Professional Documents
Culture Documents
VIỆN CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ SỞ THIẾT KẾ MÁY VÀ ROBOT
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
Tung.nx187510@sis.hust.edu.vn
Viện: Cơ Khí
HÀ NỘI 7/2021
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
I. Nhiệm vụ thiết kế: Thiết kế hệ dẫn động cho kho hàng tự độn
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Ngày nay, thay vì cách lưu trữ hàng hóa thủ công tốn nhiều diện tích và nhân
công lao động, nhiều công ty trên thế giới trang bị hệ thống kho hàng tự động cho văn
phòng, nhà xưởng của minh,... Với công việc ứng dụng công nghệ cao trong việc cất
giữ hàng hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình một cách khoa học,
có hệ thống và có tính linh hoạt cao, từ đó nâng cao hiệu quả hoạt động và giảm giá
thành hoạt động.
Cách mạng khoa học kỹ thuật phát triển, đặc biệt là trong lĩnh vực điện tử, công
nghệ thông tin đã thúc đẩy các ngành khác cùng phát triển. Xu hướng phát triển trong
lĩnh vực công nghiệp hiện nay trên thế giới là tự động hóa, linh hoạt trong sản xuất
theo hướng ứng dụng các loại xe tự động vào các hoạt động sản xuất và lưu kho. Ở
Việt Nam hiện nay, việc ứng dụng tự động hóa vào trong sản xuất đã được thực hiện
nhưng còn rất hạn chế và mới mẻ. Những kỹ sư phải có một kiến thức thiết kế, chế
tạo các loại xe tự hành trong công nghiệp. Từ những suy nghĩ này, em đã tìm hiểu và
thực hiện đồ án:” Thiết kế hệ thống dẫn động của kho hàng tự động”.
Là một sinh viên cơ khí năm 3 chuyên ngành cơ điện tử, do chưa được tiếp xúc
và nghiên cứu về hướng ứng dụng này nên em đã gặp không ít những khó khăn khi
tiếp cận với đề tài trên. Tuy nhiên được sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của thầy ThS.
Hoàng Văn Bạo mà em đã một phần nào đó thực hiện được đề tài này.
Do đây là đồ án đầu tiên mà em thực hiện nên không tránh khỏi nhũng sai sót
do thiếu kinh nghiệm thực tế. Em rất mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy cô để
đồ án của được hoàn thiện hơn.
Sau cùng em xin gửi lời cảm ơn tới thầy Hoàng Văn Bạo đã hướng dẫn chỉ bảo
và giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi giúp em thực hiện đồ án.
MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. PHÂN TÍCH NGUYÊN LÝ VÀ THÔNG SỐ LỸ THUẬT ………. 1
1.1 Tổng quan hệ thống…………………………………………………………… 1
1.2 Xác định các thành phần của hệ thống dẫn động…………………………….. 2
CHƯƠNG 2. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ TRONG HỆ THỐNG CƠ KHÍ ……….. 3
Bảng 2.1. Hiệu suất các bộ phận , bộ truyền trong cụm truyền động ........................6
Bảng 2.2. Tỉ số truyền sơ bộ của các bộ phận, bộ truyền trong cụm truyền chuyển
động………………………………………………………………………………….8
Bảng 2.3. Bảng thông số của động cơ điện đã chọn……………………………..….9
Bảng 2.4. Lập bảng thông số Động học…………………………………….…….12
Bảng 2.5 Thông số cơ bản của bộ truyền giảm tốc thứ I……………………………21
Bảng 2.6 Thông số cơ bản của bộ truyền giảm tốc thứ II…………………………..29
Bảng 3.1 Kết quả tính toán hệ số an toàn đối với các tiết diện của 3 trục………….50
Bảng 5.1 Kết cầu vỏ hộp…………………………………………………………….58
Bảng 5.2 Thông số kết cấu bánh răng………………………………………………64
Bảng 5.3 Dung sai lắp ghép trên trục I………………………………………….….66
Bảng 5.4 Dung sai lắp ghép trên trục II……………………………………………..67
Bảng 5.5 Dung sai lắp ghép trên trục III……………………………………….……68
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
1
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
1.2 Xác định các thành phần của hệ thống dẫn động
Hệ có 2 thành phần độc lập, tách biệt nhau, bao gồm hệ thống nâng hạ sử dụng
bàn nâng và xe chở hàng.
Hệ thống con lăn và cơ cấu giữ xe nâng
Hệ bao gồm:
- 1 động cơ
- 1 hộp số 2 cấp
- 2 thanh răng được gắn với 2 cột dẫn hướng cố định
- 2 bánh răng nằm trên trục ra của hộp số và liên kết với thanh răng
- 6 bánh xe có nhiệm vụ tỳ và dẫn hướng cho cơ cấu
- khung xe và các khớp nối
Hệ thống có nhiệm vụ nâng và hạ xe tới ray dẫn để đi vào kho.
2
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
3
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
4
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
2.1.1. Xác định công suất yêu cầu trên trục động cơ điện
Công suất yêu cầu trên trục động cơ điện: Pyc = 𝑃𝑙𝑣 /𝜂𝑐 (kW) (1.1)
Trong đó: Pyc - là công suất yêu cầu trên trục động cơ điện
Plv - là công suất trên bộ phận máy công tác ( trục của bộ phận làm
việc )
𝜂𝑐 - là hiệu suất chung của toàn cụm
Xác định công suất trên trục máy công tác:
Cụm nâng của kho hàng có hai quá trình cần quan tâm là quá trình nâng và quá trình
hạ
Các lực cản:
- Trọng lực của các bộ phận trong cụm, gọi là lực cản chính ( vì thường
là lớn hơn các lực cản khác, vd: lực cản do ma sát);
- Lực ma sát giữa con lăn và ray ( tùy từng trường hợp cơ cấu đi lên hay
đi xuống ) mà chiều sẽ thay đổi ( nguyên tắc là ngược chiều di chuyển
của cụm).
Lực phát động:
- Khi nâng: cụm cơ cấu nâng ( bao gồm hàng và các cụm cơ cấu liên quan
như giá xe đỡ, xe mang hàng,…) đi lên: Thông thường lực phát động
khi nâng sẽ hướng lên . Do đó lực phát động thường ngược chiều lực
cản do ma sát và trọng lực;
- Khi hạ: cụm cơ cấu nâng ( bao gồm hàng và các cụm cơ cấu liên quan
nhưu giá xe đỡ, xe mang hàng,…) đi xuống : Thông thường lực phát
động khi hạ sẽ hướng xuống . Do đó lực phát động thường ngược chiều
lực cản do ma sát nhưng lại cùng chiều trọng lực;
Gọi: Trọng lượng của hàng và xe di chuyển là Gd ; Trọng lượng của xe
nâng là Gn ; Lực ma sát khi nâng là Fms,n ; Lực ma sát khi hạ là Fms,h
- Quá trình nâng: Fc,n = Fms,n + Gn + Gd (1.2a)
- Quá trình hạ: Fc,h = - Fms,h + Gn + Gd (1.2b)
Qua đó ta thấy: lực cản khi nâng sẽ lơn hơn lực cản khi hạ, do đó ta chỉ tính chọn
động cơ đủ khả năng làm việc khi nâng thì cũng thỏa mãn khi hạ.
Lực ma sát: Fms = f1 . N
5
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
522.34.10
Plv = = 3,2 (kW) , với chọn 𝜂𝑡𝑟 = 0,93 , 𝜂𝑜𝑡𝑟 = 0,99 ,
60.1000.0,99.0,93
gia tốc trọng trường g=10(m/𝑠 2 ) ( theo 1.3b)
3,2
Suy ra: Pyc = 0,972 = 3,45 (kW) (theo 1.1)
2.1.2. Xác định tốc độ quay sơ bộ của động cơ hoặc tốc độ đồng bộ của động cơ
cần
Tốc độ quay sơ bộ động cơ cần có: nđc,sb = nlv . usb (1.5)
Trong đó: nđc,sb - là số vòng quay sơ bộ mà động cơ cần có
nlv – là tốc độ quay của trục máy công tác
usb – là tỉ số truyền sơ bộ của cụm
Xác định tốc độ quay trên trục bộ phận công tác:
𝑣
Công thức chung: nlv = 𝜋 . 𝑑𝑛 (1.6a)
3
7
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
số truyền từ của khớp nối từ trục động cơ sang trục vào của HGT và của khớp nối
từ trục ra của HGT sang trục bộ phận công tác.
Bảng 2.2. Tỉ số truyền sơ bộ của các bộ phận, bộ truyền trong cụm truyền chuyển
động
- Tỉ số truyền từ trục III ( trục ra của hộp giảm tốc) sang trục bộ phận
công tác ( trục của bộ phận làm việc): uIIIlv = uk = 1
2.3.2. Tính tốc độ quay trên các trục
Xuất phát từ tốc độ quay của động cơ, tiến hành tính tốc độ quay cho các trục khác
theo trình tự từ trục động cơ sang các trục phía sau theo công thức:
𝑛𝑖−1
ni = 𝑛 (vg/ph) (1.10)
(𝑖−1)→𝑖
Cụ thể, với sơ đồ truyền động: Động cơ => trục I ( trục vào của HGT ) => trục II (
trục ra của HGT) => trục bộ phận công tác:
Trình tự: nđc => nII => nIII => nlv,t
- Tốc đôh quay trên trục động cơ: nđc = 975
𝑛đ𝑐 𝑛đ𝑐 975
𝑛đ𝑐→𝐼 𝑢𝑘1 1
- Tốc độ quay trên trục I ( trục vào của HGT): nI = = =
=975 (vg/ph)
𝑛𝐼 𝑛𝐼 975
- Tốc độ quay trên trục II: nII = 𝑛 = 𝑢𝑏𝑟1
=
4,54
= 214,76(vg/ph)
𝐼→𝐼𝐼
𝑛𝐼𝐼 𝑛𝐼𝐼 214,76
𝑛𝐼𝐼→𝐼𝐼𝐼 𝑢𝑏𝑟2 3,78
- Tốc độ quay trên trục III: nIII = = = =56,81(vg/ph)
𝑛𝐼𝐼𝐼 𝑛𝐼𝐼𝐼 56,81
𝑢𝐼𝐼𝐼→𝑙𝑣 𝑢𝑘2 1
- Tốc độ quay trên trục bộ phận công tác: nlv,t = = =
=56,81 (vg/ph)
2.3.3. Tính công suất trên các trục
Xuất phát từ công suất trên trục bộ phận công tác, tiến hành tính công suất cho các
trục phía trước nó theo công thức:
𝑃𝑖
ni-1 = 𝜂 (kW) (1.11)
(𝑖−1)→𝑖
Cụ thể, với sơ đồ truyền động: Động cơ => trục I ( trục vào của HGT ) => trục II (
trục ra của HGT) => trục bộ phận công tác:
Trình tự : Plv => PIII => PII => PI => Pđc,t
- Công suất trên trục bộ phận công tác: Plv = 3,2 (kW)
- Công suất trên trục III ( trục ra của HGT ):
𝑃 𝑃 3,2
PIII = 𝑙𝑣 = 𝑙𝑣 = = 3,2 (kW)
𝜂𝐼𝐼→𝑙𝑣 𝜂𝑘2 1
- Công suất trên trục II ( trục ra của HGT ):
10
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
𝑃
PII = 𝐼𝐼𝐼 = 𝑃𝐼𝐼𝐼 = 0,995 3,2.0,97 = 3,32 (kW)
𝑃𝐼𝐼𝐼 3,2
2 2
Công suất trên trục một bên của trục III( trục ra của HGT ): P’III = =
=1,6(kW)
𝑃𝑙𝑣 3,2
2 2
Công suất trên một trục công tác ( có 2 trục 2 bên ): P’lv = = = 1,6(kW)
2.3.4. Tính momen xoắn trên các trục
Sau khi đã có công suất và tốc độ quay, ta tính momen xoắn trên các trục theo công
Ti = 9,55 . 106 . 𝑛 𝑖 (Nmm)
𝑃
thức: (1.12)
𝑖
= 9,55 . 106 .
3,2
Tlv,t = 9,55 . 106 .
𝑃𝑙𝑣
𝑛𝑙𝑣,𝑡 56,81
= 537933,46 (Nmm)
𝑇𝐼𝐼𝐼 537933,46
2 2
T’III = = = 268966,73 (Nmm)
𝑇𝑙𝑣,𝑡 537933,46
2 2
T’lv,t = = = 268966,73 (Nmm)
11
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Hộp giảm tốc được chia ra làm hai cấp truyền nhanh và chậm (có thể có thêm
một bước trung gian ở giữa), bắt đầu từ trục chủ động cấp nhanh là trục I đến trục bị
động cấp nhanh là trục II, tiếp đó trục III là cấp truyền chậm.
12
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
- Chọn vật liệu bánh răng nhỏ là thép 45 tôi cải thiện độ rắn HB=200, giới hạn
bền và giới hạn chảy lần lượt là b1 750, ch1 450 (Mpa)
- Vật liệu bánh răng lớn là thép 45 thường hóa với độ rắn HB=190,
b 2 600, ch 2 340 (Mpa)
F0 lim
- ứng suất uốn cho phép: [ F ] YRY S K xFK FCK FL (1.14)
SF
Trong đó:
Z R - hệ số xét đến độ nhám mặt răng làm việc
ZV - hệ số xét đến ảnh hưởng của vận tốc vòng
K xH - hệ số xét đến ảnh hưởng của kích thước bánh răng
YR - hệ số xét đến ảnh hưởng của độ nhám mặt lượn chân răng
YS - hệ số xét đến độ nhạy của vật liệu đối với tập trung ứng suất
K xF - hệ số xét đến kích thước bánh răng ảnh hưởng đến độ bền uốn
K FC - hệ số xét đến ảnh hưởng của đặt tải, lấy bằng 0,7 do đặt tải 2 chiều
(Trong quá trình tính toán sơ bộ, lấy các hệ số trên bằng 1)
K HL , K FL - hệ số tuổi thọ, xét bởi thời hạn phục vụ và chế độ tải trọng của bộ truyền
S H , SF - hệ số an toàn
H0 lim , F0 lim - ứng suất tiếp xúc và ứng suất uốn cho phép với chu kỳ uốn cơ sở
13
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
NHO N
K HL mH và K FL mF FO với mH , mF là bậc của đường cong mỏi khi thử về
N HE N FE
ứng suất tiếp xúc và uốn, do bánh răng có HB<350 nên m H m F 6
- N HO, N FO là số chu kỳ thay đổi ứng suất tiếp và ứng suất uốn
N HO 1 30HB2,4
1
107 ; N HO 2 30HB2,4
2
0,88.107 ; N FO 4.106
- N HE , N FE là số chu kỳ thay đổi ứng suất tương đương. Do bộ truyền chịu tải
trọng tĩnh nên N HE N FE 60cnt , trong đó c, n, t Σ lần lượt là số lần ăn khớp trong
một vòng quay, tốc độ quay và tổng thời gian làm việc.
N HE 1 = 60 . 1 . 975 . 17500 = 1023,8 . 106
Do N HE N HO ;N FE N FO nên lấy K HL K FL = 1
sơ bộ lấy các hệ số 𝑍𝑅
𝑍𝑅. 𝑍𝑉
𝑍𝑉. 𝐾𝑥
𝐾𝑥𝐻
𝐻 = 1 và 𝑌𝑅. 𝑌𝑆. 𝐾𝑥
𝐾𝑥𝐹
𝐹=1
KFC = 0,7 do đặt tải hai phía
Thay số vào công thức 1.13 và 1.14
[𝜎𝐻1 ] =
470
1,1
.1= 427,27 (Mpa)
[𝜎𝐻2 ] =
450
1,1
.1 = 409,10 (MPa)
[𝜎𝐹1 ] =
360
1,75
.0,7 = 144 (Mpa)
[𝜎𝐹2 ] =
342
1,75
.0,7 = 136,8 (Mpa)
Do là truyền động bánh răng trụ răng thẳng nên [ H ] min([ H 1 ],[ H 2 ])
409,1( MPa)
ứng suất tải cho phép: [𝜎𝐻 ]max = 2,8 . 𝜎𝑐ℎ = 2,8 . 340 = 952 (MPa)
ứng suất uốn cho phép: [𝜎𝐹1 ]max = 0,8 . 𝜎𝑐ℎ1 = 0,8 . 450 = 360 (MPa)
[𝜎𝐹2 ]max = 0,8 . 𝜎𝑐ℎ2 = 0,8 . 340 = 272 (MPa)
14
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trong đó:
- K a, K d - hệ số phụ thuộc vật liệu của cặp bánh răng, ứng với vật liệu đã chọn
ở trên tra bảng 6.5 chọn giá trị là K a = 49,5; K d = 77( MPa1/3 )
- TI - momen xoắn trên trục bánh chủ động (N.mm)
15
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
, với bw là chiều rộng vành răng, tra bảng 6.6, chọn 𝛹 = 0,3;
bw
𝑏𝑎
- ba
aw
- Hệ số chỉnh dịch:
Theo bảng 6.10a[1] tra được kx = 0,445 , do đó theo ct6.24 hệ số giảm đỉnh răng
16
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
𝛼𝑡𝑤12 = 20
Tra bảng 6.13[1] với bánh răng trụ răng thẳng v = 2,72 (m/s) chọn được cấp chính
xác của bánh răng là 8, do đó theo bảng 6.16, g0 = 56.
= 1,16
18
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
19
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
= 32,65 (MPa)
𝜎𝐻1𝑚𝑎𝑥 = 𝜎𝐻 . √𝐾𝑞𝑡 = 386,06 . 2,2 =849,332 < [𝜎𝐻 ]𝑚𝑎𝑥 = 952 MPa;
Theo ct6.49:
𝜎𝐹1𝑚𝑎𝑥 = 𝜎𝐹1 . Kqt = 27,15 . 2,2 = 59,73 (MPa) < [𝜎𝐹1 ]max = 360 (MPa)
𝜎𝐹2𝑚𝑎𝑥 = 𝜎𝐹2 . Kqt = 29,34 . 2,2 = 64,55 (MPa) < [𝜎𝐹2 ]max = 272 (MPa)
20
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trong đó: Ft là lực vòng, Fr là lực hướng tâm, Fa là lực dọc trục (bằng 0 do sử
dụng bánh răng trụ răng thẳng, góc nghiêng = 0), T là momen xoắn trên trục bánh
răng, có giá trị trong bảng 1.4, atw là góc ăn khớp, có giá trị là 20o
Ta có:
Ft1 = 2. 33694,36 / 53,29 = 1364,57 (N)
Fr1 = (1364,57 . tan20 ) / cos0 = 496,66 (N)
Lấy gần đúng : Ft1 = Ft2 , Fr1 = Fr2
Bảng 2.5 Thông số cơ bản của bộ truyền giảm tốc thứ I
21
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Tỉ số truyền( u ut 4,62
thực )
Số răng z z1 (răng) 21
z2 (răng) 97
Hệ số chỉnh x x1 0,2
dịch
x2 0,85
Fr Fr (N) 496,66
Fr2 496,66
Fa Fa1 (N) 0
22
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Fa2 0
2.4.3. Xác định thông số cơ bản của bộ truyền giảm tốc thứ 2
Trong đó:
23
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
- K a , K d - hệ số phụ thuộc vật liệu của cặp bánh răng, ứng với vật liệu đã chọn
ở trên tra bảng 6.5 chọn giá trị là K a = 49,5; K d = 77 ( MPa1/3 )
, với bw là chiều rộng vành răng, tra bảng 6.6, chọn 𝛹𝑏𝑎 = 0,3;
bw
- ba
aw
- Hệ số chỉnh dịch:
24
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Theo bảng 6.10a tra được kx = 0,122 , do đó theo ct6.24 hệ số giảm đỉnh răng
𝛼𝑡𝑤34 = 21,33
Tra bảng 6.13[1] với bánh răng trụ răng thẳng v = 1,1 (m/s) chọn được cấp chính
xác của bánh răng là 9, do đó theo bảng 6.16, g0 = 73.
= 1,08
26
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Thay các giá trị vừa tính vào công thức 6.43 ta có:
27
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
𝜎𝐻3𝑚𝑎𝑥 = 𝜎𝐻3 . √𝐾𝑞𝑡 = 340,04 . √2,2 = 504,36 < [𝜎𝐻 ]𝑚𝑎𝑥 = 952 MPa;
Theo ct6.49:
𝜎𝐹3𝑚𝑎𝑥 = 𝜎𝐹3 . Kqt = 39,05 . 2,2 = 85,91 (MPa) < [𝜎𝐹1 ]max = 360 (MPa)
𝜎𝐹4𝑚𝑎𝑥 = 𝜎𝐹3 . Kqt = 39,16 . 2,2 = 86,15 (MPa) < [𝜎𝐹2 ]max = 272 (MPa)
28
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trong đó: Ft là lực vòng, Fr là lực hướng tâm, Fa là lực dọc trục (bằng 0 do sử
dụng bánh răng trụ răng thẳng, góc nghiêng = 0), T là momen xoắn trên trục bánh
răng, có giá trị trong bảng 1.4, atw là góc ăn khớp, có giá trị là 20o
Ta có:
Ft3 = 2. 147634,57 / 96,84 = 3049,04 (N)
Fr3 = (3049,04 . tan20) / cos0 = 1190,76 (N)
Lấy gần đúng : Ft3 = Ft4 , Fr3 = Fr4
Bảng 2.6 Thông số cơ bản của bộ truyền giảm tốc thứ II
Thông số Kí hiệu Kí hiệu Đơn vị Giá trị Ghi chú
chung
Tỉ số truyền( u ut 3,75
thực )
29
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Số răng z Z3 (răng) 32
Z4 (răng) 120
Hệ số chỉnh x x3 0,15
dịch
x4 0,539
Fr4 1190,76
Fa Fa3 (N) 0
Fa4 0
30
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
dsb ≥ √
𝑇3′ 268966,73
=√
3 3
0,2 . [𝜏] 0,2 . 20
= 40,67 mm lấy d3sb = 45 mm
31
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
32
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trong đó [ ] là ứng suất xoắn cho phép, có giá trị 15..30 (MPa)
Lấy [ ] = 20 (MPa)
d1sb ≥ √
3 𝑇1
0,2 . [𝜏]
mà trục I nối với động cơ qua khớp nói nên d1sb = dđc . (0,8 ÷ 1,2)
d2sb ≥ √
𝑇2 147634,5
=√
3 3
d3sb ≥ √
𝑇3′ 268966,73
=√
3 3
33
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
34
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
=0,5.(50+23) + 10 + 10 = 56,5mm
l23 l22 0,5(lm 22 lm 23) k 1
35
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
37
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
38
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Lực từ khớp nối tác dụng lên trục hướng theo phương x và bằng:
Fx32 = Fx33 = (0,2…0,3) . 2𝑇3′ /D0 = (0,2…0,3).2.268966,73 /130
= 8927,59… 1241,38 N
=> chọn Fx32 = Fx33 = - 1200 N
𝑟
Fx34 = |𝑟34| . cq3 . cb34 . Ft34 = 1.1.(-1).3049,04 = - 3049,04 N
34
𝑟34
|𝑟34 |
Fy34 = - . Fr34 = - 1190,76 N
40
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
σ- Ứng suất cho phép của thép chế tạo trục.
Mj- Mômen uốn tổng Mj M 2yj M xj2
M y2 0 M xj2 0,75.T j2
Vậy ta có d 3
0,1.
41
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trục I:
Tra bảng 10.5[1] ta có [𝜎] = 55 𝑀𝑃𝑎
Từ biểu đồ momen ta thấy tiết diện 1-1 lắp khớp nối, tiết diện 1-2 ổ lăn 11,
tiết diện 1-3 lắp bánh răng 1 là các tiết diện nguy hiểm.
Tại tiết diện 1-3 lắp bánh răng 1 :
M13 = √𝑀𝑥13
2
+ 𝑀𝑦13
2
= √19589,782 + 50272,132 = 53954,12 Nmm
Mtđ13 = √𝑀13
2
+ 0,75. 𝑇132 = √53954,122 + 0,75. 33694,362 = 61333,46
Nmm
𝑀
d13 = √ 0,1𝑡đ13 =√
3 3 61333,46
. [𝜎] 0,1 . 55
= 22,34 mm
M10 = √𝑀𝑥10
2
+ 𝑀𝑦10
2
= √02 + 107202 = 10720Nmm
Mtđ10 = √𝑀10
2
+ 0,75. 𝑇102 = √107202 + 0,75. 33694,362 = 31086,99 Nmm
𝑀
d10 = √ 0,1𝑡đ10 =√
3 3 31086,99
. [𝜎] 0,1 . 55
= 17,82 mm
M12 = √𝑀𝑥12
2
+ 𝑀𝑦12
2
= √02 + 02 = 0Nmm
Mtđ12 = √𝑀12
2
+ 0,75. 𝑇122 = √02 + 0,75. 33890,262 = 29349,83 Nmm
𝑀
d12 = √ 0,1𝑡đ12 =√
3 3 29349,83
. [𝜎] 0,1 . 55
= 17,47mm
42
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
M22 = √𝑀𝑥22
2
+ 𝑀𝑦22
2
= √55224,232 + 143145,582 = 153428,72Nmm
Mtđ22 = √𝑀22
2
+ 0,75. 𝑇222 = √153428,722 + 0,75. 147634,52 = 199717,36
Nmm
=√
𝑀 199717,36
d22 = √ 0,1𝑡đ22
3 3
. [𝜎] 0,1 . 55
= 33,11 mm
M23 = √𝑀𝑥23
2
+ 𝑀𝑦23
2
= √41890,482 + 110927,462 = 118573,66 Nmm
Mtđ23 = √𝑀23
2
+ 0,75. 𝑇232 = √118573,662 + 0,75. 147634,52 = 174375,09
Nmm
=√
𝑀 174375,09
d23 = √ 0,1𝑡đ23
3 3
. [𝜎] 0,1 . 55
= 31,65 mm
43
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Tại tiện diện 3-1 lắp khớp nối đồng bộ vs tiết diện 3-5
M31 = √𝑀𝑥31
2
+ 𝑀𝑦31
2
= √02 + 02 = 0 Nmm
Mtđ31 = √𝑀31
2
+ 0,75. 𝑇312 = √02 + 0,75. 268966,732 = 232932,02 Nmm
𝑀
d31 = √ 𝑡đ31 = √
3 3 232932,02
0,1 . [𝜎] 0,1 . 55
= 34,86 mm
M32 = √𝑀𝑥32
2
+ 𝑀𝑦32
2
= √02 + 990002 = 99000 Nmm
Mtđ32 = √𝑀32
2
+ 0,75. 𝑇322 = √990002 + 0,75. 268966,732 = 253097,46
Nmm
=√
𝑀 253097,46
d32 = √ 0,1𝑡đ32
3 3
. [𝜎] 0,1 . 55
= 35,84 mm
M34 = √𝑀𝑥34
2
+ 𝑀𝑦34
2
= √45922,642 + 18589,502 = 49542,49 Nmm
Mtđ34 = √𝑀34
2
+ 0,75. 𝑇342 = √49542,492 + 0,75. 268966,732 = 238142,36
Nmm
=√
𝑀 238142,36
d34 = √ 0,1𝑡đ34
3 3
. [𝜎] 0,1 . 55
= 35,11 mm
44
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
2T
c = [c ]
dl t.b
Trong đó
T- mômen xoắn trên trục
d- đường kính trục
lt, b, h, t- kích thước then
[d]- ứng suất dập cho phép.
Theo bảng 9.5[1], với tải trọng va đập vừa ta có [d] = 50 MPa.
[c]- ứng suất cắt cho phép.
[c] = (60..90)/2 = 30..45 MPa chọn [c] = 40 MPa.
Trục I:
Xét tại vị trí lắp khớp nối.
Theo bảng 9.1a[1], với đường kính chỗ lắp then d =20 mm, ta có then:
b = 5 mm t1 = 3 mm
h = 5 mm t2 = 2,3 mm
0,16 r 0,25 lt = 0,9.lm = 0,9.55 = 49,5(mm).
2 . 33694,36
𝜎𝑑 =
2𝑇1
𝑑𝑙𝑡 (ℎ− 𝑡1 ) 20 . 49,5 .(5−3)
= = 34,03 (MPa) < [d] = 50 MPa
45
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Then 𝑑𝑙
đủ𝑡 𝑏bền. 25 . 45 .8
Trục II:
Xét tại vị trí lắp bánh răng 2.
Theo bảng 9.1a[1], với đường kính chỗ lắp then d =40 mm, ta có then:
b = 12 mm t1 = 5 mm
h = 8 mm t2 = 3,3 mm
0,25 r 0,4 lt = 0,9.lm = 0,9.55 = 49,5 (mm).
𝜎𝑑 =
2𝑇2 2 . 147634,57
𝑑𝑙𝑡 (ℎ− 𝑡1 ) 40 . 49,5 .(8−5)
= = 49,7 (MPa) < [d] = 50 MPa
Trục III:
Xét tại vị trí lắp khớp nối.
Theo bảng 9.1a[1], với đường kính chỗ lắp then d =40 mm, ta có then:
b = 12 mm t1 = 5 mm
h = 8 mm t2 = 3,3 mm
46
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
𝜎𝑑 =
2𝑇3′ 2 . 268966,73
40 .90 .(8−5)
= 49,81 (MPa) < [d] = 50 MPa
𝑑𝑙𝑡 (ℎ− 𝑡1 )
=
1
s j
K dj. aj . mj
1
s j
K dj . aj . mj
47
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Với σ-1 và τ-1: giới hạn mỏi uốn và xoắn ứng với chu kì đối xứng
Với thép C45 có b=600(MPa).
aj , mj : biên độ và trị số trung bình của ứng suất tiếp tại tiết diện j
48
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Đường T
Tiết W Wo
kính b × h (Nmm) t1 a a
diện (mm3) (mm3)
trục
1-1 20 5×5 33694,36 2,3 695,33 1480,73 0 24,23
1-3 25 8×7 33694,36 2,8 1368,39 2902,37 39,42 12,31
2-2 44 12×8 147634,57 3,3 7617,50 15980,42 20,14 9,70
2-3 40 12×8 147634,57 3,3 5616,16 11899,66 21,11 13,14
3-1 40 12×8 268966,73 3,3 5416,16 11899,66 0 24,83
3-3 50 14×9 268966,73 3,8 11136,32 23408,17 4,45 12,07
Bảng 3.1 Kết quả tính toán hệ số an toàn đối với các tiết diện của 3 trục
Tiết d;mm Tỉ số 𝐾𝜎 /𝜀𝜎 Tỉ số 𝐾𝜏 /𝜀𝜏 𝐾𝜎𝑑 𝐾𝜏𝑑 𝑆𝜎 𝑆𝜏 S
diện do do
Rãnh Lắp Rãnh Lắp
then căng then căng
49
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
1-3 25 1,96 2,06 1,81 1,64 2,12 1,87 3,13 6,85 3,01
2-2 44 2,12 2,06 2 1,64 2,18 2,06 5,96 7,89 4,76
2-3 40 2,07 2,06 1,97 1,64 2,13 2,03 5,93 6,03 4,23
3-3 50 2,17 2,06 2,07 1,64 2,23 2,13 26,36 6,13 5,97
Vậy tiết diện trên các trục đều đảm bảo độ bền mỏi.
𝐹𝑟0 = √𝐹𝑥0
2
+ 𝐹𝑦0
2
= √672,502 + 164,622 = 692,36 𝑁
𝐹𝑟1 = √𝐹𝑥1
2
+ 𝐹𝑦1
2
= √852,042 + 332,042 = 910,87 𝑁
Chọn loại ổ lăn sơ bộ là ổ bi đỡ một dãy cỡ trung , tra bảng P2.7 ta có:
Với d1 = d0 = 20 mm
Kí d,mm D,mm B,mm r,mm Đường C, kN C0 kN
hiệu ổ kính
bi,mm
304 20 52 15 2,0 9,52 12 ,5 7,94
50
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
𝐹𝑟0 = √𝐹𝑥0
2
+ 𝐹𝑦0
2
= √232,052 + 164,622 = 284,52 𝑁
Trong khi đó phản lực tại hai gối đỡ khi tính trục là 𝐹𝑟0 = 692,36 𝑁 ,
𝐹𝑟1 = 910,87 𝑁. Vậy ta tiến hành tính kiểm nghiệm cho chịu tải lớn hơn với
𝐹𝑟1 = 1027,62 𝑁
- Khả năng tải trọng động của ổ được tính theo công thức:
m
Cd =Q L
Trong đó:
Q là tải trọng quy ước, KN
L là tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
m là bậc của đường cong mỏi khi thử về ổ lăn, ổ bi: m = 3
Tính L :
Gọi Lh là tuổi thọ của ơ tính bằng giờ, ta có:
60.𝑛.𝐿ℎ 60 . 975 . 17500
106 106
L= = = 1023,75 ( triệu vòng)
51
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Xác định tải trọng động quy ước Q theo công thức sau:
Q (X.V.Fr Y.Fa )K t .K d
Trong đó:
- Fr và Fa là tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục, kN
-V là hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây vòng trong quay V=1
-Kt là hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, Kt =1(to <100o)
-Kd là hệ số kể đến đặc tính tải trọng
Tra bảng 11.3[1], đặc tính làm việc va đập vừa : Kd =1,5
-X là hệ số tải trọng hướng tâm: X = 1
-Y là hệ số tải trọng dọc trục
Q = ( 1.1.1027,62 + 0.Y).1.1,5 = 1541,43 N
Qt = 1027,62 N
52
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Vậy Qt = 1,028 kN < C0 = 11,6 kN Khả năng tải tĩnh của ổ được đảm bảo
4.2. Chọn ổ lăn cho trục II
4.2.1. Chọn loại ổ lăn
Tại vị trí ổ lăn 0:
Chọn loại ổ lăn sơ bộ là ổ bi đỡ một dãy cỡ trung , tra bảng P2.7 ta có:
Với d1 = d0 = 40 mm
Kí d,mm D,mm B,mm r,mm Đường C, kN C0 kN
hiệu ổ kính
bi,mm
308 40 90 23 2,5 15,08 31,9 21,7
- Khả năng tải trọng động của ổ được tính theo công thức:
m
Cd =Q L
Trong đó:
Q là tải trọng quy ước, KN
L là tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
m là bậc của đường cong mỏi khi thử về ổ lăn, ổ bi: m = 3
Tính L :
Gọi Lh là tuổi thọ của ơ tính bằng giờ, ta có:
53
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
60.𝑛.𝐿ℎ
L= 60 . 214,10
766. 17500 = 225,50 ( triệu vòng)
106
=
Xác định tải trọng động quy ước Q theo công thức sau:
Q (X.V.Fr Y.Fa )K t .K d
Trong đó:
- Fr và Fa là tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục, kN
-V là hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây vòng trong quay V=1
-Kt là hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, Kt =1(to <100o)
-Kd là hệ số kể đến đặc tính tải trọng
Tra bảng 11.3[1], đặc tính làm việc va đập vừa : Kd =1,5
-X là hệ số tải trọng hướng tâm: X = 1
-Y là hệ số tải trọng dọc trục
Q = ( 1.1. 2715,55 + 0.Y).1.1,5 = 4073,33 N
54
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Chọn loại ổ lăn sơ bộ là ổ bi đỡ một dãy cỡ trung , tra bảng P2.7 ta có:
Với d1 = d0 = 45 mm
Kí d,mm D,mm B,mm r,mm Đường C, kN C0 kN
hiệu ổ kính
bi,mm
309 45 100 25 2,5 17,46 37,8 26,7
55
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trong khi đó phản lực tại hai gối đỡ khi tính trục là 𝐹𝑟0 = 3380,40 𝑁 ,
𝐹𝑟1 = 2200,51 𝑁. Vậy ta tiến hành tính kiểm nghiệm cho chịu tải lớn hơn với
𝐹𝑟1 = 3380,40 𝑁
- Khả năng tải trọng động của ổ được tính theo công thức:
m
Cd =Q L
Trong đó:
Q là tải trọng quy ước, KN
L là tuổi thọ tính bằng triệu vòng quay
m là bậc của đường cong mỏi khi thử về ổ lăn, ổ bi: m = 3
Tính L :
Gọi Lh là tuổi thọ của ơ tính bằng giờ, ta có:
60.𝑛.𝐿ℎ 60 . 56,81 . 17500
106 106
L= = = 59,65 ( triệu vòng)
Xác định tải trọng động quy ước Q theo công thức sau:
Q (X.V.Fr Y.Fa )K t .K d
Trong đó:
- Fr và Fa là tải trọng hướng tâm và tải trọng dọc trục, kN
-V là hệ số kể đến vòng nào quay, ở đây vòng trong quay V=1
-Kt là hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, Kt =1(to <100o)
-Kd là hệ số kể đến đặc tính tải trọng
Tra bảng 11.3[1], đặc tính làm việc va đập vừa : Kd =1,5
-X là hệ số tải trọng hướng tâm: X = 1
-Y là hệ số tải trọng dọc trục
56
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
57
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
h ≤ 58 chọn h= 50(mm)
tăng
cứng Chiều cao gân, h 50
Độ dốc Khoảng 20
d1 > 0,04.a + 10 = 0,04.230 + 10 = 19,2 mm
Bulông nền, d1 M20
Chọn d1 =20(mm), chọn bulông M20.
d2 0,7 d1 0,7.20 14(mm) M14
Bulông cạnh ổ, d2
Đườn Chọn d2=14(mm) và chọn bulông M14
g kính Bulông ghép bích nắp d3 (0,8...0,9 ). d2 11, 2...12,6(mm) M12
và thân, d3 Chọn d3 = 12(mm) và chọn bulông M12
d4 (0,6...0,7 ) d2 8,4...9,8(mm) M8
Vít ghép nắp ổ, d4
Chọn d4 = 8(mm) và chọn vít M8
58
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Trục I:
D=62 (mm)
D2 = D + 2d4 = 62 + 2.8 = 78(mm)
D3 = D + 4,4d4 = 62 + 4,4.8 = 97,2(mm)
Trục II:
Đường kính ngoài và D = 90mm
tâm lỗ vít: D3, D2 D2 = D +2d4 = 90 + 2.8 = 106(mm)
Kích D3 = D +4,4d4 = 90 + 4,4.8 = 125,2(mm)
thước
gối Trục III:
trục D = 100mm
D2 = D +2.d4 = 100 + 2.8 = 116(mm)
D3 = D +4,4d4 = 100 + 4,4.8 = 135,5(mm)
59
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
1 =(3÷5). 𝛿 = (3÷5).10 = 30 ÷ 50
giữa
-Giữa đỉnh bánh răng
các 40
lớn với đáy hộp Chọn 1 = 40(mm)
chi
tiết -Giữa mặt bên các
2 =10, lấy 2 =10(mm) 10
bánh răng với nhau
𝐿+𝐵
𝑍=
200 ÷ 300
Số lượng bulông trên nền, Z Chọn Z = 4 4
Sơ bộ chọn L=600, B=320(L,B:chiều dài và
rộng của hộp)
A B C D E G H I K L M N O P Q R S
M27x2 15 30 15 45 36 32 6 4 10 8 22 6 32 18 36 32
60
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Hình 5.2. Que thăm dầu dùng trong hộp giảm tốc
61
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Hình 5.4. Cấu tạo bulông vòng của hộp giảm tốc
62
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
Tra bảng 18.13[2] ta chọn được loại dầu bôi trơn là AK-15 có độ nhớt là 20
Centistoc.
- Bôi trơn ổ lăn: do v <4 đến 5m/s nên có thể dùng mỡ hoặc dầu để bôi trơn ổ
lăn. Tra bảng 15.15a[2] chọn phương pháp bôi trơn LGMT2
63
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
LGMT2: thích hợp cho các loại ổ cỡ nhỏ và trung bình, ngay cả khi điều kiện
làm việc cao hơn, LMGT2 có tính năng chống nước rất tốt cũng như chống
gỉ rất cao.
Thời gian
Tên dầu hoặc Thiết bị cần Lượng dầu
thay dầu
mỡ bôi trơn hoặc mỡ
hoặc mỡ
Dầu ô tô máy Bộ truyền
0,6 lít/Kw 5 tháng
kéo AK- 15 trong hộp
Tất cả các ổ và 2/3chỗ
Mỡ T bộ truyền rỗng bộ 1 năm
ngoài phận ổ
64
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
65
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
66
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
67
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
68
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
𝑇 = 𝐹 = 1029,25
{
𝑇. 312.5 = 150.0,33 + 58.0,625 + 160.0, 975
69
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
70
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
71
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
[1]. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1, Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, NXB
giáo dục, 2006.
[2]. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 2, Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, NXB
giáo dục, 2006.
[3]. Thiết kế chi tiết máy, Nguyễn Trọng Hiệp - Nguyễn Văn Lẫm, NXB giáo dục,
1999.
[4]. Dung sai lắp ghép và kỹ thuật đo lường, PGS.TS Ninh Đức Tốn – GVC. Nguyễn
Thị Xuân Bảy, NXB giáo dục, 2006.
72
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
73
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
74
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
75
Nguyễn Xuân Tùng - 20187510
76