BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

NGUYỄN CÔNG KHẢI

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH HỆ THỐNG LƯU KHO

TỰ ĐỘNG SỬ DỤNG RFID

Ngành : Kỹ thuật Cơ Điện Tử

Mã số: 1851202067

NGƯỜI HƯỚNG DẪN ThS. Nguyễn Tiến Thịnh

HÀ NỘI, NĂM 2023

 CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

--------------------

T L U NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Họ tên sinh viên: Nguyễn Công Khải Hệ đào tạo: Đại học chính quy
Lớp: 60CĐT2 Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử
Khoa: Cơ Khí
1- TÊN ĐỀ TÀI:
Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống lưu kho tự động sử dụng RFID 2-
CÁC TÀI LIỆU CƠ BẢN:

[1] Nguyễn Hữu Lộc (2018), giáo trình Cơ sở thiết kế máy, nhà xuất bản Đại học
Quốc Gia TP.HCM.

[2] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1,
nhà xuất bản giáo dục Hà Nội.

[3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 2,
nhà xuất bản giáo dục Hà Nội.
3 - NỘI DUNG CÁC PHẦN THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN: Tỷ lệ %
Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động. 17%
Chương 2: Mô hình hóa và lựa chọn phương án thiết kế. 24%
Chương 3: Tính toán thiết kế hệ thống lưu kho. 43%
Chương 4: Điều khiển hệ thống. 12%
Chương 5: Kết luận và hướng phát triển. 4%

4- BẢN VẼ VÀ BIỂU ĐỒ
Bản vẽ lắp tổng thể hệ thống. [A3(420 x 297mm)]
Bản vẽ tách cụm chi tiết hoặc chi tiết điển hình. [A3(420 x 297mm)]
5- GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TỪNG PHẦN
Phần Giáo viên hướng dẫn
Tổng quan về kho hàng tự động. ThS. Nguyễn Tiến Thịnh
Mô hình hóa và lựa chọn phương án thiết kế. ThS. Nguyễn Tiến Thịnh
Tính toán thiết kế hệ thống lưu kho. ThS. Nguyễn Tiến Thịnh
Điều khiển hệ thống. ThS. Nguyễn Tiến Thịnh
Kết luận và hướng phát triển. ThS. Nguyễn Tiến Thịnh

6- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP

Ngày .......... tháng ......... năm 2022
Trưởng Bộ môn Giáo viên hướng dẫn chính
(Ký và ghi rõ Họ tên) (Ký và ghi rõ Họ tên)

Nhiệm vụ Đồ án tốt nghiệp đã được Hội đồng thi tốt nghiệp của Khoa thông qua
Ngày . . . tháng. . . năm 2023
Chủ tịch Hội đồng
(Ký và ghi rõ Họ tên)

Sinh viên đã hoàn thành và nộp bản Đồ án tốt nghiệp cho Hội đồng thi ngày… tháng …
năm 2023
Sinh viên làm Đồ án tốt nghiệp
(Ký và ghi rõ Họ tên)
LỜI CAM ĐOAN

Em xin cam đoan đây là đồ án tốt nghiệp của bản thân em. Các kết quả trong đồ án tốt
nghiệp này là trung thực, và không sao chép từ bất kỳ một nguồn nào và dưới bất kỳ
hình thức nào. Việc tham khảo các nguồn tài liệu đã được thực hiện trích dẫn và ghi
nguồn tài liệu tham khảo đúng quy định.

Tác giả

Nguyễn Công Khải

i
LỜI CẢM ƠN

Nhóm gồm 3 thành viên thực hiện đồ án tốt nghiệp với đề tài “Thiết kế và chế tạo mô
hình hệ thống lưu kho tự động sử dụng RFID”. Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến
thầy cô trong khoa cơ khí, và thầy cô giảng dạy bộ môn cơ điện tử đã trao dồi và
truyền đạt kiến thức chuyên ngành cho em trong quá trình giảng dạy vừa qua.

Đặc biệt em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy ThS. Nguyễn Tiến Thịnh vì sự tận
tình hướng dẫn và tạo những điều kiện thuận lợi cho em có thể gặp mặt, hướng dẫn
cách giải quyết đề tài một cách thích hợp.

Mặc dù đã có nhiều nỗ lực và cố gắng trong thời gian thực hiện đề tài. Nhóm em cũng
không tránh được những sai sót do bản thân của chúng em còn nhiều hạn chế. Nhóm
em rất mong quý thầy cô bỏ qua những thiếu sót và nhận được sự hướng dẫn tận tình
từ quý thầy cô.

Em xin chân thành cảm ơn!

ii
LỜI NÓI ĐẦU

Ngày nay, nền kinh tế nước ta đang phát triển mạnh mẽ, cuộc cách mạng khoa học kĩ
thuật cũng có những bước đột phá mới. Nhu cầu sử dụng và lưu trữ hàng hóa ngày
một tăng cao, để thuận tiện cho quá trình lưu trữ thay vì lưu trữ hàng hóa thủ công tốn
nhiều diện tích, công nhân lao động, và khó khăn trong khâu nhập và xuất tốn nhiều
thời gian, nhiều công ty trên thế giới đã trang bị hệ thống lưu trữ tự động cho kho
hàng, văn phòng, nhà xưởng của mình… Với việc ứng dụng công nghệ cao trong việc
cất giữ hàng hóa, giờ đây chúng ta có thể quản lý hàng hóa của mình một cách khoa
học, có hệ thống và có tính linh hoạt cao. Từ đó nâng cao hiệu quả hoạt động và giảm
giá thành hoạt động.

Sau thời gian học tập tại trường Đại học Thủy Lợi, được sự chỉ dẫn nhiệt tình của thầy
cô bộ môn, nhóm đã tích lũy được vốn kinh nghiệm nhất định để có thể thực hiện đồ
án tốt nghiệp này. Được sự đồng ý của nhà trường và giáo viên hướng dẫn nhóm đã
được giao đề tài tốt nghiệp: “Thiết kế và chế tạo hệ thống kho hàng tự động kết hợp
RFID”.

Đồ án tốt nghiệp này bao gồm 5 chương:

Chương 1: Tổng quan về kho hàng tự động.

Chương 2: Mô hình hóa và lựa chọn phương án thiết kế.

Chương 3: Tính toán thiết kế hệ thống lưu kho.

Chương 4: Điều khiển hệ thống.

Chương 5: Kết luận và hướng phát triển.

Bằng sự cố gắng của bản thân và sự giúp đỡ tận tình của thầy ThS. Nguyễn Tiến Thịnh
nhóm đã hoàn thành đồ án tốt nghiệp đúng hạn. Nhóm rất mong nhận được ý kiến
đóng góp của các thầy cô về đồ án tốt nghiệp này.

iii
MỤC LỤC
LỜI CAM
ĐOAN ............................................................................................................. i

LỜI CẢM ƠN .................................................................................................................

ii LỜI NÓI

ĐẦU................................................................................................................ iii

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG...........................................1

1.1 Tổng quan về tự động hóa và hệ thống lưu kho. ............................................... 1

1.1.1 Tổng quan về tự động hóa. ......................................................................... 1

1.1.2 Hệ thống lưu kho tự động ........................................................................... 7

1.2 Ưu điểm khi sử dụng lưu kho tự động. .............................................................. 9

1.3 Các loại hình lưu kho tự động. .......................................................................... 9

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ .............

14

2.1 Thực trạng hiện nay. ........................................................................................ 14

2.1.1 Thực trạng kho hàng hiện nay: ................................................................. 14

2.2 Mô hình hóa hệ thống ...................................................................................... 15

2.3 Phương án thiết kế các thành phần của hệ thống. ............................................ 16

2.3.1 Lựa chọn kết cấu xuất nhập kho ...............................................................

16

2.3.2 Lựa chọn kết cấu gắp sản phẩm ................................................................

18

2.3.3 Lựa chọn cơ cấu nâng đỡ và di chuyển cánh tay Robot gắp .................... 23

2.3.4 Phương án thiết kế kho kệ để hàng. .......................................................... 27

CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG ............

33

3.1 Mô hình hệ thống ............................................................................................. 33

3.2 Tính toán các thành phần của hệ thống. .......................................................... 33

iv
 3.2.1 Tính toán thông số trục vít me trên trục Z (trục thẳng đứng) ................... 33

3.1.2 Tính toán thông số trục vít me trên Y( trục nằm ngang) .......................... 37

3.1.3 Tính toán xy lanh cho hệ thống................................................................. 40

3.1.4 Tính toán thiết kế băng tải ....................................................................... 42

3.1.5 Lựa chọn, tính toán động cơ cho bộ truyền trục vít .................................. 43

3.1.6 Lựa chọn tính toán động cơ cho băng tải .................................................. 48

3.2 Thiết kế mô hình lưu kho tự động ................................................................... 52

3.2.1 Tổng quan về phần mềm vẽ 3D SOLIDWORKS ..................................... 52

3.2.2 Bản vẽ thiết kế tổng quát mô hình lưu kho tự động. ................................. 54

3.2.3 Bản vẽ thiết kế cho từng cụm chi tiết ........................................................ 56

CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ....................................................................

71

4.1 Sơ bộ mạch điều khiển hệ thống ...................................................................... 71

4.2 Thuật toán điều khiển cho hệ thống ................................................................. 74

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ..............................................

80

5.1 Kết quả ............................................................................................................. 80

5.2 Thuận Lợi ......................................................................................................... 80

5.3 Khó Khăn ......................................................................................................... 80

5.4 Kết luận ............................................................................................................ 80

5.5 Hướng phát triển ..............................................................................................

81

TÀI LIỆU THAM KHẢO .............................................................................................

82

DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1. 1: Cối xay gió và động cơ hơi nước .............................................................. 2

v
Hình 1. 2: Robot trí tuệ nhân tạo ................................................................................ 5

Hình 1. 3: ASRS tải đơn vị ....................................................................................... 10

Hình 1. 4 ASRS tải nhỏ ............................................................................................ 10

Hình 1. 5 Băng chuyền ngang .................................................................................. 11

Hình 1. 6 Băng chuyền dọc ...................................................................................... 11

Hình 1. 7 Mô dule thang máy đứng ......................................................................... 12

Hình 1. 8 Lưu trữ dạng hình khối ............................................................................. 12

Hình 1. 9 Xe đưa đón hàng hóa ................................................................................ 13

Hình 2. 1 Mô hình hóa hệ thống ............................................................................... 15

Hình 2. 2 Băng tải con lăn ........................................................................................ 17

Hình 2. 3 Băng tải PVC ............................................................................................ 18

Hình 2. 4 Cánh tay Robot dẫn động bằng động cơ .................................................. 20

Hình 2. 5 Cánh tay Robot dẫn động bằng khí nén ................................................... 21

Hình 2. 6 Cánh tay Robot dẫn động bằng thủy lực .................................................. 22

Hình 2. 7 Cơ cấu trượt bộ truyền đai ........................................................................ 23

Hình 2. 8 Cơ cấu truyền trục vít me ......................................................................... 24

Hình 2. 9 Vít me đai ốc trượt ................................................................................... 26

Hình 2. 10 Vít me đai ốc bi ...................................................................................... 26

Hình 2. 11 Kệ hai dãy ............................................................................................... 28

Hình 2. 12 Kệ tải trọng nặng .................................................................................... 30

Hình 2. 13 Kệ khuôn ................................................................................................ 31

Hình 2. 14 Kệ hàng siêu thị ...................................................................................... 32

vi
Hình 3.1 Mô hình hệ thống ..........................................................................................
34

Hình 3.2 Thông số vít me trục Z ................................................................................. 35

Hình 3.3 Bảng tra thông số vít me trục Z ....................................................................

35

Hình 3.4 Bảng tra thông số vít me trục Y.................................................................... 39

Hình 3.5 Lực của xy lanh ............................................................................................

42

Hình 3. 6 Bảng thông số xy lanh nâng hạ.................................................................... 43

Hình 3.7 Hình vẽ lực băng tải ..................................................................................... 43

Hình 3.8 Bảng Bước góc của động cơ bước ................................................................

45

Hình 3.9 Sơ đồ mạnh điện động cơ bước ....................................................................

46

Hình 3.10 Sơ đồ cuộn dây của các loại động cơ bước ................................................ 47

Hình 3.11 Động cơ step ...............................................................................................

49

Hình 3.12 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều. .................................................................... 50

Hình 3.13 Nguyên lý hoạt động động cơ điện 1 chiều ................................................

51

Hình 3.14 Động cơ DC ZGB37-3530d ....................................................................... 52

Hình 3.15 Mô hình lưu kho tự động ............................................................................

56

Hình 3.16 Bản vẽ lắp cho mô hình lưu kho .................................................................

57

Hình 3.17 Gối đỡ trục FKL ......................................................................................... 57

Hình 3.18 Khung nhôm định hình cho băng tải .......................................................... 58
vii
Hình 3.19 Gá vòng bi .................................................................................................. 59

Hình 3.20 Con lăn băng tải ..........................................................................................

59 Hình 3.21 Bộ truyền
đai .............................................................................................. 60

Hình 3.22 Bản vẽ băng tải 3D .....................................................................................

60

Hình 3.23 Bản vẽ lắp băng tải .....................................................................................

61

Hình 3.24 Xy lanh xoay. ............................................................................................. 62

Hình 3.25 Xy lanh gắp ................................................................................................ 62

Hình 3.26 Tấm nhôm gá xy lanh .................................................................................

63

Hình 3.27 Bản vẽ lắp cụm tay gắp 3D ........................................................................ 63

Hình 3.28 Bản vẽ lắp cụm tay gắp .............................................................................. 64

Hình 3.29 Gối đỡ trục KP ........................................................................................... 64

Hình 3.30 Gối đỡ trục trượt .........................................................................................

65

Hình 3.31 Gối đỡ trục vít ............................................................................................ 66

Hình 3.32 Con trượt tròn SCS .....................................................................................

67

Hình 3.33 Bộ truyền trục Z ......................................................................................... 67

Hình 3.34 Bộ truyền trục Y ......................................................................................... 68

Hình 3.35 Bản vẽ lắp bộ truyền vít me ....................................................................... 68

Hình 3.36 Bản vẽ kho hàng 3D ...................................................................................

69

Hình 3.37 Mô hình thực tế sau khi hoàn thành lắp ráp ............................................... 69

viii
Hình 3.38 Mô hình tủ điều khiển ................................................................................ 70

Hình 3.39 Hình ảnh cụm chi tiết thực tế. .................................................................... 70

Hình 4.1 Sơ đồ mạch điện PLC với nguồn và driver động cơ .................................... 71

Hình 4.2 Sơ đồ PLC kết nối với xy lanh và cảm biến .................................................
72

Hình 4.3 Sơ đồ mạch kết nối PLC với Arduino .......................................................... 74

Hình 4.4 Sơ đồ mạch kết nối PLC với Arduino ..........................................................
74

Hình 4.5 Chức năng cơ bản của chế độ auto ...............................................................

75

Hình 4.6 Chức năng nhập kho của hệ thống ............................................................... 76

Hình 4.7 Các bước thực hiện cơ cấu chuyển động trong chế độ nhập kho .................
77

Hình 4.8 Chức năng xuất kho của hệ thống ................................................................ 78

Hình 4.9 Các bước thực hiện cơ cấu chuyển động trong chế độ xuất kho ..................
79

ix
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG

1.1 Tổng quan về tự động hóa và hệ thống lưu kho.

1.1.1 Tổng quan về tự động hóa.

Công nghiệp hóa - Hiện đại hóa đang là xu thế của thời đại. Nhất là hiện nay khi Việt Nam
bước vào giai đoạn hội nhập toàn phần với thế giới. Thực tế đó đã khẳng định rằng bất kỳ
ngành công nghiệp nào cũng cần đến tự động hóa nếu muốn hội nhập và phát triển vào thị
trường toàn cầu.

Tự động hóa là việc tạo ra và ứng dụng các công nghệ để sản xuất, cung cấp hàng hóa và
dịch vụ với sự can thiệp tối thiểu của con người. Việc thực hiện các công nghệ, kỹ thuật và
quy trình tự động hóa nâng cao hiệu quả, độ tin cậy và tốc độ của nhiều tác vụ mà trước đây
con người thực hiện

Khái niệm “Tự động hóa” (Automation) có lẽ sẽ quen thuộc với những ai làm về kỹ thuật.
Bắt nguồn từ “Tự động” (Automatic) và dần trở nên phổ biến từ năm 1947, khi tập đoàn
General Motors của Mỹ thành lập Bộ phận Tự động hóa.

Tự động hóa (automation) là ứng dụng các công nghệ hiện đại và tiên tiến vào quá trình sản
xuất công nghiệp với mục đích chuyển hết hoặc gần hết các hoạt động của con người cho
máy móc giúp giảm chi phí nhân sự cho doanh nghiệp. Các kỹ thuật hiện đại được sử dụng
trong tự động hóa như là kỹ thuật điều khiển, kỹ thuật cơ khí hiện địa hay kỹ thuật máy tính,
…

Tự động hóa đang ngày càng phát triển mãnh mẽ và và đang dần dần trở thành xu hướng dẫn
đầu trong ngành sản xuất. Chính vì vậy, các nhân viên kỹ thuật tự động hóa cũng có một vai
trò vô cùng quan trọng trong việc điều khiển và đảm bảo quá trình hoạt động của máy móc
diễn ra suôn sẻ và đạt được hiệu quả công việc tối đa.

Tự động hóa ngày nay đã trở thành một nhu cầu vô cùng bức thiết khi nhu cầu gia tăng sản
xuất liên tục tăng và thay đổi từng ngày. Ngoài ra, mỗi lần thay đổi như vậy thì các thiết bị

1
máy móc cũng sẽ phải tân trang và thay đổi theo, nếu không sẽ bị lạc hậu, trở nên lỗi thời và
mang lại hiệu suất kém.

Tự động hóa được coi như là một dây chuyền sản xuất linh hoạt, được cập nhật liên tục về
mặt công nghệ và có thể đáp ứng được phong phú, đa dạng các nhu cầu sản xuất với nhiều
loại sản phẩm khác nhau. Thêm vào đó, tự động hóa có thể đáp ứng nhanh chóng cả về mặt
chất lượng và số lượng.

Tự động hóa còn là một công cụ đắc lực giúp các doanh nghiệp tiết kiệm năng lượng,
nguyên vật liệu, tài nguyên và đặc biệt là sức lao động con người.

- Lịch sử phát triển:

Công nghệ tự động hóa đã phát triển từ lĩnh vực liên quan đến cơ giới hóa, bắt đầu từ cuộc
Cách mạng Công nghiệp. Cơ giới hóa đề cập đến việc thay thế sức người (hoặc động vật)
bằng sức mạnh cơ học ở một số dạng. Động lực thúc đẩy cơ giới hóa là thiên hướng của loài
người trong việc tạo ra các công cụ và các thiết bị cơ khí. Một số phát triển lịch sử quan
trọng trong cơ khí hóa và tự động hóa dẫn đến các hệ thống tự động hiện đại được mô tả ở
đây.

Thời đầu tiên các công cụ làm bằng đá đại diện cho những nỗ lực của người tiền sử nhằm
hướng sức mạnh thể chất của chính mình dưới sự điều khiển của trí thông minh con người.
Không nghi ngờ gì nữa, hàng nghìn năm đã được yêu cầu cho sự phát triển của các thiết bị
và máy móc cơ khí đơn giản như bánh xe, đòn bẩy và ròng rọc, nhờ đó sức mạnh của cơ bắp
con người có thể được phóng đại. Sự mở rộng tiếp theo là sự phát triển của các loại máy
chạy bằng năng lượng không cần đến sức người để vận hành.

2
 Hình 1.1: Cối xay gió và động cơ hơi nước

Hơn 2.000 năm trước, người Trung Quốc đã phát triển búa ba chân (chày cối giã gạo) chạy
bằng nước chảy và guồng nước. Những người Hy Lạp đầu tiên đã thử nghiệm với các động
cơ phản ứng đơn giản được cung cấp bởi hơi nước. Các đồng hồ cơ khí, đại diện cho một hệ
khá phức tạp với nó riêng tích hợp nguồn năng lượng (cân nặng), được phát triển từ 1335 ở
châu Âu.

Cối xay gió, với cơ chế tự động quay cánh buồm, được phát triển từ thời Trung cổ ở châu Âu
và Trung Đông. Các động cơ hơi nước đại diện cho một bước tiến lớn trong sự phát triển của
máy phụ trợ và đánh dấu sự khởi đầu của cuộc Cách mạng công nghiệp.
Trong suốt hai thế kỷ kể từ khi động cơ hơi nước ra đời, các động cơ và máy móc chạy bằng
năng lượng đã được phát minh ra để lấy năng lượng từ hơi nước, điện và các nguồn hóa chất,
cơ khí và hạt nhân.

Mỗi sự phát triển mới trong lịch sử của máy điện đã kéo theo yêu cầu ngày càng cao đối với
các thiết bị điều khiển để khai thác sức mạnh của máy. Các động cơ hơi nước đầu tiên cần
một người để mở và đóng các van, đầu tiên là đưa hơi vào buồng pít-tông và sau đó xả ra
ngoài. Sau đó, một cơ chế van trượt đã được phát minh ra để tự động thực hiện các chức
năng này. Khi đó, nhu cầu duy nhất của người vận hành là điều chỉnh lượng hơi nước để
kiểm soát tốc độ và công suất của động cơ.

3
Yêu cầu về sự chú ý của con người trong hoạt động của động cơ hơi nước đã được loại bỏ
bởi quả bóng điều tiết. Được phát minh bởi James Watt ở Anh, thiết bị này bao gồm một quả
bóng có trọng lượng trên một cánh tay có bản lề, được ghép cơ học với trục đầu ra của động
cơ. Khi tốc độ quay của trục tăng lên, lực ly tâm làm cho quả cầu có khối lượng bị dịch
chuyển ra ngoài. Chuyển động này điều khiển một van làm giảm hơi nước được cấp vào
động cơ, do đó động cơ sẽ chậm lại. Bộ điều khiển quả bóng bay vẫn là một ví dụ ban đầu
của một hệ thống điều khiển phản hồi tiêu cực, trong đó đầu ra ngày càng tăng của hệ thống
được sử dụng để giảm hoạt động của hệ thống.

Một số phát triển quan trọng trong các lĩnh vực khác nhau đã xảy ra trong thế kỷ 20 kỹ thuật
số máy tính, những cải tiến trong công nghệ lưu trữ dữ liệu và phần mềm để viết chương
trình máy tính, những tiến bộ trong công nghệ cảm biến và sự hình thành lý thuyết điều
khiển toán học. Tất cả những phát triển này đã góp phần vào sự tiến bộ trong công nghệ tự
động hóa.

Sự phát triển của máy tính kỹ thuật số điện tử (ENIAC [Máy tính và tích hợp số điện tử] năm
1946 và UNIVAC I [Máy tính tự động đa năng] năm 1951) đã cho phép chức năng điều
khiển trong tự động hóa trở nên tinh vi hơn nhiều và các phép tính liên quan được thực hiện
nhanh hơn nhiều so với trước đây có thể. Sự phát triển củacác vi mạch tích hợp trong những
năm 1960 đã thúc đẩy xu hướng thu nhỏ hóa trong công nghệ máy tính dẫn đến việc các máy
nhỏ hơn và ít tốn kém hơn nhiều so với các máy tiền nhiệm nhưng vẫn có khả năng thực
hiện các phép tính với tốc độ lớn hơn nhiều. Xu hướng này ngày nay được thể hiện bằng bộ
vi xử lý, một thiết bị đa vòng thu nhỏ có khả năng thực hiện tất cả các chức năng logic và số
học của một kỹ thuật số lớn máy vi tính.

Cùng với những tiến bộ của công nghệ máy tính, đã có những cải tiến song song trong công
nghệ lưu trữ chương trình để chứa các lệnh lập trình. Phương tiện lưu trữ hiện đại bao gồm
băng và đĩa từ tính, bộ nhớ bong bóng từ tính, bộ lưu trữ dữ liệu quang học được đọc bằng
laser, máy quay video và hệ thống bộ nhớ định địa chỉ bằng chùm tia điện tử. Ngoài ra,
những cải tiến đã được thực hiện trong các phương pháp lập trình máy tính (và các máy lập

4
trình khác). Các ngôn ngữ lập trình hiện đại dễ sử dụng hơn và có khả năng xử lý dữ liệu và
logic mạnh hơn.

Tiến bộ trong công nghệ cảm biến đã cung cấp một loạt các thiết bị đo lường có thể được sử
dụng như các thành phần trong các hệ thống điều khiển phản hồi tự động. Các thiết bị này
bao gồm đầu dò cơ điện có độ nhạy cao, quét chùm tia laze, kỹ thuật điện trường và thị giác
máy.

Một số hệ thống cảm biến này yêu cầu công nghệ máy tính để thực hiện chúng. Thị giác máy
yêu cầu xử lý một lượng lớn dữ liệu mà chỉ máy tính kỹ thuật số tốc độ cao mới có thể thực
hiện được. Công nghệ này đang chứng tỏ khả năng cảm nhận linh hoạt cho các nhiệm vụ
công nghiệp khác nhau, chẳng hạn như xác định bộ phận, kiểm tra chất lượng và hướng dẫn
robot. Cuối cùng, kể từ Thế chiến II đã phát triển một lý thuyết toán học cao cấp về hệ thống
điều khiển. Lý thuyết bao gồm điều khiển phản hồi tiêu cực truyền thống, điều khiển tối ưu,
điều khiển thích ứng và trí tuệ nhân tạo. Phản hồi truyền thống lý thuyết điều khiển sử dụng
các phương trình vi phân tuyến tính thông thường để phân tích các vấn đề, như trong bộ điều
khiển.

Mặc dù hầu hết các quá trình phức tạp hơn so với bộ điều khiển, chúng vẫn tuân theo các
định luật vật lý tương tự được mô tả bằng các phương trình vi phân. Lý thuyết kiểm soát tối
ưu và lý thuyết kiểm soát thích ứng liên quan đến vấn đề xác định một chỉ số hiệu suất thích
hợp cho quá trình quan tâm và sau đó vận hành nó theo cách để tối ưu hóa hiệu suất của nó.

Sự khác biệt giữa tối ưu và kiểm soát thích ứng là kiểm soát sau này phải được thực hiện
trong điều kiện môi trường thay đổi liên tục và không thể đoán trước, do đó nó yêu cầu các
phép đo cảm biến của môi trường để thực hiện chiến lược kiểm soát.

5
 Hình 1.2: Robot trí tuệ nhân tạo

Trí tuệ nhân tạo là một lĩnh vực khoa học máy tính tiên tiến, trong đó máy tính được lập trình
để thể hiện các đặc điểm thường liên quan đến trí thông minh của con người. Những đặc
điểm này bao gồm khả năng học hỏi, hiểu ngôn ngữ, suy luận, giải quyết vấn đề, đưa ra các
chẩn đoán của chuyên gia và các khả năng tinh thần tương tự.

Sự phát triển của trí thông minh nhân tạo được kỳ vọng sẽ cung cấp cho robot và các máy
“thông minh” khác khả năng giao tiếp với con người và chấp nhận các chỉ dẫn ở mức rất cao
thay vì các câu lệnh lập trình chi tiết từng bước thường được yêu cầu đối với các máy có thể
lập trình ngày nay.

Một robot của tương lai được ưu đãi với trí thông minh nhân tạo có thể có khả năng chấp
nhận và thực hiện lệnh “lắp ráp sản phẩm”. Robot công nghiệp ngày nay phải được cung cấp
một bộ hướng dẫn chi tiết chỉ rõ vị trí của các bộ phận của sản phẩm, thứ tự lắp ráp chúng,
v.v.

6
- Sự phát triển của hệ thống lưu kho.

Hệ thống tự động hóa lưu kho và xuất kho bắt đầu được giới thiệu từ cuối những năm 1960
và phổ biến rộng hơn vào thập niên 1970 và 1980. Công năng đầu tiên của hệ thống chỉ là
kiểm tra và bốc xếp các pallet hay khay chứa kiện hàng, linh kiện. Mục đích là giảm thiểu hư
hại sản phẩm, sử dụng tiết kiệm diện tích sàn kho chứa, kiểm tra và theo dõi hàng hóa không
bị đánh cắp hay thay đổi không được phép, nhất là giảm công sức lao động bốc xếp hàng
hóa.

Vào thời kỳ sơ khai (1960 – 1980) “Hệ thống tự động hóa lưu kho là sự gắn kết hoạt động
các trang thiết bị và bộ phận kiểm soát dùng cho bốc xếp, lưu trữ và xuất kho với độ chính
xác vận hành, tốc độ xử lý cao trong giới hạn của cấp độ tự động hóa được áp dụng”.

Từ sau 1980 đến nay, thời kỳ phát triển mạnh của tự động hóa: “Hệ thống tự động hóa lưu
kho là một trang thiết bị (device) tự động nhận dòng chuyển đến với kích cỡ thường là đồng
nhất không cao, phân loại lại, lưu trữ tạm thời, sau đó theo các điều kiện và lệnh tương ứng
cho ra các điểm tập kết để được chuyển đến vị trí yêu cầu. Tất cả các công đoạn được thực
hiện với mức độ tự động hóa cao, loại bỏ việc có cần nhân lực điều khiển các công đoạn này
hay không”.

Từ nhận thức ban đầu hệ thống kho hàng tự động chỉ là kết hơp cơ giới hóa và điều khiển tự
động ở một số công đoạn của quy trình nhập/ lưu/ xuất kho, ngày nay hệ thống kho hàng tự
động là sản phẩm của cơ điện tử (mechatronics) ở mức độ tự động hóa cao, phân phối hệ
thống sản xuất thông minh. Sự phát triển của kho hàng tự động là những bước tiến quan
trọng trên con đường tiến tới hệ thống sản xuất “Just in time” đáp ứng kịp thời nhu cầu biến
động nhanh của thị trường quốc tế.

“Just in time” là hệ thống sản xuất trong đó các luồng nguyên vật liệu, hàng hoá và sản
phẩm truyền vận trong quá trình sản xuất và phân phối được lập kế hoạch chi tiết từng bước
sao cho quy trình tiếp theo có thể thực hiện ngay khi quy trình hiện thời chấm dứt.

7
Để đáp ứng nhu cấu rộng rãi của nhiều dạng hệ thống tự động hóa lưu kho và xuất kho, trên
thế giới đã có các công ty nghiên cứu chế tạo các hệ thống tự động hóa lưu kho và xuất kho
cho các kho hàng, kho chứa bưu phẩm như Daifuku(Nhật), Dematic Corp,
FKI Logistex, Diomand Phoenix Westfalia Technologies, Bastian-BMH (Mỹ), Union
Rack, Manufacturing Co.., Najing Zhongyang Racking (Trung Quốc).

Trong báo cáo tổng quan của Roodbergen, K.J và Vis. I.F.A, hiện nay có khoảng hơn 500
bài báo cáo khoa học chuyên sâu về hệ thống tự động hóa lưu/ xuất kho được công bố. Hệ
thống kho hàng tự động được ứng dụng và qua nhiều năm ứng dụng hệ thống này đã trở
thành một bộ phận quan trọng trong tổ chức sản xuất với quy mô lớn nhỏ khác nhau ở nhiều
lĩnh vực khác nhau:

+ Ở các nhà máy công nghiệp cần thay đổi kho hàng cho theo kịp đồng bộ với sự đổi mới
có nhiều tiến bộ kỹ thuật hiện đại, nhất là lĩnh vực lưu kho và xuất hàng tự động.

+ Ở các khu vực bốc xếp hàng hóa như các kho cảng, sân bay.

+ Ở các siêu thị lớn, bưu điện chuyển phát nhanh, ngân hàng, thư viện lớn, các bãi đỗ xe ô
tô…

1.1.2 Hệ thống lưu kho tự động

Nền công nghiệp nước ta nói riêng và các nước trên thế giới nói chung đang phát triển mạnh
mẽ. Ngày trước, sản phẩm tạo ra một cách thủ công nên việc vận chuyển vào kho hàng chủ
yếu thực hiện bằng sức người. Do đó, không tận dụng được hết các khoảng không gian, sức
chứa của kho hàng, việc quản lý hàng hóa kém hiệu quả cũng như tốn diện tích làm kho
hàng.

Trong thời kỳ công nghiệp hóa, hiện đại hóa ngày nay sản xuất ngày càng phát triển. Hàng
hóa làm ra càng nhiều đáp ứng nhu cầu tiêu dùng cho xã hội. Từ đó đã nảy sinh nhu cầu cần
có những kho hàng hiện đại đáp ứng yêu cầu của sản xuất và khắc phục những hạn chế của
kho hàng cũ.

8
Hiện tại, trên thế giới cố nhiều hệ thống lưu hàng hóa, các hệ thống này rất đa dạng, phong
phú về thiết bị cũng như cách thức thực hiện. Nhưng trong đó chủ yếu là sử dụng nhân công
để bốc xếp hàng hóa, các thiết bị dỡ hàng là các máy nâng sử dụng người lái để sắp xếp hàng
hóa vào kho.

Nhìn chung các kho hàng hiện nay có các nhược điểm sau:

+ Sử dụng nhiều diện tích để chứa hàng.

+ Không phân loại được nhiều hàng hóa khác nhau.

+ Không bảo quản tốt hàng hóa khi số lượng quá nhiều.

+ Khó kiểm soát số lượng hàng hóa ra vào kho.

+ Khó khăn trong việc tìm ra vị trí hàng hóa.

Với sự ra đời của hệ thống xếp hàng tự động người ta có thể quản lý tốt hàng hóa một cách
nhanh chóng trong việc lưu trữ và xuất hàng hóa ra khỏi kho. Các hệ thống kho tự động sử
dụng robot để vận chuyển hàng hóa, điều này đồng nghĩa với việc đầu tư trang thiết bị hiện
đại cho hệ thống kho tốn khá nhiều chi phí cho việc vận chuyển hàng hóa nhưng bù lại thì
hàng hóa được bảo quản tốt, thuận lợi cho việc kiểm soát và tiết kiệm nhân công.

Hệ thống lưu kho thông minh, nơi lưu trữ hàng hóa tự động hay còn gọi là hệ thống AS/RS
(Automated Storage and Retrieval System) là hệ thống quản lý xuất nhập hàng hoá tự động
với sự phối hợp các kỹ thuật cao về cơ khí, tự động hoá và công nghệ thông tin. Hệ thống
này được sử dụng phổ biến trong các kho hàng và trung tâm phân phối có mật độ lưu chuyển
lớn với nhiều ràng buộc về quản lý hàng. Nguyên lý làm việc của hệ thống lưu kho tự động:
Các hệ thống nhà kho hiện nay thường hoạt động theo kiểu tự động hoặc bán tự động, nhưng
nhìn chung thì đều có nguyên lý làm việc giống nhau.

Khi nhập hàng, hàng hóa sẽ được đưa vào khu vực nhập hàng nhờ hệ thống vận chuyển. Khi
hàng hóa đến vị trí lấy hàng, hệ thống Robot sẽ lấy hàng rồi vận chuyển vào vị trí trống
trong khu lưu trữ. Khi xuất hàng, hàng hóa sẽ được hệ thống Robot đưa ra từ khu lưu trữ đến
khu xuất hàng, sau đó hàng hóa sẽ được vận chuyển ra ngoài nhờ hệ thống vận chuyển.

9
1.2 Ưu điểm khi sử dụng lưu kho tự động.

Tiết kiệm không gian tới 50% và hiệu quả hơn tới 70% so với kho truyền thống. Hệ thống
kho tự động thông minh tận dụng được tối đa chiều cao xếp chồng và lưu trữ mà vẫn đảm
bảo an toàn. Chứa số lượng pallet lớn hơn nhiều lần so với kho truyền thống (kho thông
minh của vinamilk có tới 27,000 pallets).

Hoạt động hoàn toàn tự động và chính xác. Mỗi pallet nằm trong một ô riêng biệt. Mỗi ô có 1
địa chỉ IP riêng biệt giúp hệ thống có thể nhận dạng vị trí 1 cách chính xác (dựa vào thông tin
mã hóa: số lượng, mã sản phẩm, ngày sản xuất). Giúp thủ kho quản lí dễ dàng trong hệ thống
phần mềm quản lí trên máy tính. Khi muốn nhập hoặc xuất pallet nào chỉ cần nhập lệnh theo
IP pallet đó, hệ thống sẽ tự động truy xuất và thực hiện nhờ các hệ thống băng tải tự động,
robot cấp hàng, hệ thống cẩu trục…

Giảm thiểu tối đa nhân công và rủi ro. Với hệ thống kho tự động hoàn toàn, sau khi đóng
gói, sản phẩm được robot tự động chuyển về kho lưu trữ hoặc gắp đưa lên băng tải chuyền
về vị trí xác định phù hợp nhất (dựa trên việc lọc hàng loạt các dữ liệu theo điều kiện: khu
vực trống, khu vực để nhóm sản phẩm theo kích thước, vị trí để sản phẩm tạm thời, cố
định...). Công việc này chỉ cần 1 người quản lí. Với phương pháp truyền thống cần tới vài
chục người để phân loại, vận chuyển.

Hệ thống phần mềm rất linh hoạt, dễ dàng tùy biến để đáp ứng theo nhu cầu thay đổi liên tục
của khách hàng.

1.3 Các loại hình lưu kho tự động.

Hệ thống nhà kho thông minh, nơi lưu trữ hàng hóa tự động AS/RS phụ thuộc vào công nghệ
mà nó sử dụng để tự động hóa việc vận chuyển tải.

Dưới đây là 7 loại hệ thống thường được sử dụng nhất:

- ASRS tải đơn vị (Unit-load ASRS) - được sử dụng cho các tải trọng lớn như thùng
hàng hoặc pallet và cần trục lối đi cố định và lối đi có thể di chuyển được.

10
 Hình 1.3: ASRS tải đơn vị

- ASRS tải nhỏ (Mini-load ASRS) - được sử dụng để xử lý các tải trọng nhẹ hơn. AS/
RS tải trọng nhỏ sử dụng xe đưa đón hàng và cần trục, phù hợp cho các nhà kho có lối đi
hẹp.

Hình 1.4 ASRS tải nhỏ

- Băng chuyền ngang (Horizontal carousels) - được sử dụng để phân loại các mảnh nhỏ
và các bộ phận. Băng chuyền ngang tận dụng thùng và xoay ngang chúng để chuyển hàng
hóa.

11
 Hình 1.5 Băng chuyền ngang

- Băng chuyền dọc (Vertical carousels) - chúng tương tự như băng chuyền ngang.
Chúng xoay theo chiều dọc, giúp tận dụng tối đa không gian lưu trữ.

Hình 1.6 Băng chuyền dọc

12
- Mô-đun thang máy đứng (Vertical lift modules) - hoặc VLMs tự động đặt hoặc rút mắt
hàng được đặt ở chính giữa của một cột khay, kệ. Giúp lấy và lưu trữ các mặt hàng trong kệ,
khay.

Hình 1.7 Mô dule thang máy đứng

- Lưu trữ dựa trên hình khối (Cube-based storage) - là một hệ thống robot tiên tiến
được thiết kế để hoạt động trong một khu vực lưu trữ dạng hình khối.

13
 Hình 1.8 Lưu trữ dạng hình khối

- Xe đưa đón hàng hóa (Shuttles) - thường được sử dụng trong các cơ sở sản xuất và
kho bãi xử lý thùng carton, khay và thùng đựng đồ.

Hình 1.9 Xe đưa đón hàng hóa

14
- Sau quá trình đi thực tế ở một số kho chứa hàng, trong các kho hàng thường sử dụng
các cụm cơ cấu vận chuyển cố định để vận chuyển hàng hóa từ các kệ hàng đi ra khu vực lấy
sản phẩm cũng như nâng hàng hóa vào các kệ hàng. Các kiện hàng có nhiều kích cỡ và trọng
lượng khác nhau và đối với các hàng hóa nhỏ nhẹ như các hộp hàng nặng khoảng 200g thì
hay được lưu trữ trên các hệ hàng dạng siêu thị. Với mô hình sản xuất vừa và nhỏ và sản
phẩm là các dạng hộp, thùng kích thước nhỏ như vậy thì nhóm đã lựa chọn ra mô hình lưu
kho tự động loại ASRS tải nhỏ (Mini-Load ASRS) kết hợp với RFID để quản lí hàng hóa
xuất nhập.

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ

2.1 Thực trạng hiện nay.

2.1.1 Thực trạng kho hàng hiện nay:

Hiện nay, ở các doanh nghiệp vừa và nhỏ hầu hết vẫn chưa được tranh bị các kho hàng tự
động mà chủ yếu sử dụng sổ hay hơn thì là sử dụng trên file excel, vì vậy trong quá trình
quản lí hàng hóa vẫn còn gặp nhiều khó khăn như:

+ Việc kiểm tra hàng hóa: Thường sẽ được ghi chép vào sổ hoặc được lưu trữ trong hệ thống
file để có thể kiểm tra. Việc này thường sẽ tốn khá nhiều thời gian, và dễ xảy ra sai sót dữ
liệu, nhất là với những doanh nghiệp nhiều chủng loại hàng hóa.

+ Việc sắp xếp hàng hóa: Việc sắp xếp khi không hợp lý sẽ gây cản trở đến việc xuất kho và
nhập kho của doanh nghiệp. Với việc xếp kho thủ công thì hàng hóa có thể sẽ bị lộn xộn, khi
lấy hàng hóa sẽ mất thời gian cho việc tìm kiếm hàng hóa.

+ Kiểm soát lượng tồn kho: Cần phải được thực hiện thường xuyên, nếu việc này không
được thực hiện thường xuyên sẽ dễ làm cho việc báo cáo gặp khó khăn mất thời gian. Và với
việc sắp xếp hàng hóa thủ công như bên trên thì dễ dẫn đến việc hàng cũ trong kho quá lâu
và hàng mới thì luôn được nhập và xuất trước, điều này có thể gây tổn thất cho doanh nghiệp
nếu hàng hóa có hạn sử dụng.

15
Ngày nay, với sự phát triển nhanh chóng của khoa học kỹ thuật, nhiều công nghệ mới ra đời
với mục đích làm cho mọi việc trở nên đơn giản, tiện lợi nhằm đáp ứng nhu cầu ngày càng
cao của con người trong mọi lĩnh vực. Do vậy các công nghệ mới càng hướng đến khả năng
không dây làm cho con người được giải phóng, tự do và thoải mái hơn. Và nhận dạng tự
động là một trong những công nghệ có thể đáp ứng được nhu cầu đó.
Nhận dạng tự động ((Radio Frequency Iditification). Trong đó, RFID được coi là một cuộc
cách mạng của hệ thống nhúng và môi Automatic Identification) là công nghệ dùng để giúp
các máy nhận dạng các đối tượng mà không cần nhập dữ liệu vào bằng nhân công. Các công
nghệ nhận dạng tự động như: các mã vạch (Bar Codes), các thẻ thông minh, công nghệ sinh
trắc học (biometric), nhận dạng đặc trưng quang học (Optical character Recognition-OCR)
và nhận dạng tần số vô tuyến RFID trường tương tác hiện nay. Công nghệ này đã và đang
được phát triển mạnh ở nhiều nước trên thế giới với những ứng dụng rất đa dạng trong các
lĩnh vực: sản xuất kinh doanh (các dây chuyền sản xuất công nghiệp, trong chăn nuôi, nuôi
trồng thủy sản, các của hàng, siêu thị, trạm thu phí, bãi đậu xe), an ninh, y tế, Công nghệ
RFID đã được nghiên cứu (từ khoảng những năm 1930) và ứng dụng từ khá sớm, nhưng
trong vòng khoảng mười năm trở lại đây công nghệ này mới thực sữ được phát triển rầm rộ.
Công nghệ RFID sẽ hết sức cần thiết cho sự phát triển của thế giới do đó nhiều nước đã và
đang xúc tiến các công tác triển khai công nghệ này. Việt Nam cũng không phải là ngoại lệ,
tuy khái niệm RFID cũng chưa thực sự phổ biến nhưng với xu hướng chung của thế giới,
Việt Nam cũng đang nghiên cứu và từng bước triển khai công nghệ này vào cuộc sống để
phục vụ nhu cầu của người dân trong nước.
2.2 Mô hình hóa hệ thống

16
 Hình 2.1 Mô hình hóa hệ thống

Các thành phần cơ bản của hệ thống:

Hệ thống vận chuyển

Hệ thống vận chuyển trong kho rất đa dạng, tùy theo yêu cầu công nghệ, về hàng hóa, hình
thức xuất nhập… mà có những phương thức vận chuyển hàng trong kho tương ứng. Hiện
nay, hệ thống vận chuyển trong kho tự động ở các nước đã có áp dụng như: băng tải, robot,
xe tự hành, máy nâng, máy xếp dỡ…

Hệ thống băng tải được sử dụng như một giải pháp tối ưu cho kho luu động của các siêu thị,
các công ty dược...băng tải ở những môi trường này có nhiệm vụ vận chuyển hàng hóa từ
kho đến nơi giao hàng cho khách. Băng tải có rất nhiều loại và mỗi loại được dùng để tải các
loại vật liệu khác nhau. Cũng có loại băng tải phổ thông được dùng để tải các loại vật liệu
khác nhau nhưng không phải là các loại vật liệu đặc biệt như chịu nhiệt độ cao, chịu dầu,
chịu axit, chịu ăn mòn, chịu nước…

Hệ thống xuất nhập

Hệ thống xuất nhập của kho tự động có thể áp dụng nhiều phương thức khác nhau có thể kể
đến như dùng nhân công, thẻ từ RFID, mã vạch, máy tính, camera. Thẻ từ RFID giúp doanh
nghiệp kiểm tra và giám sát hàng hóa thay thế cho các máy quét mã vạch.

17
Hệ thống lưu trữ

Hệ thống lưu trữ của kho tự động có thể áp dụng các kệ kho và tích hợp các phàn mềm ứng
dụng để quản lý, nắm bát thông tin hàng hóa.

Nguyên lí hoạt động cơ bản của hệ thống:

Ban đầu sản phẩm được con người đưa lên cơ cấu nhập kho bằng tay, lúc này hệ thống nhận
được tín hiệu và phản hồi lại bằng hệ thống vận chuyển mang cơ cấu gắp đến vị trí sản phẩm
đã được đặt lên cơ cấu nhập kho, gắp sản phẩm và đưa sản phẩm về phía kho lưu trữ. Khi
muốn xuất kho người dùng chỉ cần cấp tín hiệu cho hệ thống vận chuyển để hệ thống vận
chuyển đến kho và gắp sản phẩm từ kho đưa ra phía cơ cấu xuất kho.

2.3 Phương án thiết kế các thành phần của hệ thống.

2.3.1 Lựa chọn kết cấu xuất nhập kho

- Băng tải con lăn: Băng tải con lăn là một loạt các con lăn được hỗ trợ trong một khung mà
các vật thể có thể được di chuyển bằng tay, bằng trọng lực hoặc bằng điện năng (động cơ).

Băng tải con lăn được ứng dụng rất nhiều trong các lĩnh vực sản xuất công nghiệp. Nó được
chế tạo và sản xuất với độ bền, độ chính xác cao để đảm bảo an toàn lao động.

Hình 2.2 Băng tải con lăn

18
+ Khung băng tải được làm bằng chất liệu inox, thép mạ kẽm,.. dễ dàng thảo lắp và di
chuyển.

+ Bộ điều khiển: Động cơ giảm tốc có thể sử dụng thêm biến tần.

+ Băng tải chuyển động: xích hoặc chuyển động đai

+ Khả năng chịu trọng tải: 50-200 (kg)

+ Phụ kiện khác như: ổ bi, ống con lăn, trục,.. tùy thuộc vào từng cấu tạo của các loại băng
tải.

- Băng tải PVC: Băng tải PVC là dòng băng tải phổ biến nhất thường sử dụng trong các dây
chuyền và nhà máy công nghiệp. Với công dụng vận chuyển hàng hóa tịnh tiến theo
phương thẳng một cách nhanh chóng. Băng tải có cấu tạo đơn giản, kết cấu vững chắc, độ
bền cao có nhiều mẫu mã đa dạng phù hợp để vận chuyển nhiều các loại mặt hàng khác
nhau.

+ Vật liệu khung: Nhôm đinh hình, Inox 304 và thép sơn tĩnh điện giúp chống dẫn điện tốt.

+ Dây băng tải: Thường sử dụng PVC, PU màu Xanh/ Trắng/ Đen chống tĩnh điện.

+ Động cơ: Động cơ sử dụng động cơ giảm tốc công suất 0.1-2.2 Kw Điện áp 220V– 1 pha
hoặc 3 pha.

+ Tủ điều khiển: Tủ phân phối / Điều khiển tốc độ vô cấp có thể trang bị thêm biến tần,
sensor, timer, cảm biến, PLC.v.v.

19
 Hình 2.3 Băng tải PVC

- Lựa chọn băng tải PVC cho hệ thống lưu kho tự động do có một số tính ưu việt sau:

+ Nó giúp thay thế cho sức người, tăng tính chuyên nghiệp cho quá trình vận chuyển sản
phẩm, hàng hóa. Các sản phẩm sẽ được vận chuyển với tốc độ nhanh, linh hoạt và đảm bảo
chất lượng.

+ Giá thành rẻ nhất.

+ Dễ dàng sửa chữa, vệ sinh, lắp đặt

+ Phù hợp để vận chuyển tất cả các sản phẩm.

2.3.2 Lựa chọn kết cấu gắp sản phẩm

Cánh tay robot là một cỗ máy phục vụ trong quy trình sản xuất công nghiệp được vận hành
bởi con người.

Cánh tay robot hoạt động theo tương tự như cánh tay người. Nó hoạt động rất linh hoạt với
cơ chế khớp ngón, ngón có thể di chuyển dọc theo trục hoặc là có thể xoay theo một số

20
hướng nhất định. Nhờ những ưu điểm vượt trội này, các cỗ máy cơ khí này đang ngày càng
được ứng dụng nhiều vào nhiều lĩnh vực khác nhau.

Những cánh tay robot này sẽ thay thế bàn tay của con người trong các công đoạn lắp ráp, sửa
chữa, thay thế linh kiện siêu nhỏ trong nhà máy. Cơ chế hoạt động của chúng dựa trên liên
kết giữa bộ điều khiển và các khớp nối chuyển động. Theo đó, bộ phận điều khiển chủ động
truyền hiệu lệnh đến các khớp nối cho phép cánh tay chuyển động dịch (tuyến tính) hoặc
chuyển động quay (như trong một robot có khớp nối).

Cánh tay robot công nghiệp, thường được làm bằng thép hoặc gang được chế tạo với các bộ
phận bắt đầu từ chân đế, kết thúc bằng cổ tay và bất kỳ bộ phận đầu cuối nào cũng cần thiết
để thực hiện nhiệm vụ nâng hạ của cánh tay.

Một bộ điều khiển robot quay động cơ được gắn vào mỗi khớp. Một số cánh tay lớn hơn,
được sử dụng để nâng tải trọng lớn, được chạy bằng các nguồn thủy lực và khí nén.

Công việc của cánh tay phổ biến là di chuyển sản phẩm, linh kiện từ nơi này sang nơi khác -
nhặt, nâng lên - đặt xuống, tháo ra hoặc hàn một bộ phận hoặc toàn bộ phần công việc.
Những cánh tay robot này có thể được lập trình để làm một số công việc khác nhau hoặc một
công việc cụ thể tùy theo yêu cầu trong các công đoạn theo ý đồ của con người.

Ưu điểm:

+ Thao tác nhanh và tiết kiệm thời gian hơn con người.
+ Chuyển động là chính xác và lặp lại hoàn toàn giống nhau.
+ Có số bậc chuyển động cao.
+ Có khả năng thích nghi với môi trường hoạt động.

- Cánh tay robot dẫn động bằng động cơ.

Đầu tiên, các bộ phận cảm biến sẽ tiếp nhận các thông tin, đặc điểm của đối tượng cần tác
động dựa trên các lập trình ban đầu. Chẳng hạn thông tin về màu sắc, trọng lượng, khoảng
cách với đối tượng cần tác động.

21
Dựa vào các thông tin này, phần mềm của robot sẽ tiến hành tính toán các thông số, viết lệnh
và gửi đến hệ thống điều khiển để tiến hành các thao tác bằng tay máy một cách chuẩn xác
nhất.

Với nguyên lý hoạt động thông minh cùng cấu tạo chắc chắn và linh hoạt, những cánh tay
robot 4 trục là thiết bị không thể thiếu trong hoạt động sản xuất hiện đại ngày nay.

Ưu điểm:

+ Làm việc với động cơ nên độ chính xác cao.

+ Hoạt động linh hoạt, tốc độ di chuyển nhanh.
+ Hoạt động với tiếng ồn nhỏ.

Hình 2.4 Cánh tay Robot dẫn động bằng động cơ

Nhược điểm:

+ Chi phí lắp đặt cao.

+ Hệ thống điều khiển khá phức tạp.
+ Khó sửa chữa thay thế.

22
- Cánh tay robot dẫn động bằng khí nén

Khi cánh tay nhận tín hiệu vào thông qua nút nhân, công tắc hoặc lệnh lặp trình, nó sẽ bắt
đầu sử lý thông tin tín hiệu đầu vào theo quy định nhất định. Tiếp đến là các cơ cấu chấp
hành: các xy lanh, động cơ theo lệnh cài đặt sẵn.

Ưu điểm:

+ Làm giảm rủi ro và tăng tính an toàn lao động. Nếu có bất kì vấn đề gì xảy ra, bạn chỉ cần
ngắt việc nén không khí vào cánh tay robot mà không cần phải ngắt nguồn điện cung cấp
cho cả thiết bị.
+ Không yêu cầu bảo trì nhiều. Hơn nữa, công tác bảo trì thường dễ dàng. Xi-lanh khí nén dễ
dàng thay thế nếu bị hỏng. Khi có hư hỏng cũng ít tốn chi phí để sửa chữa.

Hình 2.5 Cánh tay Robot dẫn động bằng khí nén

Nhược điểm:

23
+ Việc kiểm soát tốc độ tối thiểu. Việc kiểm soát tốc độ di chuyển của những cánh tay robot
này tương đối khó khăn.
+ Tuy hoạt động hiệu quả hơn những loại cánh tay robot khác. Nhưng đồng thời sẽ phải bỏ
ra chi phí nhiều hơn cho cánh tay robot khí nén khi chúng họat động lâu dài. + Dễ bị độ ẩm
tấn công. Cánh tay robot khí nén dễ bị tích tụ độ ẩm bên trong máy nén khí.

- Cánh tay robot dẫn động bằng thủy lực

Hoạt động giống như cánh tay robot bằng khí nén nhưng cánh tay robot bằng thủy lực sử
dụng nguồn cung cấp từ chất lỏng thủy lực.

Ưu điểm:

+ Thiết bị có tuổi thọ cao, ít hư hỏng nên không đòi hỏi bảo dưỡng, bảo trì quá nhiều. + Rất
phù hợp với những môi trường độc hại, tải trọng năng, công suất cao và hoạt động liên tục.
Chính vì thế mà khách hàng thường yêu cầu xy lanh có độ chính xác gần như tuyệt đối.

Nhược điểm:

+ Giới hạn nhiệt độ , dễ bị rò rỉ, vấn đề xử lý chất thải nghiêm trọng hơn.
+ Giá thành cao.

Hình 2.6 Cánh tay Robot dẫn động bằng thủy lực

24
Dựa vào các ưu điểm làm giảm rủi ro và tăng tính an toàn lao động. Nếu có bất kì vấn đề gì
xảy ra, ta chỉ cần ngắt việc nén không khí vào cánh tay robot mà không cần phải ngắt nguồn
điện cung cấp cho cả thiết bị nên nhóm quết định lựa chọn Cánh tay robot dẫn động bằng
khí nén.

2.3.3 Lựa chọn cơ cấu nâng đỡ và di chuyển cánh tay Robot gắp

- Cơ cấu trượt bộ truyền đai:

Trục dẫn hướng sử dụng bộ truyền dây đai răng - puly răng, dẫn hướng bằng con trượt vuông
chạy trên 1 cặp ray trượt, các chi tiết chịu tải và gối đỡ hoàn toàn bằng vật hợp kim nhôm
(được gia công CNC). Những đặc này giúp cơ cấu trượt chịu được tải lớn, tốc độ cao, chạy
êm, mượt. Phù hợp với rất nhiều cơ cấu chấp hành tự động hoá.

Dây đai được kéo bằng động cơ hoặc động cơ servo, ngoài ra người thiết kế có thể tích hợp
thêm các cảm biến vị trí sản phẩm, để phù hợp cho một số mục đích đọc tín hiệu và phản hồi
về bộ điều khiển. Phần đế được làm bằng nhôm định hình. Tổng thể sản phẩm rất nhẹ nhưng
chịu được tải lớn (tăng khả năng ứng dụng trong sản xuất lên rất nhiều lần).

Hình 2.7 Cơ cấu trượt bộ truyền đai

25
Ưu điểm:

+ Không giới hạn chiều dài bộ truyền, chịu được tải trọng khá lớn.

+ Bộ chuyền chạy êm, nhanh.

+ Cơ cấu đơn giản, dễ gia công lắp ráp và sửa chữa.

Nhược điểm:

+ Dây đai bị giãn sau một thời gian hoạt động.

- Bộ truyền trục vít me

Vít me – đai ốc là cơ cấu truyền động biến truyền động quay thành chuyển động tịnh tiến,
được sử dụng trong các loại máy móc công nghiệp: Máy CNC, Máy công cụ, Robot, hệ
thống phục vụ sản xuất, hệ thống nâng – vận chuyển.

Module trục vít me đai ốc có khả năng tùy biến rất cao và có thể sử dụng phối hợp nhiều bộ
(Theo dạnh xếp chồng lên) để có được một hệ cơ cấu chuyển động tương đối theo nhiều trục
tọa độ khác nhau.

Với thiết kế bao gồm 2 ti trượt và vít me bi công nghiệp. Kèm với đó là các part gá điều là
kim loại được cố định trên thanh nhôm định hình đảm bảo độ bền và chắn chắn của sản
phẩm.

26
 Hình 2.8 Cơ cấu truyền trục vít me

Ưu điểm:

+ Độ chính xác truyền động cao, tỷ số truyền lớn.

+ Truyền động êm, có khả năng tự hãm, lực truyền lớn.

+ Có thể truyền động nhanh với vít me có bước ren hoặc số vòng quay lớn.

Nhược điểm:

+ Hành trình bị giới hạn.

+ Trục vít bị mòn sau 1 thời gian dài hoạt động.

Qua quá trình nghiên cứu về 2 loại cơ cấu trên thì nhóm quyết định chọn Cơ cấu truyền
động trục vít me để tối ưu nhất cho hệ thống lưu kho của nhóm.

* Lựa chọn trục vít me – đai ốc cho cơ cấu truyền động.

- Vít me đai ốc:

Là cơ cấu trục vít gắn liền với đai ốc dùng để truyền động cho cơ cấu trượt dọc trục theo trục
vitme. Khi truyền động thường thì trục vitme quay làm cho đai ốc chuyển động tịnh tiến.
Đôi khi tùy vào thiết kế của từng loại máy mà đai ốc quay làm cho vitme chuyển động tịnh
tiến. Trên nguyên lý khi truyền động, nếu trục vitme đứng yên thì đai ốc chuyển động tịnh
tiến hoặc đai ốc đứng yên thì trục vitme chuyển động tịnh tiến.

Hiện nay, truyền động vít me đai ốc có 2 loại chính được ứng dụng rộng rãi đó là vít me đai
ốc trượt và vít me đai ốc bi.

- Bộ truyền vít me đai ốc trượt:

Truyền động Vít – đai ốc được dùng để biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến.
Tùy theo dạng chuyển động của vít và đai ốc có thể chia ra các loại: Vít vừa quay vừa tịnh
tiến, đai ốc cố. Bộ truyền vít me đai ốc trượt có độ chính xác cao, tỷ số truyền lớn, cho những

27
chuyển động êm ái có khả năng tự hãm, lực truyền lớn. Đặc biệt cơ cấu vít me đai ốc có thể
truyền động nhanh với vít me có bước ren hoặc số vòng quay lớn, thường dùng để thực hiện
những chuyển động chính.

Hình 2.9 Vít me đai ốc trượt

- Bộ truyền vít me đai ốc bi:

Cơ cấu vít me đai ốc bi có những đặc điểm sau :

+ Tổn thất ma sát ít nên có hiệu suất cao, có thể đạt từ 90 – 95 %.

+ Lực ma sát gần như không phụ thuộc vào tốc độ chuyển động nên đảm bảo chuyển động ở
nhựng vận tốc nhỏ.

+ Hầu như không có khe hở trong mối ghép và có thể tạo ra lực căng ban đầu, đảm bảo độ
cứng vững hướng trục cao.

Vì những ưu điểm đó vít me đai ốc bi thường được sử dụng cho những máy cần có truyền
động thẳng chính xác như máy khoan, doa tọa độ, các máy điều khiển chương trình số.

28
 Hình 2.10 Vít me đai ốc bi

- Nhóm lựa chọn cơ cấu vít me đai ốc bi để tối ưu hóa hiệu suất của bộ truyền.

2.3.4: Phương án thiết kế kho kệ để hàng.

Khung kho hàng là vật dụng để nâng, đỡ và chứa hàng hóa. Kệ chứa hàng gồm nhiều loại đa
dạng về tải trọng và kiểu dáng nên được sử dụng phổ biến trong nhà kho tất cả các ngành
nghề.

Các phương án thiết kế kệ hàng:

- Kệ hai dãy

Là loại kệ được ghép từ hai dãy kệ kho Selective Racking đấu lưng vào nhau, do đó tăng
diện tích sử dụng nhà kho và khả năng chứa hàng của hệ thống kệ lên hơn 50%.

Kệ được thiết kế, sản xuất đáp ứng hầu như tất cả các kích thước Pallet chứa hàng hoặc trọng
lượng hàng hóa theo yêu cầu, phù hợp với tất cả các loại xe nâng hàng phổ biến hiện nay.
Đây là một trong số những mẫu kệ chứa hàng được nhiều người sử dụng trong các ngành
công nghiệp nặng và nhẹ.

Ưu điểm:

+ Tăng công suất kệ chứa hàng pallet lên tới 10-15% tùy thuộc vào cách bố trí và kích thước
của kệ. Dung lượng lưu trữ lên tới 40% so với kệ chịu tải nặng.

29
+ Loại bỏ các lối đi không cần thiết và giải phóng không gian lưu trữ, tăng mức sử dụng
không gian sàn lên 55%.
+ Cung cấp khả năng chọn lọc 50%, tức là khả năng truy cập ngay tới 50% SKU.
+ Chi phí đầu tư ban đầu trên mỗi giá kệ ít tốn kém hơn so với chi phí ban đầu đối với kệ
Selective.
+ Dễ dàng di chuyển và dễ dàng chuyển đổi.
+ Các pallet ở phía sâu bên trong được đưa vào lấy ra bằng loại xe nâng đặc biệt với tay
nâng được điều khiển kéo dài ra.
+ Sức chứa hàng hóa trong kho hàng cao hơn so với kệ Selective.
+ Yêu cầu xe nâng theo kiểu có càng nâng điều khiển sâu vào trong để đưa pallet vào kệ và
lấy ra khỏi kệ.

+ Pallet để vào sâu lấy ra trước theo nguyên lý “Vào sau – Ra trước – (LIFO)”.

Hình 2.11 Kệ hai dãy

Nhược điểm:

+ Chiều cao lưu trữ trong hệ thống lưu trữ tĩnh được giới hạn trong 10 tấn cho các hoạt động
an toàn.

30
+ Hạn chế về tải trọng và chiều cao phụ thuộc vào khả năng của xe nâng.
+ Nhân viên kho hàng muốn lấy pallet phía trong thì phải di chuyển pallet phía trước. + Do
các giá kệ được xếp theo kiểu một cái đứng sau cái kia nên khoảng trống chọn hàng bị giảm
xuống.
+ Làm việc theo nguyên tắc khoảng không quảng cáo Last In First Out (LIFO) giới hạn loại
SKU có thể được lấy ngay lập tức.
+ Giảm quyền truy cập vào SKU, một nửa số khoảng không quảng cáo được đặt sau một
pallet khác khi sử dụng dung lượng đầy.
+ Cần xe tải kép sâu đặc biệt và xe nâng chuyên dụng để truy cập pallet
+ Khả năng hiển thị kém của pallet lưu trữ phía sau đặc biệt là ở cấp cao hơn cho bộ chọn
đơn hàng và trình điều khiển xe tải.
+ Tốc độ truy cập pallet giảm, dẫn đến tốc độ truyền thấp hơn.

- Kệ tải trọng nặng

Là hệ thống kệ chứa hàng tải trọng nặng, phương thức nhập xuất hàng LIFO (nhập xuất từ
một đầu) vào sau ra trước. Kết cấu các tầng có cấu tạo Rail (đường dẫn các Pallet vào trong),
trên kết cấu này có gắn hệ thống Stop Pallet. Cách thức lấy và xếp hàng sử dụng xe nâng phổ
biến và chuyên dụng.

Hệ thống kệ được thiết kế cho kho hàng sử dụng đồng nhất một loại Pallet. Sử dụng hệ thống
kệ có thể tiết kiệm tối đa diện tích nhà kho do không mất diện tích cho việc thiết kế lối đi.

Hệ thống kệ chất lượng được thiết kế các tầng đựng hàng bởi các thanh ray đảm bảo các
Pallet được xếp cạnh nhau theo chiều sâu của ray đỡ bằng xe nâng. Một hệ thống ray như
vậy có thể chứa được từ 1 tới 8 Pallet hoặc nhiều hơn. Hệ thống có thể được thiết kế từ 1 tới
6 tầng tùy theo nhu cầu sử dụng của khách hàng và chiều cao của nhà kho.

Ưu điểm:

+ Sử dụng được 70% diện tích kho

31
+ Chi phí đầu tư thấp, nhưng số lượng nhiều hơn. + Thuận
lợi cho việc sử dụng đa dạng các loại xe nâng + Dễ dàng
nâng cấp mở rộng thêm kệ.
+ Bằng cách sử dụng gờ thay vì dầm, xe nâng hàng có thể lái xe vào các vị trí giá trống, làm
cho việc lưu trữ các pallet đa sâu có thể. Đây là một giải pháp tuyệt vời cho các tình huống
mà chọn lọc không phải là điều cần thiết.
+ Cung cấp khả năng lưu trữ tuyệt vời, Colby Drive-in Pallet Racking hoạt động trên pallet
đầu tiên trong, nguyên tắc pallet cuối cùng (FILA).
+ Cung cấp mật độ lưu trữ cao nhất tiết kiệm không gian 70% diện tích kho chứa hàng + Đặc
biệt thích hợp cho việc lưu trữ hàng hóa số lượng lớn với nhiều sản phẩm giống nhau cùng
một mã hàng.
+ Thiết kế để đảm bảo, chi phí đầu tư thấp nhất, hiệu suất tối ưu cho mỗi vị trí lưu pallet.

Nhược điểm:

+ Khả năng chọn lọc của kệ tải trọng nặng rất thấp nên chỉ phù hợp để lưu trữ một chủng
loại sản phẩm nhất định.
+ Kệ tải trọng nặng xuất nhập hàng theo LIFO, những hàng hóa được đưa vào sau sẽ phải
xuất ra trước. Vì vậy, việc tiếp cận sản phẩm cũ nằm sâu bên trong kệ có thể gây khó khăn
cho doanh nghiệp.

32
 Hình 2.12 Kệ tải trọng nặng

+ Do xe nâng trực tiếp di chuyển vào bên trong kệ để lấy hàng, nên người điều khiển xe phải
cẩn thận để tránh va chạm vào kệ.
+ Các kho hàng lạnh cần tăng mật độ chứa hàng để giảm chi phí vận hành.

- Kệ khuôn

Đây là một trong những dòng kệ có trọng tải nặng. Kệ khuôn là giải pháp lý tưởng để quản
lý kho hàng có tải trọng lớn và cần sự linh động. Được sơn tĩnh điện chống gỉ, làm từ vật
liệu chất lượng cao nên có độ bền cực kỳ lớn nhằm bảo quản hàng hóa tốt nhất.

Ưu điểm:

+ Bảo trì, bảo dưỡng khuôn dễ dàng,

+ Tối ưu hóa diện tích để khuôn, Tiết kiệm thời gian cung cấp hàng lên 80%.
+ Dung lượng hàng hóa được tăng lên.

+ Bảo vệ hàng hóa cả về chất và lượng.

+ Lưu trữ các máy móc đắt tiền và cồng kềnh.
+ Thích hợp với các hàng hóa hạng nặng.

33
+ Toàn bộ kệ có cấu tạo lắp ráp nên tháo lắp dễ dàng, thuận tiện cho việc vận chuyển sử
dụng.

Hình 2.12 Kệ khuôn

Nhược điểm:

+ Kệ khuôn có chi phí đầu tư ban đầu khá cao và tốn kém cùng với cấu trúc phức tạp, khó sử
dụng hơn những loại kệ trọng tải khác.
+ Hoạt động của xe nâng cần phải có một không gian rộng lớn trong khi kệ khuôn lại chiếm
khá nhiều diện tích. Nhiều doanh nghiệp cần phải đầu tư thêm chi phí pallang cầu trục để
tiếp tục đi vào hoạt động và thường xuyên phải setup lại kho hàng.

- Từ bài toán mà nhóm đã lựa chọn, kho chứa hàng mà hệ thống sử dụng là dạng của
kệ siêu thị. Đây là một trong những dòng kệ có trọng tải trung bình nhẹ. Tùy vào nhu cầu lưu
trữ mà chúng ta có thể thiết kế các tầng lưu trữ có tải trọng khác nhau.

34
 Hình 2.13 Kệ hàng siêu thị

Ưu điểm:

+ Bảo trì, bảo dưỡng khuôn dễ dàng

+ Hỗ trợ quá trình xuất nhập hàng nhanh chóng.
+ Dễ lắp đạt, dễ di chuyển và có độ bền cao.
+ Được áp dụng công nghệ sơn tĩnh điện và chịu tác động của môi trường.
+ Sử dụng lâu dài bền bỉ, đáp ứng tốt nhu cầu sử dụng của khách hàng.

- Qua quá trình phân loại và chọn lọc các thành phần cho hệ thống nhóm đã lựa chọn ra
mô hình hệ thống bao gồm:

+ Băng tải xuất nhập hàng

+ Cơ cấu truyền động bằng trục vít me, đai ốc.

+ Cơ cấu gắp sản phẩm dạng tay robot sử dụng khí nén.

+ Kho hàng loại kệ siêu thị phân tầng.

35
Đáp ứng đủ yêu cầu của một mô hình hệ thống lưu kho mini bởi tính linh hoạt, hoạt động ổn
định, an toàn, bền bỉ, dễ dàng lắp đặt và vận hành, giá thành rẻ, bảo trì dễ dàng.

CHƯƠNG 3: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG LƯU KHO TỰ ĐỘNG

3.1 Mô hình hệ thống

Sau quá trình lựa chọn phương án thiết kế và các phần tử cho hệ thống ở chương 2, nhóm đã
đưa ra được mô hình chi tiết cho từ thành phần của hệ thống lưu kho tự động sử dụng RFID
như sau:

Hình 3.1 Mô hình hệ thống

3.2 Tính toán các thành phần của hệ thống.

3.2.1 Tính toán thông số trục vít me trên trục Z (trục thẳng đứng)

GT: Khối lượng hàng hóa tối đa m 1 = 1kg, chiều dài làm việc l = 450mm, khối lượng tay gắp
m2 = 4kg. Thực hiện chuyển động tịnh tiến năng hàng hóa lên kệ chứa hàng.
Chọn vật liệu trục vít là thép 45, vật liệu đai ốc là đồng thanh.

Tính toán tải trọng cần nâng (Trang 163-168/ [2])

𝐹𝑎 = (𝑚1 + 𝑚2). 𝑔 = (1 + 4). 9,8 = 49 𝑁 (3.1)

36
Tính toán đường kính trung bình của ren trục vít:

Theo điều kiện bền ta có:

mm (3.2)

Trong đó:

Fa - lực dọc trục , N;

𝜓𝐻 = 𝐻/𝑑2: hệ số chiều cao đai ốc, 𝐻: chiều cao đai ốc.

Đai ốc nguyên, chọn 𝜓𝐻 = 2,0.

𝜓ℎ = ℎ/𝑝: hệ số chiều cao ren, với h: chiều cao làm việc của ren, p: bước ren; Chọn ren hình
thang, chọn 𝜓ℎ = 0,5.

[𝑞]: áp suất cho phép, phụ thuộc vật liệu vít và đai ốc. Ta có vật liệu vít-đai ốc là thépđồng
thanh, chọn [𝑞] = 8 (𝑀𝑃𝑎).

Hình 3.2 Thông số vít me trục Z

37
 Hình 3.3 Bảng tra thông số vít me trục Z

Do đó theo tiêu chuẩn ta chọn đường kính trung bình của ren d 2 = 7,5 mm, đường kính ngoài
d = 8mm, đường kính trong d1 = 7 mm, có 4 bước ren: 1, 2, 2.5 và 8. Ta chọn bước ren dựa
vào điều kiện tự hãm và đảm bảo hiệu suất cao. Tốt nhất nên chọn bước ren p s = 8 mm. Chọn
ren 1 mối với z1 = 1. Chọn bộ truyền vít đai ốc ma sát lăn nên hiệu suất η = 0,8

Tính góc vít:

(3.3)

Kiểm tra điều kiện tự hãm:

(3.4)

Trong đó:

𝛿: góc nghiêng của cạnh ren làm việc, ren hình thang nên 𝛿=30o

f: hệ số ma sát, phụ thuộc vào cặp vật liệu của vít và đai ốc, với thép – đồng thanh không
thiếc nên f = 0,12

𝛾 < 𝜌′: đảm bảo điều kiện tự hãm.

Theo bản chọn ta có chiều cao đai ốc H = 52 mm.

Số vòng ren của đai ốc:

38
 (3.5)

Với ℎ = 𝜓ℎ. 𝑝𝑠 = 0,5.8 = 4

Kiểm tra độ bền vitme và đai ốc:

Moment xoắn trên vít:

Ứng suất tiếp tại tiết diện nguy hiểm của vít: (3.6)

Ứng suất pháp tại tiết diện nguy hiểm của vít: (3.7)

Ứng suất tương đương: (3.8)

Ta chọn giới hạn chảy 𝜎𝑐ℎ = 320𝑀𝑃𝑎, do đó ứng suất cho phép (hệ số an toàn s=2,5:
đối với thép có độ bền cao) (3.9)

𝜎𝑡𝑑 < [𝜎]: thỏa điều kiện bền

Kiểm tra thân vít theo điều kiện ổn định:

Xác định độ mềm vít: (3.10)

39
Ở đây ta chọn 𝜇 = 1: có khe hở giữa vít và đai ốc, với tiết diện Ta có

δ0≤ δ≤ δth, do đó giá trị tải trọng giới hạn được xác định:

Hệ số an toàn ổn định thực tế : (3.11)

s0 ≥ [s0] = 4: thỏa điều kiện ổn định

=> Từ các thông số tính toán: ta chọn vitme có đường kính trục là 8 mm, chiều dài trục là
450 mm.

3.1.2 Tính toán thông số trục vít me trên Y( trục nằm ngang)

GT: Khối lượng hàng hóa tối đa m1=1kg, chiều dài làm việc l=500 mm, khối lượng tay gắp
m2= 4kg, khối lượng bộ truyền trục Z: m3= 7 kg. Thực hiện chuyển động tịnh tiến năng hàng
hóa lên kệ chứa hàng. Chọn vật liệu trục vít là thép 45, vật liệu đai ốc là đồng thanh.

Tính toán tải trọng cần nâng (Trang 163-168/ [2])

𝐹𝑎 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3). 𝑔 = (1 + 4 + 7 ). 9,8 = 117,6 𝑁 (3.12)

Tính toán đường kính trung bình của ren trục vít:

Theo điều kiện bền ta có:

mm (3.13)

Trong đó:

Fa - lực dọc trục , N;

𝜓𝐻 = 𝐻/𝑑2: hệ số chiều cao đai ốc, 𝐻: chiều cao đai ốc.

40
Đai ốc nguyên, chọn 𝜓𝐻 = 2,0.

𝜓ℎ = ℎ/𝑝: hệ số chiều cao ren, với h: chiều cao làm việc của ren, p: bước ren; Chọn ren hình
thang, chọn 𝜓ℎ = 0,5.

[𝑞]: áp suất cho phép, phụ thuộc vật liệu vít và đai ốc. Ta có vật liệu vít-đai ốc là thépđồng
thanh, chọn [𝑞] = 8 (𝑀𝑃𝑎).

Do đó theo tiêu chuẩn ta chọn đường kính trung bình của ren d 2 = 7,5 mm, đường kính ngoài
d = 8 mm, đường kính trong d 1 = 8 mm, có 4 bước ren:1, 2, 2.5 và 8. Ta chọn bước ren dựa
vào điều kiện tự hãm và đảm bảo hiệu suất cao. Tốt nhất nên chọn bước ren p s= 8 mm. Chọn
ren 1 mối với z1 = 1. Chọn bộ truyền vít đai ốc ma sát lăn nên hiệu suất η = 0,8

Hình 3.4 Bảng tra thông số vít me trục Y

Tính góc vít: (3.14)

Kiểm tra điều kiện tự hãm:

41
 o

Trong đó:

𝛿: góc nghiêng của cạnh ren làm việc, ren hình thang nên 𝛿=30o

f: hệ số ma sát, phụ thuộc vào cặp vật liệu của vít và đai ốc, với thép – đồng thanh không
thiếc nên f = 0,12

𝛾 < 𝜌′: đảm bảo điều kiện tự hãm.

Theo bản chọn ta có chiều cao đai ốc H = 52 mm.

Số vòng ren của đai ốc: (3.15)

Với ℎ = 𝜓ℎ. 𝑝𝑠 = 0,5.8 = 4

Kiểm tra độ bền vitme và đai ốc:

Moment xoắn trên vít: (3.16)

Ứng suất tiếp tại tiết diện nguy hiểm của vít:

Ứng suất pháp tại tiết diện nguy hiểm của vít: (3.17)

Ứng suất tương đương:

42
Với vật liệu vít theo phụ lục (1.4) ta chọn giới hạn chảy 𝜎𝑐ℎ = 320𝑀𝑃𝑎, do đó ứng suất cho
phép (hệ số an toàn s=2,5: đối với thép có độ bền cao)

𝜎𝑡𝑑 < [𝜎]: thỏa điều kiện bền

Kiểm tra thân vít theo điều kiện ổn định:

Xác định độ mềm vít (3.18)

𝑑1
Ở đây ta chọn 𝜇=1: có khe hở giữa vít và đai ốc, với tiết diện 𝑖

Ta có δ0≤ δ≤ δth, do đó giá trị tải trọng giới hạn được xác định: (3.19)

Hệ số an toàn ổn định thực tế : (3.20)

s0 ≥ [s0] = 4: thỏa điều kiện ổn định.

=> Từ các thông số tính toán: ta chọn vitme có đường kính trục là 8 mm, chiều dài trục là
500 mm.

3.1.3 Tính toán xy lanh cho hệ thống

- Xy lanh kẹp phôi

Ta có: F= N (3.21)

Trong đó:

43
+ F là lực kẹp (N)
+ m là khối lượng phôi (kg)
+ g gia tốc trọng trường (9.8 m/s2) + μ = 0.1 hệ
số ma sát giữa phôi và tay kẹp

Áp suất hoạt động tối thiểu: 0,3 MPa.

Áp suất hoạt động tối đa: 0,7 MPa.

Nhiệt độ lưu chất và môi trường: có cảm biến 5°C đến 70°C.

Đường kính xilanh: D = 30 (mm) = 3 (cm).

Đường kính Piston: d = 5 (mm) = 0,5 (cm).

Áp suất khí cấp vào: P = 2kg/cm2

(3.22)

= 13,6 (N) (3.23)

Ta chọn xilanh kẹp theo hãng Airtac: với mã hàng HFY20 với áp suất từ 0.3 – 0.7 Mpa

Hình 3.5 Lực của xy lanh

44
 - Tính toán xy lanh nâng hạ

Khối lượng cần nâng: khối lượng hàng hóa m1 = 1kg

Khối lượng tay kẹp m2 = 0,5kg

Hành trình xy lanh: L = 55 mm

Thời gian: T = 1s

Tải trọng đáp ứng: F = (m1 + m2). g = (1+0,5).9,8 = 14,7N = 1,47kg

Áp suất làm việc: p = 2 bar = 2,1183 kg/𝑐𝑚2 Đường kính

xy lanh:

D> cm (3.24)

Vậy chọn đường kính xy lanh đôi: D = 150 mm

Chọn xy lanh CXSL15-50 chọn từ bảng thông số.

Hình 3.6 Bảng thông số xy lanh nâng hạ.

45
3.1.4 Tính toán thiết kế băng tải

Hình 3.7 Hình vẽ lực băng tải

+ Đường kính bánh dẫn và bị dẫn: D = D1 = D2 = 3cm.

+ Khoảng cách giữa 2 trục là L = 40cm.

+ Bề rộng của đai B = 6cm, B tùy thuộc vào kích thước của sản phẩm ta có bề rộng B sp =
3cm.

+ Khối lượng trung bình của vật có trên băng tải là m = 0,2kg.

+ Chọn vận tốc băng tải v = 0,01 m/s

Để vật cân bằng trên băng tải khi chuyển động, ta có tổng hợp lực:

Trọng lượng P:

P = m.g = 0,2.9,8 = 1,96 (N). (3.25)

Phản lực N của băng tải đối với sản phẩm là:

N = P = 1,96 (N). (3.26)

Lực ma sát của bộ truyền là:

= k.N = 0,8.1,96 = 1,568 (N) (3.27)

Trong đó k là hệ số ma sát giữa vật và băng tải.

46
Lực kéo:

= ma + + 1,568 = 1,568 (N) (3.28)

Momen M là:

M=

(3.29)

Công A thực hiện lực kéo là:

A= .S = 1,568.0,4 = 0,627 (J) (3.30)

3.1.5 Lựa chọn, tính toán động cơ cho bộ truyền trục vít

a) Lựa chọn đông cơ

Dựa vào tính chất làm việc: khả năng chịu tải trọng lớn, làm việc yêu cầu độ chính xác cao,
độ bền cao nên ta chọn động cơ step cho vít me.

Sơ lược về động cơ step:

Động cơ bước (stepper motor), thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín
hiệu điều khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc
quay.

Các thông số của động cơ gồm có: Bước góc, sai số bước góc, mômen kéo, mômen hãm,
mômen làm việc. Đối với hệ điều khiển động cơ bước, ta thấy đó là một hệ thống khá đơn
giản vì không hề có phần tử phản hồi. Điều này có được vì động cơ bước trong quá trình
hoạt động không gây ra sai số tích lũy, sai số của động cơ do sai số trong khi chế tạo. Việc sử
dụng động cơ bước tuy đem lai độ chính xác chưa cao nhưng ngày càng được sử dụng phổ
biến. Vì công suất và độ chính xác của bước góc đang ngày càng được cải thiện.
Steps per revolution
Step angle
400
0.9
200
1.8

47
 100
3.6
96
3.75
48
7.5
24
15
Hình 3.8 Bảng Bước góc của động cơ bước

Nguyên tắc điều khiển động cơ bước đơn cực:

Động cơ bước đơn cực, (có thể là động cơ vĩnh cửu hoặc động cơ hỗn hợp) có 5, 6 hoặc 8
dây ra thường được quấn như sơ đồ dưới. Khi dùng, các đầu nối trung tâm thường được nối
vào cực dương nguồn cấp, và hai đầu còn lại của mỗi mấu lần lượt nối đất để đảo chiều từ
trường tạo bởi quận đó.

Mạch điều khiển động cơ bước bao gồm một số chức năng sau đây:

+ Tạo các xung với những tần số khác nhau.

+ Chuyển đổi các phần cho phù hợp với thứ tự kích từ.
+ Làm giảm các dao động cơ học.

Đầu vào của mạch điều khiển là các xung. Thành phần của mạch là các bán dẫn, vi mạch.
Kích thích các phần của động cơ bước theo thứ tự 1-2-3-4 do các transistor công suất T1 đến
T4 thực hiện. Với việc thay đổi vị trí bộ chuyển mạch, động cơ có thể quay theo chiều kim
đồng hồ hoặc ngược lại.

Điện áp được cấp qua các khoá chuyển để nuôi các cuộn dây, tạo ra từ trường làm quay
rotor. Các khoá ở đây không cụ thể, có thể là bất cứ thiết bị đóng cắt nào điều khiển được
như rơle, transitor công suất… Tín hiệu điều khiển có thể được đưa ra từ bộ điều khiển như
vi mạch chuyên dụng, máy tính.

48
 Hình 3.9 Sơ đồ mạnh điện động cơ bước

Các loại động cơ bước thông dụng và các cách điều khiển động cơ bước.
+ Động cơ bước có nhiều loại như động cơ biến trở từ, động cơ đơn cực, động cơ lưỡng cực.

+ Về step thì có loại là 0.36 độ/ 1step, loại 0.72/1step. Và thông dụng nhất là loại 1.8 độ/ 1
step. Tức là 200 step sẽ được 1 vòng

+ Trên thị trường chúng ta hay gặp nhất là động cơ đơn cực và lưỡng cực. Khi đi mua thì hay
gặp động cơ 4 dây, 5 dây, 6 dây, 8 dây. Trong đó 4 dây là 6 dây là gặp thường xuyên nhất.
Dưới đây là sơ đồ dây của hãng Oriental

49
 Hình 3.10 Sơ đồ cuộn dây của các loại động cơ bước

Động cơ bước có nhiều cách điều khiển. Có thể điều khiển các dây trực tiếp qua 4 cổng qua
MCU thông qua Driver đệm công suất. Cách này hơi phức tạp một chút, cần phải hiểu rõ bên
trong động cơ và thường chỉ điều khiển được full bước.

b) Tính toán các thông số động cơ (Trang 20/[2]) Chọn vận

tốc nâng hàng v = 0,1 m/s, lực nâng Fa = 49 N.

Giả thuyết đường kính tang: D = 200 mm.

Công suất trên trục công tác: (3.31)

η: Hiệu suất truyền động.

Hiệu suất bộ truyền trục vít 𝜂𝑡𝑣= 0,8.

Hiệu suất bộ truyền một cặp ổ lăn 𝜂𝑜𝑙 = 0,99 – 0,995.

Hiệu suất bộ truyền đai 𝜂𝑑 = 0,95.

Ta có :

Công suất cần thiết của động cơ: (3.32)

Xác định số vòng quay làm việc: (3.33)

,5(v/ph)

Tỉ số truyền:

𝑢𝑡 = 𝑢𝑑. 𝑢𝑣=4.16=64.

Trong đó:

50
Chọn tỉ số truyền bộ truyền đai thang là: 𝑢𝑑 = 4

Chọn tỉ số truyền bộ truyền động trục vít: 𝑢𝑣 = 16

Số vòng quay sơ bộ của động cơ

𝑛𝑠𝑏 = 𝑛𝑙𝑣. 𝑢𝑡 = 9,5.64 = 611,15(v/ph) (3.34)

Số vòng quay đồng bộ của động cơ:

Chọn 𝑛𝑑𝑏 = 700(v/ph).

Chọn động cơ thõa mãn:

𝑛𝑑𝑏~𝑛𝑠𝑏 = 700(v/ph)

𝑃𝑑𝑐≥𝑃𝑐𝑡 = 6,62 𝑊

Moment cần chọn của động cơ lớn hơn moment xoắn trên vít Tv =91,81Nmm.

Vậy ta chọn động cơ có công suất lớn hơn hoặc bằng 6,62W và Moment lớn hơn hoặc bằng
91,81Nmm.

Dựa vào các thông số đã tính ta chọn động cơ step KH56QM2U038:

Hình 3.11 Động cơ step

51
Thông số kỹ thuật của động cơ:

+ Loại: Động cơ bước 2 pha

+ Điện áp: 36V – 40V
+ Đường kính trục: 6.35mm
+ Dòng điện: 2A
+ Moment xoắn: 1.373 Nm
+ Kích thước: 56x56x76mm
+ Góc bước: 1.8 độ

3.1.6 Lựa chọn tính toán động cơ cho băng tải

a) Lựa chọn đông cơ

Dựa vào tính chất làm việc: khả năng chịu tải trọng, dễ dàng xử lý và điều khiển và không
cần độ chính xác tuyệt đối. Ta lựa chọn động cơ DC 24V để kéo băng tải cung cấp phôi.

Sơ lược về động cơ DC 24V:

Động cơ một chiều DC: Là động cơ điều khiển bằng dòng có hướng xác định hay nói dễ
hiểu hơn thì đây là loại động cơ chạy bằng nguồn điện áp DC – điện áp 1 chiều.

Phân loại động cơ DC.

Căn cứ vào phương pháp kích từ, có thể chia động cơ điện 1 chiều thành những loại sau:

+ Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập.

+ Động cơ điện 1 chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu.
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ nối tiếp.
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ song song.
+ Động cơ điện 1 chiều kích từ hỗn hợp.

Cấu tạo của động cơ DC.

Động cơ DC có cấu tạo 2 phần chính là Rotor và Stator.

52
Rotor là một nam châm vĩnh cửu có từ trường mạnh.

Stator là một cuộn dây được cuốn riêng biệt, được cấp nguồn để làm quay Rotor.

Chổi than (brushes): nhiệm vụ tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp.

Cổ góp (commutator): nhiệm vụ tiếp xúc và chia điện cho các cuộn dây trên rotor. Số lượng
các điểm tiếp xúc tương ứng với số cuộn trên rotor.

Hình 3.12 Cấu tạo động cơ điện 1 chiều.

Ưu điểm:

+ Ưu điểm nổi bật động cơ điện 1 chiều là có moment mở máy lớn, do vậy kéo được tải nặng
khi khởi động.
+ Khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt.
+ Tiết kiệm điện năng.
+ Tuổi thọ lớn.

Nhược điểm:

+ Bộ phận cổ góp có cấu tạo phức tạp, đắt tiền nhưng thường hư hỏng trong quá trình vận
hành nên cần bảo dưỡng, sửa chữa thường xuyên.
+ Tia lửa điện phát sinh trên cổ góp và chổi than sẽ gây nguy hiểm trong môi trường dễ cháy
nổ.
+ Giá thành đắt, công suất không cao.

53
Ứng dụng của động cơ điện 1 chiều:

Ứng dụng của động cơ điện 1 chiều cũng rất đa dạng và hầu hết trong mọi lĩnh vực của đời
sống. Trong tivi, trong đài FM, máy công nghiệp, đặc biệt là trong công nghiệp giao thông
vận tải và các thiết bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi lớn.

Nguyên lý hoạt động.

Hình 3.13 Nguyên lý hoạt động động cơ điện 1 chiều

Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam
châm điện, rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều, một phần
quan trọng khác của động cơ điện 1 chiều là bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều
dòng điện trong khi chuyển động quay của rotor là liên tục. Thông thường bộ phận này gồm
có một bộ cổ góp và một bộ chổi than tiếp xúc với cổ góp.

b) Tính toán chọn động cơ (Trang 21/ [2])

Băng tải dẫn động bằng động cơ điện DC. Ta có thể chọn động cơ DC 24V.

Số vòng quay trên trục:

54
 n= = 47,74 (Vòng/Phút) (3.35)

Hình 3.14 Động cơ DC ZGB37-3530d

Với yêu cầu của băng tải là không đòi hỏi độ chính xác cao, tải trọng nhỏ, giá thành rẻ, dễ
điều khiển ta chọn động cơ điện một chiều để dẫn động cho băng tải. Động cơ được chọn
yêu cầu phải có moment lớn do yêu cầu làm của băng tải có tải trọng. Và băng tải chuyển
động với vận tốc nhỏ nên ta chọn động cơ có tốc độ thấp nhưng phải đảm bảo yêu cầu về tốc
độ cũng như tải. Vì thế chọn động cơ DC ZGB37-3530 là thích hợp nhất.

Thông số kỹ thuật của động cơ:

+ Điện áp: DC24V.

+ Tốc độ quay: 48RPM.
+ Đường kính trục: 6mm.
+ Chiều dài động cơ: 59mm.

+ Đường kính động cơ: 37mm. +

Chiều dài trục: 15.5mm.
+ Công suất: P = 0,003Kw.

+ Dạng đóng ngắt: Thường mở

+ Số dây tín hiệu: 3 dây (2 dây nguồn DC và 1 dây tín hiệu ngõ ra NPN)

+ Nguồn: 6 -> 36VDC

55
+ Dòng tiêu thụ: 20~35mA

+ Khoảng cách điều chỉnh cảm biến: 7~30cm

+ Khoảng cách phát hiện vật cản: 0~30cm

+ Góc khuếch tán: 3~5 độ

+ Ngõ ra: NPN cực thu hở

+ Dòng kích ngõ ra: 300Ma

3.2 Thiết kế mô hình lưu kho tự động

3.2.1 Tổng quan về phần mềm vẽ 3D SOLIDWORKS

1, Giới thiệu chung về phần mềm SOLIDWORKS

SOLIDWORKS là phần mềm thiết kế 3D tham số chạy trên hệ điều hành Windows và có
mặt từ năm 1995, được tạo bởi công ty SOLIDWORKS Dassault Systèmes, là một công ty
thành viên của tập đoàn công nghệ hàng đầu thế giới Dassault Systèmes, S. A. (Vélizy,
Pháp). Cộng đồng người dùng SOLIDWORKS bản quyền trên thế giới hiện là gần 6 triệu
người với khoảng 200.000 doanh nghiệp và tập đoàn.

Phần mềm SOLIDWORKS được biết đến từ phiên bản SOLIDWORKS 1995. Cho đến nay
SOLIDWORKS đã có nhiều bước phát triển vượt bậc về tính năng, hiệu suất và khả năng
đáp ứng các nhu cầu thiết kế 3D trong các ngành kỹ thuật, công nghiệp. SOLIDWORKS còn
được phát triển và ứng dụng rộng rãi trong các ngành khác như: đường ống, kiến trúc, nội
thất, xây dựng… nhờ tính năng thiết kế 3D mạnh mẽ và danh mục các giải pháp hỗ trợ đa
dạng.

2, Những nhóm tính năng cơ bản của SOLIDWORKS 3D

+ Thiết kế mô hình 3D chi tiết:

SOLIDWORKS nổi bật trong số các giải pháp phần mềm thiết kế 3D CAD bởi tính trực
quan, phương pháp xây dựng mô hình 3D tham số, nhanh chóng, dễ dàng và tiện lợi cho

56
người sử dụng. Khả năng tái sử dụng dữ liệu 2D cho phép dễ dàng chuyển đổi từ các bản vẽ,
phác thảo 2D thành mô hình hình học 3D. SOLIDWORKS có khả năng dựng mô hình 3D từ
ảnh chụp, điều này vô cùng tiện lợi cho các hoạt động sáng tạo, đổi mới, phát triển sản
phẩm.

+ Thiết kế lắp ghép và cụm lắp ghép:

Các chi tiết 3D sau khi được thiết kế xong bởi tính năng thiết kế có thể lắp ráp lại với nhau
tạo thành một bộ phận máy hoặc một máy hoàn chỉnh. Tính năng này giúp bạn dễ dàng
chỉnh sửa, thỏa sức sáng tạo và nghiên cứu dễ dàng cho những sản phẩm mới. Từ phiên bản
2019 trở lên, SOLIDWORKS được bổ sung thêm nhiều tính năng hỗ trợ cho các lắp ghép
lớn, tốc độ load nhanh và các tác vụ cho phép xem bản vẽ nhanh.

+ Xuất bản vẽ dễ dàng:

Phần mềm SOLIDWORKS cho phép tạo các hình chiếu vuông góc các chi tiết hoặc các bản
lắp với tỉ lệ và vị trí do người sử dụng quy định mà không ảnh hưởng đến kích thước.

Công cụ tạo kích thước tự động và kích thước theo quy định của người sử dụng. Sau đó
nhanh chóng tạo ra các chú thích cho các lỗ một cách nhanh chóng. Chức năng ghi độ nhám
bề mặt, dung sai kích thước và hình học được sử dụng dễ dàng.

+ Tính năng Tab và Slot:

Phần mềm SOLIDWORKS 2018 cho phép người dùng tự động tạo ra các tính năng tab và
slot được sử dụng để tự lắp ghép các bộ phận hàn. Các tính năng cải tiến kim loại khác bao
gồm tính năng Normal Cut mới đảm bảo duy trì khoảng cách thích hợp cho sản xuất, và khả
năng uốn mới cho phép người dùng tạo mới và trải phẳng góc uốn.

+ Cải tiến quản lí dự án và quy trình:

SOLIDWORKS Manage cung cấp công cụ quản lý dữ liệu, dự án, và quản lý quy trình trong
một gói phần mềm quen thuộc. Các khả năng quản lý các dự án, và quản lý quy trình được
thêm vào SOLIDWORKS PDM Professional.

57
+ Các tiện ích cải tiến:

Online Licensing giúp cho việc sử dụng các license trên nhiều máy tính tiện lợi hơn trước rất
nhiều. SOLIDWORKS Login sẽ chuyển các nội dung và cài đặt các tùy chỉnh đến bất kỳ
máy tính nào được cài SOLIDWORKS, trong khi Admin Portal cho phép quản lý các sản
phẩm và dịch vụ của SOLIDWORKS dễ dàng hơn.

+ Tính năng gia công:

SOLIDWORKS là phần mềm CAD nền tảng, đối tác của nhiều giải pháp phần mềm CAM:
SolidCAM, MasterCAM, PopCADCAM… Từ năm 2017, SOLIDWORKSCAM được bổ
sung, phát triển từ phần mềm CAMWorks.

+ Phân tích động lực học:

SOLIDWORKS Simulation cung cấp các công cụ mô phỏng để kiểm tra và cải thiện chất
lượng bản thiết kế của bạn. Các thuộc tính vật liệu, mối ghép, quan hệ hình học được định
nghĩa trong suốt quá trình thiết kế được cập nhật đầy đủ trong mô phỏng.

3.2.2 Bản vẽ thiết kế tổng quát mô hình lưu kho tự động.

Sử dụng phần mềm thiết kế 3D Solidworks nhóm đã đưa ra phương án thiết kế sau:

Hệ thống bao gồm:

+ Băng tải xuất nhập hàng

+ Cơ cấu truyền động bằng trục vít me, đai ốc.

+ Cơ cấu gắp sản phẩm dạng tay robot sử dụng khí nén.

+ Kho hàng loại kệ siêu thị phân tầng.

58
 Hình 3.15 Mô hình lưu kho tự động

Hình 3.16 Bản vẽ lắp cho mô hình lưu kho

59
3.2.3 Bản vẽ thiết kế cho từng cụm chi tiết

1, Cụm băng tải xuất nhập kho.

Thân băng tải được lắp ráp bằng khung nhôm định hình. Các bộ phận như giá đỡ động cơ,
các chân đứng của băng tải đều được giá công bằng nhôm tấm.

- Gối đỡ trục ngang.

Sử dụng trục trơn phi 8 nên sẽ sử dụng 2 gối đỡ trục KFL phi 8 để làm cho trục chuyển
động.

Với thiết kế hình dáng gờ kiểu hình con thoi với khả năng thuận tiện cho lắp ráp và thiết kế
chi tiết máy móc. Gối đỡ trục tròn KFL là chi tiết khá quan trọng trong việc cố định cho trục
phi 8. Ưu điểm cho gối đỡ trục là:

Dùng để đỡ 2 đầu của trục trơn phi 8 một cách thuận lợi, dễ dàng

Làm bằng vật liệu hợp kim nhôm, có độ chính xác cao. Tuổi thọ lâu bền và lắp ráp đơn giản.

Có 2 lỗ để bắt ốc vít vào tán trên thanh định hình tiện lợi, cố định gối đỡ trục giúp nâng cao
tuổi thọ.

60
 Hình 3.17 Gối đỡ trục KFL

- Khung băng tải

Nhôm định hình được sử dụng phổ biến, trọng lượng nhẹ, đa dạng mẫu mã và kích thước,
nhiều phụ kiện đi cùng. Nhờ đó mà nhôm định hình dễ dàng lắp ráp và khối lượng nhẹ.

Nhôm định hình vững chắc, có khả năng chống han gỉ, độ thẩm mỹ cao.

Nhôm có độ dẫn điện tốt so với nhiều loại vật liệu khác như thép, inox, do đó khả năng
chống tĩnh điện cũng rất cao.

Nhôm định hình có nhiều hệ, nhiều dòng. Mỗi hệ sẽ tương ứng với những ứng dụng khác
nhau trong xây dựng, công nghiệp và tiêu dùng.

Hình 3.18 Khung nhôm định hình cho băng tải

- Tấm gá vòng bi có gối đỡ KFL

61
Sử dụng nhôm tấm 5mm gia công CNC tạo lỗ bắt trực tiếp vòng bi lên trên và gắn vào
khung nhôm định hình.

Hình 3.19 Gá vòng bi

- Con lăn băng tải

Sử dụng nhựa POM phi 30mm, tiện hạ bậc 2 lòng trong để tránh băng tải trong quá trình
hoạt động bị trôi ra ngoài. Khoan lỗ tâm phi 8mm để luồn trục.

Hình 3.20 Con lăn băng tải

62
- Bộ bánh đai và dây đai gắn động cơ

Sử dụng hai bánh đai cùng tỉ số truyền gắn trực tiếp lên trục động cơ và trục con lăn băng tải
kết hợp dây đai giúp cho băng tải chuyển động.

Hình 3.21 Bộ truyền đai

Bản vẽ cụ thể khi lắp các chi tiết lại với nhau:

63
Hình 3.22 Bản vẽ băng tải 3D

Hình 3.23 Bản vẽ lắp băng tải

64
2, Cụm tay gắp

Cấu tạo gồm 3 xy lanh:

- Xy lanh xoay

- Xy lanh đẩy

- Xy lanh kẹp

Nhờ sự liên kết giữa các hoạt động mà tay gắp có thể chuyển động linh hoạt. Thực hiện quá
trình gắp và thả phôi một cách chính xác.

- Xy lanh xoay

Xi lanh khí nén xoay SMC MSQB là một trong những sản phẩm xi lanh nổi bật của
SMC. Đây là dòng xi lanh xoay loại cơ bản của SMC, được ứng dụng rất nhiều trong các
lĩnh vực chế tạo máy, dùng để thay thế cho thiết bị máy móc.

Xi lanh xoay MSQB của SMC là loại xi lanh xoay cơ bản với kết cấu tròn xoay liên tục, có
hệ thống bánh răng ở bên trong và là loại xi lanh xoay 180 độ.

Xi lanh xoay SMC MSQB có mức giá phải chăng và được sử dụng rất phổ biến tại các nhà
xưởng sản xuất, chế tạo tại nước ta.

Xi lanh có chất liệu cao cấp, cấu tạo và chất lượng gia công ở mức khá, không quá chỉn chu
nhưng vẫn đáp ứng tốt khả năng vận hành ổn định và bền bỉ.

Xi lanh khí nén xoay SMC MSQB có khả năng chịu nhiệt và chịu áp lực tương đối cao
với khả năng chịu áp lực 1 MPa và chịu nhiệt từ 0 đến 60 độ C.

65
 Hình 3.24 Xy lanh xoay

- Xy lanh gắp

Xy lanh khí HFY sử dụng cấu trúc piston đơn với mô men xoắn hấp dẫn lớn. Cùng với đó xy
lanh tích hợp van lưu lượng thay đổi, dễ dàng và thuận tiện điều chỉnh tạo năng suất cao
trong sử dụng.

Hình 3.25 Xy lanh gắp

- Block lắp ghép

Sử dụng nhôm tấm 5mm gia công CNC để bắt xy lanh xoay và các xy lanh khác trực
tiếp lên tấm nhôm, đảm bảo độ vững chắc.

66
 Hình 3.26 Tấm nhôm gá xy lanh

Bản vẽ sau khi lắp ghép các chi tiết cụ thể lại với nhau:

Hình 3.27 Bản vẽ cụm tay gắp 3D

67
 Hình 3.28 Bản vẽ lắp cụm tay gắp

3, Cơ cấu bộ truyền trục vít me

Cơ cấu di chuyển chắc chắn theo trục Y và Z một cách dễ dàng nhờ vào bộ truyền vít me
thanh trượt. Đảm bảo độ chắc chắn dựa vào khung được làm bằng nhôm định hình, Kết hợp
với việc sử dụng động cơ step và động cơ servo để biến đổi chuyển động quay thành chuyển
động tịnh tiến giúp cho việc vận chuyển hàng đạt được một cách hiệu quả.

- Gối đỡ vòng bi trục đứng

Sử dụng trục trơn phi 8 nên sẽ sử dụng 2 gối đỡ vòng bi KP phi 8 để làm cho trục chuyển
động.

Hình 3.29 Gối đỡ trục KP

68
Gối đỡ vòng bi trục đứng là một loại gối đỡ trục đang được sử dụng rất rộng rãi trong các
máy móc ngành công nghiệp hiện nay. Thiết bị này giúp cho cố định trục quay theo phương
đứng, giúp máy hoạt động hoạt động ổn định và trơn tru hơn. Ưu điểm của gối đỡ vòng bi
trục đứng là:

+ Giữ cố định cho trục quay theo phương đứng

+ Dùng để đỡ 2 đầu của trục trơn phi 8 một cách thuận lợi, dễ dàng

+ Làm bằng vật liệu hợp kim nhôm, vì vậy có khả năng chịu được lực tốt, cũng như có độ
bền cực kỳ cao và khó bị nứt dù hoạt động với cường độ cao

+ Có khả năng làm việc ổn định ở tốc độ lớn. Điều này đóng vai trò quan trọng giúp máy
móc có thể luôn hoạt động một cách hiệu quả, êm ái, không có tiếng ồn gì.

+ Có khả năng chịu va đập tốt nên bền bỉ, cũng như có tuổi thọ cao.

+ Dễ dàng tìm mua được trên thị trường, chi phí hợp lí.

+ Đơn giản trong việc lắp ráp, chế tạo và có thể chỉnh sửa.

+ Có 2 lỗ để bắt ốc vít vào tán trên thanh định hình tiện lợi, cố định gối đỡ trục giúp nâng
cao tuổi thọ.

- Gối đỡ trục trượt

69
 Hình 3.30 Gối đỡ trục trượt

Gối đỡ thanh trượt tròn SK có các loại SK12UU, SK16UU, SK20UU, SK25UU, SK30UU,
SK40UU, SK50UU:

Vật liệu: Làm bằng thép không gỉ.

Đặc tính: Gối đỡ thanh trượt tròn có độ chính xác cao, tuổi thọ lâu dài.

Tháo lắp đơn giản, dễ dàng.

- Gối đỡ trục vít

Gối đỡ trục (tên tiếng anh là plane bearing, plain bearing) hay còn gọi là ổ bi, ổ lăn, ổ trục, là
thiết bị phụ trợ chế tạo máy không thể tách rời trong các cơ cấu trục truyền động. Nó đảm
nhận nhiệm vụ, vai trò nâng đỡ, giữ cố định các trục dẫn theo chiều ngang hoặc thẳng đúng
trên các chi tiết quay trong quá trình vận hành thiết bị, máy móc.

Thông thường, các loại gối đỡ trục được làm từ chất liệu hợp kim gang, có độ bền, tuổi thọ
cao, được dùng phổ biến trong các hệ thống băng chuyền, cơ cấu cụm máy công nghiệp. Cấu
tạo chung của gối đỡ trục thường bao gồm 4 bộ phận chính đó là vành trong, vành ngoài, các
thành phần lăn và vòng cách định vị viên bi ở giữa các rãnh bi với khoảng cách cố định. Khi
vận hành thiết bị, máy móc, gối đỡ trục sẽ đứng yên, trục quay. Chính vì vậy mà sinh ra lực
ma sát trượt.

70
 Hình 3.31 Gối đỡ trục vít

- Con trượt trục trơn

Con trượt tròn SCS là loại con trượt tròn kín có thiết kế bên ngoài là một khối thép không gỉ
thường được sử dụng cùng với thanh trượt tròn tạo thành chuyển động dẫn hướng cho máy
móc giúp cho quá trình tịnh tiến được trơn tru êm mượt.

Hình 3.32 Con trượt tròn SCS

Bản vẽ sau khi lắp ghép các chi tiết lại với nhau:

71
 Hình 3.33 Bộ truyền trục Z

Hình 3.34 Bản vẽ bộ truyền trục Y

72
 Hình 3.35 Bản vẽ lắp bộ truyền vít me

4, Kết cấu kho hàng.

Kệ đỡ hàng được làm bằng nhôm định hình kết hợp với tấm gỗ ép tạo khuôn.

Được gắn chặt xuống nền bằng các gá nhôm định hình tạo thành một khối vững chắc thuận
tiện cho việc nhập xuất hàng.

73
 Hình 3.36 Bản vẽ kho hàng 3D

Hình 3.37 Mô hình thực tế sau khi hoàn thành lắp ráp.

74
 Hình 3.38 Mô hình tủ điều khiển

Hình 3.39 Hình ảnh các cụm chi tiết thực tế

75
Hệ thống bao gồm:

1 – Băng tải nhập kho

2 – Cụm quét RFID và cảm biến 1

3 – Cảm biến 2

4 – Cụm tay gắp

5 – Cụm di chuyển tịnh tiến trục Z

6 – Cụm di chuyển tịnh tiến trục Y

7 – Băng tải xuất kho

8 – RFID quét xuất kho

9 – Kho hàng

10 – Khay đựng sản phẩm lỗi

Nguyên lý hoạt động của hệ thống:

Khi cấp điện, sản phẩm được người vạn hành đưa lên băng tải (1), sau sản phẩm được
chuyển đến vị trí RFID (2) để thực hiện quét lưu kho. Sau khi hệ thống đã tiếp nhận dữ liệu
sản phẩm sẽ được chuyển đến vị trí cảm biến 2 (3) và dừng lại. Sau đó, cụm chuyển động (5)
và (6) sẽ đưa cụm tay gắp (4) sẽ di chuyển đến và gắp vật lưu vào kho (9). Khi muốn xuất
hàng, người vận hành sẽ đưa thẻ đến vị trí quét RFID (8) để hệ thống nhận dữ liệu sản phẩm
cần xuất kho. Sau đó, cụm chuyển động (5) và (6) sẽ đưa cụm tay gắp đến kho (9) và gắp vật
trả ra vị trí băng tải xuất (7) và sản phẩm sẽ đến tay người vận hành. Trong trường hợp cụm
RFID (2) quét được sản phẩm lỗi thì sản phẩm sẽ được gắp về vị trí khay sản phẩm lỗi (10).

76
CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG

Sau khi hoàn thành tính toán thiết kế cơ khí cho hệ thống thì phần điện điều khiển là không
thể thiếu để hệ thống có thể hoạt động được. Sau đây là sơ bộ về thiết kế hệ thống điện cho
hệ thống lưu kho tự động sử dụng RFID.

4.1 Sơ bộ mạch điều khiển hệ thống

- Sơ đồ mạch điện PLC

Hình 4.1 Sơ đồ mạch điện PLC với nguồn và driver động cơ

77
 Hình 4.2 Sơ đồ PLC kết nối với xy lanh và cảm biến

Nguồn được chuyển đổi từ dòng xoay chiều thành dòng điện một chiều 24V thông qua
nguồn tổ ong 24V.

PLC sẽ là bộ điều khiển chính của hệ thống. Từ các tín hiệu đầu vào được truyền từ Arduino
đến đầu vào PLC sẽ giúp hệ thống phân loại được các sản phẩm ở kho tương ứng nào hay
đó là sản phẩm lỗi.

Ngoài ra các tín hiệu từ các thiết bị đầu vào như cảm biến và công tắc hành trình cũng truyền
đến PLC các tín hiệu để điều khiển hệ thống.

Từ các tín hiệu đã được xử lý trong PLC thì bộ điều khiển sẽ điều khiển các cơ cấu chấp
hành của hệ thống và hệ thống sẽ hoạt động.

- Sơ đồ kết nối PLC với Arduino

Nguyên lí:

RFID sẽ chuyển dữ liệu các mã của các sản phẩm về Arduino Uno R3 để xử lý tín hiệu.

Từ Arduino sẽ xuất ra các tín hiệu từ các chân 2, 3, 4 ,5 ở board mạch đến PLC thông qua

Relay 5V để chuyển tín hiệu có điện áp từ 5V sang 24V Từ đó PLC sẽ phân loại được các

sản phẩm ở đúng các kho.

78
Vì có 9 sản phẩm nên nhóm đã dùng 4 bit tín hiệu để truyền thông tin từ RFID đến PLC
thông qua Arduino và Relay 5V.

Các bit tín hiệu phân loại kho được viết theo dạng nhị phân như sau:
Tên sản phẩm Bit tương ứng
Sản phẩm kho 1 0001
Sản phẩm kho 2 0010
Sản phẩm kho 3 0011
Sản phẩm kho 4 0100
Sản phẩm kho 5 0101
Sản phẩm kho 6 0110
Sản phẩm kho 7 0111
Sản phẩm kho 8 1000
Sản phẩm kho 9 1001
Sản phẩm lỗi 1111
- Sơ đồ:

Hình 4.3 Sơ đồ mạch kết nối PLC với Arduino

79
 Hình 4.4 Sơ đồ mạch kết nối PLC với Arduino 4.2

Thuật toán điều khiển cho hệ thống Chế độ Auto:

Hình 4.5 Chức năng cơ bản của chế độ Auto

+ Khi ở chế độ chế độ Auto cơ cấu vận chuyển sẽ tự động về vị trí gốc dù đang ở đâu

80
+ Sau khi chuyển đổi sang chế độ Auto để vận hành hệ thống thì ta có thể tùy chọn chuyển
đổi chế độ nhập kho hoặc suất kho theo ý muốn

+ Ban đầu hệ thống sẽ mặc định là chế độ Nhập Kho. Tức là chế độ cho phép lưu các phôi
hay sản phẩm vào kho lưu trữ

Nếu tác động vào Switch 2 thì sẽ chuyển đổi chế độ Nhập Kho sang chế độ Xuất Kho

Chú ý:

Khi hệ thống chuyển sang chế độ Auto thì cơ cấu vận chuyển sẽ về vị trí gốc.

Nhập kho:

Hình 4.6 Chức năng nhập kho của hệ thống

81
+ Khi ở chế độ Nhập Kho trong chế độ Auto thì ban đầu ta sẽ thấy băng tải 1 sẽ tự động
chạy

+ Khi ta đưa sản phẩm hay phôi lên băng tải 1 thì phôi sẽ được đưa đến vị trí cảm biến
quang 1 để có thể quét được mã ID có trên phôi bằng RFID RC522 Module ở đây băng tải 1
sẽ dùng lại trong 1s để thực hiện quá trình quét rồi băng tải tiếp tục chạy

+ Khi sản phẩm hay phôi được đưa đến vị trí cảm biến quang 2 thì băng tải sẽ dừng lại hoàn
toàn để đợi cơ cấu gắp phôi đi rồi băng tải sẽ hoạt động tiếp

+ Khi cơ cấu gắp phôi nhận sản phẩm thì sẽ đưa sản phẩm đến với kho tương ứng dựa trên
mã ID đã được xác định từ trước nhờ RFID RC522 Module đã xác định lúc trước và truyền
về hệ thống

+ Cứ như vậy phôi sẽ được đưa về kho đúng mới nơi sản phẩm hay phôi đó được phép
lưu trữ

+ Sau đó cứ tiếp tục như vậy cơ cấu gắp sẽ lại trở về và gắp những sản phẩm đã được phân
loại về đúng kho. Những phôi bị lỗi hay nhầm kho thì sẽ được đưa về kho lỗi để được xử lý
sau.

82
 Hình 4.7 Các bước thực hiện của cơ cấu vận chuyển trong chế độ nhập kho

+ Bước 1: Xylanh 1 đi ra
+ Bước 2: Xylanh 2 kẹp
+ Bước 3: Nhấc cơ cấu gắp lên 1 đoạn nhỏ
+ Bước 4: Xylanh 1 co lại
+ Bước 5: Di chuyển cơ cấu gắp sang trái để đến cột của kho muốn trữ hàng
+ Bước 6: Di chuyển cơ cấu gắp đi lên trên để đến kho muốn trữ hàng
+ Bước 7: Xylanh 1 đi ra
+ Bước 8: Xylanh 2 nhả
+ Bước 9: Xylanh 1 co lại và di chuyển cơ cấu gắp đi xuống
+ Bước 10: Di chuyển cơ cấu gắp sang phải để về vị trí gốc

Khi sản phẩm lưu trữ là sản phẩm lỗi sẽ được đưa đến khu lỗi để người vận hành có thể phân
loại và xử lý.

Xuất kho:

83
 Hình 4.8 Chức năng xuất kho của hệ thống

- Khi ở chế độ Xuất Kho trong chế độ Auto thì ban đầu ta sẽ dùng thẻ tương ứng với kho để
gọi xuất sản phẩm đó ra ngoài. Nếu như sản phẩm xác nhận có trong kho thì hệ thống sẽ
chuyển sang bước đưa cơ cấu gắp tới kho đó để lấy sản phẩm. Nếu như kho không các
nhận có phôi ở đó thì hệ thống sẽ không hoạt động tiếp mà sẽ báo lên hệ thống cho người
dùng biết sản phẩm không có ở kho.
- Khi đã xác nhận sản phẩm có trên kho thì cơ cấu gắp sẽ đến kho đó và đưa sản phẩm ra vị
trí cảm biến quang 3
- Khi cảm biến quang 3 xác định được vật thể sẽ tác động làm cho băng tải 2 hoạt động để
đưa sản phẩm xuất kho ra ngoài
- Khi đã đưa sản phẩm ra ngoài thì băng tải 2 sẽ dừng lại
- Và cứ như vậy nếu tiếp tục muốn lấy sản phẩm ở kho nào ra thì ta sẽ lấy thẻ RFID tương
ứng với kho đó đẻ kiểm tra và xuất sản phẩm đó ra ngoài

84
 Hình 4.9 Các bước thực hiện của cơ cấu vận chuyển trong chế độ xuất kho

Các bước hoạt động của cơ cấu vận chuyển khi xuất kho

+ Bước 1: Di chuyển cơ cấu gắp sang trái để đến cột của kho muốn lấy hàng

+ Bước 2: Di chuyển cơ cấu gắp đi lên trên để đến kho muốn lấy hàng
+ Bước 3: Xylanh 1 đi ra
+ Bước 4: Xylanh 2 kẹp
+ Bước 5: Xyalnh 1 co lại
+ Bước 6: Di chuyển cơ cấu gắp đi xuống xuống
+ Bước 7: Xylanh 3 quay cơ cấu gắp lại sang bên băng tải xuất kho
+ Bước 8: Nhấc cơ cấu gắp lên 1 đoạn nhỏ
+ Bước 9: Di chuyển cơ cấu gắp sang phải để đến băng tải xuất kho
+ Bước 10: Xylanh 1 đi ra
+ Bước 11: Xylanh 2 nhả và Xylanh 1 co lại
+ Bước 12: Xyalanh 3 quay cơ cấu gắp lại để về vị trí gốc

85
Nếu khi kiểm tra nếu không có sản phẩm ở kho thì sẽ không thực thực hiện bước đầu.

CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN

5.1 Kết quả

+ Gia công, chế tạo và lắp ráp hoàn thiện mô hình Hệ thống lưu và xuất kho sử dụng
RFID.

+ Xử lý các lỗi khi gia công còn chưa chính xác.

+ Kết hợp các phần tử điện và chạy thử thành công.
+ Gặp một số vấn đề khi vận hành như: tiếng ồn của hệ thống còn khá to, mô hình bị rung
lắc nhẹ khi hoạt động,...

5.2 Thuận Lợi

86
+ Sinh viên đã được trang bị một số kiến thức cần thiết từ những năm học thứ 3 và 4 nên đã
có nền tảng để thực hiện đề tài.
+ Đề tài được thầy cô bộ môn hướng dẫn rất tận tình đã giúp đề tài giải đáp được các vướng
mắc khi đang thực hiện làm đề tài Hệ thống lưu và xuất kho sử dụng RFID. + Các thành
viên trong nhóm tích cực tham gia vào hoạt động hoàn thiện sản phẩm thực tế.

5.3 Khó Khăn

Vì thời gian nghiên cứu và thực hiện đề tài có hạn nên vẫn còn một số hạn chế:

+ Gặp khó khăn trong việc chọn và tìm mua vật tư dùng cho mô hình.
+ Sản phẩm thực tế trên thị trường có độ sai lệch kích thước so với kích thước bản vẽ chế
tạo.
+ Khi lắp ráp gặp trường hợp lắp ráp chưa đúng trình tự lắp ráp khiến việc lắp ráp trở nên
tốn thời gian cũng như sai sót.
+ Sau khi lắp ráp phát hiện ra những điểm thiết kế không hợp lý.

5.4 Kết luận

Sau thời gian nghiên cứu và thiết kế, chúng em đã đưa ra phương pháp ứng dụng tự động
hóa trong việc cất giữ và quản lý hàng hóa một cách khoa học. Tuy nhiên, thiết kế chúng em
đưa ra chỉ là mô hình rất nhỏ. Với việc trao dồi thêm kiến thức, chúng em hoàn toàn có thể
phát triển mô hình thành một sản phẩm hoàn thiện có thể ứng dụng và thực tế.

Mặc dù đã cố gắng tìm hiểu và thực hiện song do kiến thức của chúng em còn hạn chế và
thời gian có hạn nên đề tài còn nhiều thiếu sót. Em kính mong quý thầy cô đóng góp ý kiến
để đề tài được hoàn thiện hơn.

Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của quý thầy cô của khoa Cơ khí, Bộ môn
Cơ điện tử và nhất là thầy Nguyễn Tiến Thịnh đã giúp em nắm rõ kiến thức để thực hiện tốt
đề tài.

5.5 Hướng phát triển

Trước hết để đề xuất thì nhóm mong muốn đề tài có thể phát triển và hoàn thiện hơn:

87
+ Đầu tiên là khắc phục hoàn toàn lỗi của hệ thống còn tồn đọng lại.
+ Tích hợp thêm một số tính năng như xử lý ảnh,...
+ Có thể hiển thị ra LCD hoặc giao tiếp máy tính để quản lí được số lượng kho hàng được
đưa vào trong kho.
+ Thiết lập phần mềm hỗ trợ để xử lý kho hàng tốt hơn.
+ Về cơ khí: Tăng độ thẩm mỹ cho hệ thống bằng các phương án gia công chính xác hơn.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Nguyễn Hữu Lộc (2018), giáo trình Cơ sở thiết kế máy, nhà xuất bản Đại học Quốc Gia
TP.HCM.

[2] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1, nhà xuất bản
giáo dục Hà Nội.

[3] Trịnh Chất – Lê Văn Uyển (2006), tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 2, nhà xuất bản
giáo dục Hà Nội.

88
89