ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

----------

ĐỒ ÁN

THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Đề tài:

ROBOT PHÂN PHỐI HÀNG HOÁ THEO KHỐI LƯỢNG

GVHD: Thầy Lương Thanh Nhật

SVTH:

Nguyễn Trần Anh Như 1911806

Nguyễn Quốc Khánh

Lê Thanh Thông 1912147

Nguyễn Ngọc Tín 1912205

TP HỒ CHÍ MINH, ngày tháng năm 2023

 SVTH:

Nguyễn Trần Anh Như 1911806

Nguyễn Quốc Khánh

Lê Thanh Thông 1912147

Nguyễn Ngọc Tín 1912205

Tên đề tài: “Robot phân phối hàng hoá theo khối lượng”
Nhận xét của giảng viên hướng dẫn

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

…………………………………………………………………………………………...

Giảng viên hướng dẫn ký tên

 LỜI NÓI ĐẦU

Trên con đường phát triển của đất nước Việt Nam, đòi hỏi tất cả các bộ ngành phải
luôn nghiên cứu, phát triển và nâng cao sản xuất. Đặc biệt là các ngành Công nghiệp.
Để tăng cao năng suất, các doanh nghiệp, xí nghiệp luôn đầu tư vào các hệ thống vận
tải trong sản xuất và xem đó như một trong những yếu tố then chốt nhằm tăng doanh
thu, đẩy nhanh tốc độ sản xuất cũng như sự kết nối giữa các khâu. Chính vì lý do đó,
thông qua môn học Đồ án Hệ thống cơ điện tử, nhóm chúng em quyết định sẽ nghiên
cứu về đề tài “Robot phân phối hàng hoá theo khối lượng” bởi tính phổ biến và
hiệu quả của hệ thống cơ điện tử này.

Đồ án Hệ thống cơ điện tử là môn học thiết yếu đối với các sinh viên thuộc nhóm
ngành cơ điện tử. Thông qua môn học, sinh viên được tiếp cận với các hệ thống cơ
điện tử được sử dụng trong doanh nghiệp để hiểu và phân tích từng ưu nhược điểm của
hệ thống. Ngoài ra, sinh viên còn được rèn giũa và ứng dụng các kiến thức đã được
học như Chi tiết máy, Nguyên lý máy, Thiết kế hệ thống cơ điện tử, Kỹ thuật điều
khiển tự động, Vi điều khiển…; các kỹ năng sử dụng phần mềm vẽ Cơ khí như
AutoCad, Solidwork, Visio,… hay kỹ năng mềm như làm việc nhóm, quản lý thời
gian,… Cuối cùng, sinh viên được rèn giữa kỹ năng viết báo cáo cơ khí, nhận xét hệ
thống cơ khí và bảo vệ đồ án.

Nhóm chúng em xin gửi lời cảm ơn đến Bộ môn đã tạo điều kiện cho chúng em
được tham gia môn học. Chúng em cũng xin gửi lời biết ơn sâu sắc nhất đến thầy
……. đã hỗ trợ, hướng dẫn và góp ý cho chúng em.

Do đây là bản thiết kế kĩ thuật đầu tiên mà chúng em thực hiện nên chắc chắn sẽ
mắc phải những thiếu xót, sai lầm. Chúng em rất mong nhận được sự góp ý chân thành
từ phía các thầy cô.

Chúng em xin chân thành cảm ơn!

MỤC LỤC

CHƯƠNG 1 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN...............................................................7

1.1 Đề tài...............................................................................................................7

1.2 Thiết kế cơ khí.................................................................................................7

1.2.1 Loại ba bánh với hai bánh chủ động và một bánh bị động..................8

1.2.2 Loại bốn bánh với hai bánh độc lập chủ động và hai bánh bị động..........8

1.3 Cảm biến........................................................................................................11

1.3.1 Camera....................................................................................................11

1.3.2. Cảm biến hồng ngoại.............................................................................12

1.3.3. Cảm biến photoresistor..........................................................................13

1.3.4. Cảm biến phototransistor.......................................................................13

1.3.5. Cảm biến loadcell..................................................................................14

1.3.6. Cảm biến lực dạng film..........................................................................15

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 1.1 Bảng thông số xe dò line Chariot...............................................................7

Bảng 1.2 Bảng thông số xe dò line Usain Volt 2.0....................................................8

Bảng 1.3 Bảng thông số xe dò line Fireball...............................................................9

Bảng 1.4 Bảng thông số xe dò line CartisX04...........................................................9

Bảng 1.5 So sánh các kết cấu xe dò line..................................................................10

Bảng 1.6 Thông số kỹ thuật cảm biến dò line 5 kênh ngõ ra Analog.......................17

Bảng 1. 7 Thông số kỹ thuật bộ bàn cân cảm biến cân nặng Loadcell.....................17
DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1 Sơ đồ sa bàn cho robot phân phối hàng hóa theo khối lượng......................8

Hình 1.2 Xe dò line chariot.......................................................................................8

Hình 1.3 Usain Volt 2.0.............................................................................................9

Hình 1.4 Xe dò line Fireball....................................................................................10

Hình 1.5 Xe dò line CartisX04................................................................................11

Hình 1.6................................................................................................................... 13

Hình 1.7 Cảm biến hồng ngoại................................................................................14

Hình 1. 8 Cảm biến photoresistor............................................................................14

Hình 1.9 TCRT500..................................................................................................15

Hình 1.10 Loadcell 5kg...........................................................................................16

Hình 1.11................................................................................................................. 16

Hình 1.12 Sơ đồ nguyên lí kết cấu 2 bánh chủ động và 1 bánh mắt trâu.................18

Hình 1.13 Cảm biến dò line 5 kênh ngõ ra Analog..................................................18

Hình 1.14 Bộ bàn cân cảm biến cân nặng Loadcell.................................................19

 CHƯƠNG 1 CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN

1.1 Đề tài

Sinh viên được yêu cầu thiết kế một robot phục vụ việc tải hàng và phân phối hàng
theo khối lượng. Robot di chuyển trên sa bàn mô tả trong Hình 1.

Yêu cầu vận hành của hệ thống như sau:

(i) Robot từ vị trí “Bắt đầu” di chuyển đến “Khu vực tải hàng” (được đánh
dấu bằng 1 vạch cắt đường dẫn, vạch cắt ngang dài 50 mm và rộng 26
mm) và dừng lại chờ khối hàng được đặt lên bằng tay.
(ii) Tại “Khu vực tải hàng”, một khối hàng có trọng lượng 1 kg hoặc 2 kg sẽ
được đặt bằng tay lên trên robot. Robot có khả năng nhận biết khối hàng
đã tải lên xong.
(iii) Sau khi nhận hàng, robot phải di chuyển đến vị trí “Kết thúc” tương ứng
với khối lượng gói hàng.

Hình 1.1 Sơ đồ sa bàn cho robot phân phối hàng hóa theo khối lượng

1.2 Thiết kế cơ khí

Đối với xe dò line, phần cơ khí đóng vai trò là bộ khung, nâng đỡ, chịu tải. Không
chỉ vậy, phần cơ khí còn ảnh hưởng đến việc điều khiển và quyết định các đặc tính kĩ
thuật sau khi thiết kế như: tốc độ tối đa, bán kính cong, khối lượng chịu tải. Thực tế,
chủ yếu có 2 sơ đồ kết cấu chính là 3 hoặc 4 bánh. Ngoài ra, một số xe còn sử dụng cơ
cấu vi sai, tuy nhiên việc này làm cho hệ thống trở nên phức tạp. Một số kết cấu xe dò
line phổ biến:

1.2.1 Loại ba bánh với hai bánh chủ động và một bánh bị động

Hình 1.2 Xe dò line chariot

Đại diện cho thiết kế này là xe dò line Chariot. Trong thiết kế này, xe được dẫn
động bằng 2 bánh sau, mỗi bánh gắn với một động cơ riêng biệt. Bánh thứ 3 của xe là
bánh mắt trâu có khả năng xoay theo mọi hướng.

Bảng 1.1 Bảng thông số xe dò line Chariot

Giá trị Đơn vị

Kích thước 145 x 90 x 70 mm
Vận tốc trung bình 1,17 m/s
Trọng lượng 0,21 kg

1.2.2 Loại bốn bánh với hai bánh độc lập chủ động và hai bánh bị động

Đại diện cho thiết kế này là xe Usain Volt 2.0. Trong thiết kế cũng dẫn động bằng 2
bánh sau như xe Chariot, điểm khác là Usain Volt 2.0 có 2 bánh mắt trâu 2 bên phía
trước.
 Hình 1.3 Usain Volt 2.0

Bảng 1.2 Bảng thông số xe dò line Usain Volt 2.0

Giá trị Đơn vị

Kích thước 182 x 132 x 60 mm
Vận tốc trung bình 1,07 m/s
Trọng lượng 0,295 kg

1.2.3 Loại bốn bánh chủ động độc lập

Đại diện là xe Fireball (2010), trong thiết kế này xe được dẫn động bởi 4 bánh, mỗi
bánh được gắn với một động cơ độc lập.

Hình 1.4 Xe dò line Fireball

Bảng 1.3 Bảng thông số xe dò line Fireball

Giá trị Đơn vị

Kích thước 100 x 100 x 40 mm
Vận tốc trung bình 1,5 m/s
Trọng lượng 0,2 kg

1.2.4 Loại bốn bánh sử dụng cơ cấu lái skid drive

Đại diện là xe CartisX04 (2014). Trong thiết kế này xe được dẫn động bằng 4 bánh,
nhưng khác với Fireball là xe CartisX04 chỉ dùng 2 động cơ, mỗi động cơ điều khiển 2
bánh cùng bê.

Hình 1.5 Xe dò line CartisX04

Bảng 1.4 Bảng thông số xe dò line CartisX04

Giá trị Đơn vị

Kích thước 175 x 153 x 40 mm
Vận tốc trung bình 2,5 m/s
Vận tốc tối đa 4 m/s
Trọng lượng 98 g

So sánh các thiết kế cơ khí xe dò line:

Bảng 1.5 So sánh các kết cấu xe dò line

A B C D
2 bánh chủ động, 2 bánh chủ động, 4 bánh 4 bánh sử dụng
Phương án
1 bánh mắt trâu 2 bánh mắt trâu chủ động skid drive
Không
Khả năng Linh hoạt với Dễ kiểm soát hơn
Linh hoạt với bán linh hoạt,
chuyển bán kính cong loại 4 bánh chủ
kính cong rất nhỏ dễ bị
hướng lớn động
trượt
Độ phức
Phức tạp
tạp của Đơn giản vì chỉ có Đơn giản vì chỉ Đơn giản vì chỉ
vì có 4
việc điều 2 động cơ có 2 động cơ có 2 động cơ
động cơ
khiển
Độ phức Phức tạp hơn Phức tạp
tạp về kết Đơn giản nhất loại A, khó đồng hơn loại Phức tạp nhất
cấu phẳng B
Tương
đối cao,
Độ ổn định Không cao, dễ bị Cao, khó bị lật
nhưng dễ Cao, nhưng dễ bị
khi vào lật do lực quán hơn do có nhiều
bị trượt trượt
cua tính điểm tiếp xúc đất
do lực ly
tâm

1.3 Cảm biến.

Xác định đường đi: Để xe chuyển động đúng quỹ đạo cần có bộ phận cảm biến, bộ
phận này có nhiệm  vụ phân biệt line dẫn đường rồi đưa tín hiệu về bộ điều khiển. Sai
số dò line được xác định khi lựa chọn và thiết kế cảm biến.

1.3.1 Camera.

Nguyên lý: Sử dụng camera thu hình ảnh từ đường chạy của xe rồi đưa hình ảnh về
xử lý ảnh để tìm ra đường đi cho xe.
 Một số loại Camera thường dùng: Module CMUcam với một vài phiên bản như
CMUcam3, CMUcam5, ... hoặc CCDcam.

Hình 1.6

+ Ưu điểm: Độ chính xác cao.

+ Nhược điểm:

Tốc độ xử lý không cao với camera giá thành thấp.

Cần vi xử lý mạnh để xử lý ảnh.

1.3.2. Cảm biến hồng ngoại.

Nguyên lý: Led hồng ngoại sẽ giảm nội trở khi có bức xạ hồng  ngoại
chiếu  vào.  Bức xạ hồng ngoại từ led phát gặp màu đen của đường line sẽ
phản chiếu lại được led thu tạo ra sự thay đổi tín hiệu điện áp. Tốc độ đáp
ứng 40 µ s.

+ Ưu điểm:

Giải thuật xử lý đơn giản

+ Nhược điểm

 Dễ bị nhiễu
 Sai số lớn
 Hình 1.7 Cảm biến hồng ngoại

1.3.3. Cảm biến photoresistor.

Nguyên lý: Điện trở thay đổi khi thay đổi cường độ ánh sáng chiếu vào quang
trở. Nghĩa là khi dùng led chiếu ánh sáng xuống nền, ánh sáng sẽ phản xạ và
được thu lại làm thay đổi giá trị điển trở tùy thuộc vào line. Tốc độ đáp ứng
10𝑚𝑠.

Ưu điểm:

Giải thuật xử lý đơn giản

Nhược điểm:

 Bị nhiễu bởi nhiệt độ

 Bề mặt sa bàn mấp mô, gây nhiễu.
 Hình 1. 8 Cảm biến photoresistor

1.3.4. Cảm biến phototransistor.

Nguyên lý: Hoạt động trên nguyên lý quang dẫn mắt phát hồng ngoại sẽ phát ra
sóng ánh sáng có bước sóng hồng ngoại, khi mắt thu bị tia hồng  ngoại chiếu vào thì 
nội trở của nó thay đổi tùy vào bước sóng phản chiếu .Người ta chế tạo cảm biến theo
nguyên lí đó để thay đổi tín hiệu điện áp điện áp.

Khoảng cách đến mặt đường ℎ = 3 ÷ 6𝑚𝑚

Tốc độ xử lý cao nhất có thể đạt 15𝑛𝑠

Một số loại cảm biến phototransitor thường dùng: Các module cảm như QTRX-
HD-07, QTR-8, QTR-1,.... hay được tách riêng chỉ gồm bộ phận phát và thu tín hiệu
như TCRT5000.

Ưu điểm: Giải thuật xử lý đơn giản

Nhược điểm:

Dễ bị nhiễu

Bề mặt sa bàn mấp mô, gây nhiễu.

 Hình 1.9 TCRT500

Xác định khối lượng vật nặng: Để xác định đúng khối lượng vật nặng  cần có bộ
phận cảm biến, bộ phận này có nhiệm  vụ phân biệt khối lượng  rồi đưa tín hiệu về bộ
điều khiển.

1.3.5. Cảm biến loadcell.

Khi có lực tác động lên loadcell, thân load cell sẽ bị thay đổi ( giãn ra hoặc nén
vào). Dẫn đến sự thay đổi của chiều dài sợi kim loại strain gauges dán trên thân
loadcell. Gây ra sự thay đổi giá trị của các điện trở ở strain gauges. Từ đó dẫn đến thay
đổi trong điện áp đầu ra. Sự thay đổi này rất nhỏ, dữ liệu này sẽ được chuyển thành số
nhờ bộ khuếch đại của cân điện tử.

Ưu điểm :

Tín hiệu ra số chuẩn, rất ít bị ảnh hưởng của nhiễu điện từ hoặc thay đổi nhiệt độ
thất thường.

Dễ dàng thay thế

Nhược điểm:

Kích thước khá lớn

 Hình 1.10 Loadcell 5kg

1.3.6. Cảm biến lực dạng film.

Một điện trở nhạy cảm với lực đo trực tiếp lực nén. Lực tác động lên cảm biến sẽ
nén hai lớp mực dẻo, in, áp suất lại với nhau. Việc nén này dẫn đến sự thay đổi tỷ lệ
trong tín hiệu điện, giống như tín hiệu của cảm biến lực.

Hình 1.11

Ưu điểm:

Kết cấu rất mỏng và linh hoạt.

Giá thành rẻ hơn các loại cảm biến lực khác.

Nhược điểm:

Độ chính xác không cao

1.4 Cấu trúc điều khiển

Có 2 phương pháp chính: Điều khiển tập trung và phân cấp.

 1.4.1 Điều khiển tập trung:

Một MCU duy nhất đồng thời, nhận tín hiệu từ cảm biến và encoder, từ đó thực
hiện chương trình chính, tính giá trị điều khiển và truyền tín hiệu điều khiển cho 2
động cơ.

Hình 1. 12 Sơ đồ điều khiển tập trung

1.4.2 Điều khiển phân cấp:

Một MCU được sử dụng như một master dùng để tính toán cho chương trình điều
khiển chính. Các slave còn lại dùng cái MCU khác thực hiện các tác vụ riêng như: thu
nhận dữ liệu và xử lý tín hiệu từ cảm biến, tính toán vị trí trương đối của xe so với line
và truyền về cho master; thu nhận tín hiệu từ encoder, tính toán luật điều khiển cho
động cơ hoạt động theo đúng yêu cầu của master.
 Hình 1. 13 Sơ đồ điều khiển phân cấp

So sánh:
Tập trung Phân cấp
Kết nối đơn giản, nhưng phức
Kết nối phức tạp, tuy nhiên trực
Mạch điện tạp trong việc thiết kế
quan và dễ hình dung
schematic
Phải đảm bảo nguồn nuôi vừa
đủ cho cảm biến, vi điều khiển,
Đơn giản hơn trong việc tính
Nguồn nuôi driver, động cơ, encoder →
toán nguồn nuôi
thông thường phải dùng thêm
các mạch giảm áp, ổn áp…
Do 1vi điều khiển xử lý mọi tác Do mỗi vi điều khiển xử lý 1
Tốc độ xử lí
vụ, nên tốc độ chậm hơn. tác vụ, nên tốc độ nhanh hơn.
Chương trình Tương đối phức tạp, đòi hỏi Tương đối rành mạch, không
 phải dùng vi điều khiển đủ đòi hỏi dùng vi điều khiển
điều khiển
mạnh mạnh như loại tập trung