 1A.
-Chọn tụ theo chuẩn cứ 10uF-1mA lên ta chọn tụ hóa có chị số là 1000uF.
Page 20
-Ta đã biết dòng qua led đơn khoảng 20mA và sụt áp trên led đỏ là 2,4V suy ra
R1=(12-2,4)/20mA=480Ω.chọn R1=1K.tương tự cho R2=560Ω.
3.2. Sơ đồ nguyên lí mach tạo xung vuông:

Mạch tạo xung dùng để cấp cho khối điều khiển:
*Tính toán cho mạch:

-Mạch tạo xung gồm 1 IC NE555.Chân 1 nối mát chân 4 và chân 8 nối dương
nguồn.
R5=(5-2,4)/20mA=130Ω. Chọn R5=1K.
-Tụ C5 là tụ 104 được nối vào chân 5, chân 3 là chân đầu ra.
-R4=1k,VR=50k,C6=47uF.
-Tần số f=1/(ln2*C6*(R4+2R3)).
3.3. Khối điều khiển:
Khối điều khiển gồm 1 Ic 74194 và 4 con Tip 41C. Ic 74194 dùng để tạo ra các
bít điều khiển động cơ. Tip41c có chức năng khuếch đại tín hiệu.
Page 21
R6,7,8,9 =(5-2,4)/20mA=130Ω. Chọn R6,7,8,9=560Ω.
3.4. Mạch nguyên lý:
4.Phân tích nguyên lí hoạt động của mạch:
Page 22
Khi ta cấp nguồn 220 V AC cho cuộn sơ cấp của máy biến áp,thì cuộn thứ cấp
của máy biến áp cho ra nguồn điện từ 0 – 15 V AC với tần số 50Hz ( Điện áp
xoay chiều sau khi đi qua cầu chỉnh lưu sẽ được biến đổi về nguồn 1 chiều ).
Sau khi đưa về dạng điện áp 1 chiều thì nguồn điện áp này được tụ lọc san
phẳng điện áp. Tại đây điện áp 1 chiều được đưa vào các chân Vin của các IC ổn
áp 7805 và 7812. Từ chân ra của các IC ổn áp ta thu được nguồn điện+5V,
+12V.
Ta cấp nguồn điện 1 chiều +5V vào để chạy NE555 tạo xung và IC
74194.Nguồn +12v cấp vào để chạy động cơ bước.
Tín hiệu điện áp 1 chiều từ bộ chỉnh lưu được cấp vào mạch tạo xung vuông.Các
chân 4,8 của NE555 được nối dương nguồn, chân số 1 nối mát, chân 5 được
nối với tụ gốm 104 rồi xuống mát,chân2. 6 được nối với tụ hóa và nối với chân
1,2 điều chỉnh của biến trở , chân số 7 của NE 555 nối với điện trở và nối chân
số 3 của biến trở , chân số 3 của NE 555 tạo xung vuông.
Chân đầu vào của IC74194 được nối như sau : Chân 3 nối với dương nguồn;
4,5,6 nối mát.
Tín hiệu ra từ chân số 3 của NE555 được cấp liên tục vào chân số 11 của
IC74194
*Để động cơ quay thuận :
KhiS1 ở mức logic cao “1”,S0 ở mức logic thấp “0”.Thì nó điều khiển dịch
trái,chân 2 bị cấm định thời mà điều khiển dịch trái là chân số 7,chân 7 nối với
chân 15. Nếu chân 15 ở mức logic cao thì chân 7 ở mức logic cao thì đầu ra là:
14 - 13 - 12 - 1
Nếu chân 15 ở mức logic thấp thì chân 7 ở mức logic thấp thì đầu ra là :
14 - 13 - 12 – 0
Khi có xung tác động thì chân 7 lại lấy mức logic chân 15.
Ta có bảng trạng thái:
Page 23
15 14 13 12 7
Trạng thái ban đầu: 1 0 0 0 1
0 0 0 10
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0
1 0 0 0 1
*Để động cơ quay ngược :

Khi S0 ở mức logic cao “1”,S1 ở mức logic thấp “0”.Thì nó điều khiển dịch
phải,chân 7 bị cấm định thời mà điều khiển dịch phải là chân số 2,chân 2 nối với
chân 12.Nếu chân 12 ở mức logic cao thì chân 2 ở mức logic cao thì đầu ra là:
1 – 15 – 14 – 13
Nếu chân 12 ở mức logic thấp thì chân 2ở mức logic thấp thì đầu ra là:
0 – 15 – 14 – 13
Khi có xung tác động thì chân 2 lại lấy mức logic chân 12.
Ta có bảng trạng thái:
2 15 14 13 12
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
1 0 0 0 1
0 1 0 0 0
TIP41C có tác dụng dùng để ngăn cách nguồn điện áp +5v cấp cho IC và điện
áp +12v cấp cho động cơ bước
Các đầu ra C của Tip41c được cấp vào 4 chân của động cơ bước.
5.Tính toán vận tốc của động cơ bước:
Page 24
Ta có: tần số của xung vuông cấp cho khối điều khiển được tính theo công thức
f=1/(ln2*C6*(R4+2R3)).
Ta thay đổi vận tốc của động cơ bằng viêc thay đổi f của xung vuông tạo ra từ
mạch NE555.
*Khi R3=0Ω,R4=1k,C6=47uF thì f=1/(ln2*47*10-6*2*1k)=15hz.
*Khi R3=50k,R4=1k,C6=47uFthì f=1/(ln2*47*10-6*(50k+2*1k))=0.6hz.
Do trong mạch ta NE555 ta có lắp biến trở nên tần số sẽ thay đổi trong dải
từ:0.6hz—15hz.
*Vận tốc của động cơ:
Do động cơ bước là động cơ 1,8 độ 1 bước lên ta phải mất 200 xung thì động cơ
mới quay được 1 vòng nên:
Ta có 1s có f xung
xs 200 xung
Vậy để có 200 xung thì mất t(s),t=200/f với f là tần số của xung vuông.
Từ đó ta phải mất t(s) thì động cơ mới quay hết 1 vòng
Suy ra vận tốc của động cơ V= 1/t=f/200 (vòng/s)
Phần IV:KẾT QUẢ THỰC TIỄN.
Page 25
1. Mạch in.
2.Sơ đồ lắp ráp.
3.Kết luận.
Trong quá trình thực hiện đồ án do cũng gặp nhiều khó khăn thực tế phát sinh
khi thiết kế chế tạo nên mạch của chúng em đạt độ chính xác chưa cao.
Sau một thời gian làm đồ án chúng em đã rút ra được rất nhiều kinh nghiệm
cho bản thân, đó cũng là nhờ sự chỉ dạy nhiệt tình của các thầy cô và sự góp ý
của các bạn.
Sau cùng một lần nữa chúng em xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn đối với
thầy “ ”và thầy cô giáo trong khoa, các bạn đã giúp chúng em hoàn thành đồ án
này.
Chúng em xin chân thành cảm ơn!
Page 26
4.Tài liệu tham khảo.

1.Giáo trình: Điện tử cơ bản của Thầy Nguyễn Thành Long.
2.Giáo trình: Kỹ Thuật Số của cô Bùi Thị Kim Thoa.
3. Datasheet.
4.Tham khảo trên Internet.
Page 27

ĐA điều khiển động cơ bước t11

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ĐA điều khiển động cơ bước t11

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại Học Sư Phạm Kĩ Thuật Hưng Yên

Khoa Điện - Điện Tử

Giáo viên hướng dẫn:

Lời nói đầu

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

NHẬN XÉT CỦA GIÁO HƯỚNG DẪN

Hưng yên, ngày Tháng Năm 2015

Giảng viên hướng dẫn

Hình 1.4.1 Loại từ trở biến đổi

*Loại lai (hybrid).

Hình 1.4.4 Động cơ bước kiểu hỗn hợp với m = 2, 2p = 6

Hình 2.2.2 Kí hiệu điện trở.

Hình 3.2.1Hình dạng biến trở thực tế.

Hình 4.2.1 Tụ gốm.

Hình 4.2.2 Tụ hóa.

Hình 5.1 Ký hiệu và hình dáng của Diode bán dẫn.

Hình 6.2.1Transitor thực tế.

Hình 8.1.1 Ne 555 thực tế.

Hình 8.2.1 Sơ đồ chân IC 74194.

KHỐI KHỐI KHỐI

3.Sơ đồ mạch và nguyên lý hoạt động:

*Tính toán cho các linh kiện:

3.2. Sơ đồ nguyên lí mach tạo xung vuông:

*Tính toán cho mạch:

4.Phân tích nguyên lí hoạt động của mạch:

Ta có bảng trạng thái:

*Để động cơ quay ngược :

5.Tính toán vận tốc của động cơ bước:

Phần IV:KẾT QUẢ THỰC TIỄN.

2.Sơ đồ lắp ráp.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

4.Tài liệu tham khảo.

You might also like