PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC MÁY THỦY LỰC THỂ TÍCH

1. Thông tin sinh viên.

Họ và tên sinh viên: Nguyễn Chí Công
Lê Anh Tuấn
Lớp: Máy Và Tự Động Thủy Khí Hệ đào tạo: Đại Học
Đồ án môn học được thực hiện tại: Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội
Thời gian làm đồ án môn học: 1 học kì
Ngày giao nhiệm vụ:
Ngày hoàn thành nhiệm vụ:

2. Mục đích nội dung của đồ án môn học

Thiết kế tay cần gắp rác và tìm hiểu hệ thống thủy lực trên xe chở rác

3. Các nhiệm vụ cụ thể của đồ án môn học

Thiết kế sơ bộ kết cấu cơ khí tay cần gắp rác.
Thiết kế mạch thủy lực.
Thiết kế mạch điều khiển.
Tính toán các thông số chính của Xylanh thủy lực, bơm nguồn, thùng dầu
Tính chọn các phần tử thủy lực trong mạch thủy lực.
Thiết kế xy lanh thủy lực, đế van.

4. Lời cam đoan của sinh viên.

Tôi – Lê Anh Tuấn – Nguyễn Chí Công - cam kết đồ án môn học là công trình nghiên
cứu của bản thân chúng tôi dưới sự hướng dẫn của TS. Trần Xuân Bộ
Các kết quả nêu trong đồ án môn học là trung thực, không phải là sao chép toàn văn
của bất kỳ công trình nào khác.

5. Xác nhận của giáo viên hướng dẫn về mức độ hoàn thành của đồ án và cho phép bảo
vệ.

Hà Nội, ngày 15 tháng 6 năm 2015

Giáo viên hướng dẫn
TS. Trần Xuân Bộ
1
 MỤC LỤC
Lời mở đầu:
Trang
Chương 1 – Giới thiệu về xe thu gom rác……………………………………………6
1.1. Giới thiệu về các loại xe thu gom rác…………………………………………...6
1.1.1. Xe thu gom rác thông thường……………………………………………6
1.1.2. Xe thu gom rác tự động…………………………………………….........6
Chương 2 – Kết cấu cơ khí tay gắp rác………………………………………………8
2.1. Giới thiệu chung kết cấu cơ khí tay gắp………………………………………...8
2.2. Kết cấu các bộ phận tay gắp rác………………………………………………...9
2.2.1. Cơ cấu kẹp………………………………………………………………….9
2.2.2. Cơ cấu xoay đổ rác………………………………………………………..10
2.2.3 Cơ cấu nâng hạ tay cần…………………………………………………….10
Chương 3 – Sơ đồ hệ thống thủy lực………………………………………………..11
3.1. Nguyên lí hoạt động của mạch thủy lực………………………………………..11
3.1.1. Các phần tử chính trong mạch thủy lực………………………………...11
3.1.2. Nguyên lí hoạt động của mạch thủy lực.………………………………..12
3.2. Nguyên lí hoạt động của mạch điều khiển……………………………………..13
3.2.1. Chu trình hoạt động của tay cần………………………………………...13
3.2.2. Các phần tử trong mạch điều khiển……………………………………..13
3.2.3. Nguyên lí hoạt động của mạch điều khiển……………………………...14
Chương 4 – Tính toán thiết kế hệ thống thủy lực………………………………….15
4.1. Tính toán thiết kế xylanh…………………………………………………….…15
4.1.1. Tính lực và hành trình…………………………………………………..15
4.1.2. Tính toán thiết kế các xylanh…………………………………………...23
4.2. Tính chọn đường ống………………………………………………………..…30
4.3. Tính toán và chọn bơm nguồn……………………………………………….…31
4.3.1. Tính áp suất và lưu lượng của bơm…………………………………..…31
4.3.2. Chọn bơm……………………………………………………………….32
4.4. Tính chọn van…………………………………………………………………..33
4.4.1. Chọn van an toàn………………………………………………………..33
4.4.2. Chọn van phân phối…………………………………………………….34
4.4.3. Chọn van giảm tải………………………………………………………36
4.4.4. Chọn van một chiều…………………………………………………….36
4.4.5. Chọn van chống rơi……………………………………………………..37
4.4.6. Chọn van điều chỉnh lưu lượng…………………………………………38
4.4.7. Chọn bộ chia lưu lượng…………………………………………………40
4.5. Tính chọn bộ lọc……………………………………………………………..…40
4.6. Tính toán thiết kế trạm nguồn………………………………………………….42
4.7. Thiết kế panel…………………………………………………………………..43
KẾT LUẬN……………………………………………………………………...……46
TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………………...47

2
 DANH MỤC HÌNH VẼ
Hình 1.1: Xe chở rác Dongfeng………………………………………………………...6
Hình 1.2: Xe thu gom rác tự động Hercules……………………………………………7
Hình 1.3: Xe thu gom rác tự động với tay gắp phía trước……………………………...7
Hình 2.1: Kết cấu cơ khí tay gắp rác thủy lực………………………………………….8
Hình 2.2: Kết cấu cơ khí tay gắp rác thủy lực………………………………………….9
Hình 2.3: Cơ cấu kẹp thùng rác…………………………………………………………9
Hình 2.4: Cơ cấu xoay đổ rác………………………………………………………….10
Hình 2.5: Cơ cấu nâng hạ tay cần……………………………………………………..10
Hình 4.1: Sơ đồ phân tích lực xylanh kẹp……………………………………………..15
Hình 4.2: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh kẹp……………………………………...15
Hình 4.3: Sơ đồ biểu diễn lực tác động lên xylanh lật………………………………...16
Hình 4.4: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh lật………………………………………17
Hình 4.5: Sơ đồ phân tích lực xylanh nâng hạ………………………………………...17
Hình 4.6: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh nâng hạ…………………………………18
Hình 4.7: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh ra vào…………………………….19
Hình 4.8: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh mở lắp thùng……………………..20
Hình 4.9: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh tầng………………………………21
Hình 4.10: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh tầng…………………………………...22
Hình 4.11: Van an toàn………………………………………………………………..34
Hình 4.12: Van phân phối 4 cửa 3 vị trí……………………………………………….35
Hình 4.13: Van phân phối 4 cửa 2 vị trí……………………………………………….35
Hình 4.14: Van giảm tải ………………………………………………………………36
Hình 4.15: Van một chiều……………………………………………………………..37
Hình 4.16: Van một chiều có điều khiển………………………………………………37
Hình 4.17: Van tiết lưu một chiều……………………………………………………..39
Hình 4.18: Van một chiều……………………………………………………………..39
Hình 4.19: Bộ chia lưu lượng………………………………………………………….40
Hình 4.20: Bộ lọc dầu…………………………………………………………………41
Hình 4.21: Kết cấu thùng dầu…………………………………………………………42
Hình 4.22: Sơ đồ Panel 1……………………………………………………………...44
Hình 4.23: Sơ đồ Panel 2……………………………………………………………...44
Hình 4.24: Sơ đồ Panel 3……………………………………………………………...45

3
 DANH MỤC CÁC BẢNG
Bảng 4.1: Bảng tra hệ số D theo góc nghiêng của thùng……………………………22
Bảng 4.2: Bảng tra đường kính cần xylanh tầng…………………………………….28
Bảng 4.3: Bảng tra lưu lượng thay đổi trên một đơn vị hành trình xylanh tầng…….29

4
 LỜI MỞ ĐẦU
Hiện nay ở nước ta, việc thu gom rác thải sinh hoạt cũng như rác thải công nghiệp
gặp rất nhiều khó khăn. Công việc này, chủ yếu được thực hiện bằng hình thức thủ công.
Công nhân điều khiển các loại xe thu gom và nén rác thải chủ yếu bằng tay. Công suất
việc thu gom này còn thấp và chi phí nhân công còn cao. Trong khi đó, tại các nước phát
triển, các mô hình thu gom rác và xử lý rác thải một cách tự động đã và đang được áp
dụng rộng rãi. Đem lại lợi ích kinh tế cao và giảm thiểu sự tác động của con người. Một
trong số các loại xe thu gom rác thải tự động được sử dụng rất phổ biến là: HERCULES
của E- Z PACK. Đây là một mô hình xe thu gom rác thải với nhiều tính năng. Đặc biệt
là khả năng tự động thu gom các thùng rác trên các con phố nhờ cơ cấu tay cần gắp rác.
Toàn bộ hệ động lực của tay cần được dẫn động bằng hệ thống thủy lực. Mô hình xe này
có khả năng cơ động cao và công suất lớn. Với mô hình này nguồn lực nhân công thu
gom rác sẽ đươc giảm xuống nhờ khả năng tự động của chúng. Một mô hình nước ta
đang rất cần có để thu gom khối lượng rác thải lớn mỗi ngày sinh ra.
Việc thiết kế hệ thống thủy lực trên chiếc xe này bao gồm các bước sau. Thứ nhất là:
Thiết kế kết cấu cơ khí sơ bộ cho tay cần gắp thùng rác. Thứ hai là: Thiết kế mạch thủy
lực trên xe và trên tay cần gắp trùng rác. Thứ ba là: Thiết kế chế tạo và lựa chọn các phần
tử trong hệ thống thủy lực lắp trên xe. Thứ tư là: Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ
thống thủy lực và mô phỏng hoạt động của toàn bộ hệ thống. Sau khi tính toán, thiết kế
và lựa chọn cho toàn bộ hệ thống ta thu được một hệ thống sơ bộ cho tay cần gắp thùng
rác và hệ thống thủy lực trên xe thu gom và nén rác thải. Để đưa mô hình này vào thiết
kế và chế tạo thực tế thì mô hình này cần phải trải qua các kiểm nghiệm và cải tiến.

5
 CHƯƠNG 1
GIỚI THIỆU VỀ XE THU GOM RÁC
1.1. Giới thiệu về các loại xe thu gom rác
Xe thu gom rác thải là một loại xe khá phổ biến, đang được các thành phố lớn và
khu công nghiệp sử dụng rộng rãi. Các loại xe có tính cơ động và tải trọng tương đối lớn,
có thể thu gom được nhiều rác nhờ có cơ cấu nén, ép rác dưới áp lực lớn của thủy lực.
Có các loại xe thu gom rác điều khiển bằng tay và loại điều khiển tự động. Hiện nay có
rất nhiều hãng phát triển công nghệ cho ra đời các loại xe thu gom rác thông minh và
tiện lợi. Sau đây là một số loại xe thu gom rác thải đang được sử dụng hiện nay.

1.1.1. Xe thu gom rác thông thường

Các loại xe thu gom rác này được sử dụng rộng rãi và phổ biến ở nước ta hiện nay
do giá thành rẻ nhưng vẫn đảm bảo được yêu cầu về thu gom rác ở các đo thị của nước
ta. Thùng chứa của loại xe này có thể tích từ 14m3 tới 22m3 tùy thuộc vào yêu cầu mà
lựa chọn kích thước xe một cách hợp lí. Hình 1.1 là hình ảnh của loại xe chở rác này.

Hình 1.1: Xe chở rác Dongfeng

1.1.2. Xe thu gom rác tự động
Những loại xe thu gom rác tự động hiện nay ở nước ta vì nhiều lí do mà chưa được
đưa vào sử dụng, nhưng trong tương lai nó sẽ dần thay thế những loại sẽ thu gom rác

6
thông thường đang được sử dụng hiện nay do những ưu điểm vượt trội mà nó mang lại
sẽ giúp giảm thiểu sức lao động chân tay của con người.
Những chiếc xe thu gom rác tự động được thiết kế và ứng dụng hệ thống thủy lực
sâu vào các cơ cấu thu rác và nén rác. Việc sử dụng chúng để thu gom rác mang lại năng
suất cao giảm đi sự vất vả của người công nhân. Ở Hình 1.2, 1.3 là hai mô hình xe thu
gom rác tự động do hãng E-Z PACK sản xuất.

Hình 1.2: Xe thu gom rác tự động Hercules

Hình 1.3: Xe thu gom rác tự động với tay gắp phía trước
7
 CHƯƠNG 2
KẾT CẤU CƠ KHÍ TAY GẮP RÁC
2.1. Giới thiệu kết cấu cơ khí tay gắp rác
Kết cấu cơ khí của tay gắp rác trên xe được thể hiện trong Hình 2.1, 2.2. Cánh tay
gắp thùng rác hoạt động dựa trên nguyên lý của một cánh tay robot với 4 bậc tự do. Cánh
tay hoạt động được nhờ các xylanh thủy lực được điều khiển hoạt động thông qua các
van phân phối các van này được điều khiển bởi một PLC (Programable logic controller:
bộ điều khiển logic lập trình được). Các xylanh thủy lực của cánh tay hoạt động nhờ một
bơm nguồn thủy lực được đẫn động bởi động cơ diesel của xe thông qua các bộ truyền
đai.

Hình 2.1: Kết cấu cơ khí tay gắp rác thủy lực
8
 Hình 2.2: Kết cấu cơ khí tay gắp rác thủy lực
Các bộ phận chính bao gồm: 1- Cụm van phân phối, 2- Xylanh nâng hạ, 3- Xylanh
ra vào, 4- Xylanh lật, 5- Thân tay cần, 6- Ray trượt, 7- Xylanh kẹp, 8- Mỏ kẹp, 9- Thanh
trượt, 10-Thân tay kẹp.

2.2. Kết cấu các bộ phận tay gắp rác

2.2.1. Cơ cấu kẹp
Cơ cấu kẹp thùng rác được thể hiện trong Hình 2.3. Gồm các bộ phận chính sau:
1- Xylanh kẹp, 2- Tay đòn, 3- Bánh răng ăn khớp, 4- Thanh đỡ, 5- Càng kẹp.

Hình 2.3: Cơ cấu kẹp thùng rác

9
2.2.2. Cơ cấu xoay đổ rác
Cơ cấu xoay đổ rác (Hình 2.4) là cơ cấu tạo chuyển động quay cho, giúp cho cơ
cấu kẹp và thùng rác quay một góc nhất định để đổ rác từ thùng rác vào thùng chứa của
xe tải. Bộ phận chính của cơ cấu gồm: 1- Xylanh, 2- Trục quay (giúp liên kết giữa các
phần của cơ cấu và đảm bảo chuyển động quay giữa các khâu liên kết).

Hình 2.4: Cơ cấu xoay đổ rác.

2.2.3. Cơ cấu nâng hạ tay cần

Cơ cấu nâng hạ (Hình 2.5) là cơ giúp nâng toàn bộ cánh tay lên cao đảm bảo thùng
rác ở đúng vị trí cần thiết cho phép rác được đổ vào thùng chứa. Các bộ phận chính của
cơ cấu bao gồm: 1-Xylanh nâng hạ, 2-Cánh tay đòn, 3-Trục quay.

Hình 2.5: Cơ cấu nâng hạ tay cần.

10
 CHƯƠNG 3

SƠ ĐỒ HỆ THỐNG THỦY LỰC

3.1. Nguyên lí hoạt động của mạch thủy lực

3.1.1. Các phần tử chính trong mạch thủy lực

STT Tên phần tử Kiểu Chức năng Số lượng

Tạo chuyển động ra
1 Xy lanh ra vào Tác động kép vào cho tay cần 1

2 Xy kẹp Tác động kép Tạo lực kẹp cho cơ 1

cấu kẹp
3 Xy lanh nâng Tác động kép Tạo lực nâng cho 1
tay cần
Tạo chuyển động
4 Xy lanh xoay Tác động kép xoay cho cơ cấu đổ 1
rác
5 Xy lanh nén rác Tác động kép Nén rác 2
6 Xy lanh mở nắp thùng Tác động kép Mở nắp 2

7 Xy lanh đổ rác Tầng và tác Nâng thùng đổ rác 1

động đơn
Bơm bánh răng Cung cấp nguồn cho
8 Bơm nguồn ăn khớp ngoài hệ thống 1
4/3 điều khiển Điều khiển hướng
9 Van phân phối điện hồi vị bằng cho cơ cấu chấp 6
lò xo hành
4/2 điều khiển Giảm tải cho bơm
10 Van phân phối điện hồi vị bằng 1
lò xo
3/2 điều khiển Điều khiển xy lanh
11 Van phân phối điện hồi vị bằng tầng 1
lò xo
Điều khiển vận tốc
12 Van tiết lưu 1 chiều các cơ cấu chấp 8
hành
13 Van tiết lưu 2 chiều Điều khiển vận tốc 1
xy lanh tầng
14 Bộ chia lưu lượng Dạng van kiểu Đồng tốc 2 xy lanh 2
con trượt

11
 STT Tên phần tử Kiểu Chức năng Số lượng

15 Van an toàn Tác động trực Bảo vệ hệ thống 1

tiếp
16 Bộ lọc dầu Lọc cặn bẩn cho 1
dầu
17 Thùng dầu Đựng dầu 1
Chống rơi cho xy
18 Van một chiều Có điều khiển lanh nâng và xy 2
lanh mở nắp thùng

19 Đồng hồ đo áp Đo áp suất trong hệ 1

thống
20 Đường ống thủy lực ống thép Dẫn dầu trong hệ
thống
Làm mát dầu trước
21 Bộ làm mát khi về thùng 1

3.1.2. Ngyên lý hoạt động của mạch thủy lực

a) Chế độ chờ
Là chế độ khi bơm nguồn đã bật nhưng các cơ cấu trong hệ thống chưa hoạt động.
Van phân phối 4/2 luôn ở vị trí thường mở do y4 chưa được cấp nguồn điện (vị trí số 1).
Dầu do bơm cấp lên qua van phân phối này qua bộ phận làm mát và qua bộ lọc đi về
thùng dầu.

b) Chế độ cánh tay hoạt động gắp thùng rác

Nhấn nút điều khiển gắp thùng rác trên bảng điều khiển khi đã định vị được vị trí
của thùng rác. Lúc này van phân phối 4/2 chuyển sang trạng thái thứ 2 (vị trí số 2), chế
độ giảm tải cho bơm nguồn được đóng lại và lưu lượng được cấp cho các cơ cấu tay gắp.
Tay gắp thùng rác sẽ hoạt động tự động theo đúng chu trình tuần tự. Ban đầu xylanh
ra vào sẽ đưa toàn bộ cơ cấu tay gắp đi ra cho tới khi chạm tới giới hạn hành trình đã đặt
trước sau đó xylanh gắp thùng rác thực hiện gắp thùng rác, khi đã kẹp được thùng rác
thì xylanh ra vào sẽ thụt lại đưa toàn bộ cơ cấu tay gắp và thùng rác đã được kẹp về vị
trí ban đầu. Khi về tới cuối hành trình của xylanh ra vào thì xylanh nâng toàn bộ cánh
tay và thùng rác sẽ lập tức hoạt động nhờ các cảm biến được đặt trên đầu và cuối mỗi
hành trình của các xylanh. Khi xylanh nâng tay cần lên tới vị trí đặt cảm biến thì xylanh
xoay đổ rác bắt đầu đi ra, xylanh này tạo chuyển động quay cho cơ cấu kẹp thùng rác
làm cho rác trong thùng rác đổ vào trong thùng xe chở. Tại đây xylanh này sẽ được giữ
để đổ rác trong 3s đã thiết lập ở bộ điều khiển PLC. Sau 3s thì xylanh xoay đổ rác thực
12
hiện hành trình về tiếp đến là xylanh nâng hạ toàn bộ tay cần xuống. Khi tới vị trí ban
đầu thì xylanh ra vào thực hiện hành trình đi ra để trả thùng đựng rác về vị trí ban đầu
sau đó thụt lại kết thúc quá trình kẹp và đổ một thùng rác.
Trong cơ cấu gắp thùng rác tự động sẽ được điều khiển bằng bộ điều khiển PLC
thông qua các tín hiệu điều khiển từ người điều khiển và các cảm biến vị trí lắp trên thân
mỗi xylanh.

c) Chế độ nén rác

Hệ thống nén rác bằng cơ cấu được dẫn động bằng 2 xylanh lắp song song chạy
đồng bộ với nhau. Hai xylanh nén rác này sẽ được điều khiển thông qua bộ điều khiển
PLC. Tín hiệu điều khiển là nút bấm và cảm biến vị trị. Khi ngươi điều khiển nhấn nút
“nén rác” trên bảng điều khiển thì hai xylanh này sẽ được cấp nguồn và bắt đầu đi ra
thực hiện hành trình nén rác khi xylanh tới vị trí đặt cảm biến vị trí thì ngay lập tức hai
xylanh này thực hiện hành trình về kết thúc quá trình nén rác.

d) Chế độ đổ rác
Trước tiên ta cần có tín hiệu từ cảm biến áp suất P. Khi đạt tới áp suất đã cài đặt
thì ngay lập tức cảm biến áp suất sẽ gửi tín hiệu về bảng điều khiển thông báo cho người
điều khiển thực hiện quá trình đổ rác. Mở nắp thùng rác và đổ rác được thực hiện qua tín
hiệu điều khiển bằng tay thông qua nút bấm trên bảng điều khiển. Ban đầu ta nhấn nút
mở nắp thùng rác khi nắp thùng rác mở hết thì ta nhấn nút đổ rác lúc này thùng rác được
nâng lên để thực hiện đổ rác thông qua xy lanh đổ rác. Sau khi đổ xong ta nhả nút điều
khiển đổ rác thì xy lanh đổ rác tự động đi về do có tải trọng của thùng xe. Đồng thời ta
nhấn nút đóng nắp thùng rác kết thúc quá trình đổ rác. Khi các nút điều khiển này được
tác động thì ngay lập tức van giảm tải cho bơm nguồn cũng được đóng ngăn dầu về bể,
để cung cấp nguồn cho các cơ cấu chấp hành.

3.2. Nguyên lí hoạt động của mạch điều khiển

3.2.1. Chu trình hoạt động của tay cần

13
3.2.2. Các phần tử trong mạch điều khiển
STT Tên phần tử Chức năng Số lượng
1 Bộ nguồn điện 24VDC Cung cấp nguồn chính 1
2 Cảm biến vị trí Theo dõi hành trình của xy lanh 10
3 Bộ điều khiển lập trình PLC Điều khiển hệ thống 1
4 Công tắc , nút bấm Cung cấp tín hiệu điều khiển 16
5 Cảm biến áp suất Cung cấp tín hiệu điều khiển 1
6 Bảng điều khiển Lắp ráp các phần tử điều khiển 1
7 Dây điện Đấu nối các phần tử

3.2.3. Nguyên lý hoạt động của mạch điều khiển

a) Chế độ gắp rác tự động của tay cần
Khi định vị được vị trí thùng chứa rác. Người điều khiển nhấn nút “gắp rác” trên
bảng điều khiển. Tín hiệu điều khiển được cấp cho PLC xử lý đưa ra các tín hiệu điều
khiển tới các cuộn dây (từ y1 tới y8 và y14) của van phân phối điều khiển trạng thái của
van điều khiển các xy lanh của tay cần, thông qua các cảm biến vị trí (A0 tới A7) được
gắn trên thân các xylanh bộ điều khiển PLC sẽ xử lý và đưa ra các tín hiệu điều khiển để
điều khiển tay gắp rác chạy đúng theo chu trình.
b) Chế độ nén rác
Tương tự như điều khiển tay gắp rác, ở chế độ nén rác thì người điểu khiển cũng
cấp tín hiệu điều khiển từ nút bấm để đưa ra tín hiệu vào PLC sau đó PLC xử lý và đưa
ra tín hiệu điều khiển tới các cuộn dây (y9, y10 và y14), thông qua các cảm biến vị trí
(A8 và A9).
c) Chế độ đổ rác, mở nắp thùng rác và hiệu chỉnh các xylanh của tay cần gắp rác
Ở chế độ này thì việc điều khiển không thông qua bộ điều khiển PLC mà tín hiệu
điều khiển được cấp trực tiếp từ các nút bấm (từ 1 tới 10 và mở nắp thùng rác, đóng nắp
thùng rác, đổ rác) trên bảng điều khiển do người điều khiển cung cấp. Tín hiệu điều khiển
tới trực tiếp các cuộn hút của các van phân vối để điều khiển các cơ cấu chấp hành.
Cảm biến áp suất P1 sẽ thông báo cho người điều khiển đi đổ rác khi đạt tới áp suất
đã cài đặt ban đầu.

14
 CHƯƠNG 4

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG THỦY LỰC

4.1. Tính toán thiết kế xylanh
4.1.1. Tính lực và hành trình
a) Xylanh kẹp

Hình 4.1: Sơ đồ phân tích lực xylanh kẹp

Lực tác dụng lên xylanh kẹp mở (Hình 4.1) chủ yếu để gây ra mô men để đưa hai
mỏ kẹp di chuyển và giữ thùng lên lực kẹp không cần lớn.
Ta lấy giá trị F1  1000 N

Hình 4.2: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh kẹp

Tính hành trình của xylanh kẹp với các thông số trên Hình 4.2
Độ dài cánh tay đòn là l  135mm
15
Góc quay của cánh tay đòn được tính bằng cách lấy góc quay lớn nhất trừ đi góc quay
nhỏ nhất bằng:   145o  76o  690
Hành trình của xylanh được tính dựa vào chiều dài cánh tay đòn và góc quay của nó với
 69
hành trình là: H  l  sin  135  sin( )  152.9mm ta lấy H  150mm
2 2

b) Xylanh lật

Hình 4.3: Sơ đồ biểu diễn lực tác động lên xylanh lật
Lực tác dụng lên xylanh lật (Hình 4.3) là F2 được tính dựa vào các thông số chiều
dài cánh tay dòn điểm đặt lực và trọng lượng của thùng rác.
Với:
P1  m1  g  200  9,81  1962 N
Trong đó:
p1 Trọng lượng của thùng rác.
m1 Khối lượng của thùng rác.
g Gia tốc trọng trường, lấy g  9,81m / s 2
Từ đó ta tính được F2
l  P 0,4  1962
F2  1 1   4265 N
l2 0,184
Trong đó:
l1 Chiều dài cánh tay đòn điểm đặt trọng lực P1
l2 Chiều dài cánh tay đòn điểm đặt lực F2

16
 Hình 4.4: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh lật

Tính hành trình xylanh lật H 2 dựa vào các thông số trên Hình 4.4.
Ta có:
Độ dài cánh tay đòn là: l  184mm
Góc quay là:   65,680
 65,68
Hành trình của xylanh là: H 2  l  sin  184  sin( )  2  199.56 lấy:
2 2
H 2  200mm
c) Xylanh nâng hạ

Hình 4.5: Sơ đồ phân tích lực xylanh nâng hạ

Lực tác dụng lên xylanh nâng hạ (Hình 4.5) là F3 .

17
Với:
P1  m1  g  200  9,81  1962 N
P2  m2  g  36  9,81  353N
P3  m3  g  40  9,81  392 N
P  l  P  l  P  l 1962  2,98  353  2  392  2,58
F3  1 1 2 2 3 3   0,707  29,312 KN
0,365 0,365

Trong đó:
m1 - Là khối lượng của thùng rác.
m2 - Là khối lượng của cánh tay.
m3 - Là khối lượng của cơ cấu gắp.
l1 , l2 , l3 - Lần lượt là chiều dài cánh tay đòn của FT , FCT , FG
Tính hành trình cho xylanh nâng hạ H 3 dựa vào các thông số trên Hình 4.6, hành
trình của xylanh nâng hạ được tính bằng cách lấy chiều dài lớn nhất khi xylanh đi hết
hành trình trừ đi chiều dài xylanh khi ở vị trí có hành trình nhỏ nhất là 0.

Hình 4.6: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh nâng hạ

H3  L  652
L  5162  7803  2  516  780cos(990 )  1000mm
H3  1000  652  348mm
Với:
L Là chiều dài của xylanh khi đi hết hành trình.
18
 l  652mm Là chiều dài khi xylanh có hành trình bằng 0 .
Chọn hành trình của xylanh nâng hạ là H3  350mm

d) Xylanh ra vào

Hình 4.7: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh ra vào

Xylanh đóng vai trò đẩy toàn bộ cánh tay di chuyển ra và di chuyển vào trong quá
trình gắp những thùng rác nằm ở xa so với vị trí ban đầu của tay kẹp.
Lực F4 do xy lanh tạo ra phải thắng được lực ma sát nghỉ gây ra bởi trọng lượng
của các phần trên cánh tay thể hiện trên Hình 4.7 bao gồm trọng lượng của cánh tay và
trọng lượng của thùng rác, từ từ khối lượng của các phần và hệ số mà sát ta tính được
lực của xylanh cần để di chuyển cánh tay.

P   mi  g  (m1  m2  m3  m4 )  (200  36  40  44)  9,81  3139 N

Trong đó:
m1, m2 , m3 , m4 Lần lượt là khối lượng của thùng rác và các phần của cánh tay.
Hệ số ma sát tính giữa các phần trượt tương đối với nhau trên cánh tay là t  0.7

F4  t  P  0.7  3139  2197,3N

Từ yêu cầu gắp thùng rác có khoảng cách từ 0 đến 1200mm so với vị trí ban đầu
của tay kẹp ta chọn hành trình là H 4  1200mm

19
 e) Xylanh mở lắp thùng

Hình 4.8: Sơ đồ phân tích lực tác động lên xylanh mở nắp thùng

Ta xác định lực F5 do xylanh sinh ra cần thiết để ở nắp thùng dựa vào khối lượng
và chiều dài cánh tay đòn từ trọng tâm của thùng tới trục quay (Hình 4.8).
Ta có:
P5  m5  g  50  9,81  490,5N
P l 490,5  0.8
F5  5 1   2031N
l2  cos 0.2  cos(150 )
Trong đó:
m5 , g Lần lượt là khối lượng nắp thùng và gia tốc trọng trường.
l1 , l2 Lần lượt là chiều dài cánh tay đòn điểm đặt lực P5 , F5
Ta chọn hành trình của xylanh là H5  600mm

f) Xylanh nén rác

Do rác thải thường có độ xốp nên chiếm nhiều diện tích của thùng rác và rác khi
chất lên xe thường tập trung ở phần đầu thùng nên ta cần sử dụng các xylanh để nén rác
nhằm đẩy rác về phía cuối thùng và tăng khối lượng rác có thể chứa trong thùng.
Xe có lực ép rác lớn nhất là 8000kG hệ số nén rác là 2 :1 chiều dài buồng ép rác
là 1000mm
Xe sử dụng 2 xylanh ép rác nên ta chọn lực ép F6 (Hình 4.8) một xylanh cần sinh
ra để nén rác là F6  40000 N
Hành trình của xylanh là: H 6  1000mm

20
 g) Xylanh tầng
Tính lực xylanh tầng
Kích thước của thùng xe dài x rộng x cao là: 4m x 2.5m x 2m
Xe có thể tích thùng chứa rác là 20m3 , tổng khối lượng của thùng xe khi có đầy tải là:
10000kg

Hình 4.9: Sơ đồ phân tính lực xylanh tầng.

Từ sơ đồ phân tích lực Hình 4.9 ta tính được:
Trọng lượng của thùng rác khi đầy tải là:
P  m  g  10000  9,81  98100 N
Lực của xylanh cần tạo ra là:
P A
FXL 
B
Trong đó:
m Khối lượng của thùng khi đầy rác
A Là độ dài cánh tay đòn của FT
B Là độ dài cánh tay đòn của FXL
P  A 98100  2
FXL    98100 N
B 2
Tính hành trình của xylanh.
Dựa vào sơ đồ phân tích Hình 4.10 ta tính được hành trình của xylanh thông qua
góc nghiêng lớn nhất của thùng xe và khoảng cách từ điểm đặt xylanh đến trục quay
thùng xe.

21
 Hình 4.10: Sơ đồ phân tích hành trình xylanh tầng

Ta có:
Công thức tính hành trình xylanh tầng (dựa theo công thức tính cho bởi catalog
của hãng parker): H  B  D
Trong đó:
D Là hệ số tỉ lệ với góc nghiêng của thùng xe.
B Là khoảng cách từ điểm tâm trục quay thùng xe tới điểm đặt xylanh.

Bảng 4.1: Bảng tra hệ số D theo góc nghiêng của thùng

Góc nghiêng (  0 ) Hệ số D Góc nghiêng(  0 ) Hệ số D
420 0,715 490 0,830
430 0,733 500 0,845
440 0,750 510 0,861
450 0,765 520 0,877
460 0,780 530 0,892
470 0,797 540 0,903
480 0,813 550 0.923

Dựa vào Bảng 4.1 với thùng xe nghiêng một góc 45o tra bảng ta được D  0,765

22
Hành trình xylanh:
H  B  D  2000  0,765  1530mm

4.1.2. Tính toán thiết kế xylanh

Ta có lực tác dụng lên xylanh được tính theo công thức:
 D2
FP
4
Trong đó:
F - Lực tác dụng lên cần piston ( N )
P - Áp suất làm việc của hệ thống ( N / m2 ) được chọn theo dải áp suất làm việc
của bơm.
D - Đường kính piston ( m )
Sau khi tính được đường kính piston D ta tra bảng và chọn đường kính cần d
theo tiêu chuẩn.
Khi tính được đường kính D , d ta tiến hành tính toán độ dày thành xylanh và
kiểm tra bền cho xylanh.
Để đảm bảo độ bền cho cần piston ta phải kiểm tra bền. Xuất phát từ điều kiện
bền của xylanh theo công thức:
 2 EJ
K
L2
Trong đó:
K Tải lớn nhất tính tới hệ số an toàn K  F  S
F Tải trọng tác dụng vào đầu cần.
S Hệ số an toàn thường lấy S  3,5
E Momen đàn hồi. Chọn vật liệu làm cần xylanh là thép E  2,1.106 kg / cm2
 .d 4
J Momen diện tích J  cm4
64
d Đường kính cần piston (cm)
L Chiều dài phụ thuộc vào phương pháp cố định xylanh và cần piston (cm)
64.L2 .F .S
Vậy điều kiện bền cần piston là d  4
 3E
Lưu lượng của mỗi xylanh được tính theo công thức:
 D2
Q 
4
Trong đó:
Q - Lưu lượng cần cung cấp tại mỗi xylanh.
 - Vận tốc của xylanh.
Vận tốc của xylanh được tính theo công thức:
23
 H

t
Với H là hành trình của mỗi xylanh.

a) Xylanh kẹp
Chọn áp suất làm việc của xylanh là P1  5bar
Đường kính piston:

4 F1 4  1000
D1 =   0,05m  50mm
 P1 3.14  5  105
Chọn theo bảng chuẩn ta được: D1 =50mm và d1 = 28mm.
Tính lại áp suất làm việc:
4  F1 4  1000
P1    509554 N / m2  5bar
  D1 3,14  0.05
2 2

Kiểm tra bền cho cần piston theo công thức:

64.L12 .F1.S 64.54,22.100.3,5

d1  4  4  1cm
 3E 3,143.2,1.106
Do đó cần piston đủ bền.
Tính lưu lượng cung cấp cho xylanh kẹp.
Lưu lượng cấp cho hành trình kẹp: 0,05m / s

 D123,14  0,052
Q   0,05   0,98.104 m3 / s  5,88l / ph
4 4
Lưu lượng cấp cho hành trình mở: 0,05m / s

 ( D12  d12 ) 3,14  (0,052  0,0282 )

Q   0,05  = 0,67.104 m3 / s = 4,04l / ph
4 4

b) Xylanh lật
Chọn áp suất làm việc của xylanh là P2  20bar
Đường kính piston:

4 F2 4  4265
D2 =   0,052m
 P2 3,14  20  105

24
Chọn theo bảng chuẩn ta được: D2  50mm và d2  36mm
Tính lại áp suất làm việc:
4  F2 4  4265
P2    2173248 N / m2  22bar
  D2 3,14  0,05
2 2

Kiểm tra bền cho cần piston theo công thức:

64.L2 2 .F2 .S 64.65,62.426,5.3,5

d2  4  4  1,58cm
 3E 3,143.2,1.106
Do đó cần piston đủ bền.
Lưu lượng cung cấp cho xylanh lật.
Lưu lượng cấp cho hành trình đẩy ra: 0,1m / s

 D2 2 3,14  0,052
Q   0,1 =1,96.104 m3 / s = 11,76l / ph
4 4
Lưu lượng cấp cho hành trình thu vào: 0,1m / s

 ( D2 2  d 2 2 ) 3,14  (0,052  0,0362 )

Q   0,1 = 0,94.104 m3 / s = 5,67l / ph
4 4

c) Xylanh nâng hạ
Chọn áp suất làm việc của xylanh là P3  100bar
Đường kính piston:

4 F3 4  29312
D3 =  = 0,061m
 P3 3,14  100  105
Chọn theo bảng tiêu chuẩn ta được: D3  63mm , d3  45mm

Tính lại áp suất làm việc:

4.F3 4.29312
P3    9407943N / m2  94bar lấy P3  100bar
 .D3 3,14.0.063
2 2

Kiểm tra bền cho cần piston theo công thức:

64.L32 .F3.S 64.1002.2931,2.3,5

d3  4  4  3,17cm
 3E 3,143.2,1.106
Do đó cần piston đủ bền.

25
Lưu lượng cung cấp cho xylanh nâng hạ.
Lưu lượng cấp cho hành trình nâng: 0,1m / s

 D32 3,14  0,0632

Q   0,1 = 3,12.104 m3 / s = 18.7l / ph
4 4
Lưu lượng cấp cho hành trình hạ: 0,1m / s

 ( D32  d32 ) 3,14  (0,0632  0,0452 )

Q   0,1 =1,52.104 m3 / s = 9,15l / ph
4 4

d) Xylanh ra vào
Chọn áp suất làm việc của xylanh là P4  15bar
Đường kính piston:

4 F4 4  2197,3
D4    0,043m
 p4 3.14  15  105
Chọn theo bảng tiêu chuẩn ta được: D4  50mm , d4  36mm
Tính lại áp suất làm việc:
4F4
P4  =11bar lấy P4  11bar
 D4 2
Kiểm tra bền cho cần piston theo công thức:

64.L4 2 .F4 .S 64.287 2.313,9.3,5

d4  4  4  3,07cm
 3E 3,143.2,1.106
Do đó cần piston đủ bền.
Tính lưu lượng cho xylanh ra vào.
Lưu lượng cấp cho hành trình ra: 0,2m / s

 D4 2 3,14  0,052
Q   0,2  = 3,925.104 m3 / s = 23,55l / ph
4 4
Lưu lượng cấp cho hành trình vào: 0,2m / s

 ( D4 2  d 4 2 ) 3,14  (0,052  0,0362 )

Q  = 0,2   1,89.104 m3 / s = 11,34l / ph
4 4

26
 e) Xylanh mở lắp thùng
Chọn áp suất làm việc của xylanh là P5  10bar
Đường kính piston:

4 F5 4  2031
D5    0.05m
 P5 3,14  15.105
- Chọn theo bảng tiêu chuẩn ta được: D5  50mm , d5  28mm
- Tính lại áp suất làm việc:
4 F5 4  2031
P5    1034904 N / m2  10bar
 D5 3,14  0,05
2 2

Kiểm tra bền cho cần piston theo công thức:

64.L52 .F5 .S 64.1402.203,1.3,5

d5  4  4  1,92cm
 3E 3,143.2,1.106
Do đó cần piston đủ bền.
Tính lưu lượng cho xylanh mở lắp thùng.
Lưu lượng cấp cho hành trình ra: 0,2m / s

 D52 3,14  0,052

Q1    0,2  = 3,925.104 m3 / s = 23,55l / ph
4 4
Lưu lượng cấp cho hành trình vào: 0,2m / s

 ( D52  d52 ) 3,14  (0,052  0,0282 )

Q2   = 0,2   2,69.104 m3 / s  16,2l / ph
4 4
Ta sử dụng hai xylanh để mở lắp thùng.
Qr  Q1  2  23.55  2  47.1 l / ph
Qv  Q2  2  16.2  2  32.4l / ph

f) Xylanh nén rác

Chọn áp suất làm việc của xylanh là P6  150bar
Đường kính piston:

27
 4 F6 4  40000
D6    0,058m
 P6 3,14  150.105
Chọn theo bảng tiêu chuẩn ta được: D6  63mm , d6  45mm
Tính lại áp suất làm việc:
4 F6 4  40000
P6    12838350 N / m2  130bar
 D6 3,14  0,063
2 2

Kiểm tra bền cho cần piston theo công thức:

Do đó cần piston đủ bền.
Tính lưu lượng cho xylanh nén rác.
Lưu lượng cấp cho hành trình ra: 0,2m / s
 D6 2 3,14  0,0632
Q1    0,15  = 4,67.104 m3 / s = 28l / ph
4 4
Lưu lượng cấp cho hành trình vào: 0,2m / s
 ( D6 2  d6 2 ) 3,14  (0,0632  0,0452 )
Q2   = 0,2   3,05.104 m3 / s
4 4
= 18,3l / ph
Lưu lượng cần cung cấp cho hai xylanh ép rác là:
Qr  Q1  2  28  2  56l / ph
Qv  Q2  2  18,3  2  36,6l / ph
g) Xylanh tầng
Với xylanh tầng ta tiến hành tính toán lực theo cần piston có đường kính nhỏ nhất.

Bảng 4.2: Bảng tra đường kính cần xylanh tầng

Đường kính 800 psi 1000 psi 1500 psi 2000 psi
cần( inh )
2,75" 4752 (lbs) 5940 (lbs) 8909 (lbs) 11879 (lbs)
3,75" 8836 (lbs) 11045 (lbs) 16567 (lbs) 22089 (lbs)
4,75" 14176 (lbs) 17721 (lbs) 26581 (lbs) 35441 (lbs)
5,75" 20774 (lbs) 25967 (lbs) 38951 (lbs) 51935 (lbs)
6,75" 28628 (lbs) 35785 (lbs) 53677 (lbs) 71570 (lbs)

28
 Chú thích: Các thông số cho trong Bảng 4.2 có đơn vị đo lường chiều dài, áp suất,
khối lượng lần lượt là inh, psi, lbs vì vậy khi tính toán và chọn các thông số của xylanh
ta cần tiến hành chuyển đổi các thông số này sang đơn vị đo lường tương ứng là
mm, bar, kg .
Trong đó:
1inh  25,4mm
1 psi  0.07bar
1lbs  0,45kg
Ta tính được khối lượng mà xylanh cần nâng lên là 10000kg  22046lbs chọn áp
suất làm việc của xylanh là P7  140bar  2000 psi
Với thông số khối lượng xylanh tầng cần nâng lên và áp suất làm việc của xylanh,
dựa theo bảng 2 ta chọn được đường kính cần piston nhỏ nhất của xylanh tầng là
D  3,75inh  95mm .
Ta đã tính được hành trình của xylanh là: H  1530mm  60,24inh
Dựa vào catalog của hãng Parker ta chọn được xy lanh tầng có kí hiệu:
S52CC-41-60.24
Trong đó:
S Kí hiệu xylanh tầng tác động đơn
5 kí hiệu đường kính lớn nhất của tầng có thể di chuyển được trong xylanh tầng
2 kí hiệu số tầng có thể di chuyển
C kí hiệu loại đầu ắc lắp đặt trên thân và đầu cần xylanh
41 Kí hiệu về biến thể sửa đổi của xylanh.
60,24 Kí hiệu hành trình của xylanh
Tính lưu lượng của xylanh tầng.
Tra theo catalog của hãng parker ta được bảng thông số lưu lượng thay đổi trong
mỗi một inh của hành trình xylanh.

Bảng 4.3: Bảng tra lưu lượng thay đổi trên một đơn vị hành trình xylanh tầng
Đường kính tầng ( inh ) Lưu lượng thay đổi ( gallons )
3.75 0.048
4.75 0.077
5.75 0.112

Thể tích thay đổi khi xylanh đi được 1inh được tính bằng cánh cộng tổng thể tích
thay đổi ở các tầng chia cho số tầng.
Ta tính được thể tích thay đổi trong 1inh của xylanh là: 0,079gallons
Khi xylanh đi hết hành trình thì V  0,079  60.24  4,76 gallons
Đổi từ gallons sang lít ta có 1gallon  3,785l suy ra V  18l
Thời gian để xylanh đi hết hành trình là 30s ta tính được lưu lượng cần cấp cho xylanh:
V 18
Q   0.6l / s  36l / ph
t 30
29
4.2. Tính chọn đường ống

Công vệc yêu cầu chọn chiều dài các đường ống như sau:
- Đường ống hút: 1m
- Đường ống đẩy: 10m
- Đường ống xả: 10m
Thông thường khi chọn đường ống ta cần phải đảm bảo sự tổn thất qua đường ống
là nhỏ nhất và phải đảm bảo chỉ tiêu về kinh tế. Nếu đường ống nhỏ quá tổn thất sẽ lớn
còn nếu đường ống quá lớn thì tổn thất ít nhưng giá thành cao do đó ta cần lựa chọn
đường ống cho phù hợp.
Thực tế cho thấy đường ống phụ thuộc vào vận tốc và áp suất. Thông thường nên
chọn đường ống theo vận tốc sau:

Loại ống vận tốc

Ống hút 0.5  1.2m / s
Ống đẩy 2  6m / s
Ống xả 1.2  4m / s
Để tính toán đường ống dây ta chọn vận tốc các đường ống như sau:
- Vận tốc đường ống hút Vh  1m / s
- Vận tốc đường ống đẩy Vd  4m / s
- Vận tốc đường ống xả Vx  2m / s
Đường kính của đường ống được tính theo công thức sau:
4Q
d

Trong đó:
Q lưu lượng chuyển qua đường ống. Lưu lượng ở đây chính là lưu lượng bơm cung
cấp cho hệ thống. Mỗi bơm nguồn cung cấp lưu lượng cho xylanh hoạt động tuần tự nên
lưu lượng yêu cầu của bơm là lưu lượng cung cấp cho xylanh có lưu lượng lớn nhất thêm
vào khoảng 10% để bù cho những tổn thất lưu lượng.
Vậy lưu lượng mà bơm yêu cầu là:
Q  Qm  0.01Qm  56  0,1 56  62l / ph  1,03.103 m3 / s
Do đó ta tính được đường kính của các đường ống như sau:
- Đường kính ống hút
4Q 4  1,03  103
dh    0.036m
 h 3.14  1
- Đường kính ống đẩy
4Q 4  1,03  103
dd    0.018m
 d 3.14  4
- Đường kính ống xả

30
 4Q 4  1,03  103
dx    0.026m
 x 3.14  2
Trên cơ sở tính toán sơ bộ đường ống như trên và dựa vào catalog ta chọn được các
đường ống theo tiêu chuẩn như sau:
- Đường ống hút: dh  38mm
- Đường ống đẩy: dd  19mm
- Đường ống xả: d x  25mm

4.3. Tính toán chọn bơm nguồn

4.3.1. Tính áp suất và lưu lượng của bơm

Theo tính toán ở trên lưu lượng yêu cầu của bơm là: 62l / ph
Áp suất của bơm bằng áp suất lớn nhất của xylanh cộng với tổn thất áp suất qua
mạch, trong bài toán này ta tính toán cho xylanh tầng bởi áp suất làm việc lớn nhất.
PB  Pxl   P
Trong đó:
PB - Áp suất bơm.
Pxl - Áp suất xylanh.
 P - Tổng tổn thất áp suất qua đường ống, các van và các phần tử thủy lực trong
mạch. Tổn thất sẽ được tính cho cơ cấu chấp hành có chiều dài đường ống và số van
nhiều nhất.
 P  2P1  P2  P3  P4  P5
Trong đó:
P1 Tổn thất áp suất tại van một chiều. Chọn P1  5bar
P2 Tổn thất áp suất tại van phân phối. Chọn P2  3bar
P3 Tổn thất áp suất tại van tiết lưu. Chọn P3  5bar
P4 Tổn thất áp suất qua bộ lọc. Chọn P4  3bar
P5 Tổn thất áp suất qua đường ống gồm tổn thất cục bộ và tổn thất dọc đường.
h Lh h 2  d Ld d 2  x Lx x 2  vh v v
P5     4 h  4 d d  4 x x
2d h 2d d 2d x 2g 2g 2g
Trong đó:
 Là khối lượng riêng của chất lỏng.   900
L, v, d Là chiều dài, vân tốc, đường kính của đường ống hút, đẩy và đường ống xả.
Chiều dài các đoạn đường ống được chọn:
- Đường ống hút: Lh  1m
- Đường ống đẩy: Ld  10m
- Đường ống xả: Lx  10m

31
 , Hệ số tổn thất dọc đường và hệ số tổn thất cục bộ, hệ số  phụ thuộc vào hệ số
Raynon.
1000vh d h 1000.1.40
RE1    869,2  2300
 46
1000vd dd 1000.4.20
RE2    1739  2300
 46
1000vx d x 1000.2.30
RE3    1304  2300
 46
64 64
h    0,074
RE1 869,2
64 64
d    0,037
RE2 1739
64 64
x    0,05
RE3 1304
Hệ số  phụ thuộc vào độ gấp khúc của khuỷu ống, ta coi khuỷu ống thẳng góc và chọn
  1.2 . Trên đường ống ta giả sử có 4 điểm trên ống hút, 4 điểm trên ống đẩy, 4 điểm
trên ống xả xảy ra tổn thất cục bộ.
h Lh h 2  d Ld d 2  x Lx x 2  vh v v
P5     4 h  4 d d  4 x x
2d h 2d d 2d x 2g 2g 2g
0,074.1.12.900 0,037.10.42.900 0.05.10.22.900 12 42 22
P5     4.1,2.(   )
2.0,04 2.0,02 2.0,03 2.10 2.10 2.10
 164037 N / m2  1.64bar
Thay số vào ta được:
 P  2P1  P2  P3  P4  P5  2.5  3  5  3  1.64  22.64bar
Vậy áp suất yêu cầu của bơm là:
PB  Pxl   P  140  22.64  162,64bar  163bar

4.3.2. Chọn bơm

Do hệ thống thủy lực được lắp đặt và vận hành trên xe tải vì vậy ta không sử dụng
động cơ điện để dẫn động bơm nguồn, thay vào đó ta sử dụng chính động cơ đốt trong
của xe, thông qua hệ thống truyền động đai để dẫn động bơm.
Động cơ đốt trong sử dụng trên xe là động cơ Diesel HINO J08E-UG, 6 Xylanh
thẳng hành có tăng áp có công suất lớn nhất là 184KW số vòng quay là 2500v / ph .
Với số vòng quay của động cơ đốt trong là 2500v / ph chọn số vòng quay của
bơm là 2500v / ph .
Từ số vòng quay và lưu lượng ta tính lưu lượng riêng của bơm:

32
 Q 62
q   0,0248l / rev  25cm3 / rev
n 2500
Trong đó:
q – Lưu lượng riêng của bơm ( cm3 / rev ).
Q – Lưu lượng yêu cầu của hệ thống ( l / ph ).
n - Số vòng quay của bơm ( v / ph )
Từ lưu lượng và áp suất tính được ta chọn bơm theo catalog của hãng Rexroth.
Ta chọn bơm bánh răng có kí hiệu:
AZPN  11  025RCB20MB
Trong đó:
AZ- Kí hiệu tên sản phẩm bánh răng ăn khớp ngoài.
P- Kí hiệu chức năng là bơm.
N- Series sản phẩm có lưu lượng riêng từ 20 đến 36cm3 / rev .
1 - Series có thiết kế vỏ bao 92mm .
1 - Kí hiệu Version của bơm.
025 - Lưu lượng riêng của bơm là 25cm3 / rev .
R - Hướng quay theo chiều kim đồng hồ.
C - Đầu trục dẫn động dạng thon.
B - Mặt bích phía trước loại loại vuông định tâm   100mm .
20 - Cổng dẫn dòng vào ra là thẳng góc.
M - Phớt làm kín loại NBR.
B - Mặt bích phía sau là tiêu chuẩn.

4.4. Tính chọn van

4.4.1. Chọn van an toàn
Trong sơ đồ hệ thống thủy lực bao gồm 1 van an toàn (Hình 4.11)được lắp trên đường
ống đẩy của bơm.

Kí hiệu của van an toàn:

Áp suất làm việc của hệ thống là: 168bar
Do đó áp suất đặt tại van an toàn được tính bằng áp suất làm việc của hệ thống cộng
thêm với 10%.
Pat  P  10%P  163  0,1.163  179,3bar  179bar
Do đó chọn van an toàn theo thông số Pat  179bar và Q  62l / ph theo catalog của
hãng Rexroth ta chọn kiểu van:
DBDS 6G10 / 200V

33
 Hình 4.11: Van an toàn
Trong đó:
DBD- kí hiệu van của van an toàn.
S – Điều chỉnh áp suất bằng vít lục giác có nắp bảo vệ.
6 – Size 6 kích thước cổng kết nối là G1/ 4 .
G – Cổng kết nối bằng ren.
10 – Van có số serial 10.
200 – Áp suất giới hạn của van.
V - Kí hiệu phớt làm kín loại FKM.

4.4.2. Tính chọn van phân phối

Van phân phối bao gồm 6 van loại 4/3 (Hình 4.12) điều khiển hai đầu bằng điện có hồi
vị bằng lò xo và 1 van 4/2 (Hình 4.13) loại một đầu điều khiển bằng điện một đầu hồi vị
bằng lò xo.
Kí hiệu:

Van 4/3

Van 4/2
Áp suất làm việc và lưu lượng qua van:
P max  140bar, Q  62l / ph
Dựa vào áp suất và lưu lượng làm việc ta chọn được van 4/3 theo catalog của hãng
Rexroth với loại:
4WE 6 E6X/EG24N9K4/V

34
 Hình 4.12: Van phân phối 4 cửa 3 vị trí
Trong đó:
4 – Số cổng kết nối là 4.
WE – Loại sản phẩm.
6 – Van có size là 6.
E- Dạng con trượt cho van 4 cửa 3 vị trí.
6X – Series từ 60 đến 69, kích thước lắp đặt và kết nối cố định.
E – Cuộn dây có công suất lớn, có thể tháo rời.
G24 – Cuộn dây sử dụng điện áp 24V DC.
N9 – Sử dụng thiết bị gạt phụ trợ.
K4 – Kiểu kết nối K4.
V – Phớt làm kín loại FKM.
Van 4/2 là: 4WE 6 Y6X/EG24N9K4/V

Hình 4.13: Van phân phối 4 cửa 2 vị trí

Trong đó:
4-Số cổng kết nối.
WE-Loại sản phẩm.
6-Van có size là 6.
35
 Y-Dạng con trượt cho van 4 cửa 2 vị trí.
6X-Series từ 60 đến 69, kích thước lắp đặt và kết nối cố định.
E-Cuộn dây công suất có thể tháo rời.
G24-Cuộn dây sử dụng điện áp 24V DC.
N9-Kiểu kết nối K4.
V-Phớt làm kín loại FKM.

4.4.3. Tính chọn van giảm tải

Van giảm tải bao là một van 4/2 (Hình 4.14) một đầu điều khiển bằng điện một đầu hồi
vị bằng lò xo.

Kí hiệu:
Chọn theo catalog của hang Rexroth loại van: 4WE 6 D6X/EG24N9K4/V

Hình 4.14: Van giảm tải

Trong đó:
4-Số cổng kết nối.
WE-Loại sản phẩm.
6-Van có size là 6.
D-Dạng con trượt cho van 4 cửa 2 vị trí.
6X-Series từ 60 đến 69, kích thước lắp đặt và kết nối cố định.
E-Cuộn dây công suất có thể tháo rời.
G24-Cuộn dây sử dụng điện áp 24V DC.
N9-Kiểu kết nối K4.
V-Phớt làm kín loại FKM.

4.4.4. Chọn van một chiều

Van một chiều (Hình 4.15) được lắp ở đường ra của bơm có vai trò ngăn dầu thoát khỏi
mạch thủy lực trong quá trình ta tháo ra sửa chữa hoặc bảo dưỡng bơm.

36
Kí hiệu:
Chọn theo catalog của hãng Rexroth ta chọn loại van: S8A0.0/

Hình 4.15: Van một chiều

Trong đó:
S-Kí hiệu van một chiều.
8-Size 8
A-Kiểu ren cổng kết nối.
0-Áp suất mở bằng 0.
0-Chỉ số sửa đổi (được nhập sẵn trong nhà máy).

4.4.5. Chọn van chống rơi

Van chống (Hình 4.16) rơi được sử dụng là van một chiều có điều khiển.

Van chống rơi kí hiệu như hình:

Chọn theo catalog của hãng Rexroth loại van: Z2S 6A-2-6X/V

Hình 4.16: Van một chiều có điều khiển

37
Trong đó:
Z2S- Chỉ kí hiệu van một chiều có điều khiển
6-Size 6
A-Đặt tại vị trí cổng A
2-Áp suất ở là 3 bar
6X-series từ 60 đến 69
V-Phớt làm kín loại FKM

4.4.6. Chọn van điều chỉnh lưu lượng

Van điều chỉnh lưu lượng là van tiết lưu được lắp trong mạch để điều chỉnh lưu
lượng cấp vào cơ cấu chấp hành nhằm thay đổi tốc độ của cơ cấu chấp hành phù hợp
theo tính toán, Hình 4.17 là một van tiết lưu một chiều và Hình 4.18 là một van tiết lưu
thông thường.

Kí hiệu: và
Giá trị lưu lượng đặt tại các bộ ổn tốc như sau:
- Đối với xylanh nâng hạ:
Hành trình nâng: 18,7l / ph
Hành trình hạ: 8,15l / ph
- Đối với xylanh lật:
Hành trình ra: 11,76l / ph
Hành trình vào: 5,67l / ph
- Đối với xylanh kẹp:
Hành trình ra: 5.88l / ph
Hành trình vào: 4.04l / ph
- Đối với xylanh ra vào:
Hành trình ra: 23,55l / ph
Hành trình vào: 11,34l / ph
- Xylanh mở nắp thùng:
Hành trình ra: 23,55l / ph
Hành trình vào: 16,2l / ph
- Xylanh nén rác:
Hành trình nén: 28l / ph
Hành trình về:13,8l / ph
- Xylanh tầng: 36l / ph
Theo catalog Rexroth ta chọn được 6 van có kí hiệu:
Z2FS 6-7-4X/S2-2QV

38
 Hình 4.17: Van tiết lưu một chiều
Trong đó:
Z2FS- Van tiết lưu một chiều hai đường.
6- Size 6
“-“- loại van tiết lưu cả đường A và B
7- Núm quay với vạch chia độ
4X- series phần tử từ 40 đến 49
S2- Tiết lưu đường về
2Q- Loại tiêu chuẩn
V- Phớt làm kín loại FKM
Theo catalog ta chọn được một van có kí hiệu:
MG6G1X/V

Hình 4.18: van tiết lưu

Trong đó:
MG- Kí hiệu van tiết lưu
6-Size 6
G-Kiểu ren cổng kết nối
1X-Series từ 10 đến 19
39
 V-Phớt làm kín loại FKM

4.4.7. Chọn bộ chia lưu lượng

Bộ chia lưu lượng (Hình 4.19) thường được sử dụng để đảm bảo lưu lượng giữa
các đầu ra, thông thường nó chia lưu lượng đều ở các đầu ra nhưng trong trường hợp đặc
biệt nó có thể cho một tỉ lệ lưu lượng đầu ra khác, ở đây ta sử dụng bộ chia lưu lượng
đều ở hai đầu ra để đảm bảo đồng bộ tốc độ của hai xylanh.

Kí hiệu:

Hình 4.19: Bộ chia lưu lượng

Dựa vào các thông số đã tính tóan tra catalog hãng Rexroth ta chọn được bộ chia
có kí hiệu:
VT1/ 50 dùng cho xylanh mở nắp thùng.
VT1/ 60 dùng cho xylanh nén rác.
Trong đó:
VT1/ 50 có Qmax  50l / ph Pmax  310bar
VT1/ 60 có Qmax  60l / ph Pmax  310bar

4.5. Tính chọn bộ lọc

Để đảm bảo độ tin cậy và tuổi thọ của các phần tử thủy lực trong mạch thủy lực không
bị các tác nhân là cặn bẩm phá hỏng ta cần sử dụng các bộ lọc.

40
Kí hiệu:
Bộ lọc có thể đặt tại 3 vị trí trong mạch:
Vị trí 1: đặt tại đường hút của bơm, phương pháp này thường được sử dụng nhưng
chỉ lọc bụi bẩn có kích thước không lớn hơn 150 m .
Vị trí 2: đặt tại đường ống đẩy của bơm. Thường áp dụng khi hệ thống đòi hỏi yêu
cầu cao về độ sạch của dầu thủy lực tới các van và cơ cấu chấp hành.
Vị trí 3: đặt tại đường dầu hồi về của hệ thống. Hầu hết các mạch thủy lực đều lựa
chọn phương pháp này do bộ lọc được đạt ở nơi có áp suất thấp lên chỉ cần một bộ lọc
với giá thành rẻ hơn.
Trong mạch thủy lực của bài tập ta chọn lắp bộ lọc tại đường dầu hồi về.Ta chọn
bộ lọc dựa theo các thông số là lưu lượng và áp suất chuyển qua bộ lọc.
Theo catalog của hãng Rexroth ta chọn bộ lọc có kí hiệu:
10TEN0063-H10XLA00-P2.2-V

Hình 4.20: Bộ lọc dầu

01 02 03 04 05 06 07
10TE N 0063 H10XL A00 P2.2 V

Trong đó:
01 – Kí hiệu bộ lọc đường về.
02 - Với phần tử lọc theo tiêu chuẩn DIN 24.550
03 – Bộ lọc có size 0063
04 – Vật liệu sợi thủy tinh
05 – Chênh lệch áp suất lớn nhất qua các phần tử lọc là 30bar
41
06 - Áp lực chuyển dịch là 2,2bar áp lực mở là 3,5bar
07 – Phớt làm kín loại FKM

4.6. Tính toán thiết kế trạm nguồn

Trong hệ thống thủy lực bể dầu đảm nhiệm các chức vụ sau:
- Cấp dầu đảm bảo hệ thống hoạt động bình thường.
- Nạp dầu mới xả dầu cũ của hệ thống.
- Bù dò gỉ cho hệ thống.
- Loại bọt khí ra khỏi dầu.
- Lắng đọng các cặn bẩn bị lẫn vào dầu.
- Tỏa nhiệt làm mát cho dầu.
- Dùng để lắp đặt các phần tử thủy lực.
Cấu tạo bể dầu:

Hình 4.21: Kết cấu thùng dầu

Trong đó:
1-Cửa hút, 2-Cửa xả, 3-cửa xả đáy, 4-lỗ lắp thông hơi, 5-lỗ lắp bộ lọc đường về,
6-Cửa vệ sinh, 7-Vạch thăm dầu.

42
 Theo kinh nghiệm để đảm bảo những điều kiện trên thường chọn thể tích dầu như
sau: V  (3  5)Qb
Trong đó:
V- Thể tích dầu
Qb -lưu lượng của bơm.
Do Qb  l / ph

Thể tích cần thiết của thùng dầu là:

V  (3  5)Qb  2  80  248l
Thể tích của bể tính theo các kích thước bể dầu:
V  a.b.h
Chiều dài của bể dầu: b  k1.a

Chiều cao của bể dầu: H  k2 .a

Chiều cao của mực dầu trong bể: h  0,8.H

Vậy V  0,8.k1.k2 .a3

Với k1 , k2 là các hệ số k1  1  3; k2  1  2
Vậy chiều rộng của bể dầu:

V 248.103
a3 3  0.6m
0,8.k1.k2 0,8.1,5.1
Chiều dài của bể: b  k1.a  1,5  0.6  0.9m

Chiều cao của bể: H  k2 .a  1 0,6  0,6m

Chiều cao mức dầu trong bể: h  0,8  0.6  0.48m

Thông thường khi thiết kế trạm nguồn ta thường lắp đặt động cơ, bơm thủy lực,
cụm van điều khiển, bộ lọc, làm mát…lên trên bể dầu. Nhưng trong hệ thống thủy lực
trên xe tải bơm được dẫn động bằng puli lai từ động cơ diesel, do đó bơm được bố trí ở
vị trí ngoài thùng dầu. Các cụm van, bộ lọc, làm mát được bố trí trên mặt thùng dầu và
được biểu diễn trong hình.

4.7. Thiết kế panel

Để giảm bớt sự phức tạp trong lắp đặt đường ống và giảm thiểu rò rỉ qua đường
ống ta sử dụng panel.
43
 Panel là một chi tiết dung để ghép nối nhiều phần tử van thay cho các đường ống
vì vậy panel phải đảm bảo các yêu cầu sau:
- Đáp ứng, cung cấp đầy đủ lưu lượng cho các van làm việc ổn định.
- Tổn thất qua panel là nhỏ nhất.
- Kích thước nhỏ gọn, dễ tháo lắp và gia công khi chế tạo.
Theo sơ đồ thủy lực chúng ta cần thiết kế 3 panel. Một panel đùng để lắp van an
toàn và van giảm tải, một panel dùng để lắp các van điều khiển xylanh nén rác xylanh
tầng và xylanh mở lắp thùng, một panel dùng để lắp các van điều khiển xylanh của cơ
cấu tay gắp rác.
Sơ đồ lắp các van trên panel được trình bày tại sơ đồ bên dưới:
- Với panel 1đặt hai van: van an toàn và van giảm tải.

Hình 4.22: Sơ đồ Panel 1

- Với panel 2 đặt 3 cụm van.

Hình 4.23: Sơ đồ Panel 2

44
- Với panel 3 đặt 4 cụm van.

Hình 4.24: Sơ đồ Panel 3

45
 KẾT LUẬN
Trong đồ án này chúng em đã lần lượt tính toán và thiết kế tay gắp rác thủy lực và
hệ thống thủy lực trên xe chở rác với các bước tiến hành bao gồm thứ nhất là: Thiết kế
kết cấu cơ khí sơ bộ cho tay cần gắp rác. Thứ hai là: Thiết kế mạch thủy lực trên xe và
trên tay cần gắp trùng rác. Thứ ba là: Thiết kế chế tạo và lựa chọn các phần tử trong hệ
thống thủy lực lắp trên xe. Thứ tư là: Thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ thống thủy lực
và mô phỏng hoạt động của toàn bộ hệ thống. Sau một thời gian nghiên cứu và đi vào
thiết kế tính toán được sự giúp đỡ của thầy Trần Xuân Bộ, việc tính toán thiết kế tay máy
thủy lực gắp rác trên xe chở rác và hệ thống thủy lực trên xe đã được hoàn thành, nó đã
đáp ứng được các yêu cầu đề ra trong đồ án và có khả năng được ứng dụng trong thực
tế.
Quá trình tính toán thiết kế có đựa trên nhiều thông số và kết cấu có sẵn nhưng
cũng có nhiều cải tiến để phù hợp với yêu cầu đặt ra của đề bài. Tuy nhiên quá trình tính
toán và thiết kế của chúng em không tránh khỏi những thiếu xót và chưa thể đi hết những
vấn đề có thể xảy ra cũng như hoàn toàn tối ưu cho hệ thống để mang lại hiệu quả cao
nhất, nhưng nó đã đúc kết và thể hiện được những kiến thức trong quá trình chúng em
học tập tại trường. Chúng em mong các thầy cô xem xét và chỉ bảo những điều còn thiếu
xót để chúng em hoàn thành đồ án này được tốt hơn.

46
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Catalog của hãng Rexroth.
[2] Catalog của hãng Parker.
[3] Catalog Hydraulic seals.
[4] Sổ Tay Dung Sai Lắp Ghép tác giả Ninh Đức Tốn nhà xuất bản giáo dục.
[5] Giáo trình Kỹ Thuật Thủy Khí tác giả Vũ Duy Quang - Phạm Đức Thuận nhà xuất
bản khoa học và kĩ thuật 2009.

47