CHƯƠNG 1.

TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI

1.1. Giới thiệu đề tài

Từ khi mới ra đời robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới
góc độ thay sức người. Nhờ vậy các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại, năng
suất và hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt. Ban đầu Robot được ứng dụng trong công
nghiệp vào những năm 60 để thay thế con người làm các công việc nặng nhọc, nguy
hiểm trong môi trường độc hại. Do nhu cầu cần sử dụng ngày càng nhiều trong các
quá trình sản xuất phức tạp nên Robot công nghiệp cần có những khả năng thích
ứng linh hoạt và thông minh hơn. Ngày nay, ngoài ứng dụng sơ khai ban đầu của
Robot trong chế tạo máy thì các ứng dụng khác như trong y tế, chăm sóc sức khỏe,
nông nghiệp, đóng tàu, xây dựng và cả trong an ninh quốc phòng. Các chuyên gia
đầu ngành đã đánh giá, với cuộc cách mạng công nghiệp 4.0, ứng dụng robot trong
dây chuyền sản xuất công nghiệp sẽ là một trong những trọng tâm của một cuộc
cách mạng công nghệ lớn sau Internet. Mục tiêu xa hơn nữa con người có thể ứng
dụng trí tuệ nhân tạo để cải thiện năng suất và khả năng tính toán nhanh hơn trong
quá trình vận hành và phát triển máy móc công nghiệp.

-1-
 Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển Robot đã có những bước tiến đáng kể trong
25 năm vừa qua. Nhiều đơn vị trên toàn quốc thực hiện các nghiên cứu cơ bản và
nghiên cứu ứng dụng về Robot như: Trung tâm tự động hóa, Học viện Kỹ thuật
quân sự, Viện công nghệ thông tin thuộc viện KHCNVN… Ngoài ra ở các trường
ĐH đã có những đồ án về Robot.

-2-
 Bên cạnh đó, trước sự ra đời mạnh mẽ của Robot công nghiệp, xử lý ảnh cũng
được nghiên cứu mạnh mẽ và đã có nhiều ứng dụng trong thực tế. Như trong y học,
xử lý ảnh đã được dùng để phát hiện và nhận dạng các khối u, cải thiện ảnh X
quang, nhận dạng đường biên mạch máu từ những ảnh chụp mạch bằng tia X.

Trong cuộc sống hằng ngày, xử lý ảnh có mặt hầu hết ở các đồ dùng thông dụng
như: Tivi, điện thoại, máy ảnh… Còn trong lĩnh vực khoa học kỹ thuật, xử lý ảnh đã
và đang có những đóng góp quan trọng, đặc biệt là trong lĩnh vực Robot. Robot
thông minh ngày nay không thể thiếu yếu tố xử lý ảnh. Đó là các vấn đề nhận dạng
đối tượng ngoài môi trường. Từ việc nhận dạng có thể giải quyết rất nhiều bài toán
như tránh vật cản, dò đường, tìm tọa độ của vật… Với xu hướng của thời đại và sự
bùng nổ cuộc cách mạng 4.0, việc ứng dụng công nghệ xử lí ảnh vào công nghiệp là
hết sức thiết thực, mang lại hiệu quả cao trong sản xuất. Giải pháp cho nhu cầu hiện
nay chính là ứng dụng xử lý ảnh vào trong điều khiển cánh tay Robot. Đó cũng là lí
do đề tài “Thiết kế và chế tạo cánh tay robot phân loại sản phẩm ứng dụng xử lí
ảnh” được em lựa chọn và cũng xuất phát từ nhu cầu thực tế đó, đồng thời áp dụng
được những kiến thức đã học vào thực tế đời sống.
1.2 Phân tích đề tài
Với ý tưởng thiết kế một hệ thống gồm cánh tay robot phân loại sản phẩm trên
băng tải động trong các nhà máy công nghiệp ứng dụng công nghệ xử lí ảnh. Các

-3-
sản phẩm chuyển động trên băng tải với màu sắc khác nhau, sau khi được một
camera chụp hình, qua quá trình xử lí tính hiệu trên máy tính sẽ gửi tính hiệu cho
cánh tay robot sẽ thực hiện công việc gắp và phân loại các sản phẩm vào các nơi
khác nhau.

1.3 Tính cấp thiết của đề tài

Bài toán sắp xếp sản phẩm tự động ứng dụng công nghệ xử lý ảnh đã được áp
dụng trong ngành công nghiệp từ lâu với nhiều phương pháp thực hiện khác nhau
như sử dụng camera chụp vật mẫu, chụp vật được sản xuất, sau đó so sánh ảnh của
vật mẫu và ảnh của vật thật hoặc phân tích đặc tính riêng trên sản phẩm rồi từ đó
phân loại xác định được sản phẩm có đạt chất lượng hay không. Nếu đạt chất lượng
sẽ đưa sang đóng gói thành phẩm. Nếu không đạt chất lượng sẽ loại bỏ trở thành
phế phẩm. Với việc áp dụng công nghệ xử lí ảnh hiện đại này sẽ giúp cho hệ thống
sản xuất tối ưu hóa công nghệ, giảm chi phí sản xuất, đồng thời hạn chế những sai
sót trong quá trình vận hành.
1.4 Mục tiêu
Hệ thống sẽ có những thành phần chính sau:
- Một camera chụp ảnh vật phẩm
- Một băng tải để vận chuyển sản phẩm
- Một cánh tay robot để đưa vật vào các ô tương ứng sau khi đã phân loại
- Máy tính và bộ điều khiển trung tâm để phân tích các dữ liệu từ camera và điều
khiển cánh tay robot
Bài toán đặt ra là thiết kế chế tạo mô hình cánh tay robot phân loại vật thể trên
băng tải. Máy tính thông qua camera sẽ thu nhận hình ảnh vật thể trên băng tải để
xử lý cho ra các dữ liệu cần thiết về hình dạng rồi gửi cho bộ điều khiển. Bộ điều

-4-
khiển sẽ điều khiển các cơ cấu chấp hành bao gồm các động cơ của tay máy, động
cơ của băng tải, và các động cơ khác để đưa được vật phẩm vào các ô tương ứng.

-5-