Professional Documents
Culture Documents
VIỆN CƠ KHÍ
THUYẾT MINH
ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG
ĐỀ TÀI
PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC
RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC
MÁY PHAY CNC
MỞ ĐẦU ............................................................................................................... 1
CHƯƠNG 1. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP................... 3
1.1 Lịch sử hình thành và phát triển Robot công nghiệp ...................................... 3
1.2. Cấu trúc chung của robot công nghiệp........................................................... 5
1.3 Phân loại robot công nghiệp ............................................................................ 6
1.4 Các chỉ tiêu đánh giá và các thông số kỹ thuật ............................................... 7
1.5. Các bài toán thường gặp đối với robot công nghiệp ...................................... 9
CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR ...................................... 11
2.1. Phân tích động thuận rôbốt UR .................................................................... 11
2.2. Phân tích động học ngược robot UR ............................................................ 18
2.3. Một số kết quả mô phỏng ............................................................................. 32
CHƯƠNG 3. MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR .......................... 38
3.1. Giới thiệu chung về kỹ thuật mô phỏng ....................................................... 38
3.2. Giới thiệu thư viện Simmechanics ............................................................... 39
3.3 Mô phỏng hoạt động của Robot cấp phôi ..................................................... 42
KẾT LUẬN ......................................................................................................... 46
TÀI LIỆU THAM KHẢO ................................................................................... 47
ii
MỞ ĐẦU
Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học công nghệ, việc tự động hóa quá
trình sản xuất ngày càng nâng cao, làm cho công nghệ sản xuất chuyển sang thời
kỳ mới: thời kỳ công nghệ sản xuất tiên tiến mà trong đó robot công nghiệp đóng
vai trò hết sức quan trọng, các robot tham gia vào hầu hết các nguyên công và dần
thay thế con người trong những công việc nhàm chán, nặng nhọc, nguy hiểm, ….
Do vậy, việc nghiên cứu ứng dụng robot vào sản xuất tự động đang được nhiều
người quan tâm nghiên cứu.
2. Tổng quan về tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài
Robot công nghiệp được sử dụng phổ biến trong các hệ thống sản xuất linh
hoạt, đã có nhiều cấu hình robot được nghiên cứu ứng dụng trong sản xuất và
được đề cập trong nhiều tài liệu [3, 4, 5, 6, 7]. Tuy nhiên, cấu hình robot UR, với
đặc điểm nhỏ gọn và linh hoạt, nó vẫn đang được nhiều người quan tâm nghiên
cứu ứng dụng trong nhiều các hệ thống sản xuất khác nhau.
- Mục tiêu của đề tài là nghiên cứu đưa ra được nghiệm giải tích của bài toán
phân tích động học ngược đối với một cấu hình robot công nghiệp, dựa vào nghiệm
này sẽ đi xây dưng chương trình mô phỏng chuyển động mô hình robot đó.
- Đối tượng nghiên cứu của đề tài là robot UR, đây là một cấu hình robot
đang được nhiều người quan tâm nghiên cứu trong nhiều ứng dụng.
- Phạm vi nghiên cứu, với giới hạn của một đề tài nghiên cứu cấp trường
công trình này cũng chỉ dừng lại ở bài toán phân tích động học và mô phỏng
chuyển động đối robot UR.
4. Phương pháp nghiên cứu, kết cấu của công trình nghiên cứu
Phương pháp nghiên cứu sử dụng trong công trình này là phương pháp tính
toán mô phỏng mô hình trên máy tính.
1
Kết cấu của thuyết minh đề tài, ngoài mở đầu, kết luận, nội dung chính của đề
tài được chia làm 3 chương: chương 1, giới thiệu về những nét cơ bản về robot công
nghiệp, chương 2, tập trung phân tích động học đối với cấu hình robot UR, chương
3, tập trung xây dựng chương trình mô phỏng chuyển động đối với robot UR.
- Phân tích động học thuận robot UR. Xác định vị trí, vận tốc, gia tốc các khâu và
thiết lập phương trình động học của robot.
- Phân tích động học ngược robot UR. Đã đưa ra được nghiệm giải tích của các
biến khớp, việc tìm ra được nghiệm giải tích sẽ giúp cho việc giải quyết bài toán
điều khiển sau này trở nên đơn giản hơn.
- Xây dựng được chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng chuyển
động của robot UR.
2
CHƯƠNG 1
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
Hình 1.1. Ba chú robot trong vở kịch của Karel Capek, 1921
Hơn 20 năm sau, ước mơ viễn tưởng của Karel Capek đã bắt đầu hiện thực.
Ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, ở Hoa Kỳ đã xuất hiện các loại tay máy
chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu phóng xạ.
Vào những năm 50, bên cạnh các tay máy chép hình cơ khí , đã xuất hiện các
loại tay máy chép hình thủy lực và điện từ, như tay máy Minotaur I hoặc tay máy
3
Handyman của General Electric. Năm 1954 George C. Devol đã thiết kế một thiết
bị có tên là “ Cơ cấu bản lề dùng để chuyển hàng theo chương trình”. Đến năm
1965 Devol cùng với Joseph F. Engelber, một kỹ sư trẻ của công nghiệp hàng
không, đã tạo ra loại robot công nghiệp đầu tiên năm 1959 ở Công ty Unimation.
Chỉ đến năm 1975 Công ty Unimation mới bắt đầu có lợi nhuận từ sản phẩm robot
đầu tiên này.
Chiếc robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên, năm 1961, ở một
nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey Hoa Kỳ.
Năm 1967 Nhật Bản mới nhập khẩu chiếc robot công nghiệp đầu tiên từ
Công ty AMF của Hoa Kỳ ( American Machine and Foundry Company). Đến
năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có những công ty khổng lồ như
Công ty Hitachi và Công ty Mitsubishi, đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại
robot nổi tiếng.
Từ những năm 70, việc nghiên cứu nâng cao tính năng của robot đã chú ý
nhiều đến sự lắp đặt thêm các cảm biến ngoại tín hiệu để nhận biết môi trường
làm việc. Tại trường Đại học Tổng hợp Standford người ta đã tạo ra loại robot lắp
ráp tự động điều khiển bằng máy vi tính trên cơ sở xử lý thông tin từ các cảm biến
lực và thị giác. Vào thời gian này, Công ty IBM đã chế tạo loại robot có các cảm
biến xúc giác và cảm biến lực, điều khiển bằng máy tính để lắp ráp các máy in
gồm 20 cụm chi tiết. Vào giai đoạn này ở nhiều nước khác cũng tiến hành các
công trình nghiên cứu tương tự, tạo ra các loại robot tự hành theo hướng bắt chước
chân người hoặc súc vật. Các robot này còn chưa có nhiều ứng dụng trong công
nghiệp. Tuy nhiên các loại xe robot (robocar) lại nhanh chóng được đưa vào hoạt
động trong các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt.
Từ những năm 80, nhất là vào những năm 90, do áp dụng rộng rãi các tiến
bộ kỹ thuật về vi xử lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia
tăng, giá thành đã giảm đi rõ rệt, tính năng đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Nhờ
vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng trong các dây chuyền tự động sản
xuất hiện đại.
4
Trước khi bước vào nghiên cứu các nội dung tiếp theo, chúng ta cũng cần
thống nhất về thuật ngữ “ robot công nghiệp” ( Industrial robot). Trong nhiều tài
liệu khác nhau, định nghĩa về robot công nghiệp cũng khác nhau. Khi “ robot công
nghiệp” đầu tiên ra đời, Công ty AMF đã quảng cáo nó là loại máy tự động vạn
năng. Trong từ điển Webster định nghĩa robot là những máy tự động có thể thực
hiện được một số chức năng của con người. Nhưng nếu vậy thì có nhiều loại máy
khác nhau cũng có thể gọi là robot. Viện Kỹ thuật robot của Hoa Kỳ định nghĩa
robot là loại tay máy nhiều chức năng, với chương trình làm việc thay đổi được,
dùng để thực hiện một số thao tác sản xuất. Có nhiều tài liệu khi định nghĩa robot
rất lưu ý đến tiêu chí điều khiển bằng máy tính nhưng trong phân loại robot công
nghiệp theo tiêu chuẩn của Nhật Bản (JIS B 0134- 1979) có cả nhóm tay máy điều
khiển bằng tay.
Theo ISO ( International Standards Organization) thì: “ robot công nghiệp là
một tay máy đa mục tiêu, có một số bậc tự do, dễ dàng lập trình, điều khiển trợ
động, dùng để tháo lắp phôi, dụng cụ hoặc các vật dụng khác. Do chương trình
thao tác có thể thay đổi nên thực hiện nhiều nhiệm vụ đa dạng”. Tuy nhiên, robot
công nghiệp được định nghĩa như thế chưa hoàn toàn thỏa đáng.
Robot công nghiệp có thể được hiểu là những thiết bị tự động linh hoạt, bắt
chước được các chức năng lao động công nghiệp của con người. Nói đến thiết bị
tự động linh hoạt là nhấn mạnh đến khả năng thao tác với nhiều bậc tự do, được
điều khiển trợ động và lập trình thay đổi được. Còn nói đến sự bắt chước các chức
năng lao động công nghiệp của con người là có ý nói đến sự không hạn chế từ các
chức năng lao động chân tay đơn giản đến trí khôn nhân tạo, tùy theo loại hình
công việc lao động cần đến chức năng đó hay không. Đồng thời cũng nói đến mức
độ cần thiết bắt chước được như con người hay không.
5
Hình 1.2. Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp
Bên trong hoặc ở bên ngoài tay máy còn đặt nhiều bộ phận khác nữa:
+ Hệ thống truyền dẫn động có thể là cơ khí, thủy khí hoặc điện khí, là bộ phận
chủ yếu tạo nên sự chuyển dịch ở các khớp động.
+ Hệ thống điều khiển đảm bảo sự hoạt động của robot theo các thông tin đặt
trước hoặc nhận biết được trong quá trình làm việc.
+ Hệ thống cảm biến tín hiệu thực hiện việc nhận biết và biến đổi thông tin về
hoạt động của bản thân robot (cảm biến nội tín hiệu) và của môi trường- đối tượng
mà robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu).
Các thông tin đặt trước hoặc cảm biến được sẽ đưa vào hệ thống điều khiển
sau khi xử lý bằng máy vi tính, rồi tác động vào hệ thống truyền dẫn động của tay
máy. Trực tiếp liên hệ với bàn kẹp là các dụng cụ (tools) thao tác với môi trường
và đối tượng làm việc.
7
trở nên cố định và số khâu động còn lại là 2. Tính theo công thức (2.1) lúc này cơ
cấu còn lại 1 bậc tự do (w=1).
Sự tồn tại độ cơ động ( m 1 ) là có lợi vì khi đó cơ cấu tay máy có thể đạt
tới đích với nhiều phương án khác nhau. Điều đó càng quan trọng nhất là khi môi
trường làm việc có các chướng ngại. Tuy nhiên dễ có độ cơ động cao, tức là cần
số bậc tự do cao thì độ phức tạp kết cấu tay máy cũng tăng theo và sẽ không tránh
khỏi việc tăng giá thành và giảm độ chính xác chuyển động.
1.4.2 Hệ số phục vụ
Trong vùng làm việc, tức là trong khoảng không gian mà bàn kẹp tay máy
có thể thao tác được, không phải ở bất cứ điểm nào trong vùng này bàn kẹp tay
máy cũng thao tác dễ dàng như nhau. Để đánh giá mức độ dễ dàng thao tác đó
người ta dùng khái niệm hệ số phục vụ.
Hệ số phục vụ là tỷ số giữa góc phục vụ so với 4. Góc phục vụ là góc
nón quét một vùng không gian mà chỉ ở phía trong đó bàn kẹp mới có thể hướng
tới tọa độ cần thiết:
4
Giá trị của và không những phụ thuộc vào vị trí điểm thao tác trong vùng
làm việc, mà còn phụ thuộc vào kết cấu của tay máy.
1.5. Các bài toán thường gặp đối với robot công nghiệp
Trong thực tế, để chế tạo ra một robot công nghiệp hoàn chỉnh và có thể
thương mại hóa nó phải trải qua rất nhiều bước. Tuy nhiên, ở đây ta chỉ giới hạn
ở các vấn đề tính toán lý thuyết cơ bản thì các bài toán liên quan đến robot công
nghiệp bao gồm:
+ Phân tích động học: Tìm mối quan hệ giữa chuyển động của khâu thao tác (bàn
kẹp, đầu hàn, sơn, phun phủ,…) và chuyển động của các khớp (góc quay của các
động cơ hoặc chuyển động tịnh tiến đặt ở mỗi khớp). Sau đó, chúng ta cần phải
9
giải mối quan hệ này theo cả hai chiều: cho trước chuyển động của khâu thao tác,
cần tìm chuyển động của các khớp hoặc ngược lại. Bên cạnh đó, vấn đề tính toán
vận tốc dài, vận tốc góc cũng là 1 vấn đề quan trọng, làm đầu vào cho bài toán
động lực học. Các yếu tố đầu vào của bài toán động học bao gồm cấu trúc động
học và kích thước các khâu của robot.
+ Phân tích động lực học: Ở bài toán động lực học, chúng ta cần quan tâm đề
nguyên nhân gây ra chuyển động tức là mối quan hệ giữa momen ( hoặc lực) đặt
vào các khớp quay (hoặc tịnh tiến) và chuyển động tương ứng của các khớp đó.
Các yếu tố đầu vào của bài toán động lực học bao gồm kết quả của bài toán động
học và các yếu tố về khối lượng, momen quán tính khối của các khâu của robot.
+ Thiết kế quỹ đạo và điều khiển: Đây là bài toán sau cùng cũng là bài toán phức
tạp nhất của tính toán robot. Chúng ta cần thiết kế đường di chuyển cho khâu thao
tác và chuyển động của các khớp cùng với các yếu tố về vận tốc, gia tốc để đáp
ứng yêu cầu kỹ thuật trong sản xuất. Bài toán điều khiển nhằm đảm bảo robot sẽ
hoạt động bám theo đúng những thông số ta đã thiết kế trước, chất lượng của điều
khiển quan hệ mật thiết với chất lượng của một robot.
10
CHƯƠNG 2
PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT UR
Trong chương này tập trung giải quyết hai bài toán đối với phân tích động
học là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. Bài toàn động học
thuận có nhiệm vụ chủ yếu là xác định ví trí và hướng khâu thao tác dưới dạng
hàm của các biến khớp. Phương pháp sử dụng để giải quyết bài toán này là phương
pháp ma trận Denavit-Hartenberg [1, 2]. Đối với bài toán động học ngược, cho
biết chuyển động của khâu thao tác ta cần phải xác định chuyển động của các tọa
độ khớp hai phương pháp được giới thiệu để giải bài toán này là phương pháp giải
tích và phương pháp số [2].
Hình 2.1: Bộ sản phẩm robot công nghiệp UR3, UR5 và UR10
11
z q5 x
4
4
O x B
x’
5 C 2
6
x O
x 3
O O z
2
5
3 4 2
q
q 3
z 4
q 3
6
z
x 5
6
O
6
z
6
O1
q x
2 1
A z
0
z q
1 1
O
0
x’
1
x
0
12
H i i 1 H i Tz (i ).Transz (di ).Transx (ai ).Tx ( i )
cosi sin i cos i sin i sin i ai cosi
sin cosi cos i cosi sin i ai sin i (2.1)
i
0 sin i cos i di
0 0 0 1
Từ bảng các tham số động học DH (bảng 2.1), thay các tham số tương ứng vào
(2.1) ta lần lượt nhận được các ma trận DH địa phương như sau:
c1 0 s10 c2 s2 0 a2c2
s 0
0 c1 s c2 0 a2 s2
H1 1 ; H2 2
0 1 0 d1 0 0 1 d2
0 0 0 1 0 0 0 1
c3 s3 0 a3c3 c4 0 s4 0
s c3 0 a3 s3 s 0 c4 0
H3 3 ; H4 4
0 0 1 d 4 d3 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
c5 0 s5 0 c6 s6 0 0
s 0 c 0 s c6 0 0
H5 5 5 ; H6 6
0 1 0 d5 0 0 1 d6
0 0 0 1 0 0 0 1
Từ các ma trận DH địa phương ở trên, ta xác định được các ma trận DH toàn cục
cho các khâu của robot được cho bởi công thức [1, 2]
Di 0 H i 0 H1 1 H 2 i 1 H i H1H 2 H i (2.2)
Áp dụng (2.2) khi cho i = 1 6, ta được các ma trận Di như sau:
c1 0 s1 0
s 0 c1 0
D1 1
0 1 0 d1
0 0 0 1
c6 ( s1s5 c234 c1c5 ) s234 c1s6 s6 ( s1s5 c234 c1c5 ) s234 c1c6 c5 s1 c234 c1s5 D6 [1, 4]
c (c s c c s ) s s s s6 (c1s5 c234 c5 s1 ) s234 c6 s1 c234 s1s5 c1c5 D6 [2, 4]
D6 6 1 5 234 5 1 234 1 6
Trong đó
D6 [1, 4] d 6 (c5 s1 c234 c1s5 ) ( d 2 d3 d 4 ) s1 a2c1c2 d5 s234 c1 a3c1c23
D6 [2,4] (d 2 d3 d 4 )c1 d 6 c1c5 a2c2 s1 d5 s234 s1 a3 s1c23 d 6c234 s1s5
D6 [3,4] d1 a3 s23 a2 s2 d 5c234 d 6 s5 s234
Chú ý. Trong các ma trận ở trên, ta đưa vào các ký hiệu
ci cos( qi ); cij cos qi q j ; cijk cos qi q j qk ;
(2.3)
si sin( qi ); sij sin qi q j ; sijk sin qi q j qk
2.1.3. Xác định vận tốc góc và gia tốc góc các khâu của rôbốt UR
Để tìm vận tốc góc các khâu của rôbốt UR ta sử dụng công thức dưới đây [1]
R0
AT , ω ,A dA i
i(0) A
ω i i
i( i ) ATi A i i (2.4)
dt
T
i( i ) [2,3] ω
ω i( i ) ω i( i ) [1,3] ω
i( i ) [1, 2] (2.5)
14
Trong đó Ai là ma trận côsin chỉ hướng của khâu thứ i đối với hệ trục tọa độ cố
định, các ma trận này được xác định dựa vào các ma trận Di như sau: như đã biết
ma trận Di bao gồm các thành phần [1]
0
0 Ai rO(0)i
Di H i T (2.6)
0 1
Từ (2.6) ta dễ dàng xác định được các ma trận Ai có dạng như sau
c1 0 s1 c1c2 c1s2 s1 c23c1 s23c1 s1
A1 s1 0 c1 ; A 2 c2 s1 s1s2 c1 ; A 3 c23 s1 s23 s1 c1
0 1 0 s2 c2 0 s23 c23 0
Sau khi có được các ma trận côsin chỉ hướng, áp dụng công thức (2.4) và để ý đến
(2.5) ta xác định được các véctơ vận tốc góc các khâu của rô bốt UR như sau:
* Vận tốc góc các khâu của robot UR khi chiếu lên các hệ tọa độ khớp
T
ω1(1) 0 q1 0
T
2 s2 q1
ω (2) c2 q1 q2
T
ω 3(3) s23q1 c23q1 q 2 q3
T
4 s234 q1
ω (4) q 2 q3 q4 c234 q1
* Vận tốc góc các khâu của robot UR khi chiếu lên hệ tọa độ cố định
15
T
ω1(0) 0 0 q1
T
2 s1 q2
ω (0) c1q2 q1
T
ω 3(0) s1 ( q2 q3 ) c1 ( q2 q3 ) q1
T
4 s1 ( q2 q3 q4 )
ω (0) c1 ( q2 q3 q4 ) q1
Tương tự như với vận tốc góc, bằng cách đạo hàm công thức (2.4) theo thời gian,
ta được ma trận sóng của véctơ gia tốc góc của các khâu có dạng:
( i ) A
ε i(i ) ω TA AT A
(2.7)
i i i i i
(0) A
ε i(0) ω AT A
AT (2.8)
i i i i i
Từ (2.7) và (2.8) ta dễ dàng suy ra được véctơ gia tốc góc các khâu của rôbốt.
2.1.4. Vận tốc và gia tốc điểm định vị khâu thao tác của rôbốt UR
Theo (2.6) ta thấy ma trận D6 của rôbốt có dạng
0 A 6 rO(0)6 0 A 6 rP(0)
D6 T T
0 1 0 1
Từ đó suy ra vị trí điểm định vị của khâu thao tác chính là ba thành phần đầu tiên
của cột thứ tư của ma trận D6, khi đó ta có
d 6 (c5 s1 c234c1s5 ) ( d 2 d3 d 4 ) s1 a2c1c2 d5 s234c1 a3c1c23
r(0)
( d 2 d3 d 4 )c1 d 6c1c5 a2c2 s1 d5 s234 s1 a3 s1c23 d 6c234 s1s5 (2.9)
P
d1 a3 s23 a2 s2 d5c234 d 6 s5 s234
Đạo hàm (2.9) theo thời gian ta được vận tốc của điểm định vị khâu thao tác như
sau:
16
vPx d 6 [c1q1c5 s1s5 q5 s234 ( q2 q3 q4 ) c1 s5 c234 s1q1s5 c234c1c5 q5 ]
( d 2 d 3 d 4 )c1q1 s1q1c2 a2 c1s2 q 2 a2 d5c234 ( q 2 q3 q 4 )c1
d5 s234 s1q1 a3 s1q1c23 a3c1s23 ( q 2 q3 )
vPy (d 2 d3 d 4 ) s1q1 d 6 s1q1c5 d 6 c1s5 q5 c1q1c2 a2 s1s2 q2 a2
d5c234 (q2 q3 q4 ) s1 d5 s234c1q1 a3c1q1c23 a3 s1s23 (q2 q3 )
d 6 s234 (q2 q3 q4 ) s1s5 d 6c234c1q1s5 d 6c234 s1c5 q5
3 trục tọa độ của hệ tọa độ gắn với khâu thao tác. 3 vecto này thể hiện hướng của
khâu thao tác, còn vecto rP xP , yP , z P thể hiện vị trí khâu thao tác (chính là vị trí
17
gốc tọa độ của hệ tọa độ gắn với khâu thao tác) trong hệ tọa độ cố định. Từ đây ta
thu được hệ phương trình động học dưới dạng:
T D6 H1H2H3H4H5H6 (2.11)
Khai triển (2.11) ở dạng tường minh, ta thu được hệ phương trình động học robot
UR như sau:
nx c6 s1s5 c234c1c5 s234c1s6 ; n y c6 c1s5 c234c5 s1 s234 s1s6
nz c234 s6 s234c5c6
s s s s c c c s c c ; s s c s c s c s s c
x 6 1 5 234 1 5 234 1 6 y 6 1 5 234 1 5 234 1 6
sz c234c6 s234c5 s6
(2.12)
a s c
x 1 5 1 5 234c s c ; a y c c
1 5 s s c
1 5 234 ; a z s s
234 5
x d c s c c s d d d s a c c d s c a c c
P 6 5 1 234 1 5 2 3 4 1 2 1 2 5 234 1 3 1 23
18
cùng với các kích thước động học robot đã biết ta cần đi tìm chuyển động của các
khớp, tức là tìm véctơ:
T
q q1, q2 , q3 , q4 , q5 , q6 , q q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 T , q q1 , q2 , q3 , q4 , q5 , q6 T (2.14)
Đây là việc giải hệ phương trình đại số phi tuyến 6 ẩn. Đối với bài toán động
học ngược rôbốt, thường có 2 nhóm phương pháp hay được sử dụng là phương
pháp số và phương pháp giải tích. Trong đó, phương pháp số có thể giải quyết các
bài toán tổng quát cho hầu hết các cấu hình robot công nghiệp nhưng lại cần thời
gian tính toán lớn do sử dụng các vòng lặp trong thuật toán. Nếu không cắt giảm
thời gian tính toán, sẽ không thích hợp làm đầu vào cho bài toán điều khiển sau
này. Đối với phương pháp giải tích, với tùy cấu hình robot mà sẽ có các phương
pháp tương ứng nhưng sẽ không mang tính tổng quát cho mọi rôbốt. Trong nhiều
trường hợp, việc giải động học robot bằng phương pháp giải tích rất khó khả thi.
Tuy nhiên, một ưu điểm rất lớn của phương pháp giải tích là nghiệm sẽ ở dạng
công thức giải tích, cho kết quả tính toán nhanh, thích hợp cho các bài toán điều
khiển sau này do có thể đảm bảo đáp ứng điều khiển thời gian thực. Sau đây sẽ
giới thiệu cả phương pháp giải tích và phương pháp số trong việc phân tích động
học ngược rôbốt UR.
Di 1.D6 i D6
và do
1
1 i
Di H i H i 1...H 2 1H11
i 1
ta thu được:
19
H i 1...H 2 1H11D6 i D6 (2.17)
Thay D6 = T vào (2.17) ta sẽ nhận được:
H i 1...H 2 1H11T i D6 (2.18)
Với i = 1 5, ta thu được 5 phương trình ma trận, sau đó đồng nhất các phần tử
tương ứng của các phương trình ma trận (2.18) ta sẽ chọn được 6 phương trình
tồn tại độc lập để xác định các biến khớp qi. Tuy nhiên, như đã nói ở trên, phương
pháp giải tích không phải là phương pháp tổng quát áp dụng cho mọi loại rôbốt.
Về cơ bản, việc chọn ra các phương trình độc lập này phải phụ thuộc vào cấu hình
của từng rôbốt và ứng với mỗi cấu hình cụ thể, người ta cũng đã tìm ra cách chọn
các phương trình phù hợp tương ứng. Với rôbốt mà ta xét ở đây, nó có các trục
khớp 2,3,4 song song với nhau, ta sẽ sử dụng phương pháp như sau [4]:
Xuất phát từ phương trình (2.18) ta có:
F1 H11T H 2 H 3H 4 H 5H 6 0 (2.19)
F3 H 21H11T H 3H 4 H 5H 6 0 (2.21)
Từ các ma trận F1=0, F2=0, F3=0 ta rút ra được 6 phương trình cần để giải bài
toán động học ngược đối với rôbốt UR có dạng như sau:
f1 F1 3, 4 d3 d 2 d 4 d 6 c5 p y c1 p x s1 0 (2.22)
f 2 F2 2,3 c5 a y c1 ax s1 0 (2.23)
f 3 F3 3, 2 s x s1 s y c1 s5 s6 0 (2.24)
20
nx sx ax xP
n sy ay yP A rP(0)
T y
nz sz az zP 0 1
0 0 0 1
Với
cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos sin sin
A sin cos sin sin sin cos cos sin sin cos cos sin
sin cos sin cos cos
Từ đó ta suy ra
sx cos sin sin sin cos
s y sin sin sin cos cos
ax cos sin cos sin sin
a y sin sin cos cos sin
az cos cos
Sau đây ta đi giải hệ 6 phương trình ở trên để tìm các biến khớp q1, q2, q2, q4, q5
và q6.
Từ (2.23) ta suy ra
c5 ax .s1 a y .c1 (2.28)
(d 6 ax xP ) s1 (d 6 a y yP )c1 d3 d 2 d 4 (2.29)
Đặt
(d 6 ax xP ) r cos ; (d 6 a y yP ) r sin (2.30)
Trong đó
d 6 a y y P d 6 a x xP
r ( d 6 ax xP ) 2 ( d 6 a y yP ) 2 ; a tan 2 , (2.31)
r r
Chú ý. Hàm atan2(y,x) được định nghĩa như sau
21
arctan y / x ; x 0
2 2
a tan 2( y, x) sgn y . ; x0 (2.32)
2 2
arctan y/ x
sgn y
. ; x 0 3
2 2 2
Ứng với mỗi giá trị của q1 ta có được 2 giá trị của q5, vậy ta có được 4 nghiệm
của q5, cụ thể như sau:
q1(1) q5(1) arccos(ax .s1(1) a y .c1(1) ), q5(2) arccos(ax .s1(1) a y .c1(1) )
22
sx s1 s y c1
s6
s5
sx s1 s y c1 s x s1 s y c1
q6 arcsin và q6 arcsin (2.37)
s5 s5
Ứng với mỗi cặp giá trị q1, q5 ta có 2 nghiệm q6, vậy ta sẽ có 8 nghiệm q6, cụ thể
như sau:
Đặt
q234 q2 q3 q4 (2.39)
az
tan(q234 ) (2.40)
(ax c1 a y s1 )
Ứng với mỗi giá trị của q1 ta có 1 giá trị của q234, vậy ta có được 2 giá trị của q234
như sau:
q1(1) q234
(1)
a tan 2(az , ax c1(1) a y s1(1) )
q1(2) q234
(2)
a tan 2(az , ax c1(2) a y s1(2) )
23
a2 c2 a3 c23 xP c1 yP s1 d 5 s234 d 6 s5 c234
(2.42)
a2 s2 a3 s23 z P d1 d 5 c234 d 6 s5 s234
Đặt
D1 xP c1 yP s1 d5 s234 d 6 s5 c234
(2.43)
D2 z P d1 d5 c234 d 6 s5 s234
Chú ý. Ứng với mỗi bộ giá trị của q1, q234 và q5 ta có 1 cặp giá trị của D1 và D2,
vậy ta có 4 cặp giá trị của D1 và D2 như sau:
q ,q ,q
1 234 5
(1) (1) (1) (1)
D2 z P d1 d5 c234 d 6 s5 s234
q ,q ,q
1 234 5
(2) (1) (2) (1)
D2 z P d1 d5 c234 d 6 s5 s234
q ,q ,q
1 234 5
(3) (2) (3) (2)
D2 z P d1 d5 c234 d 6 s5 s234
q ,q ,q
1 234 5
(4) (2) (4) (2)
D2 z P d1 d5 c234 d 6 s5 s234
a2 c2 a3 c 23 D1
(2.44)
a2 s2 a3 s23 D2
Bình phương hai vế các phương trình trong (2.44) rồi cộng theo vế các phương
trình, ta được
a2 2 a3 2 2a2 a3 c23 c2 s23 s2 D12 D2 2 (2.45)
D12 D2 2 a2 2 a32
c3 (2.46)
2a2 a3
D12 D2 2 a2 2 a32
q3 arccos (2.47)
2a2 a3
Ứng với mỗi cặp giá trị D1 và D2 ta có 2 nghiệm q3 hay nói cách khác ứng với mỗi
bộ giá trị q1, q234 và q5 ta có 2 nghiệm q3, vậy ta sẽ có 8 nghiệm q3 như sau:
24
(1) ( D1(1) ) 2 ( D2(1) )2 a2 2 a32
q3 arccos
2a2 a3
q1(1) , q234
(1)
, q5(1) D1(1) ,D2(1)
(1) 2 (1) 2 2 2
q (2) arccos ( D1 ) ( D2 ) a2 a3
3
2 a 2 a3
(3) ( D1(2) ) 2 ( D2(2) )2 a2 2 a32
q3 arccos
2a2 a3
q1(1) , q234
(1)
, q5(2) D1(2) , D2(2)
(2) 2 (2) 2 2 2
q (4) arccos ( D1 ) ( D2 ) a2 a3
3
2 a 2 a3
(5) ( D1(3) )2 ( D2(3) )2 a2 2 a32
q3 arccos
2a2 a3
q1(2) , q234
(2)
, q5(3) D1(3) , D2(3)
(3) 2 (3) 2 2 2
q (6) arccos ( D1 ) ( D2 ) a2 a3
3
2a2 a3
(7) ( D1(4) ) 2 ( D2(4) )2 a2 2 a32
q3 arccos
2a2 a3
q1(2) , q234
(2)
, q5(4) D1(4) , D2(4)
(4) 2 (4) 2 2 2
q (8) arccos ( D1 ) ( D2 ) a2 a3
3
2a2 a3
Khai triển hệ (2.44), ta được
a2 c2 a3 (c2 c3 s2 s3 ) D1
a2 s2 a3 ( s2 c3 c2 s3 ) D2
(a2 a3 c3 )c2 (a3 s3 ) s2 D1
(2.48)
(a3 s3 )c2 (a2 a3 c3 ) s2 D2
Hệ (2.48) là hệ đại số tuyến tính với các ẩn c2 và s2, nghiệm của hệ này có dạng
c 2
c2 , s2 s 2 với 0 (2.49)
Trong đó
(a2 a3 c3 ) a3 s3
(a2 a3 c3 ) 2 (a3 s3 )2 (2.50)
a3 s3 (a2 a3 c3 )
D1 a3 s3
c 2 D1 (a2 a3 c3 ) D2 (a3 s3 ) (2.51)
D2 (a2 a3 c3 )
25
(a2 a3 c3 ) D1
s2 D2 (a2 a3 c3 ) D1 (a3 s3 ) (2.52)
a3 s3 D2
Ta dễ thấy các đại lượng , s2, c2 phụ thuộc vào D1, D2 và q3, do đó ta có các
bộ giá trị của , s2, c2 như sau:
(1) (a2 a3 c3(1) )2 (a3 s3(1) ) 2
D1(1) , D2(1) ,q3(1) (1) (1) (1) (1)
s 2 D2 ( a2 a3 c3 ) D1 ( a3 s3 )
(1)
26
(8) (a2 a3 c3(8) ) 2 (a3 s3(8) )2
D1(4) , D2(4) ,q3(8) (8) (4) (8) (4)
s 2 D2 ( a2 a3 c3 ) D1 ( a3 s3 )
(8)
q2 a tan 2 s 2 , c 2 (2.53)
Ứng với mỗi giá trị của , s2, c2 ta có 1 nghiệm q2, vậy ta sẽ có 8 nghiệm q2 như
sau:
(1) (1)
s 2 c 2
(1)
q2 a tan 2 (1) , (1)
(1) (1) (1) (1) (1)
q3(1)
q ,q ,q
1 234 5 D ,D1 2 (2)
(2) (2)
q3 q (2) a tan 2 s 2 , c 2
2 (2) (2)
(3) (3)
s2 c2
(3)
q2 a tan 2 (3) , (3)
(1) (1) (2) (2) (2)
q3(3)
q ,q ,q
1 234 5 D ,D1 2 (4)
(4) (4)
q3 q (4) a tan 2 s 2 , c 2
2 (4) (4)
(5) (5)
s2 c(5)2
q2 a tan 2 (5) , (5)
(2) (2) (3) (3) (3)
q3(5)
q ,q ,q
1 234 5 D ,D1 2 (6)
(6) (6)
q3 q (6) a tan 2 s 2 , c 2
2 (6) (6)
(7) (7)
s2 c(7)2
q
2 a tan 2 ,
(7) (7)
(2) (2) (4) (4) (4)
q3(7)
q ,q ,q
1 234 5 D ,D1 2 (8)
(8) (8)
q3 q (8) a tan 2 s 2 , c 2
2 (8) (8)
Khi đã xác định được q2 và q3, từ (2.39) ta dễ dàng suy ra được q4 có dạng
q4 2 q2 q3 (2.54)
Ứng với mỗi giá trị q2 và q3 ta có 1 giá trị q4, vậy ta có 8 gia trị q4 như sau:
27
q4(1) q234
(1)
q2(1) q3(1) , q4(2) q234
(1)
q2(2) q3(2) ,
q4(3) q234
(1)
q2(3) q3(3) , q4(4) q234
(1)
q2(4) q3(4) ,
q4(5) q234
(2)
q2(5) q3(5) , q4(6) q234
(2)
q2(6) q3(6) ,
q4(7) q234
(2)
q2(7) q3(7) , q4(8) q234
(2)
q2(8) q3(8)
Vậy đối với bài toán động học ngược, khi tìm nghiệm bằng phương pháp giải
tích ta sẽ tìm được 8 bộ nghiệm đối với các biến khớp q1, q2, q3, q4, q5, q6, được
cho trong bảng dưới đây:
Bảng 2.2: Các nghiệm giải tích của bài toán động học ngược
Nghiệm q1 q5 q3 q2 q4 q6
1 q1(1) q5(1) q3(1) q2(1) q4(1) q6(1)
Chú ý.
- Trong các công thức trên, ta sử dụng các ký hiệu:
ci( k ) cos( qi( k ) ); si( k ) sin( qi( k ) )
- Nếu q5 = 0 s5 = 0, khi đó q6 có thể nhận giá trị tùy ý và khi đó hệ có vô
số nghiệm.
28
nhảy về góc khớp. Nghiệm được chọn cũng không nên thay đổi quá nhanh về
hướng, vận tốc, dẫn đến yêu cầu bước nhảy mômen động cơ cần cung cấp. Để
chọn được nghiệm hợp lý nhất, ở mỗi thời điểm giải bài toán động học ngược ta
cần phải biết 2 giá trị nghiệm được chọn ở 2 thời điểm liền trước nó. Giả sử
nghiệm cần tìm tại thời điểm t là là q, nghiệm được chọn tại thời điểm (t - t) và
(t - 2t) là qP1 và qP2, ta lập hàm mục tiêu
2
W k1 (q q P1 ) 2 k 2 q (q P1 t (q P1 q P 2 )) (2.55)
Trong đó k1 là hệ số trọng lượng sai lệch của nghiệm cần tìm so với nghiệm tại tại
thời điểm liền trước nó, k2 là hệ số trọng lượng sai lệch của nghiệm cần tìm so với
nghiệm ngoại suy từ 2 giá trị nghiẹm chọn được liền trước, với
k1 k2 1 (2.56)
Nghiệm hợp lý nhất là nghiệm mà hàm mục tiêu có giá trị nhỏ nhất.
Vậy để chọn được nghiệm hợp lý, một vấn đề hết sức quan trọng đó là ta phải xác
định được 2 nghiệm tại hai thời điểm liền trước.
az s234 s5
Trong đó 3 phương trình đầu của (2.58) là 3 phương trình về vị trí, còn 3 phương
trình cuối là 3 phương trình về hướng. Hệ (2.58) có thể viết lại dưới dạng phương
trình vecto như sau:
29
x f q (2.59)
Với
T
x xP yP zP nx sy az
Để giải (2.59), phương pháp số được sử dụng ở đây là phương pháp Newton-
Raphson có hiệu chỉnh gia lượng. Dưới đây ta trình bày nội dung của phương
pháp này.
Đạo hàm (2.59) theo thời gian ta thu được:
x J (q)q (2.60)
Trong đó J là ma trận Jacobi 6 6 xác định bởi:
f1 f1
q q
1 6
f
J (q) (2.61)
q
f f
q q
6 6
1 6
Từ biểu thức (2.60), ta suy ra công thức xác định vecto vận tốc suy rộng các khớp:
q (t ) J 1 q x (t ) (2.62)
Tiếp tục đạo hàm 2 vế của (2.60) theo thời gian ta thu được:
(t ) J (q)q (t )
x(t ) J (q)q (2.63)
Chuyển vế (2.63), kết hợp với (2.62) ta nhận được vecto gia tốc suy rộng của các
khớp:
q x(t ) J 1 (q)J (q)J 1 (q)x (t )
(t ) J 1 (q) 2.64)
Các công thức (2.62) và (2.64) cho phép ta xác định được vecto vận tốc suy rộng
và vecto gia tốc suy rộng nếu như biết được q(t) và x(t ) , x (t ) ,
x(t ) tại thời điểm
khảo sát. Bây giờ ta sẽ trình bày thuật toán tìm q(t). Giả sử rôbốt làm việc tong
khoảng thời gian từ t = 0 (s) đến t = T(s). Chia khoảng thời gian [0, T] làm N
khoảng bằng nhau, với thời gian của mỗi khoảng là:
T
t
N
Ta có
30
tk 1 tk t với k = 0, 1, ..., N-1
Áp dụng khai triển Taylor hàm vecto q(t) ở lân cận giá trị tk và lấy xấp xỉ ta được:
1
q(tk t ) q(tk ) q (tk )t q(tk )(t )2 (2.65)
2
Từ đó, ta có sơ đồ tính toán như sau:
Bước 1: Cho biết q0, ta tính Jq(q0), J q1 (q0 ) và J q (q0 ) . Tính q (t 0) q 0 theo
(t 0) q
công thức (2.58) và tính q 0 theo công thức (2.64).
Bước 2: Cho k chạy từ 0 tới N - 1, ta lần lượt tính được q(tk+1) theo công thức
(2.65) và q (tk 1 ) , q
(tk 1 ) theo công thức (2.62) và (2.64)
Việc tính toán theo công thức (2.65) để tìm q(tk+1) cho kết quả thô, sai số lớn, vì
vậy dưới đây ta sẽ trình bày thuật toán hiệu chỉnh vecto gia lượng để đạt được độ
chính xác tùy ý. Để thuận tiện, ta sử dụng các kí hiệu sau:
q k q(tk ) , q k q (tk ) , q
k q
(tk )
xk x(tk ) , x k x (tk ) , x k x (tk )
Bước 1: Hiệu chỉnh gia lượng vecto tọa độ suy rộng tại thời điểm t0 = 0
Đầu tiên, ta có thể xác định vecto gần đúng của q0 bằng phương pháp vẽ hình
(hoặc thực nghiệm). Sau đó áp dụng khai triển Taylor để tìm gần đúng tốt hơn của
q0. Ban đầu ta có:
q0 q 0 q0 (2.66)
Khai triển Taylor phương trình (2.59) ta có:
f
f (q 0 , x0 ) f (q 0 q 0 , x0 ) f (q 0 , x0 ) (q 0 , x 0 ) q 0 ... 0 (2.67)
q
Suy ra công thức gần đúng:
f (q 0 , x 0 ) J q (q 0 )q 0 0 (2.68)
Giải phương trình đại số tuyến tính (2.68) với ẩn q0 ta được:
Sau đó ta tìm được xấp xỉ gần đúng mới, tốt hơn của q0 bởi:
q 0 q 0 q0 (2.70)
31
Nếu q0 với là tham số dương bé cho trước, q 0 là một chuẩn của q0
(có thể chọn chuẩn bình phương) thì ta lại thế vào phương trình (2.11) và lặp lại
quá trình tính toán tới khi q0 . Như vậy, ta đã tìm được xấp xỉ của q0 với
sai số bé tùy ý do ta chọn. Từ đó, sử dụng công thức (2.62) và (2.64) để tìm q 0
0 .
và q
Bước 2: Hiệu chỉnh gia lượng vecto tọa độ suy rộng tại thời điểm tk+1
Giả sử ta đã biết qk, ta cần tìm qk+1. Trước tiên, ta xác định giá trị gần đúng của
qk+1 bởi:
q k 1 qk J q1 (q k )x k t (2.71)
Sau đó ta xác định chính xác hơn xấp xỉ của qk+1 theo công thức:
q k 1 q k q k 1 (2.72)
Để xác định qk 1 ta sử dụng khai triển Taylor:
f
f (q k 1 , x k 1 ) f (q k 1 q k 1 , x k 1 ) f (q k 1 , x k 1 ) (q k 1 , x k 1 ) q k 1 (2.73)
q
Suy ra :
q k 1 J 1 (q k 1 )f (q k 1 , x k 1 ) (2.74)
Kết hợp (2.65) và (2.68) cho ta giá trị xấp xỉ tốt hơn của qk+1. Nếu q k 1 thì
ta tiếp tục lặp lại quá trình từ (2.65) tới (2.68) cho tới khi q k 1 , việc tính
q (tk 1 ) , q
(tk 1 ) theo công thức (2.62) và (2.64).
32
a2 a3 0.4 m ; d1 0.3; d 2 d 3 d 4 d5 0.2; d 6 0.15 m ;
33
Hình 2.4: Sự thay đổi về hướng của véctơ n
Hình 2.5: Sự thay đổi về hướng của véctơ s
Hình 2.6: Sự thay đổi về hướng của véctơ a
34
Hình 2.7: Quỹ đạo điểm định vị khâu thao tác
0 0 1 0.55
1 0 0 0.2
T
0 1 0 0.9 0.04t
0 0 0 1
TH2: Khâu thao tác chuyển động theo đường tròn trong T=10(s):
p x 0.55; py 0.1 R sin t ; pz 0.9 R cos t ;
2 2
nx 0; s y 0; az 0; R 0.1 m ; 2 / 5 s 1
0 0 1 0.55
1 2 t
0 0 0.1 0.1sin
5 2
T
0 2 t
1 0 0.9 0.1cos
5 2
0 0 0 1
35
Với các số liệu được cho như trên sau khi tính toán ta được các kết quả cho trong
các hình từ 2.8 đến 2.11
Hình 2.8: Đồ thị mô tả các biến khớp khi tính bằng phương pháp số
cho trường hợp 1
Hình 2.9: Đồ thị mô tả các biến khớp khi tính bằng phương pháp
giải tích cho trường hợp 1
Hình 2.10: Đồ thị mô tả các biến khớp khi tính bằng phương pháp số
cho trường hợp 2
36
Hình 2.11: Đồ thị mô tả các biến khớp khi tính bằng phương pháp
Giải tích cho trường hợp 2
Nhận xét: Kết quả bài toán động học ngược tính bằng 2 phương pháp số và
phương pháp giải tích đều giống nhau, như vậy ta có một kết quả tin cậy. Ở phần
tiếp theo, kết quả của bài toán động học ngược sẽ là đầu vào cho bài toán mô
phỏng hoạt động của rôbốt.
37
CHƯƠNG 3
MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT UR
38
động của robot thông qua việc cho trước dữ liệu chuyển động của các khớp hoặc
của khâu thao tác ...
Trong phạm vi chương này, sẽ mô phỏng hoạt động rôbốt bằng sự kết hợp
giữa phần mềm thiết kế và phần mềm lập trình, tính toán. Cụ thể, mô hình 3D của
rôbốt được thiết kế trên phần mềm SolidWorks, sau đó mô hình này được đưa vào
tính toán, mô phỏng trong môi trường MATLAB/Simulink thông qua thư viện
Simmechanics.
Hình 3.3: Khối Constraints & Drivers trong thư viện Simulink
+ Khối Constraints & Drivers: Cung cấp cho ta 7 mô hình: Angle Driver, Distance
Driver, Gear Constraint, Linear Driver, Parallel Constraint, Point-Cruve
40
Constraint và Velocity Driver. Chức năng của khối này mô tả ràng buộc giữa khâu
chuyển động và khâu cố định theo một quy tắc cho trước như về khoảng cách, sự
song song, quan hệ về vận tốc…
+ Khối Force Elements và Interface Elements: Hai khối này cung cấp cho chúng
ta 4 mô hình, mô tả mối quan hệ giữa 2 khâu kề nhau trong một cơ hệ, mối quan
hệ này có thể là mô hình lò xo-giảm chấn, ..
41
Hình 3.6: Khối Sensors & Actuators trong thư viện Simulink
Như vậy, từ các khối được cung cấp trong thư viện Simmechanics cho phép
ta thực hiện việc mô hình hóa và mô phỏng chuyển động của các hệ cơ học. Ở
mục tiếp theo, ta sẽ sử dụng thư viện này, kết hợp với các kết quả tính toán động
học thuận, động học ngược ở chương 2 để mô phỏng hoạt động của robot.
42
điểm A, B, C, D, E như đồ thị hình 3.7. Robot lần lượt chuyển động theo các quỹ
đạo thẳng AB, BC, quỹ đạo cong CD và cuối cùng là quỹ đạo thẳng DE. Tọa độ
các điểm là A(0.55, -0.2, 0.6); B(0.55, -0.2, 0.8); C(0.45, -0.2, 0.8); D(0.2, 0.45,
0.8); E(0.2, 0.45, 0.6). Sử dụng kết quả của bài toán động học ngược ở chương 2,
từ quỹ đạo chuyển động ở trên, ta tìm được chuyển động của các khớp như đồ thị
ở dưới.
Hình 3.11: Nhập các tham số cho các khâu của rôbốt
44
Hình trên thể hiện các đặc tính về khối lượng, tenxo quán tính cũng như tọa độ
trọng tâm và các vị trí các gốc của các hệ tọa độ gắn lên khâu 1. Các đặc tính này
có được từ việc ta thiết kế trên môi trường CAD.
3.3.3.2. Mô phỏng hoạt động
Để mô phỏng chuyển động của robot, ta cần cung cấp quy luật chuyển động
của các khớp, ở đây chính là nghiệm của bài toán động học ngược với quỹ đạo
hoạt động đã thiết kế ở phần trước. Ở đây có 3 khối chính ta cần quan tâm, đó là
khối giải động học ngược, khối khai báo chuyển động khớp và khối mô hình robot.
Hình 3.12: Sơ đồ khối của chương trình mô phỏng chuyển động rôbốt
45
KẾT LUẬN
Để thiết kế chế tạo các rôbốt phục vụ cho việc đẩy mạnh công nghiệp hóa và
hiện đại hóa nền công nghiệp thì việc nghiên cứu động học, động lực học và điều
khiển các rôbốt là một công việc cần thiết và hết sức quan trọng. Trong đề tài này,
các tác giả đã tập trung nghiên cứu các bài toán động học thuận và động học ngược
và mô phỏng chuyển động của robot UR 6 bậc tự do. Đây là một trong những bài
toán cơ bản nhất của việc phân tích và tổng hợp các robot. Một số kết quả đạt
được trong đề tài này đó là:
1. Phân tích động học thuận robot UR. Việc giải quyết bài toán này nhằm mục
đích xác định vị trí, vận tốc và gia tốc các khâu của robot, đồng thời từ phân tích
này cũng giúp ta xây dựng được phương trình động học của robot, đây là cơ sở để
giải bài toán phân tích động học ngược sau này.
2. Phân tích động học ngược robot UR. Đối với bài toán này, các tác giả đã đưa
ra được nghiệm giải tích của các biến khớp, việc tìm ra được nghiệm giải tích sẽ
giúp cho việc giải quyết bài toán điều khiển sau này trở nên đơn giản hơn rất
nhiều.
3. Dựa trên các bài toán động học thuận và động học ngược, các tác giả đã xây
dựng được chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng chuyển động của
robot UR.
46
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Nguyễn Văn Khang (2009), Động lực học hệ nhiều vật, NXB Khoa học kỹ
thuật.
[2] Nguyễn Văn Khang, Chu Anh Mỳ (2011), Cơ sở rôbốt công nghiệp, NXB
giáo dục Việt Nam
[3] Nguyễn Thiện Phúc (2006), Rôbốt công nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật
[4] Lung Twen Sai (1999), Robot Analysis, The Mechanics of Serial and
Parallel Manipulators, John Willey & Sons, INC. Pulisher.
[5] Đào Văn Hiệp (2006), Kỹ thuật rôbốt, NXB Khoa học kỹ thuật.
[6] Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển rôbốt công nghiệp, NXB Khoa học
kỹ thuật.
[7] Đinh Văn Phong, Đỗ Sanh, Nguyễn Trọng Thuần, Đỗ Đăng Khoa (2002),“
Tính toán động học và mô phỏng 3D rô bốt Gryphon”, Đại học Bách Khoa
Hà Nội.
47