Ngô Văn Long

1.4 Các bước chế tạo

1.4.1 Chọn vật liệu và những linh kiện phù hợp

- Để điều khiển được cánh tay robot, chúng ta cần 6 động cơ servo:

 Chân đế
 Vai
 Khuỷu tay
 Cổ tay
 Gripper
 Tiện ích mở rộng Servos

- Cánh tay:
 Tấm nhựa coroplast
 Gỗ
 Vít và đai ốc
 Keo dán

- Các bộ phận khác:

 4 bánh xe nhỏ
 Giá đỡ servo (ASB-24 và ASB-05)
 Cần điều khiển cũ có đầu nối cổng trò chơi
 Một mô-đun bluetooth
 2 đầu nối chuối
 Điện trở 5 x 10k ohms
 2 x điện trở khoảng 350 ohms
 Một công tắc
 Đèn led đỏ và xanh lục

- Dụng cụ:
 Máy khoan
 Cái cưa
 Máy khoan cắt mài đa năng dremel
1.4.2 Lắp ráp bộ phận tạo cánh tay robot

- Chuẩn bị mỏ servo.

 Để gắn servo vào cánh tay robot, bạn cần phải khoan hai lỗ trên trục servo. Bạn cần
làm điều này với cả ba mỏ: của phần chân đế, vai và khuỷu tay. Bạn cũng sẽ phải tìm
bu lông có chiều rộng và chiều dài thích hợp.
 Để gắn mỏ vào cánh tay, hãy bắt đầu bằng cách ướm vào cánh tay. Sau đó, sử dụng lỗ
ở giữa để vặn cố định vào servo.

- Cắt phần chân đế.

 Chân đế là phần giữ trọng lượng của cánh tay.

Chúng ta sử dụng nó để gắn tất cả các thiết bị
điện tử ở bên trong. Bề mặt của nó được làm
bằng Plexiglass mà chúng ta có thể di chuyển để
truy cập các thiết bị điện tử. Phần đế được làm
bằng 4 phần chính: phần trên, hai bên và phần
dưới. Các thông số kỹ thuật của hộp là
30x30x10cm. Đừng quên cắt một hình chữ nhật
ở giữa phần trên cùng cho servo chân đế. Tạo
hình chữ nhật sao cho phù hợp với thông số kỹ
thuật của servo bạn đã chọn. Sử dụng một cái
dremel và một cái giũa để tạo ra lỗ. 
 Sau khi tất cả các bộ phận được cắt, hộp đã
được lắp ráp, bạn có thể đặt servo chân đế vào
vị trí. Đối với các mặt trống, chúng ta đặt một
bảng Plexiglass lên một trong số chúng và mặt
còn lại sẽ được sử dụng để đặt tất cả các đầu
nối.

- Làm một chiếc đĩa xoay.

 Đế xoay rất khó chế tạo. Đầu tiên, cắt một chiếc đĩa có bán kính 10 cm. Bây giờ, chúng
ta phải gắn servo vai vào nó. Bạn hãy làm một hộp gỗ để có thể cố định vào servo.
Đảm bảo trục của servo được căn chỉnh với phần trung tâm đĩa. Tiếp theo, bạn gắn 4
bánh xe vào đĩa. Bây giờ, tạo một lỗ ở mặt sau của đĩa để bạn có thể lắp tất cả các dây
vào.
 Phần cuối cũng khá khó khăn. Bạn sẽ cần thêm một ít gỗ dưới đĩa để có thể gắn đĩa
quay vào trục của servo chân đế. Lượng gỗ bạn thêm vào cần phải vừa đủ để trục có
thể được gắn vào mỏ servo.
 Ở giữa đĩa khoét một lỗ đường kính khoảng 1 cm. Gắn mỏ servo vào phần mở rộng
bằng bu lông. Sau đó, lắp nó vào trục và dùng lỗ ở giữa để vặn chúng lại với nhau.
- Tạo ra các đoạn cho cánh tay.
 Khó có thể tạo ra cánh tay nếu
không sử dụng công nghệ cắt
laser. Đối với phân đoạn đầu
tiên, chúng ta sử dụng hai lớp
coroplast đối diện đã được dán
lại với nhau. Sau đó, chúng ta
dùng keo xi măng để dán lại.
Coroplast yếu hơn gỗ nhưng dễ
cắt hơn nhiều. Đối với phân đoạn
thứ hai, chúng ta sử dụng gỗ.
Đoạn thứ nhất dài 30 cm và đoạn
thứ hai là 20 cm.
 Đối với mỗi đoạn, hãy cắt một
hình chữ nhật cách cạnh 2 cm để
vừa với servo. Tiếp theo, khoan
ba lỗ ở dưới cùng của mỗi
miếng. Lỗ giữa cách mép dưới 2
cm. Các lỗ được sử dụng để gắn
đoạn này vào trục của servo khác.
- Lắp ráp các đoạn lại với nhau.
 Bắt đầu bằng cách gắn mỏ servo
vai vào đoạn đầu tiên. Sau đó, bạn
có thể cố định servo khuỷu tay của
mình trong hình chữ nhật của
đoạn đầu tiên. Bạn có thể dễ dàng
vặn nó trong coroplast. Sau khi
hoàn tất, hãy gắn đoạn đầu tiên
vào đế. Sau đó, dùng lỗ ở giữa để
vặn chúng lại với nhau.
 Bây giờ, gắn sừng của servo
khuỷu tay vào đoạn thứ hai và vặn
servo cổ tay vào đoạn thứ hai.
Gắn đoạn thứ hai vào đoạn thứ
nhất bằng cách đặt sừng servo
khuỷu tay vào servo của nó. Vặn
chúng lại với nhau bằng cách sử dụng lỗ ở giữa.
 Bây giờ bạn có thể đính kèm đoạn hỗ trợ vào đoạn đầu tiên. Sản phẩm của bạn bây giờ
trông giống như một cánh tay!
- Lắp ráp bộ kẹp.
 Đối với bộ kẹp, hãy bắt đầu bằng cách gắn giá đỡ C và giá đỡ đa năng với nhau. Sau
đó, bạn có thể gắn servo làm
cho bộ kẹp xoay vào giá đỡ. Vặn
vít trong bộ kẹp vào servo đó và
sau đó cố định servo cuối cùng
vào bộ kẹp.
1.4.3 Thiết kế hệ thống điều khiển
- Điện tử.

 Các mạch điện tử bao gồm bốn

mạch chính: một để điều khiển
các servo, một để điều khiển các
đầu vào của cần điều khiển, một
cho nguồn (công tắc và đèn led)
và một để điều khiển tất cả
chúng (Arduino).
 Bạn sẽ cần một mô-đun
bluetooth để kết nối cánh tay với
ứng dụng. Mô-đun được kết nối
với RX và TX. Tuy nhiên, bạn
không thể tải mã của mình lên nếu chúng được kết nối, vì vậy bạn sẽ phải kết nối
chúng ở cuối.
 Để cung cấp nguồn cho cánh tay, bạn sẽ cần một nguồn điện có thể cung cấp 6 volt và
tối đa 4 ampe. 

- Mạch cho servo.

 Mạch này khá dễ làm. Chỉ cần kết nối tất cả các đầu vào nguồn của các servo của bạn
với nhau và đấu dây vào đầu vào. Làm tương tự đối với dây nối đất. Đối với các tín
hiệu, chúng ta nối chúng lại như sau:

 Phần đế → chân 4
 Vai → chân 5
 Khuỷu tay → chân 6
 Cổ tay → chân 7
 Phần xoay của bộ kẹp → chân
8
 Gripper → chân 9

- Cần điều khiển.

 Để sử dụng cần điều khiển để
điều khiển cánh tay robot, chúng
ta cần xác định chốt của cổng trò
chơi phụ trách công việc gì. Bạn
hãy sử dụng sơ đồ chân và đồng
 hồ vạn năng để xác định nút nào được
kết nối với chân nào.
 Sau đó, bạn kết nối các chân với Arduino
của mình. Để kết nối cần điều khiển với
Arduino, bạn có thể sử dụng một cổng
trò chơi có lỗ để tra đã được làm sạch và
hàn dây vào đó.
 Để kết nối các nút, hãy kết nối chúng với
một trong các chân kỹ thuật số Arduino
và với 5V bằng điện trở 10k. Để kết nối
chiết áp, hãy kết nối chúng với một trong
các chân analog của Arduino và với
GND bằng cách sử dụng điện trở 10k.
Chúng được nối như sau:
 Cần điều khiển → Chân Arduino
 Nút trên cùng → 2
 Nút kích hoạt → 3
 Biến trở X → A0
 Biến trở Y → A1
 Biến trở bánh xe → A2

- Mạch điện.

 Đối với mạch này, bạn sẽ cần hàn một chút. Để cánh tay robot đơn giản trở nên dễ sử
dụng và vận chuyển nhất có thể, bạn hãy đặt tất cả các đầu nối trên bảng điều khiển
phía trước đã được vặn vào đế.
 Đầu tiên, bắt đầu bằng cách cắt một tấm gỗ (nó phải có kích thước khoảng 30 x 10
cm). Sau đó, khoan lỗ để gắn các bộ phận:
 Hai đầu nối chuối
 Hai lỗ gắn đèn led
 Một lỗ cho công tắc
 Một lỗ cho bộ chuyển đổi cổng trò chơi có lỗ tra
 Một lỗ cho arduino una
 Sau đó, bạn có thể cố định tất cả các bộ phận trong lỗ của chúng bằng keo nóng. Bắt
đầu bằng cách hàn một dây vào đầu nối chuối đen sẽ đi đến GND của Arduino. Các
điện trở ở phía trước của đèn led cần phải ở khoảng 350 ohms.

- Mã cho cần điều khiển.

 Trước khi bắt đầu viết mã, chúng ta cần tìm hiểu cách hoạt động của cần điều khiển.
Trong một phím điều khiển, có chiết áp. Như trong liên kết, mỗi biến trở được gắn với
một trục. Kết quả là, khi bạn di chuyển cánh tay, bạn đang thay đổi điện trở của biến trở
và do đó điện áp chuyển đến Arduino của chúng ta. Đó là sự thay đổi điện áp này mà
 chúng ta có thể phát hiện bằng Arduino. Arduino sẽ đọc một giá trị nằm trong khoảng từ
0 đến 1023.
Bây giờ, chúng ta cần quyết định cách chúng ta sẽ điều khiển 6 servo chỉ với một phím điều
khiển. Ví dụ:
o Nếu không có nút nào được nhấn; trục X điều khiển đế và trục Y điều khiển vai
o Nếu nút trên cùng được nhấn; trục X vẫn điều khiển đế nhưng trục Y hiện điều khiển khuỷu tay
o Nếu nút kích hoạt được nhấn; trục X điều khiển chuyển động quay của bộ kẹp và trục Y điều khiển cổ
tay
o Bất cứ lúc nào, bánh xe di chuyển bên cạnh sẽ mở hoặc đóng bộ gắp
 Tuy nhiên, chúng ta không chỉ muốn ánh xạ vị
trí của cần điều khiển với góc của động cơ bởi
vì điều đó có nghĩa là chúng ta sẽ phải giữ cần
điều khiển ở vị trí cũ để giữ cho cánh tay nằm
yên. Để khắc phục sự cố này, trước tiên
chúng ta sẽ phải tìm các giá trị giữa của các
chậu (hiệu chỉnh). Sau đó, mục tiêu của chúng
ta là góc của các động cơ sẽ thay đổi tùy
thuộc vào mức độ chúng ta đã di chuyển cần
điều khiển. Chúng ta sẽ cần một hàm thực
hiện một phép tính nhỏ để xác định xem
chúng ta đã di chuyển cánh tay bao nhiêu.
15. Mã tự động.
 Bây giờ chúng ta có thể di chuyển cánh
tay bằng cần điều khiển để cánh tay có thể lặp
đi lặp lại các chuyển động tương tự.

 Để làm điều này, bạn hãy tạo 6 mảng. Mỗi servo có một mảng riêng. Trong mỗi mảng,
có thể có tối đa 10 vị trí. Để di chuyển cánh tay, Arduino phải di chuyển tất cả 6 servo
đến vị trí đầu tiên của mảng, sau đó đến vị trí thứ 2 và sau đó là thứ 3, v.v. Khi đến vị trí
cuối cùng hoặc không còn vị trí nào nữa, cánh tay sẽ khởi động lại từ đầu.
 Để cử động của cánh tay không bị giật, bạn hãy cách tăng góc cánh tay lên cho đến khi
nó đạt được góc độ mong muốn.
16. Mã bluetooth.
 Trước hết, chúng ta cần một chức năng gửi tất cả các góc độ cho ứng dụng. Chức
năng này rất dễ thực hiện nhưng nó gây ra rất nhiều vấn đề khi nhận dữ liệu. Vì vậy,
bạn phải đặt một điều kiện là chỉ gửi dữ liệu nếu bạn không nhận được bất kỳ dữ liệu
nào. Bạn cũng phải gửi '#' ngay từ đầu vì đó là những gì ứng dụng sẽ tìm kiếm.
 Tiếp theo, chúng ta cần một chức năng để đọc dữ liệu gửi đến. Mục tiêu của chức năng
này là lấy dữ liệu được gửi bởi ứng dụng và đặt nó vào các mảng được lặp lại nhiều
lần. Để thực hiện chức năng này, trước tiên chúng ta cần biết những gì chúng ta sẽ
nhận được. Ứng dụng sẽ gửi các chương trình dưới một biểu mẫu.
1.4.4 Hoàn thiện, thử nghiệm và sửa chữa
 Bảo trì cánh tay robot gắp sản phẩm
- Sở dĩ hoạt động bảo trì cánh tay robot gắp sản phẩm cho máy ép nhựa luôn được các
doanh nghiệp ưu tiên hàng đầu là bởi cánh tay robot tiếp xúc với rất nhiều dầu mỡ bôi
trơn, làm việc trong môi trường nhiều tạp chất. Nếu cánh tay robot làm việc với các yếu
tố kể trên quá lâu mà không được bảo trì bảo dưỡng thì rất có thể các động cơ trong
robot hay các trục cánh tay robot sẽ bị ảnh hưởng.

 Vệ sinh cánh tay robot thường xuyên

 Kiểm tra dầu mỡ và hoạt động định kỳ của robot