Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

TRƯỜNG ĐẠI HỌC PHENIKAA

KHOA CƠ KHÍ – CƠ ĐIỆN TỬ

BÀI TẬP LỚN

KỸ THUẬT LẬP TRÌNH ROBOT CÔNG NGHIỆP
Học kỳ II Năm học 2022-2023

Sinh viên thực hiện

Họ tên: Vũ Sinh Hùng
Lớp: K13- Cơ điện tử
Khóa: 13
Mã lớp: MEM702036
Mã học phần: MEM702036
Giảng viên hướng dẫn
ThS. Khổng Minh

HÀ NỘI, 06/2023
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

ĐỀ BÀI TẬP LỚN

Xây dựng phương án sử dụng

robot công nghiệp thực hiện quy trình
phân loại sản phẩm như sau:

Băng tải vận chuyển thùng hàng

đến vị trí cảm biến, hệ thống cảm biến
đọc QR code phân loại 3 loại hàng A,
B, C và gửi tín hiệu tới bộ điều khiển
của robot. Robot di chuyển và gắp
các thùng hàng vào 3 vị trí A,B,C
tương ứng. Thời gian cho phép để
thực hiện quá trình lấy 1 thùng hàng
từ băng tải đặt vào vị trí tương ứng là
t = 65s.

Cho biết thùng hàng dạng hình lập phương có cạnh L = 20cm, khối lượng lớn nhất
là m = 20kg, các khoảng cách a = 1250 mm, b = 600mm.

1. Tính toán lựa chọn robot và hệ thống tay kẹp lấy thùng.

2. Phân cổng vào ra cho các thiết bị ngoại vi.

3. Lập quy trình công nghệ cho hoạt động của hệ thống robot.

4. Viết lưu đồ thuật toán cho chương trình điều khiển robot.

5. Xây dựng phương án để nâng cao năng xuất làm việc của hệ thống robot trên.

Họ tên sinh viên – Lớp - Khóa

 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

TÓM TẮT BÀI TẬP LỚN

Bài tập lớn này tập trung vào việc áp dụng công nghệ robot trong một môi trường
công nghiệp để tối ưu hóa quy trình làm việc liên quan đến lấy hàng từ băng tải và đặt
hàng vào vị trí đã được quy định trước đó.

Đầu tiên, chúng ta sẽ tiến hành phân tích chi tiết về quy trình làm việc hiện tại, bao
gồm cách thức lấy hàng từ băng tải và quá trình phân loại hàng hóa dựa trên mã QR
code. Chúng ta cũng sẽ xác định các yêu cầu kỹ thuật cần thiết cho robot, bao gồm khả
năng nâng tải, khả năng di chuyển và khả năng đọc mã QR code. Tiếp theo, chúng ta
sẽ tiến hành lựa chọn robot phù hợp cho công việc này. Chúng ta sẽ xem xét các yếu tố
như khả năng nâng tải của robot, tốc độ di chuyển, độ chính xác và độ tin cậy trong
hoạt động. Các hãng sản xuất robot công nghiệp phổ biến như Fanuc, Yaskawa hay
ABB có thể cung cấp các dòng robot phù hợp với yêu cầu của bài toán. Sau khi lựa
chọn được robot phù hợp, chúng ta sẽ tiến hành thiết kế và lắp đặt hệ thống robot.
Điều này bao gồm việc cài đặt cánh tay robot và các thiết bị ngoại vi như tay kẹp và
cảm biến. Chúng ta cũng cần xem xét và đảm bảo tính an toàn và tuân thủ các quy
định về an toàn lao động trong quá trình làm việc với robot. Tiếp theo, chúng ta sẽ lập
trình , viết lưu đồ thuật toán của chương trình điều khiển cho robot. Chương trình này
sẽ bao gồm các lệnh và thuật toán để điều khiển cánh tay robot di chuyển và thực hiện
các nhiệm vụ lấy và đặt hàng một cách chính xác. Chúng ta cũng có thể tích hợp các
thuật toán nhận diện mã QR code để robot có thể phân loại hàng hóa một cách tự
động.

Tóm lại, dự án này nhằm mục đích áp dụng công nghệ robot trong môi trường công
nghiệp để tối ưu hóa quy trình lấy các mặt hàng từ băng chuyền và đặt chúng vào các
vị trí định trước. Bằng cách phân tích quy trình hiện tại, lựa chọn rô-bốt phù hợp, thiết
kế và lắp đặt hệ thống cũng như lập trình chương trình điều khiển rô-bốt, chúng tôi có
thể đạt được các nhiệm vụ bốc xếp hiệu quả và chính xác. Việc tích hợp thuật toán
nhận diện mã QR giúp nâng cao tính tự động hóa và hiệu quả của hệ thống trong việc
phân loại mặt hàng.

1
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

ABSTRACT (song ngữ)

This major project focuses on applying robotic technology in an industrial environment to

optimize the workflow related to picking items from a conveyor belt and placing them into
predetermined locations.
Firstly, we will analyze in detail the current working process, including the method of picking
items from the conveyor belt and the sorting process based on QR code. We will also determine
the necessary technical requirements for the robot, including lifting capacity, movement
capabilities, and QR code reading capabilities. Next, we will proceed with selecting a suitable
robot for this task. Factors such as the robot's lifting capacity, movement speed, accuracy, and
reliability will be considered. Popular industrial robot manufacturers such as Fanuc, Yaskawa,
or ABB can provide robot models that meet the requirements of the problem. After selecting
the appropriate robot, we will design and install the robotic system. This includes the
installation of the robot arm and peripheral devices such as grippers and sensors. We will also
consider and ensure safety and compliance with labor safety regulations when working with the
robot. Next, we will program and develop the control program for the robot. This program will
include commands and algorithms to control the robot arm's movement and perform accurate
picking and placing tasks. We can also integrate QR code recognition algorithms to enable
automatic sorting of items by the robot.
In summary, this project aims to apply robotic technology in an industrial setting to optimize
the workflow of picking items from a conveyor belt and placing them into predetermined
locations. By analyzing the current process, selecting a suitable robot, designing and installing
the system, and programming the robot's control program, we can achieve efficient and accurate
picking and placing tasks. The integration of QR code recognition algorithms enhances the
automation and efficiency of the system in classifying items.

2
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

MỤC LỤC
ĐỀ BÀI TẬP LỚN........................................................................................................... i
TÓM TẮT BÀI TẬP LỚN ............................................................................................. 1
ABSTRACT (song ngữ) ................................................................................................. 2
MỤC LỤC ...................................................................................................................... 3
CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ .............................................. 4
1.1. Mô tả quy trình công nghệ và các yêu cầu kỹ thuật .......................................... 4
1.2. Phân tích lựa chọn loại robot và thiết bị ngoại vi ................................................. 6
CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ROBOT ..................................................... 12
2.1. Tính toán kích thước của tay máy ...................................................................... 12
2.2. Tính toán tải trọng của robot .............................................................................. 12
2.3. Phân tích các yêu cầu làm việc khác .................................................................. 13
2.4. Phân tích lựa chọn robot ..................................................................................... 13
CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN TAY KẸP VÀ CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI
....................................................................................................................................... 16
3.1. Tính toán kích thước của tay kẹp ....................................................................... 16
3.2. Tính toán tải trọng của tay kẹp ........................................................................... 16
3.3. Phân tích các yêu cầu làm việc khác .................................................................. 16
3.4. Phân tích lựa chọn tay kẹp.................................................................................. 16
CHƯƠNG IV: LẬP QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ VÀ PHÂN CỔNG VÀO RA CHO
CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI .......................................................................................... 25
4.1. Phân cổng vào ra cho các thiết bị ngoại vi ......................................................... 25
4.2. Xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot ......................................................... 25
4.3. Lập quy trình công nghệ của robot và các thiết bị ngoại vi ............................... 27
4.4. Viết lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển robot ........................................ 28
CHƯƠNG V: KIẾN NGHỊ VÀ GIẢI PHÁP ............................................................... 31
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................................ 32

3
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

CHƯƠNG I: PHÂN TÍCH QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ

1.1. Mô tả quy trình công nghệ và các yêu cầu kỹ thuật

1.1.1. Giới thiệu chung về robot công nghiệp.

Robot công nghiệp là một loại robot được thiết kế và sử dụng trong môi trường sản
xuất và công nghiệp. Chúng được lập trình và cấu hình để thực hiện các nhiệm vụ cụ
thể trong quy trình sản xuất, nhằm nâng cao hiệu suất, độ chính xác và độ an toàn
trong quá trình sản xuất.

Robot công nghiệp thường có khả năng thực hiện các tác vụ lặp đi lặp lại một cách
tự động, chính xác và nhanh chóng. Chúng có thể được sử dụng để thực hiện các công
đoạn như hàn, cắt, gắp, lắp ráp, kiểm tra chất lượng, đóng gói và vận chuyển sản
phẩm. Các robot công nghiệp thường được sử dụng trong ngành công nghiệp ô tô, điện
tử, sản xuất gia dụng, y tế và nhiều lĩnh vực công nghiệp khác.

Lợi ích của việc sử dụng robot công nghiệp bao gồm tăng năng suất, giảm lỗi, cải
thiện chất lượng sản phẩm, tăng tính linh hoạt và giảm nguy cơ làm việc cho con
người trong các tác vụ nguy hiểm. Robot công nghiệp đóng vai trò quan trọng trong
việc tự động hóa và nâng cao hiệu quả của các quy trình sản xuất công nghiệp.

1.1.2. Quy trình công nghệ trên cánh tay robot

- Xác định nhu cầu: Đầu tiên, cần xác định nhu cầu cụ thể mà robot công nghiệp sẽ
phục vụ. Điều này bao gồm việc xác định công việc cần thực hiện, môi trường làm
việc, yêu cầu hiệu suất và khả năng tương tác với con người hoặc các hệ thống khác.

- Thiết kế cơ học: Bước đầu tiên là thiết kế cơ học cho tay máy robot. Quá trình này
bao gồm lựa chọn cấu trúc cơ khí, bản vẽ kỹ thuật và tính toán các yếu tố như khả
năng di chuyển, tải trọng, độ chính xác và độ bền. Thiết kế cơ học cần đảm bảo rằng
tay máy robot có khả năng thực hiện các động tác cần thiết trong ứng dụng cụ thể.

- Thiết kế điện tử và điều khiển: Sau khi hoàn thành thiết kế cơ học, tiếp theo là thiết
kế hệ thống điện tử và điều khiển cho tay máy robot. Bước này bao gồm lựa chọn và
tích hợp các linh kiện điện tử như động cơ, cảm biến, bộ vi xử lý và mạch điều khiển.
Hệ thống điện tử và điều khiển đảm bảo tay máy robot có khả năng nhận dạng và phản
ứng đúng với tác động từ môi trường và tương tác với các thiết bị khác.

- Lập trình và điều khiển: Sau khi có hệ thống điện tử và điều khiển, cần lập trình tay
máy robot để thực hiện các động tác cụ thể. Điều này bao gồm viết mã điều khiển, xác
định các quy tắc điều khiển và tích hợp các thuật toán để điều chỉnh động tác của tay

4
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

máy robot. Lập trình cần đảm bảo rằng tay máy robot có thể thực hiện các nhiệm vụ
một cách chính xác và hiệu quả.

- Triển khai và vận hành: Khi tay máy robot đã được kiểm tra và điều chỉnh, quá trình
triển khai và vận hành được tiến hành. Bước này bao gồm lắp đặt tay máy robot tại vị
trí vận hành và kết nối các hệ thống liên quan như nguồn điện, hệ thống điều khiển và
giao tiếp.

1.1.3. Các yêu cầu kĩ thuật.

Yêu cầu kỹ thuật cho một tay máy robot có thể bao gồm các yêu cầu sau:

- Tải trọng: Yêu cầu về tải trọng xác định khả năng tải của tay máy robot, tức là khối
lượng tối đa mà nó có thể nâng, di chuyển và thao tác. Yêu cầu về tải trọng cần được
xác định dựa trên ứng dụng cụ thể và tính toán các tải trọng tối đa có thể xuất hiện
trong quá trình hoạt động.

- Độ chính xác: Yêu cầu về độ chính xác định mức độ sai số cho phép trong các tác
động và vị trí của tay máy robot. Cánh tay robot khi lấy hàng thì cần độ chính xác phù
hợp để có thể gắp phôi, trong bài toán trên thì độ chính xác gắp phôi cần biểu hiện ở
tay kẹp ( độ mở rộng tay kẹp) và bang truyền ( bề rộng băng truyền) để có thể lấy hàng
một cách tốt nhất.

- Phạm vi và tốc độ chuyển động: Yêu cầu về phạm vi di chuyển và tốc độ xác định
khả năng di chuyển của tay máy robot trong không gian làm việc. Phạm vi di chuyển
cần đáp ứng các yêu cầu về khoảng cách và hướng di chuyển, trong khi tốc độ di
chuyển cần đảm bảo hiệu quả và nhanh chóng trong quá trình hoạt động.

- Kích thước và hình dáng: Yêu cầu về kích thước và hình dạng xác định không gian
cần thiết để lắp đặt và hoạt động tay máy robot. Yêu cầu này cần được xác định dựa
trên không gian làm việc có sẵn và các ràng buộc không gian khác, chẳng hạn như
kích thước của các bộ phận hoặc thiết bị khác trong môi trường làm việc.

- An toàn: Yêu cầu về an toàn đảm bảo rằng tay máy robot hoạt động một cách an toàn
cho người sử dụng và môi trường xung quanh. Các yêu cầu an toàn bao gồm cơ chế
bảo vệ để ngăn ngừa va chạm và rủi ro, cần có khoanh cùng làm việc của robot , bố trí
nút dừng khẩn cấp sao cho phù hợp để hệ thống dừng khẩn cấp để ngừng hoạt động
nhanh chóng khi cần thiết, và tuân thủ các quy định và tiêu chuẩn an toàn liên quan.

- Tuổi thọ và độ bền: Yêu cầu về tuổi thọ và độ bền xác định khả năng của tay máy
robot hoạt động trong thời gian dài và chịu được môi trường làm việc khắc nghiệt. Các
yêu cầu này liên quan đến chất lượng vật liệu, khả năng chịu được tải trọng và xử lý
môi trường bụi, ẩm, nhiệt độ cao hay hóa chất.

5
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

- Tích hợp và giao tiếp: Yêu cầu về tích hợp và giao tiếp đảm bảo khả năng tương tác
và làm việc cùng với các thiết bị và hệ thống khác trong môi trường tự động hóa. Tay
máy robot cần có khả năng kết nối và truyền thông với máy tính, hệ thống điều khiển,
cảm biến và các thiết bị khác để thực hiện các tác vụ phối hợp và tích hợp. Trong bài
toán này thì cánh tay được kết nối qua giao tiếp trung gian để có thể phối hợp với băng
truyền và cảm biến QR code.

1.2. Phân tích lựa chọn loại robot và thiết bị ngoại vi

1.2.1. Phân tích và lựa chọn robot trong công nghiệp.

Khả năng vận chuyển: Robot cần có khả năng vận chuyển thùng hàng từ băng tải
đến các vị trí A, B và C một cách chính xác và hiệu quả. Robot cần có khả năng di
chuyển nhanh và chính xác trong không gian làm việc.

Hệ thống điều khiển và lập trình: Robot cần được điều khiển bởi một hệ thống điều
khiển thông minh và có khả năng lập trình linh hoạt. Hệ thống điều khiển phải có khả
năng nhận tín hiệu từ cảm biến QR code và điều khiển robot di chuyển và gắp thùng
hàng vào vị trí tương ứng.

An toàn: Robot cần được thiết kế và tích hợp các cơ chế an toàn để tránh va chạm
và bảo vệ người sử dụng trong quá trình hoạt động. Các cảm biến an toàn và hệ thống
dừng khẩn cấp cũng cần được xem xét.

Dựa trên các yêu cầu trên, có thể lựa chọn một robot có cấu trúc tay cầm nắm phù
hợp, được trang bị hệ thống cảm biến đọc mã QR code và hệ thống điều khiển thông
minh. Ngoài ra, robot cần có khả năng di chuyển linh hoạt và đảm bảo an toàn trong
quá trình vận hành.

A, Tay máy có câu trúc tọa độ trụ

Tay máy dạng này có cấu trúc gồm 3 khớp: 1 khớp quay và 2 khớp tịnh tiến. Không
gian làm việc trong thể tích một hình trụ. Chiều cao của hình trụ phụ thuộc lượng tịnh
tiếng của khớp thứ 2, đường kính của hình trụ phụ thuốc lượng tịnh tiến của khớp thứ
6
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

3. Trong bài toán này robot khá là cồng kềnh, không gian làm việc khá là hạn chế và
khâu làm việc chưa phải là tối ưu nhất.

B, Tay máy có cấu trúc dạng scara

Robot SCARA SG-Series YASKAWA

Robot công nghiệp Scara gồm 3 bậc tự do RRT, sau này phát triển thêm các biến thể
RRTR hoặc TRRT. Robot có kết cấu đơn giản, tốc độ làm việc cao, làm việc tin cậy
được sử dụng phổ biến để lắp ráp, phân loại sản phẩm trên các băng tải, dây truyền tự
động. Độ phù hợp với bài toán trên khá là tương đối , tuy nhiên về cân đối chiều cao
thì tay máy Scara chưa phải là tối ưu nhất

C, Tay máy có cấu trúc tọa độ Descartes

Tay máy dạng này có cấu trúc gồm 3 khớp tịnh tiến, không gian làm việc trong thể
tích của một hình hộp chữ nhật. Kích thước của hình hộp chữ nhật máy phụ thuộc vào
lượng dịch chuyển của các khớp tính tiến.

7
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Hệ thống robot 3-5 trục của Hawee

Robot có cấu trúc tọa độ Descartes thường được sử dụng để làm việc với các đối
tượng thuộc cắc mặt phẳng song song hoặc vuông góc trong không gian 3 chiều.
Trong bài toán yêu cầu thì đây chưa phải là tối ưu nhất do kích thước khá cồng kềnh,
khá là bó buộc bởi kích thước do, khó di chuyển.

D, Tay robot dạng phỏng sinh

Robot 6 bậc tự do GP25-12 của Yaskawa

8
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Cánh tay Robot phỏng sinh 6 bậc tự do được dung rất nhiều trong thực tế. Với cánh
tay này cho phép điều khiển được cả vị trí và hướng của khâu tác động cuối. Có thể
tích hợp nhiều đầu máy tạo ra các máy có công sụng khác nhau sử dụng trong công
nghiệp. Một cánh tay khá đa dụng cho bài toán trên.

Kết luận: Robot dạng phỏng sinh 6 bậc tự do là lựa chọn phù hợp nhất do độ tiện
dụng cũng như đa năng của cánh tay này. Khắc phục được mặt hạn chết độ cao của
scara, tối ưu không gian làm việc tay máy với trục tọa độ Descartes. Có thể dễ dàng di
chuyển nếu có công việc khác nên lựa chọn tay máy 6 bậc tự do này là phù hợp với
điều kiện công nghiệp hóa hiện nay do các thiết bị liên tục thay đổi nên công việc cánh
tay làm việc sẽ thay đổi theo thời gian.

1.2.2. Lựa chọn thiết bị ngoại vi.

A, Yêu cầu về thiết bị ngoại vi :

+ Tương thích về kết nối: Thiết bị ngoại vi cần có khả năng kết nối và giao tiếp với hệ
thống cánh tay robot. Điều này có thể là thông qua giao diện vật lý như cổng USB,
Ethernet hoặc giao thức truyền thông như Modbus, CAN bus. Đảm bảo rằng thiết bị
ngoại vi có khả năng tương thích về kết nối với hệ thống cánh tay robot để truyền tải
dữ liệu và điều khiển.

+ Chức năng phù hợp: Xác định chức năng cần thiết của thiết bị ngoại vi để đáp ứng
yêu cầu của bài toán. Ví dụ, nếu cần đọc mã QR code, cần lựa chọn một thiết bị cảm
biến hỗ trợ việc đọc mã QR code một cách chính xác và nhanh chóng. Nếu cần định vị
vị trí, cần lựa chọn cảm biến vị trí có độ chính xác và độ tin cậy cao.

+ Tương thích với môi trường làm việc: Thiết bị ngoại vi cần được thiết kế và bảo vệ
phù hợp để chịu được môi trường làm việc. Ví dụ, trong môi trường có bụi, ẩm ướt,
hay chất lỏng, cần lựa chọn thiết bị có khả năng chống bụi, chống nước hoặc chống
hóa chất tương ứng.

- Cảm biến QR code: Cần lựa chọn cảm biến có khả năng đọc mã QR code một cách
chính xác và đáng tin cậy. Cảm biến nên có khả năng xử lý các dạng mã QR code khác
nhau và đảm bảo tính chính xác cao trong việc phân loại hàng hóa.

- Băng tải: Cần có kết nối qua thiết bị phù hợp để có thể cùng làm việc thuận lợi với
tay robot, thời gian dừng chính xác và đảm bảo về bề rộng sao cho không qua lớn cũng
như không quá nhỏ.

- Thiết bị giao tiếp: Để kết nối và truyền thông giữa các thành phần của hệ thống, cần
lựa chọn thiết bị giao tiếp như bộ điều khiển, máy tính nhúng hoặc giao diện mạng.

B, Lựa chọn thiết bị ngoại vi:

9
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

- Cảm biến quét QR và vị trí.

+ Để đảm bảo độ chính xác cũng như độ tiện dụng, tốc độ đọc nhanh thì Thiết bị đọc
mã 1D/2D seri SR- 2000 của hãng KEYENCE. Sê-ri SR-2000 của thiết bị đọc mã
1D/2D đạt tốc độ đọc cao trên khoảng cách xa với trường quan sát rộng và độ sâu
trường lớn. Với trường quan sát rộng gấp hơn hai lần so với mẫu thông thường, các
máy quét này hỗ trợ đọc đồng thời nhiều mã vạch và các vị trí khác nhau, góp phần rút
ngắn thời gian chu kỳ và tăng độ ổn định.

Hình ảnh thiết bị

10
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Thông số kĩ thuật

11
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN ROBOT

2.1. Tính toán kích thước của tay máy

2.1.1. Yêu cầu

- Tối ưu kích thước:

+ Cánh tay robot có biên độ thấp nhất 500 mm để phù với với tới vị trí thùng hàng trên
băng tải, tầm với trên 1300 mm để có thể với tới vị trí đặt thùng hàng A,B,C

- tay robot có độ sai số vừa, không quá lớn cũng không cần thiết đến độ chính xác lớn

2.1.2 Thời gian

- Thời gian tối thiểu cho 1 chu kì là 65s, các bước cho 1 chu kì gồm:

Cảm biến nhận thấy có hàng và quét QR code -> Robot gắp hàng vừa phân loại ->
đưa đến vị trí A,B,C

2.2. Tính toán tải trọng của robot

2.2.1. Yêu cầu

Kích thước phôi: 200x200x200 mm

12
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Trọng lượng phôi: 20kg

2.2.2 Tính toán và chọn lựa.

Để hoạt động tốt và bền, cánh tay robot nên được sử dụng trong phạm vi tải trọng
được khuyến nghị bởi nhà sản xuất. Thông thường, cánh tay robot được thiết kế để
hoạt động tốt nhất và có tuổi thọ cao khi hoạt động ở tải trọng xấp xỉ 50-80% của tải
trọng tối đa được chỉ định.

Nên ta có công thức lựa chọn tay với mức tối ưu về chi phí cũng như đảm bảo độ
bền ổn định nhất nên ta chọn mức 80%, ta có:

20 kg : 80 x 100 = 25 (kg)

Vậy mức yêu cầu của tay robot cần với khối lượng hàng là trên 25 kg

2.3. Phân tích các yêu cầu làm việc khác

Dựa trên yêu cầu đề bài về việc sử dụng một cánh tay robot để phân loại hàng hóa,
chúng ta có thể phân tích thêm các yêu cầu làm việc khác như sau:

Độ chính xác và độ tin cậy: Cánh tay robot cần có độ chính xác cao trong việc đọc mã
QR và xác định vị trí của hàng hóa. Nó cũng cần đảm bảo tính tin cậy trong quá trình
vn chuyển và gắp hàng hóa vào vị trí tương ứng.

Tốc độ và hiệu suất: Cánh tay robot cần có khả năng hoạt động hiệu quả với tốc độ
nhanh để xử lý và vận chuyển hàng hóa một cách hiệu quả. Tốc độ làm việc phải đủ
nhanh để đáp ứng yêu cầu sản xuất và đảm bảo quá trình vận chuyển được thực hiện
một cách hiệu quả.

Khả năng tương tác: Cánh tay robot cần có khả năng tương tác với hệ thống băng tải
và hệ thống cảm biến để nhận thông tin về mã QR và vị trí của hàng hóa. Nó cũng cần
có khả năng tương tác với hệ thống điều khiển để thực hiện các nhiệm vụ vận chuyển
và gắp hàng hóa vào vị trí đúng.

An toàn: Cánh tay robot cần được thiết kế với các biện pháp an toàn để đảm bảo an
toàn cho nhân viên làm việc xung quanh và tránh các tai nạn không mong muốn. Nó
cần có cơ chế bảo vệ để tránh xảy ra những tai nạn không đáng có, bố trí nút dừng
khẩn cấp và hệ thống điều khiển ở đúng vị trí. Lắp đặt và bố trí vùng an toàn để con
người không tiếp xúc trong vùng đó.

2.4. Phân tích lựa chọn robot

Sau khi tìm kiếm và lựa chọn, Yaskawa Motoman GP35L là một lựa chọn phù hợp
với bài toán đặt ra, đáp ứng đủ những yêu cầu về khả năng tải, cũng như biên độ làm
việc phù hợp, những thông số cần thiết trong bài toán được nêu dưới đây:

13
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

- Biên độ tối đa theo trục ngang: 2538 mm.

- Biên độ tối đa theo trục dọc: 4,449 mm

- Tải trọng :35 kg.

- Số bậc tự do: 6 bậc.

- Trọng lượng robot :600 kg.

- Điện áp: 380 – 480 VAC.

- Cổng vào ra I/O: 24 I/O

- Sai số: 0,07 mm

Hình ảnh thực tế

14
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Hình ảnh kích thước robot từ nhà sản xuất

- Do kích thước cũng như trọng lượng tay kẹp khá lớn nên ta lựa chọn robot này

15
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

CHƯƠNG III: TÍNH TOÁN LỰA CHỌN TAY KẸP VÀ CÁC THIẾT BỊ
NGOẠI VI

3.1. Tính toán kích thước của tay kẹp

- Yêu cầu kích thước cần gắp được hàng với kích thước 200x200x200 mm

- khoảng cách tay kẹp phải lớn hơn 20 cm

- chiều cao tay kẹp đủ cao lớn hơn 5 cm

- Cơ cấu khóa: Xem xét cơ cấu khóa của tay kẹp để đảm bảo rằng nó có độ bền và ổn
định khi đảm nhiệm chức năng giữ chặt vật.

- Thiết kế kết cấu: Xem xét thiết kế kết cấu của tay kẹp để tối đa hóa khả năng chịu tải
và độ bền. Cần xem xét độ dày, độ cứng và các điểm chịu lực chính.

3.2. Tính toán tải trọng của tay kẹp

- Yêu cầu tải được vật có khối lượng lớn hơn 20 kg

- Vật liệu: Lựa chọn vật liệu chất lượng cao và có độ bền cơ học tốt để đảm bảo tay
kẹp có thể chịu được tải trọng mà không bị biến dạng hay gãy.

3.3. Phân tích các yêu cầu làm việc khác

- Gắp vật một cách chính xác .

- Lực vừa đủ để tránh làm hỏng thùng hàng,

- Băng tải và tay kẹp cùng phối hợp với nhau để sai số mức tối ưu nhất.

- cảm biến QR code phù hợp với môi trường làm việc, đường truyền đảm bảo ổn định
và tránh có sai sót.

3.4. Phân tích lựa chọn tay kẹp

3.4.1. Các loại tay kẹp phổ biến.

16
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

- Tay kẹp hàm chụp (Gripper):

Đây là loại tay kẹp đơn giản

nhất và phổ biến nhất. Nó có
thể có các hàm chụp cố định
hoặc có thể điều chỉnh được để
nắm chặt .

- Tay kẹp hàm song song (Parallel Gripper):

Đây là loại tay kẹp có hai hàm chụp di

chuyển song song nhau. Nó có thể điều
chỉnh được để nắm chặt và giữ các vật .

17
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

- Tay kẹp hút chân không (Vacuum Gripper):

Đây là loại tay kẹp sử dụng nguyên lý chân không để tạo lực hút và nắm chặt các vật.
Tay kẹp hút chân không có thể được thiết kế để phù hợp và nắm chặt các vật bằng
cách tạo áp suất âm và tạo một bề mặt liên kết chặt với vật.

- Tay kẹp đa chức năng (Multi-function Gripper):

Đây là loại tay kẹp có khả năng thực hiện nhiều chức
năng khác nhau, như kẹp, vặn, xoay, hoặc cắt. Các
tay kẹp đa chức năng có thể được định cấu hình để
phù hợp với kích thước và yêu cầu cụ thể của vật cần
xử lý.

- Kẹp nam châm:

18
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Kẹp nam châm sử dụng lực từ tính để giữ và kẹp các vật liệu kim loại. Loại kẹp này có
thể có một hoặc nhiều nam châm được tích hợp trong thiết kế. Kẹp nam châm thường
được sử dụng trong công việc sắp xếp, lắp ráp, hoặc trong các ứng dụng cần tạo lực
kẹp mạnh trên các vật liệu từ tính.

3.4.2. Lựa chọn tay kẹp.

* Với tải trọng lên đến 20 kg và kích thước vật 200x200x200 mm, một lựa chọn phổ biến và
ổn định là sử dụng tay kẹp hàm song song (Parallel Gripper) điều khiển điện. Loại tay kẹp này
có các hàm chụp di chuyển song song nhau và được điều khiển bằng motor điện, cho phép
điều chỉnh và nắm chặt chính xác vật cần cầm nắm.
Tay kẹp hàm song song có nhiều lợi ích như sau:
- Độ chính xác: Tay kẹp hàm song song có khả năng điều chỉnh và nắm chặt vật một cách
chính xác, đảm bảo sự ổn định và an toàn trong quá trình làm việc.
- Tải trọng: Tay kẹp hàm song song thường có khả năng chịu được tải trọng lớn, phù hợp với
yêu cầu của bạn lên đến hơn 20 kg.
- Độ linh hoạt: Tay kẹp hàm song song có thể điều chỉnh để phù hợp với kích thước và hình
dạng của vật cần cầm nắm, cho phép làm việc với nhiều loại vật khác nhau.
- Điều khiển: Tay kẹp hàm song song được điều khiển bằng motor điện hoặc khí nén, giúp dễ
dàng điều chỉnh lực cầm nắm và tốc độ di chuyển của hàm chụp.
* Lựa chọn:
- Tên sản phẩm: PGN-plus-P 160-2-P
+ Hãng: SCHUCK
+ Bảo hành: 36 tháng
+ Loại: tay kẹp 2 hàm song song
+ Lực đóng: 4900N
+Lực mở: 5500N
+ Trọng lượng phôi có thể tải: 24.5kg
+ Khối lượng: 3 kg
+ Vật liệu: vỏ nhôm, thép
+ Độ rộng mở tay kẹp: 225 mm
+ Hành trình mỗi hàm: 8 mm
+ Chiều cao tay kẹp: 76,8 mm
+ Chiều dài tay kẹp: 192 mm
+ Chiều rộng tay kẹp: 72 mm

19
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

+ Áp suất tối đa vận hành: 8 bar

+ Áp suất vận hành danh nghĩa: 6 bar
+ Thời gian mở: 0,1s
+ Thời gian đóng: 0,1s

Hình ảnh thực tế

20
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Hình ảnh kích thước

3.4.3. các thiết bị ghép nối khác

A, Van duy trì áp suất SDV-P 07

Lưu lượng có thể chảy qua van phụ thuộc vào các ống khí nén được sử dụng. Bảng
hiển thị tốc độ dòng chảy theo ống khí nén được sử dụng (áp suất tham chiếu 6 bar)

Kết nối van khí duy trì áp suất

21
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

B, Đơn vị sai số và kết nối Robot AGE-F-XY-080-1

- Khối lượng: 3,13 Kg
- Sức tải: 32 Kg

Hình ảnh Minh họa

22
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Nguyên lí hoạt động

Cách kết nối

C, Khớp nối tay robot A-AGE-F-XY-080

23
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Hình ảnh kích thước khớp nối

C, Ngón tay FGR ST

Vật liệu: Steel (16MnCr5)

24
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

CHƯƠNG IV: LẬP QUY TRÌNH CÔNG NGHỆ VÀ PHÂN CỔNG VÀO RA
CHO CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI

4.1. Phân cổng vào ra cho các thiết bị ngoại vi

Phân công vào ra I/O

input output
STT STT
Tên thiết bị ID Tên thiết bị ID
1 Cảm biến QR code I02 1 Băng tải O01
2 Xác nhận mã A I03 2 Tay gắp O02
3 Xác nhận mã B I04 3
4 Xác nhận mã C I05 4

4.2. Xây dựng quỹ đạo chuyển động cho robot

25
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Bảng mô tả các điểm mà robot phải đi qua

Tên
STT Mô tả x y z
điểm
1 P0 Điểm xuất phát của robot
Điểm phía trên của thùng hàng cách thùng hàng vị trí an
2 P1
toàn
3 P2 Điểm thực hiện quá trình lấy hàng trên băng tải
4 P3 Điểm trung gian để tránh va chạm cho tay máy robot
5 P4 Điểm phía trên A
6 P5 Điểm hạ hàng xuống A
7 P6 Điểm phía trên B
8 P7 Điểm hạ hàng xuống B
9 P8 Điểm phía trên C
10 P9 Điểm hạ hàng xuống C

26
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

4.3. Lập quy trình công nghệ của robot và các thiết bị ngoại vi

Vị
STT Tên bước Yêu cầu
trí
1 Robot đang ở vị trí sẵn sàng P0 moveJ, 100
2 Cho băng tải chạy kiểm tra I02 = 0 thì set O01 = 1
Robot di chuyển về vị trí phía trên băng tải
3 P1 moveL, 100
chuẩn bị thực hiện lấy hàng
Nếu không có quả thì băng tải vẫn chạy I02
=0
4 Cảm biến kiểm tra có quả hay không I02 = 1
Nếu có quả thì I02 = 1 băng tải dừng lại
reset O01 = 0
Nếu hàng Athì I03 = 1
5 Hệ thống xử lý ảnh hoạt động I02 Nếu hàng B thì I04 = 1
Nếu hàng C thì I05 = 1
Robot di chuyển xuống vị trí lấy hàng trên băng
6 P2 moveL, 100
tải
7 Robot dừng lại để ổn định và mở tay kẹp P2 delay 0,4s
8 Robot lấy hàng P2 set O02 = 1
9 Robot dừng lại để gắp hàng P2 delay 0,4s
10 Robot di chuyển lại vị trí P1 P1 moveL, 100
11 Robot di chuyển tới vị trí trung gian P3 moveJ, 100
P4 Nếu hàng A I03 = 1, moveL,100
12 Robot di chuyển về vị trí thả quả P6 nếu hàng B I04=1, moveL,100
P8 nếu hàng C I05=1, moveL,100
P5 nếu hàng A, moveL, 100
13 Robot di chuyển tới vị trí bên trong khu hàng P7 nếu hàng B, moveL, 100
P9 nếu hàng C, moveL, 100
P5 nếu hàng A, delay 0,2s
14 Robot dừng lại để ổn định vị trí P7 nếu hàng B, delay 0,2s
P9 nếu hàng C, delay 0,2s
P5 nếu hàng A, reset O03=0
15 Robot đặt hàng P7 nếu hàng B, reset O04=0
P9 nếu hàng C, reset O05=0
P5 nếu hàng A, delay 0,4s
16 Robot dừng lại để thực hiện thả hàng vào vị trí P7 nếu hàng B, delay 0,4s
P9 nếu C, delay 0,4s
P4 nếu hàng A, moveL, 100
17 Robot di chuyển lên phía trên P6 nếu hàng B, moveL, 100
P8 nếu hàng C, moveL, 100
18 Robot di chuyển về vị trí trung gian P3 moveJ, 100
Robot di chuyển về vị trí phía trên băng tải
19 P1 moveL, 100
chuẩn bị thực hiện lấy quả

27
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

4.4. Viết lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển robot

28
Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

29
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

Qua lưu đồ trên thì khoảng delay cho mỗi kết quả chọn vào thùng là 1,2s , yêu cầu đề cần 65s
để hoàn thành 1 quy trình , ta có:
65-1,2= 63,8 (s)
Vậy robot còn nhiều nhất 63,8s để di chuyển hàng .

30
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

CHƯƠNG V: KIẾN NGHỊ VÀ GIẢI PHÁP

- Kiến nghị và giải pháp
+ Cần đảm bảo lượng khí luôn ổn định để có thể giảm thời gian delay của tay kẹp
+ Cần lắp them cảm biến khi có người tiến gần vào vùng robot làm việc thì sẽ có
chuông báo.
+ Lắp thêm các thiết bị bảo đảm khí nén, tránh bị bụi bẩn gây giảm hiệu năng làm
việc

31
 Bài tập lớn-Lập trình robot công nghiệp

TÀI LIỆU THAM KHẢO

Tay kẹp: https://schunk.com/de/en/gripping-systems/parallel-gripper/pgn-plus-p/pgn-plus-p-
240-1/p/000000000000318640
Robot: https://www.motoman.com/en-us/products/robots/industrial/assembly-handling/gp-
series/gp35l
Cảm biến: https://www.keyence.com.vn/products/barcode/barcode-readers/sr-2000/
File 3D: https://www.traceparts.com/da/product/yaskawa-electric-europe-gmbh-flexible-
motoman-gp35l-handling-
robot?CatalogPath=YASKAWA_2063495560%3AROOT&Product=90-06062019-039964
Sách tham khảo : Giáo trình ROBOT CÔNG NGHIỆP – ThS. Khổng Minh

32