CK 0000071736

G S.T SK H . NGND. NGUYỄN THIỆN PHÚC

ROBOT DƯỚI NƯỚC

(Underwater Robots)
NGUYÉN
ocuet

Sách tặng

NHÀ XUẤT BẢN BÁCH KHOA HÀ NỘI

 GS. TSKH. NGND. NGUYỄN THIỆN PHÚC

ROBOT DƯỚI NƯỚC

(Underwater Robots)

NHÀ XUẤT BẢN BÁCH KHOA HÀ NỘI

 M ã số: 3454 - 2 0 1 5/C X B IP H /06 - 80/B K H N

xuất bản phẩm của Thư viện Quốc gia Việt Nam

N guyễn Thiện Phúc

Robot dưới nước / N guyễn Thiện Phúc. - H. : Bách khoa Hà Nội,
2015. - 216tr. : báng, hình vẽ ; 24cm
Thư mục: tr. 207-2 ụ ị
ISBN: 978-604-938-732-6

1. Công nghệ robot 2. Robot dưới nước

629.892 - dc23
BKM 0009p-CIP
 LỜI NÓI ĐẦU

N gày nay “robot” đã trở nên quen biết với rất nhiều người, đặc biệt là
với các bạn trẻ, những người ham muốn tìm hiếu, yêu thích cái mới và hăng
hái trong sáng tạo. Ngành khoa học công nghệ, tạo ra các sán phâm “robot”,
được gọi tên là ‘robotics”. Trong “robotics” có hầu hết các vấn đề của “cơ
điện tử” (mechatronics). Sự liên kết tích họp cộng năng của các ngành cơ
khí, điêu khiên điện tư và công nghệ thông tin là những nội dung cốt lõi cùa
cơ điện từ. Sự phát triền cua cơ điện tử đều phản ánh trong khoa học công
nghệ robot.
Vào đầu thập kỷ 60 cúa thế kỷ X X , hình ánh robot trong khoa học
viễn tướng mới có mặt đầu tiên ớ một công ty của M ỹ với tên gọi là “robot
công nghiệp” (industrial robots). Bước sang thế ký XXI này, tỷ lệ đầu tư
cho robot công nghiệp trên thế giới giảm đi trên 30%, nhưng lại tăng rất cao
cho “robot dịch vụ” (service robots). Cùng với những tiến bộ vượt bậc cùa
cơ điện tư robot dịch vụ phát triển rất nhanh chóng, rất đa dạng trong nhiều
mặt hoạt động đời thường, cũng như trong an ninh, quốc phòng, v ấ n đề chu
chốt cho sự phát triển các loại robot dịch vụ đa dạng đó là các thành tựu về
“robot thông minh” (intelligent robots).
Ripn và đai dưnme chiếm trên 70% diên tích bề măt trái đất. N ó có vai
về nguồn dinh dưỡng và nguồn tài nguyên nói trên cùng với nguyện vọng
khoa học muốn tìm hiếu, khám phá về biên là những lý do thúc đây việc
khai phá sâu hơn nữa xuống lòng đại dương. Nhằm vượt qua những hạn chế
và tránh những rủi ro cho thợ lặn, từ những năm 70 đã xuất hiện “Robot
dưới nước” (underwater robots), một loại robot dịch vụ, phục vụ chu yếu
cho việc nghiên cứu và khai thác biên.
Hiện nay, robot dưới nước còn được sử dụng trong nhiều lĩnh vực
khác Trong ngành dầu khí, robot dưới nước được sứ dụng đê làm những
công việc như kiểm tra các công trình giàn khoan và đường ống dẫn khí,
dẫn dầu ờ ngoài khơi. Trong ngành viễn thông, robot dưới nước được sử
dụng đê kháo sát đáy biên, trước khi đặt cáp trong lòng biên và đê theo dõi

3
hiện trạng các cáp truyền. Trong lĩnh vực m ôi trường, robot dưới nước được
trang bị các sensor để thu thập dữ liệu về độ phóng xạ, độ rò ri cùa các
nguồn khí dưới đáy biển.
Trong lĩnh vực quân sự, robot dưới nước ngày càng được sử dụng
trong nhiều việc, như cài đặt hoặc tìm kiếm và tháo gỡ thủy lôi, min. N ó có
thể thực hiện các thao tác gây rối đối phương hoặc trực tiếp tác chiến dưới
nước. N goài ra, nó còn sử dụng rất hiệu quả trong công tác cứu hộ. Trong
các lĩnh vực khác như trong ngành thủy sản, robot dưới nước được sử dụng
để theo dõi các đàn cá, trong ngành năng lượng nguyên tử các robot dưới
nước được dùng để kiểm tra các thiết bị ngập nước...
Đ ối với nước ta, là nước có bờ biển dài và những năm gần đây đang
bẳt đầu kế hoạch khai thác tiềm năng từ biền và rất chú trọng vấn đề chù
quyền biển đảo, thì việc quan tâm nghiên cứu ứng dụng và phát triển robot
dưới nước là một việc làm cần sớm được triển khai. Trong tương lai, việc
nghiên cứu và ứng dụng robot dưới nước sẽ phát huy hiệu quả cao và có thể
giúp chúng ta khám phá, chinh phục và làm chủ đại dương.
N ội dung cuốn sách “Robot dưới nước” gồm có 3 phần:
Phần 1 trinh bày các vấn đề chung về robot dưới nước, từ các bước
phát triến hiện đại của robotics đến những vấn đề tổng quát về robot dưới
nước. Ke tiếp là các bộ phận chức năng cơ bản, các cấu hình tiêu biểu của
robot dưới nước, các hệ thống cảm biến và truyền dẫn thông tin.
Phàn ? mộ tả các loại hình của robot dưới nước, từ sư đa dane của các
một sô sáng chê mới liên quan đên robot dưới nước.
Phần 3 nói về một loại robot bắt chước cá, loại sinh vật điển hỉnh cùa
sông nước, gọi tên là “robot cá”. Trong đó trinh bày các cấu hỉnh tiêu biều
cùa chúng và ứng dụng các loại hình đa dạng cùa robot cá.
“Robot dưới nước” là cuốn sách thứ tu, sau ba cuốn sách: “Robot -
thê giới công nghệ cao cùa bạn", “Robot giống người” và “Robot - bay”,
trong tù sách “Robot với tuôi trẻ” của Hội khoa học Công nghệ Robot Việt
Nam. Hội chù trương xây dụng tủ sách này đề đáp ứng yêu cầu tìm hiểu và
sáng tạo robot của đông đào các bạn trẻ và những người yêu thích robot.
Tham gia sưu tầm tài liệu biên soạn cuốn sách này còn có các cộng sự
của V iện K hoa học C ông nghệ Phương N am , các sinh viên Đ ại học

4
Bách khoa Hà Nội: N g u y ễ n T hái M inh T uấn, Phạm T hanh T ùng (lớ p
C ơ đ iệ n từ, k h óa 5 1 ), N g u y ễ n Thanh Đ ô n g , N g u y ễ n H uy H oàng,
Phạm Thái Hoàn (lóp Đ iều khiển tự động - Kỹ sư tài năng, khóa 50).
Chúng tôi rất m ong và chân thành cảm ơn những ý kiên đóng góp cua
bạn đọc xa gần. Các ý kiến xin gửi về N X B Bách Khoa Hà N ội.

Chủ tịch H ội KHCN Robot V iệt Nam

Phó V iện trưởng - V iện Khoa học Công nghệ Phương Nam

GS. TSKH . NGND. Nguyễn Thiện Phúc

5
 MỤC LỤC

LỜI NÓI ĐÂU.............................................................................................................. 3

BẢNG CÁC CHỮ VIÉT T Ắ T ................................................................................... 9

PHẰN 1
CÁC VẤN ĐÈ CHUNG VÈ ROBOT DƯỚI NƯỚC

CHƯƠNG 1. BƯỚC PHÁT TR1ÉN HIỆN ĐẠI CỦA KHOA HỌC

CÔNG NGHỆ ROBOT.................................................................... 11
1.1. Bước ngoặt trong sự phát triển R O B O T IC S................................................ 11
1.2. Cơ điện từ tạo ra bước ngoặt lớn trong sự phát triển RO BO TICS.....13
1.3. Vai trò mới cùa R O B O T IC S............................................................................. 14
1.4. Đồi mới sáng tạo là chìa khóa cho cạnh tranh thành c ô n g ...................... 15
1.5. Đầu tư khoa học là cơ sờ cho đối mới sáng tạo........................................... 16
1.6. ROBOTICS và cơ điện tứ cung cấp kiến thức tích h ợ p ...........................18
1.7. Đổi mới nội dung và phương pháp giảng dạy ROBO TICS........................ 19
1.8. về phương hướng nghiên cứu phát triển robot dịch v ụ ...........................21
ROBOT DƯỚI NƯỚC. 23
2.1. Nhu cầu sử dụng robot dưới nư ớc................................................................... 23
2.2. Vài nét về lịch sừ phát triên robot dưới nư ớc.............................................. 24
2.3. Các tên gọi robot dưới nư ớc..............................................................................26
2.4. Các đặc điêm của robot dưới nư ớc..................................................................27
2.5. Giới thiệu hình ánh một số loại robot dưới n ư ớ c ...................................... 28
2.6. Các sơ đồ cấu tạo.................................................................................................. 30

CHƯƠNG 3. CÁC B ộ PHẬN CHỨC NĂNG c ơ BẢN CỦA

ROBOT DƯỚI NƯỚC.................................................................... 39
3.1. Hệ thống tạo lực đ ẩ y ...........................................................................................39
3.2. Chuyển động tiến lùi, lên x u ố n g .....................................................................40

6
 3.3. C ơ câu tay m áy thao tác với môi trường...................................................... 41

CHƯƠNG 4. CÁC CẢM BIÉN VÀ HỆ THÓNG TRUYỀN DÃN

THÔNG TĨN....................................................................................55
4 .1. Đặt vấn đ ề ................................................................................................................55
4.2. Camera ghi hình dưới nước và thị giác m á y ...............................................55
4.3. Truyền dẫn cáp q u a n g ........................................................................................ 62
4.4. ứ n g dụng tia la se r ............................................................................................... 64
4.5. Ưng dụng hệ thống định vị toàn c ầ u ............................................................. 68
4.6. U ng dụng con quay hồi chuyển M EMS g y ro sco p e ................................. 74
4.7. Hệ thống thủy âm S O N A R ............................................................................... 76

PHẢN 2

CÁC LOẠI HÌNH ĐA DẠNG ROBOT DƯỚI NƯỚC

CHƯƠNG 5. CÁC LOẠI HÌNH ROBOT DƯỚI NƯỚC...................................86

5.1. Robot dưới nước đặt trong khung h ở ............................................................86
5.2. Robot dưới nước dạng tàu lượn.......................................................................87
5.3. Robot dưới nước dạng tàu lặ n ......................................................................... 89

CHƯƠNG 6 ĐA DẠNG' CÁC LOẠI HÌNH ROBOT DƯỚI NƯỚC....... 104

6.2. Robot dưới nước 'SA Ư V ’ phục vụ nghiên cứu khoa học......................... 105
6.3. Robot dưới nước ‘O S U ’ giám sát bờ biển..................................................108
6.4. Robot dưới nước phục vụ công nghiệp dầu k h í.......................................109
6.5. Giới thiệu một số loại robot dưới n ư ớ c ...................................................... 110
6.6. Robot dưới nước chinh phục đại dương..................................................... 115
6 7 Robot dưới nước tham gia cứu h ộ ................................................................ 118

CHƯƠNG 7. GIỚI THIỆU MỘT VÀI SÁNG CHÉ LIÊN QUAN ĐÉN
ROBOT DƯỚI NƯỚC..................................................................146
7.1. Robot và thợ lặ n ................................................................................................. 146
7 2. Robot dưới nước T C X .......................................................................................151

7
 7.3. Robot lướt v á n ....................................................................................................... 156
7.4. N hóm robot dưới nước làm việc tập thể........................................................163

PHẦN 3
RO BO TCÁ

CHƯƠNG 8. CẤU HÌNH ROBOT C Á ................................................................ 170

8.1. Sự đa dạng các cấu hình robot c á ................................................................... 170
8.2. Cấu tạo robot cá .....................................................................................................172
8.3. Các phương pháp chìm nổi trong robot c á .................................................. 173
8.4. Cấu hình robot cá đơn giản hóa....................................................................... 175
8.5. Robot dưới nước dùng vây mái c h è o ............................................................176

CHƯƠNG 9. CÁC LOẠI HÌNH VÀ ỨNG DỤNG ROBOT CÁ...................... 190

9.1. Robot cá trở thành đối tượng nghiên cứu sáng tạo ...................................190
9.2. V iện “M IT” liên tục cải tiến robot c á ............................................................ 191
9.3. Robot cá giám sát m ôi trường n ư ớ c .............................................................. 192
9.4. Robot cá có những tính năng m ớ i.................................................................. 196

TÀI LIỆU THAM KHẢO....................................................................................... 207

8
 BẢNG CÁC C H Ữ VIÉT TẮT

Viết tắt Viết đầy đủ tiếng Anh/tiếng Việt

ABE Autonom ous Benthic Explorer
AUV A utonom ous Underwater V ehicle
AUG A utonom os Underwater Glider
CG Center o f Gravity
cv Computer V ision
CTD Recorder conductivity temperature and depth recorder
CURV Cable Controlled Underwater Recovery V ehicle
DHS U S Department o f Homeland Security
DP Dynam ic Positioning
EFSS Expeditionary Fire Support System
ENDURANCE Environmentally N on-D isturbing U n der-ice Robotic
ANtarctiC Explorer
GPS Global Positioning System
ISE International Submarine Engineering
LASER Light A m plification by Stimulated Em ission o f Radiation
M ATE Marine Advanced Technology Education
MEMS M icro Electro M echanical System s
no Electro M echanical System s
U 1NK w ifice o f N aval Research
osu O regon State University
PTR camera (Pan - Tilt - Roll camera)
PT camera ( Pan -T ilt camera )
PTZ camera (Pan -T ilt - Z oom camera )
PTX Camera (Phương - Tầm - X oay Camera)
MTU M ichigan T echnological University
MIT M assachusetts Institute T echnology
NNRNE National Naval Responsibility for Naval Engineering
RCFC Roll Controlled Fixed Canard

9
RCGM R oll Controlled Guided Mortar
RD N Robot dưới nước
RNT Robot nhóm trường
RNV Robot nhóm viên
RO V R em otely Operated V ehicle
RPY (R oll - Pitch - Y aw )
SA UV Scien ce A U V
SO N A R Sound N avigation And Ranging
SN A M E Society o f N aval Architects and Marine Engineers
U BC U niversity o f British Columbia
UR Underwater Robot
uuv Unm aned Underwater V ehicle
uv Underwater V ehicle , Undersea V ehicle
UTHM U niversity o f Tun H ussein Onn M alaysia
YA G Yttrium Alum inium Garnet

10
 PHÂN 1

CÁC VẤN ĐÈ CHUNG VÈ ROBOT DƯỚI NƯỚC

Chương 1
BƯỚC PHÁT TRIÉN HIỆN ĐẠI
CỦA KHOA HỌC CÔNG NGHỆ ROBOT

1.1. Bước ngoặt trong sự phát triển ROBOTICS

N gày nay thuật ngữ “robot” đã trờ nên quen biết với rất nhiều người.
Ngành khoa học công nghệ, tạo ra các sàn phấm “robot”, được gọi tên là
“robotics”.
Từ ngày ra đời cho đến nay, lịch sử phát triển khoa học công nghệ
robot đã có nhiều bước tiến nhảy vọt. Từ khoa học viễn tường, robot đã đi
vào cuộc sống thực tế ngay sau chiến tranh thế giới lần thứ 2, với những tay
máy chép hình điều khiển từ xa trong các phòng thí nghiệm về vật liệu
aiem ma cm ec ìobot công nghiệp đầu tiên được đưa vào úng dụng ờ một
nhà máy ô tô của General M otors, Hoa Kỳ. Cũng từ đấy xuất hiện thuật ngữ
“Industrial Robot”, viết tắt là IR, tức là “robot công nghiệp”.
Từ đó robot công nghiệp đã được ứng dụng rất rộng rãi và rất hiệu qua
trong nhiều ngành kinh tế quốc dân. Robot công nghiệp ngày càng thay thế
được nhiều lao động, từ những công việc đơn gián đến những việc làm phức
tạp. Nhằm thay thế lao động nhiều loại hình công việc, robot công nghiệp
ngày càng được tăng cường kha năng nhận biết và xử lý tín hiệu từ môi
trường làm việc. Các thành tựu khoa học và tiến bộ kỹ thuật laser, kỹ thuật
tia hồng ngoại, kỹ thuật xử lý ánh... đã thúc đây xu thế phát triển robot công
nghiệp hướng vào việc thích nghi được với môi trường làm việc. Robot
công nghiệp đã góp phần quan trọng để hiện thực ý tương tồ chức hệ thống

11
sản xuất tự động linh hoạt (Flexible Manufacturing System - FM S) và hệ
thống sản xuất tích hợp dùng máy tính (Computer Intergrated
M anufacturing - CIM).
N hư vậy, robot công nghiệp đã làm thay đổi sâu sắc hệ thông thiêt bị
công nghiệp nói riêng và đã góp phần quan trọng vào sự nghiệp hiện đại hóa
ngành công nghiệp, nói chung. Đ ồn g thời nhu cầu ngày càng tăng vê ứng
dụng robot công nghiệp đã tạo ra nhiều cơ sở sản xuất robot công nghiệp,
hỉnh thành thêm một chuyên ngành sán xuất mới: “công nghiệp robot”.
Thậm chí đã có những nhà máy sản xuất robot bằng các robot.
Từ những năm đầu của thế kỷ 21 tỳ lệ đầu tư cho Robot công nghiệp
(Industrial R obots-IR ) trên thế giới giảm đi 30%, nhưng lại tăng rất cao cho
Robot dịch vụ (Service R ob ots-S R ) và gần đây lại còn xuất hiện loại hình
mới - robot cá nhân (Personal R obots-P R ). Robot dịch vụ phát triển rất
nhanh chóng, rất đa dạng trong các mặt hoạt động đời thường cùng như
trong an ninh, quốc phòng. Tài liệu “W orld R obotics Service Robots”
thường niên cung cấp những thông tin mới nhất về tinh hình ứng dụng và
phát triển robot dịch vụ (SR ) trên thế giới.
Trong số các nước nhạy bén nhất với sự phát triên robot dịch vụ có
Hàn Quốc. Hàn Q uốc đã vạch ra kế hoạch phát triển ngành công nghiệp
robot dịch vụ, mà cốt lõi là robot thông minh, với tổng giá trị 100 nghìn tỷ
w on, tương đương 96,8 tỷ U S D , vào năm 2020. Trong kế hoạch, các công ty
đăt Olivet tâm bắt tay ngay vào v iệc tạo cơ sở công nghệ với sự hỗ trợ của
nghiệp robot hiện đại gần Seoul. Theo kế hoạch đó Hàn Q uốc sẽ đưa tồng số
mặt hàng xuất khẩu này có khả năng vượt 20 tỷ U S D và sẽ tạo công ăn việc
làm cho khoảng 100 nghìn lao động. Theo Bộ Khoa học Hàn Q uốc, nước
này có thề trờ thành một trong 3 quốc gia chế tạo robot thông minh lớn nhất
thế giới.
Các nguyên nhân chu yếu tạo ra bước ngoặt lớn này là:
+ Sự phát triển mạnh mẽ của ban thân robot công nghiệp ngày càng
tinh xảo và thông minh, đem lại nhiều hiệu quả lớn, đáp ứng nhiều nhiệm vụ
đa dạng và phức tạp trong san xuất công nghiệp đã kích thích việc m ơ rộng
các ứng dụng ở nhiều lĩnh vực ngoài công nghiệp. Các lĩnh vực phi công
nghiệp này lại phong phú, đa dạng và phức tạp nhưng hấp dẫn hơn gấp bội.

12
 + v ấ n đề cốt lõi dẫn đến sự phát triển các loại robot dịch vụ là do tác
động từ các thành tựu khoa học của các lĩnh vực liên quan, nhất là cùa cơ
điện tử hiện đại, tạo ra các robot thông minh.
+ Mặt khác do xu thế đổi mới của các m áy công cụ, nói riêng, cũng
như hệ thống thiết bị công nghiệp, nói chung, đều theo chiều hướng số hóa,
linh hoạt hóa và m ô đun hóa, nên cấu tạo bên trong hệ thống thiết bị này hầu
như đã trang bị các cơ cấu chuyên dụng, phục vụ các công việc mà robot
công nghiệp thường đảm nhiệm, như là cấp thoát phôi, thay thế dụng cụ cắt,
giao tiếp với các băng chuyền và các hệ thống thiết bị phụ khác. D o vậy tỷ
suât đẩu tu riêng cho robot công nghiệp bi giảm xuống, nhưng công nghiệp
robot lạị tăng lên với sản phẩm chù yếu là robot dịch vụ.
N hư vậy, ngày nay robot vẫn được ứng dụng trong cả 2 lĩnh vực: công
nghiệp và dịch vụ, mặc dầu trong những năm gần đây robot dịch vụ phát
triển với tốc độ rất nhanh, nhiều chủng loại, nhiều chức năng m ới. “Đ ã đến
thời điểm của các robot dịch vụ để lại dấu ấn của chúng”, đó là lời nhận xét
của Engelberger - người đã thiết kế ra loại robot đầu tiên ở công ty
Unimation, Hoa K ỳ và ông cũng đã chuyển sang m ột công ty chuyên sản
xuất loại robot dịch vụ với tên gọi là “H elpm ate” (người phụ việc trợ giúp).
Tuy robot công nghiệp (IR) không còn giữ vai trò như trước, nhưng
công nghiệp robot lại có bước phát triển m ới, sản phẩm công nghiệp lúc này
không chi IR mà nhiều hơn là robot dịch vụ (SR ). Chỉ có sản xuất công
nghiệp hiện đại mới tạo ra cùa cải chất lượng cho xã hội và từ đấy có trích
' cho nghiên cứu phát triển.

1.2. Cơ điện tử tạo ra bước ngoặt lớn trong sự phát triển

ROBOTICS
Cơ điện từ là công nghệ tích hợp liên ngành giữa cơ khí, điều khiển
điện từ và công nghệ thông tin, tạo ra sự chuyển biến về chất với tư duy mới
trong tổ chức công nghiệp sản xuất và trong bản thân sản phẩm tạo ra. Vì
vậy cơ điện từ không chì tác động vào bản thân sản phẩm mà tác động vào
cả quá trình sàn xuất sao cho quá trình đó được tự động hóa với năng suất
cao hơn và linh hoạt hơn, m ềm dẻo hơn.
Trong robotics có hầu hết các vấn đề cùa cơ điện tử. Có thể nói robot
là hình ảnh thu nhỏ của các thiết bị công nghiệp hiện đại. Ờ đó, cũng gặp

13
khá đầy đù các vấn đề về quan hệ giao tiếp giữa các bộ phận chấp hành cơ
khí với hệ thống điều khiển, về sự tương tác với môi trường làm việc...
Đ iều đó đã cắt nghĩa tại sao ở nhiều nước công nghiệp tiên tiến các
môn học về robotics là bắt buộc có trong chương trình đào tạo cơ điện từ ờ
các trường đại học, cao đang kỹ thuật. Trong các khóa học cập nhật kiến
thức tại các khu công nghiệp chương trình cũng đều có 2 phần: Phần riêng
đề cập đến các hệ thống cơ điện tử ứng dụng trong các nhóm ngành công
nghiệp có nhiều người tham gia khóa học và phần chung đề cập đến các nội
dung chủ yếu của khoa học công nghệ robot.
Cùng với sự phát triển vượt bậc của công nghệ thông tin, cơ điện từ đã
hình thành như một lĩnh vực khoa học công nghệ mũi nhọn và đã tạo bước
ngoặt cho robotics trong quá trình phát triển. Mặt khác, robotics với sự phát
triển đầy hấp dẫn của nó lại trờ thành hạt nhân kích hoạt cho sự phát triển cơ
điện từ và sản xuất công nghiệp hiện đại.

1.3. Vai trò mới của ROBOTICS

Trước đây ứng dụng robot công nghiệp (IR ) chù yếu để phục vụ các
m áy công tác riêng rẽ, thay thế các thao tác của người thợ, sau đó liên kết
chúng lại để tạo ra những dây chuyền sản xuất tự đ ộn g linh hoạt. Từ
những năm đầu của thế kỷ 21 robot dịch vụ (SR ) phát triển rất nhanh
chóng, rất đa dạng, ứng dụng từ trong vui chơi giải trí đến các c ô n g việc
phát triên của cơ điện tư hiện đại đã tạo ra bước ngoặt lớn trong phát
triển K HCN robot và robotics đã trở thành hạt nhân kích hoạt cho sự phát
triển sản xuất công nghiệp hiện đại.
Trên nhiều diễn đàn quốc tế vai trò cùa robotics đã được nhấn mạnh:
“Trước đây người ta coi robot là phương tiện để tiết kiệm chi phí lao động,
thế nhưng robotics ngày nay đã đóng vai trò quan trọng hơn nhiều trong sán
xuất, chúng là một phần của kế hoạch cạnh tranh toàn cầu”. Còn theo lời của
R.Shneider, chu tịch tập đoàn Am erica Fanuc R obotics:” Hãy nghĩ về robot
như một công cụ kinh doanh chiến lược, một công cụ giúp gây dựna tính
cạnh tranh trong nền kinh tế toàn cầu” .

14
 C ó diễn đàn quốc tế còn cho rằng robotics có vị trí “cứu tinh trong quá
trình toàn cầu hóa tăng tốc” . “Hiện nay và hơn bao giờ hết, nhu cầu tồn tại
trong cạnh tranh là một động lực quyết định đầu tu cho ngành robotics. Một
sô chuyên gia cho rằng đầu tư cho robotics là sự lựa chọn tốt hơn cả”.
Tại triển lãm “Robot 2008, W hat’s N ext” ờ Boston đã nhận xét:
“C ông ty nào nhạy bén, sớm ứng dụng những thành tựu mới của Robotics
thì có nhiều khá năng trờ thành công ty đầu ngành”.
Hàn Q uốc đã nhận định rằng: “Robot thông minh có khả năng tiềm
tàng đe trở thành động cơ phát triển chù lực của đất nước “và dự kiến là đến
năm 2 0 2 0 các ngành này có thể đem lại gần 100 tỷ đô la.
Đúng như nhận xét của Công ty Ford Motor “sự phát triển các khà
năng của robot đang m ở đường cho chiến lược sản xuất nhiều cơ hội m ới”
và “khả năng nhìn đư ợc cúa robot có thế đơn giản hoá việc đầu tư đê biến
đổi thành hệ thống sàn xuất tự động linh hoạt” . Đầu tư cho việc nghiên cứu
“robot có thị giác” (V ision - guided robotics) là đề tiếp cận một vấn đề có
tác động đổi m ới, hiện đại hóa hệ thống thiết bị công nghiệp với nhiều tính
năng mới. M ột lĩnh vực khoa học mới m ẻ là “thị giác m áy” (computer
vision) được nghiên cứu ứng dụng và phát triển mạnh trong robotics đã phát
huy hiệu quà ứng dụng m ở rộng trong nhiều hệ thống máy m óc và thiết bị
công nghiệp thông minh.
Những dẫn chứng trên đây càng khẳng định quan điểm , cần nhanh
chóng đầu tư cho vấn đề “robot thông m inh” để làm hạt nhân cho sự sáng
nong CO I cnu sụ p u a t triển của ngành công nghiệp hiện đại.

1.4. Đổi mới sáng tạo là chìa khóa cho cạnh tranh thành công
M ục tiêu của Đ ản g và N hà nước ta đã vạch ra: “Áp dụng khoa học
côn g nghệ là động lực cho sự phát trien kinh tế của V iệt N am ” sao cho
đất nước sẽ trở thành “m ột xã hội hiện đại hóa và công nghiệp hóa vào
năm 2 0 2 0 ” .
Với mục tiêu to lớn đó chúng ta phái đặc biệt quan tâm đến xu thế mới
về công nghiệp hóa, hiện đại hóa, toàn cầu hóa. V iệt Nam đã trờ thành thành
viên tích cực trong cộng đồng kinh tế và thương mại toàn cầu. Đã tới những
thời điềm mà tất cà hàng rào thuế quan liên quan đến thương mại sẽ giảm đi

15
ờ m ức rất thấp. Lúc đó hàng hóa nói chung và sản phẩm công nghiệp nói
riêng phải đối mặt với sự cạnh tranh rất gay gắt.
Khi đã ra nhập vào cuộc cạnh tranh toàn cầu, trước hết phái đồi m ới tư
duy. Không nên giữ mãi ý nghĩ chúng ta là nước đi sau, nếu làm ra hàng hóa
theo mẫu của nước ngoài m à được như họ là tốt lắm rồi. Sự thực là không
dễ gì m à làm được như họ, chứ chưa nghĩ đến việc c ó thể vượt họ. Nhưng
nếu không được thế thì cũng phải phấn đấu sáng tạo ra các sản phẩm nếu
không ngang bằng thi cũng phải rẻ hơn, hoặc phải làm khác đi, để còn có cái
mà trao đổi. Đầu tư khoa học công nghệ có thể tạo cơ sở để tìm ra các giải
pháp kỹ thuật để thực hiện điều đó. Như vậy, các đề tài triển khai ờ các cấp
không nên đơn thuần chi là giải quyết các nhiệm vụ kỹ thuật hàng ngày mà
phái đầu tư đi sâu nghiên cứu với hàm lượng khoa học tương ứng.
Giải quyết được các vấn đề kỹ thuật là rất cần thiết đế hoàn thành các
nhiệm vụ trước mắt với sự cố gắng đạt được một chuẩn mực nào đó, nhưng
thường là theo mẫu có sẵn. Nhưng như thế là chưa đủ vì chưa thê có sàn
phẩm đáp ứng các yêu cầu cạnh tranh được, chưa thể đem đến m ột sự biến
đổi lớn nào về trình độ sản xuất được và vì thế khoa học và công nghệ chưa
thể làm “động lực cho sự phát triền kinh tế của đất nước”, như yêu cầu đã
nêu trong các nghị quyết của Đảng và Nhà nước.
Đ e phát triển khoa học và công nghệ phục vụ công nghiệp hóa, hiện
đại hóa đất nước trong điều kiện kinh tế thị trường và hội nhập quốc tế, cần
giản, nhưng làm khoa học không nên chì dập khuôn, phải biết xừ lý thông
minh sáng tạo, tìm cánh cải tiến, thay đổi linh hoạt và cố gắng vươn lên.
Đầu tư khoa học và công nghệ là tạo cơ sở cho sáng tạo đối mới.

1.5. Đầu tư khoa học là cơ sờ cho đổi mới sáng tạo

Có các thành tựu của cách mạng khoa học công nghệ đứng đằng sau
khiến cho các thế lực toàn cầu ngày càng trờ thành hiện thực. N ó đang làm
thay đổi một cách cơ bản và nhanh chóng m ọi mặt hoạt động kinh doanh và
sàn xuất. M ột phong cách công nghiệp hoàn toàn mới cũng đang trong quá
trình định hình. Cuộc cách mạng trong công nghiệp được phác họa bời
hình ảnh nhà máy trong tương lai với những cụm máy công tác đa năng

16
được vận hành bằng m áy tính và phục vụ bằng robot. Thực tế hiện nay đã
dân có những “nhà máy không có người, văn phòng không có giấy” và còn
tiên tới những “cuộc chiến không có lính”.
C ó thể nói trong những thập kỷ tới, sự tăng trương của công nghiệp
nước nhà phụ thuộc rất nhiều vào khá năng tiếp thu những tiến bộ và sự biến
đôi nhanh chóng cùa công nghệ hiện đại. Đ iều đó có tính quyết định trong
v iệc hòa nhập vào sự cạnh tranh trên thị trường thế giới với xu thế toàn cầu
hóa. M ột đặc điểm quan trọng của sự hòa nhập đó là tính thích nghi, linh
hoạt và nhạy bén với đồi mới.
Trên cơ sờ nhạy bén áp dụng các thành tựu mới cùa khoa học công
nghệ tự động hóa, cơ điện từ và rob otics... với mức độ khác nhau phải chọn
một lộ trình đổi mới công nghệ cho phù hợp với từng cơ sờ. Mục tiêu cùa
công việc hiện đại hóa này đặt ra theo yêu cầu, đối chiếu với sàn phâm của
đối tác cạnh tranh trên thị trường quốc tế. Cách làm thiết thực và hiệu quả
nhất hiện nay là các ngành kinh tế nên chủ động khai thác lực lượng khoa
học cùa cả nước. Theo tồng kết của U N ID O , có nhiều nước chi đạt mức độ
khoảng gần 80% về khai thác các hệ thống thiết bị nhập ngoại từ các nước
công nghiệp phát triển, nhưng ở Trung Q uốc đạt tới mức độ trên 100%, bời
vì bên cạnh họ luôn luôn có những nhóm cán bộ khoa học, được mời từ các
Viện, các Trường cùng hợp tác nghiên cứu và cùng hưởng lợi từ các kết qua
làm ra.
yêu cầu đối tác phải đưa trước bán thiết kế và sẵn sàng cấp thêm cho diện
tích khu đất để xây dựng phòng thí nghiệm cùng nghiên cứu. Đ ó là bài học
tốt về sự chú trọng đến nghiên cứu đổi mới, sáng tạo đề cạnh tranh. Bài học
chưa thành công trong việc đầu tư cho công nghiệp ô tô ớ ta là do chỉ tập
trang vào lắp ráp một cách máy m óc theo khuôn mẫu có sẵn, không chú ý
nhiều đến công nghiệp phụ trợ kèm theo. Không biết phát huy nội lực, nên
hoàn toàn lệ thuộc.
Theo báo cáo của tổ chức Sở hữu trí tuệ thế giới và tổ chức IN SEA D ,
năm 2012 Thụy Sĩ dẫn đầu bảng xếp hạng chỉ số sáng tạo toàn cầu, còn

17
V iệt N am xếp thứ 76/142, tụt 25 bậc so với năm 2011. Các quốc gia thuộc
nhóm các nước G 7 có chỉ số cạnh tranh cao nhất.

1.6. ROBOTICS và cơ điện tử cung cấp kiến thức tích hợp

N hư đã đề cập ờ trên, các robot hiện đại là hình ảnh thu nhó của các
thiết bị thông minh trong hệ thống công nghiệp tiên tiến và trong robotics có
hầu hết các vấn đề của cơ điện tử. Cũng như cơ điện tử, robotics là lĩnh vực
đòi hỏi những kiến thức tổng hợp, những kiến thức mà sản phẩm hàng hóa
thường đòi hởi đến.
Cơ điện từ (m echatronics) là lĩnh vực khoa học công nghệ được hình
thành từ sự cộng năng cùa 3 ngành khoa học công nghệ là cơ khí, điện tử và
công nghệ thông tin, nhằm hoàn thiện, linh hoạt hóa, thông minh hóa các
thiết bị máy m óc phục vụ con người. Sự liên kết tích hợp cộng năng đã được
nhấn mạnh như vấn đề cốt lõi của cơ điện từ, chính yếu tố mới đó là chìa
khóa mở ra “cơ hội vàng” cho sự sáng tạo đổi mới. N ếu chỉ là sự liên kết
thông thường tác động vào một loại sản phẩm, vốn cũng đã làm các sàn
phẩm đó tốt lên nhiều, nhưng ít có khả năng tạo ra bước đột phá. V í dụ, với
việc ứng dụng phương pháp hệ thống của cơ điện từ, các xe ô tô hiện đại
được thiết kế tốt hơn hăn. M ột thành tựu mới của công nghiệp ò tô, đạt được
do tác động của cơ điện từ là ô tô hybrid (lai). Ổ tô hybrid có 2 chế độ chạy
xe, lúc thì chạy bằng xăng, lúc thì chạy bằng đông cơ điên. Đ ôn a cơ xăng
ác-quy cung cap năng lượng. Đ ê nhận biểt trạng thái hoạt động cùa xe mà
quyết định chuyển từ chế độ này sang chế độ kia, với tiêu chí tiết kiệm
nguyên liệu nhiều nhất, thì phải dùng đến phương pháp tư duy và cách giải
quyết của cơ điện tứ.
Như vậy, các môn học trong chương trĩnh đào tạo robotics và c ơ điện
tử phải cung cấp cho người học các kiến thức và kỹ năng tích hợp đó. Trong
robot nói riêng, và trong các thiết bị cơ điện tư nói chung, phần cơ khí đóng
vai trò nòng cốt, tạo ra các thao tác thực hiện các chức năng chù yếu của sàn
phẩm. Các sàn phâm này đều được điều khiển số và muốn chúng hoạt động
đạt yêu cầu, như thao tác linh hoạt, đáp ứng được thời gian thực và xư lý
thông minh, thì phần cơ khí chấp hành cũng phải đổi mới, thóa mãn các yêu
cầu cao về độ nhanh nhạy, chính xác và đáp ứng kịp thời.

18
 N êu hiểu phần cơ khí là phần nòng cốt của robot và cùa các sản phâm
khác của cơ điện từ, thi cần nhấn mạnh rằng, phần m ềm tin học chính là
phân chủ đạo trong công việc sáng tạo của chúng. Hiện nay đang phát triên
mạnh các phương pháp tạo ra phần m ềm nhúng (em beded software), trong
đó có công nghệ PSoC, viết tắt cụm từ “Programmable System on Chip”,
nghĩa là “hệ thống tái lập trình trên một Chip”. Theo công nghệ này có thề
nôi các phần tử sẵn có trong Chip chuyên dụng đề thực hiện các thao tác của
thiêt bị sản phẩm. Chương trình phần m ềm này được tái lập trình lại theo
yêu cầu thay đổi các thao tác của thiết bị. Như vậy, chi gói gọn trên một
Chip có thể thực hiện được chức năng một thiết bị điều khiển, đáp úng sự
hoạt động tống thế cùa robot hoặc cùa sàn phẩm cơ điện từ.

1.7. Đồi mới nội dung và phương pháp giảng dạy ROBOTICS
Đ ồi mới hệ thống c ơ khí chấp hành và áp dụng sáng tạo các thành tựu
của công nghệ thông tin
Trước hết hệ thống các cơ cấu chấp hành trong robot thường phải có
độ cơ động cao và được chế tạo chính xác. Các bộ truyền động cơ khí chứa
trong đó cũng phải đổi mới để đáp úng được các yêu cầu cùa robot, là thiết
bị điều khiển số và là thiết bị di động. Trong số các yêu cầu đó trước hết
phài kể đến các yêu cầu c ơ bản sau:
+ Triệt tiêu khe hờ để tránh hiện tượng trễ trong điều khiển. Yêu cầu
nàv rất quan trọng, nhung đối với các truyền động cơ khí hiện hành là rất
là thiết bị điều khiển phấn đấu theo hướng cố gắng chế tạo thật chính xác.
+ Kích cỡ các truyền động phải gọn nhẹ và mức độ gọn nhẹ phải giảm
đi đáng kề vì nếu không sẽ làm tất cà hệ thống thiết bị trớ nên cồng kềnh.
Tiêu chí này càng quan trọng đối với các thiết bị di động.
+ Tăng hiệu suất các truyền động, tuy đây là yêu cầu muôn thuở đối
với các loại truyền động, nhưng khi đòi hỏi phái nâng lên mức cao hẳn thì
đối với nhiều loại truyền động cơ khí hiện hành là không khả thi. Y êu cầu
tăng hiệu suất truyền động, giảm tổn thất năng lượng, đề kéo dài thời gian
làm việc liên tục là đặc biệt quan trọng đối với các thiết bị di động chạy
bằng ác-quy.
Các truyền động mới, đáp úng được các yêu cầu này có thể gọi tên là
“truyền động cơ khí tiên tiến” . N gày nay hầu hết các máy m óc, thiết bị hiện

19
đại trong các ngành công nghiệp và các ngành dịch vụ, trong đó c ó rất nhiều
thiết bị di động đều là thiết bị điều khiển số, nên cần đến các loại truyền
động cơ khí tiên tiến này. V ì thế ở nhiều cơ sờ nghiên cứu khoa học ờ nước
ngoài rất quan tâm đến các loại truyền động này. Ở trong nước, chúng tôi
cũng đã đạt được m ột số kết quả quan trọng trong nghiên cứu các loại
truyền động nói trên [63],

Biến robocon thành các khóa đào tạo ngoại khóa về công nghệ
Trên thế giới robotics đang trờ thành hạt nhân cho sự phát triển hiện
đại hóa, thông minh hóa hệ thống thiết bị công nghiệp. Trong khi đó ờ nhiều
trường của ta vẫn chưa đưa các m ôn học về robotics vào chính khóa. V ì thế
rất nên bổ sung một cách linh hoạt vào các chương trình giảng dạy về thiết
bị công nghiệp bằng những khóa học ngoại khóa kiểu như Robocon, với
tinh thần chú động sáng tạo nó.
Robot Contest, gọi tắt là R obocon, là cuộc thi sáng tạo robot do Hiệp
hội Phát thanh truyền hình châu Á - Thái Bình D ương (A B U ) tồ chức từ
năm 2002, nhằm mục đích phát huy sức sáng tạo của sinh viên các trường
đại học và cao đẳng kỹ thuật. Cuộc thi tiến hành rộng khắp và qua nhiều
cấp, hội thi ở các trường, hội thi ở 3 khu vực, hội thi toàn quốc và hội thi
quốc tế. Tác giả cuốn sách này đã hơn m ười năm tham gia nhiều hoạt động
của các hội thi và trực tiếp làm trường ban giám kháo hội thi các cấp trong
nước. Kể đến năm 2015, trong 14 lần thi quốc tế, đội tuyển cùa V iệt N am đã
dự đạt giải Nhẩt, 3 lần giải N hi, :òn lại cũng đều đứng ờ tốp 3
ũảng 1 9 - 2 0 nước tham gia.
R obocon không chỉ là cuộc thi, m ột cuộc chơi, mà là m ột lớp học
công nghệ đầy hứng thú. Phái chủ động tồ chức ờ các trường để biến
Robocon thành những khóa học công nghệ bổ ích và hiệu quả cho công tác
đào tạo [68],

Tổ chức các lóp tập huấn nâng cao và cập nhật kiến thức về robotics
Trong số các phương thức đào tạo hiện đại có phương thức giáng dạy
theo kiểu “khảo sát tình huống” (case study), tóc là tổ chức giảng dạy, học
tập các giải pháp từ trong các trường hợp cụ thể nào đó. M ột phương thức
mới và rất hiệu quả là trên cơ sờ ứng dụng của công nghệ đồ họa 3D đế xây
dựng “các thiết bị ảo” như những cảnh hoạt hinh trên máy tính và có thê tiến

20
hành giảng dạy dùng các thiết bị ảo đó. Phương thức này tỏ ra có nhiều ưu
điêm , nhất là đối với những nơi chưa có điều kiện mua sắm đù các thiết bị
hiện đại để phục vụ giảng dạy và cũng tò ra rất có lợi để tiếp cận phân tích
ưu khuyết điểm cua thiết bị, tnrớc khi đặt mua cho các xí nghiệp.

1.8. v ề phương hướng nghiên cứu phát triển robot dịch vụ

N h ư đã đề cập ở trên, robot dịch vụ ra đời chưa lâu và đang ờ thời kỳ
bùng nô, nên có thế nói nó xuất hiện m uôn màu, m uôn vẻ. Tuy nhiên, dần
dân có the nhận ra tương đối rõ nét về những định hướng phát triển robot
dịch vụ ở các nước khác nhau. Ở Nhật Bản, việc nghiên cứu phát triển
robot thân thiện với con người và robot dạng người (hum anoid robots)
phục vụ vấn đề dân số già hóa là nội dung chủ yếu. Ở Hàn Q uốc, Hoa Kỳ,
Trung Q uốc, Israel và m ột số nước khác lay robot dịch vụ trong quân sự là
mục tiêu chính.
Trong các báo cáo khoa học chuyên đề [5 0 -5 9 ] thuộc đề tài “N ghiên
cứu tông hợp tình hình ứng dụng robot, phương hướng và giải pháp phát
triển” [49], sau quá trinh tồng hợp phân tích các hiệu quà mà robot dịch vụ
có thể đem lại, thể hiện trong khá nhiều các công trình nhiên cứu ở trong và
ngoài nước, chúng tôi đã đi đến kết luận là nên đặt ra mục tiêu nghiên cứu
robot dịch vụ ở nước ta trước mắt là dùng ro b o t làm m ô hình cho các thiết
bị thực, có kích c ỡ lớn hơn nhiều lần, đ ê thử nghiêm p h á t triển cài tiến, từ
nguyên lý hoạt động đến việc ứng dụng các thành tựu mới của công nghệ liên
nghệ thông tin vá truyẻn thông hiện đại, phương pháp xử lý thông minh...
Ý tường dùng robot làm m ô hình để nghiên cứu, cải tiến các thiết bị
thực có kích cỡ lớn hơn, xuất phát từ một loại việc mà thời gian gần đây các
hãng sản xuất ô tô đã tiến hành. Ngành ô tô là ngành sử dụng nhiều robot
nhất. Trong thời gian gần đây nhiều thử nghiệm của ô tô cũng tiến hành trên
“Robot W heel Chair”(xe ghế robot). Làm như thế có thề thuận tiện hơn là
trực tiếp thừ nghiệm trên ô tô. Nhiều kết quá thử nghiệm trên “xe ghế robot”
được ứng dụng đế nâng cấp các dòng xe ô tô đời mới. Trong đó phải kể đến
các kết quả, như tự động giữ thăng bằng khi chạy đường vòng, đã được áp
dụng cho hệ thống trợ giúp lái đường vòng an toàn chống đồ ngã hoặc vận
dụng kết quả nghiên cứu về xử lý thông minh tạo cho các xe ô tô giao tiếp
thân thiện hơn với con người và môi trường... Vì thế rất nhiều hãng ô tô nồi

21
tiếng trên thế giới trong thời gian gần đây hay giới thiệu, trinh diễn các loại
xe ghế robot của mình trên truyền hình. Có rất nhiều loại khác nhau và giá
chào bán trên Internet cũng gần bằng giá một chiếc ô tô nhó.
N hư vậy, hướng phát triển chủ yếu là nghiên cứu tích hợp cộng năng,
từ các thành tựu mới cùa các công nghệ liên quan, tác động vào các thiết bị
có cơ cấu hoạt động theo kiểu robot. Còn hướng ứng dụng thì có lẽ trong
tình hình mới cũng nên tập trung cho công tác an ninh quốc phòng là chù
yếu, như nhiều nước hiện nay đang tiến hành. Robot dịch vụ trong công tác
an ninh quốc phòng có thể có nhiều loại hình, phụ thuộc vào công việc mà
robot đảm nhiệm hoặc khí tài mà nó mang theo.
Các robot dịch vụ nói chung cũng có thề phân ra nhiều loại hình, tùy
theo tiêu chí phân chia. V í dụ theo công dụng có các loại như robot quét dọn
(cleaning robots), robot y tế (m edical robots), robot đồ chơi (toy robots),
robot vui chơi giải trí (entertainment and leisure robots), robot học tập
(education robots)... Vậy theo tiêu chí di chuyển có thể có 3 phương thức di
chuyên chú yếu là: trên mặt đất, trên không và dưới nước, nên phân thành 3
loại robot dịch vụ tương ứng.
Robot dịch vụ di chuyển trên mặt đất lại có thề phân ra nhiều nhóm
theo nhiều tiêu chí khác nhau. V í dụ di chuyền bàng bánh xe, bằng 2
chân, 4 chân hoặc bằng chân có bánh xe... Đ ều là di ch uyển trên mặt đất
nhưng tùy theo loại hình và chất lượng bề mặt khác nhau m à lại có các
kiến rohot khác nhau và có thể xếp chúng vào m ột nhóm , gọi chung là
phân thành hình”.
V ê các chuyên đề robot trên không, tác giả có trình bày trong cuốn
sách “Robot bay” [48], còn các chuyên đề về robot dưới nước là nội dung
của cuốn sách này.

22
 Chương 2
TỎ NG QUÁT VÈ ROBOT DƯỚI NƯỚC

2.1. Nhu cầu s ử dụng robot dưới nước

B iên và đại dương chiếm trên 70% diện tích bề mặt trái đất. N ó có vai
trò rât quan trọng trong sự phát triển của loài người. M ột số thống kê mới
chi ra răng, có tới gần 40% dân số thế giới sống trong phạm vi không quá
100 km từ bờ biển trở vào. B iển có tác dụng điều hòa khí hậu trên trái đất và
quan trọng hơn nó chứa trong lòng nguồn dinh dưỡng cho con người, có thề
nói là vô tận như tôm, cá cùng nhiều loài rong biển. Dưới đáy biển và trong
lòng nó còn có rất nhiều nguồn tài nguyên giá trị như dầu khí, mangan...
Nhu cẩu về những loại nguyên liệu này ngày càng tăng trong những năm
gần đây. Ư ớc tính có khoảng 2.000 tỳ tấn mangan nằm dưới đáy biển. N goài
ra, dưới độ sâu khoảng 500 m còn có một nguồn nhiên liệu với trữ lượng
không lồ: M êtan hyđrat. V iệc thăm dò và khai thức những nguồn tài nguyên
giá trị trong những! hạn chế trong những vùng biền sâu.
Nnu cau ve nguồn dinh dưỡng và nguồn tài nguyên nói trên cùng với
nguyện vọng khoa học muốn tìm hiếu, khám phá về biến là những lý do
thúc đây việc khai phá sâu hơn nữa xuống lòng đại dương. V iệc sừ dụng thợ
lặn bị hạn chế do thợ lặn chi có thề lặn tối đa khoảng 300 m. Đ e vượt qua
giới hạn này cũng như đế tránh tai nạn rủi ro cho thợ lặn, từ những năm 70,
robot dưới nước đã xuất hiện nhằm phục vụ việc nghiên cứu và khai thác
biền. Loại robot này thường được trang bị những công cụ và nhiều loại thiết
bị, như các tay máy kèm các dụng cụ cắt, hàn, đèn chiếu sáng, các camera
ghi hình và các thiết bị cám biến laser, siêu âm... đề thực hiện nhiều loại
hinh công việc đa dạng.

23
 Hiện nay, robot dưới nước được sử dụng nhiều trong các lĩnh vực
thuộc kỹ thuật khai thác và nghiên cứu biển. Trong ngành dầu khí. robot
dưới nước được sử dụng đẽ làm những công việc như kiềm tra các công
trình dàn khoan và đường ống dẫn khí, dẫn dầu ở ngoài khơi. Trong ngành
viễn thông, robot dưới nước được sừ dụng để khảo sát đáy biển trước khi đặt
cáp trong lòng biển và đê theo dõi hiện trạng các cáp truyền. N ếu cần chôn
vùi cáp dưới đáy biển thì robot cũng được thiết ke chuyên dụng để đáp ứng
công việc này.
Trong lĩnh vực m ôi trường, robot dưới nước được trang bị các sensor
để thu thập dữ liệu về độ phóng xạ, độ rò ri cùa các nguồn khí dưới đáy
biển. Trong lĩnh vực quân sự, robot dưới nước ngày càng được sử dụng
trong nhiều việc, như cài đặt hoặc tìm kiếm và tháo gỡ thùy lôi, mìn. N ó có
thể thực hiện các thao tác gây rối đối phương hoặc trực tiếp tác chiến dưới
nước. N goài ra, nó còn sư dụng rất hiệu quá trong công tác cứu hộ.
Trong các lĩnh vực khác như trong ngành thủy sàn, robot dưới nước
được sử dụng để theo dõi các đàn cá, trong ngành năng lượng nguyên từ các
robot dưới nước được dùng đê kiểm tra các thiết bị ngập nước...
Nhin chung có thê gộp thành 3 lĩnh vực ứng dụng chủ yếu cùa robot
dưới nước là: nghiên cứu khoa học, dịch vụ và quân sự.
Đ ôi với nước ta, là nước có bờ biển dài và những năm gần đây đang
bãt đâu kế hoạch khai thác tiềm năng từ biên và rất chú trọng vấn đề chủ
cáp truyên robot thi việc quan tâm nghiên cứu ứng dụng và phát triên robot
dưới nước ià một việc làm cần sớm được triển khai. Trong tương lai, việc
nghiên cửu và ứng dụng robot dưới nước sẽ phát huy hiệu quá cao và có thể
giúp chúng ta khám phá, chinh phục và làm chù đại dương.

2.2. Vài nét về lịch sử phát triển robot dưới nước

ROV dưới nước được hình thành và phát triển theo nhu cầu cua ngành
hàng hái và nhu cầu phục vụ mục đích quân sự. Công trình đầu tiên khởi
xướng cho sự hình thành và phát triển của ROV là loại thiết bị lặn được lập
trình PUV (Program m e-controlled Underwater V ehicle) và một loại ngư lôi
L u p p is-W hitehead được phát triên năm 1864.

24
 ơ Anh trong những năm 50 Hải quân Hoàng gia (Royal N avy) đã thiêt
kế m ột hệ thống thiết bị có thế lặn dưới nước nhằm mục đích phát hiện các
hư hỏng và tiến hành khắc phục chúng trên các ngư lôi chiến hạm. Có thể từ
v iệc thực hiện nhiệm vụ đó mà người ta bắt đầu xây dựng các cơ sở lý
thuyết và hình thành nguyên lý hoạt động cho ROV dưới nước, đó là nền
tảng phát triển sau này.
N ăm 1960, Hài quân Hoa K ỳ đã tập trung ngân sách cho nghiên cứu
và phát triển các ROV phục vụ cho mục đích thăm dò dưới đáy đại dương,
phát hiện và phục hồi sửa chữa các công trình dưới biển, đặc biệt là dò tìm
bom hạt nhân và xử lý chúng dưới đáy biển. Công trình tạo ra phương tiện
di chuyển dưới nước dùng cáp điều khiển để thực hiện các chức năng phục
hồi đó là C U R V (C able-C ontrolled Underwater R ecovery V ehicle). Trên cơ
sở công nghệ này, các loại hình ROV lần lượt ra đời phục vụ cho các ngành
khai thác thăm dò dầu khí và khí đốt ngoài khơi.
Sự ra đời cùa các thế hệ ROV đã đóng góp một phần rất quan trọng và
to lớn trong việc phát triển các ngành kinh tế biển, đặc biệt trong khai thác
dầu khí và trong an ninh quốc phòng.
Hầu hết các khu vực sâu dưới đáy đại dương, nơi mà con người rất
khó thâm nhập thì RO V vẫn có thể xuất hiện để hỗ trợ việc khám phá và
khai thác. Đ iển hình là các cuộc tìm kiếm và xác định khu vực các tàu bị
đắm trong lịch sừ như: RM S Titanic, Bismarck, uss Yorktown, ss Central
America. Trong một số trường hợp RO V có thề thực hiện thu gom các vật
xây dựngcác nghiên cứu phòng thí nghiệm đề khảo sát thềm lục địa.
Các tổ chức tiêu biểu góp phần vào việc thúc đẩy ngành công nghiệp
này có thể kể đến như là: O N R (O ffice o f Naval Research - V iện nghiên
cứu hải quân), NNRNE (National N aval Responsibility for Naval
Engineering - Cơ quan quốc gia đàm trách về kỹ thuật hải quân), SN AM E
(Society o f N aval Architects and Marine Engineers - Hội kỹ sư hàng hải và
kiến trúc sư hải quân).
Trung tâm G iáo dục công nghệ tiên tiến hàng hải M ATE (Marine
Advanced T echnology Education) được thành lập với sự tài trợ của Quỹ
khoa học quốc gia (National Science Foundation) của M ỹ đã tiến hành đưa
công nghệ RO V vào giảng dạy tại các trường trung học, cao đẳng, đại học
có ngành nghề liên quan tới biên.

25
2.3. Các tên gọi robot dưới nước
Robot dưới nước có rất nhiều loại với những tên gọi khác nhau,
thường gặp các tên gọi sau: Robot dưới nước - Underwater Robot (có thể
viết tắt là U R ) hoặc là Underwater V eh icle (U V ), đôi khi còn gọi là Robot
dưới biển - U ndersea V eh icle, thuật ngữ “veh icle” được hiểu là “phương
tiện di chuyển”. Phương tiện di chuyển này có loại được điều khiển từ xa -
R O V (R em otely Operated V ehicle), có loại được điều khiển tự động hoàn
toàn - A U V (A utonom os Underwater V ehicle), hoặc có khi còn gọi là
không có người điều khiển - Ư U V (Unm aned Underwater V ehicle).
G ọi “phương tiện di chuyển dưới nước” là gọi chung, nhưng đôi khi
còn gọi tên cụ thể của phương tiện, ví dụ như tàu lượn (glider) và tương ứng
đã có thuật ngữ A U G (A utonom os Underwater Glider - Tàu lượn tự động
dưới nước). Trong nhiều tài liệu kỹ thuật người ta gọi chung các phương
thiện di chuyển tự động dưới nước là Robot dưới nước (Autonom os
Underwater Robot). Trong cuốn sách này sẽ sử dụng thuật ngữ Robot dưới
nước là chính, đôi khi dùng tên viết tắt là A U V hoặc RO V, chính xác hơn là
ROV dưới nước. Tuy nhiên, cũng không ít trường hợp khi trích dẫn tài liệu,
nhất là những tài liệu có từ các năm trước, thì giữ nguyên các thuật ngữ và
ký hiệu như tài liệu gốc. Theo tiêu chí điều khiển, Robot dưới nước có nhiều
loại: Đ iều khiển tự động hoàn toàn, điều khiển từ xa và tự động điều khiển
từ xa.
Robot dưới nước tự động (A U V - A utonom ous Underwater Vehicle)
là loại robot được điều khiển bằng bộ điều khiển gắn trong robot, có thể
hoạt động mà không cần tác động từ bên ngoài trong một thời gian dài.
N ăng lượng cùa robot được cung cấp từ pin hoặc ác-quy vi vậy không cần
đến dây dẫn kết nối với trạm trung tâm. Robot này có thể hoạt động thoải
mái trong phạm vi rộng, thời gian hoạt động liên tục phụ thuộc vào điện
năng của pin hay ác-quy.
Robot dưới nước điều khiền từ xa (R O V - R em otely Operated
V ehicle), đã xuất hiện từ lâu, là loại robot được điều khiển bằng các bộ điều
khiền từ trung tâm đặt trên tàu m ẹ hoặc trên mặt đất và có thề điều khiển
thông qua cáp truyền. V iệc điều khiển và kết nối các thông tin từ RO V tới
trung tâm điều khiên thông qua cáp truyền dẫn. Loại cáp này có tính chất

26
đặc biệt: chống thấm nước, bền, dẻo dai và khả năng chống nhiễu tốt. Các
đâu tín hiệu của cáp bao gồm các dây truyền dẫn tín hiệu qua lại giữa RO V
và người điều khiển và đuờng dẫn tín hiệu video. Cáp này còn có nhiệm vụ
truyên tải năng lượng cho robot cũng như truyền tải các hình ảnh, các thông
tin thu thập được từ robot tới trung tâm.
Robot dưới nước RO V hiện đại được điều khiển kết hợp, vừa điều
khiên từ xa không dây đối với một số thao tác ở phạm vi hoạt động rộng,
còn những hoạt động khác thi tự nó thao tác tùy theo điều kiện làm việc và
môi trường xung quanh. N hiều loại ROV được thiết kế có cả tính năng phát
hiện các lỗi điều khiển, báo hiệu tránh va chạm, phát hiện rò ri của nước,
nhằm đảm bảo an toàn cho ROV. Lúc đó chúng sẽ kích hoạt hệ thống lái tự
động và thực hiện cơ chế tự nồi lên.
Robot dưới nước còn có thể phân ra nhiều nhóm khác nhau tùy theo
phương cách di chuyển như dùng các loại động cơ đẩy hoặc dùng các loại
bánh xe, chân bước, như các loai robot di chuyển trên mặt đất, dùng các loại
mái chèo, vây, đuôi, như các loại cá, dùng các cử động của thân hình như
các loại rắn, lươn... Trên các hình vẽ dưới đây giới thiệu một vài mẫu robot
như thế. Trong cuốn sách này trình bày chù yếu về các loại robot dưới nước
ROV hiện đại dùng động cơ đẩy và các loại robot cá, tiêu biếu cho các loại
sinh vật dưới nước.

Robot dưới nước được thiết kế với các dặc điểm riêng, như đảm bảo
kín khít để có thể hoạt động được dưới nước, không thích hợp sừ dụng sóng
vô tuyến cho m ôi trường nước, trong môi trường nước có sức cản cao, có
lực đẩy lớn... V ì robot hoạt động dưới nước nên vấn đề đảm bảo không để
thấm nước vào phía trong, đồng thời vẫn phái đám bảo sự chuyển động cùa
các bộ phận lắp ờ bên ngoài như chân vịt, mái chèo... và đảm bảo việc
truyền dẫn tín hiệu là những vấn đề cực kỳ quan trọng.
Robot dưới nước được trang bị nhiều loại cám biến, tùy theo công
việc mà chúng đàm nhiệm. Đ e đám bảo việc chủ động di chuyển được trong
lòng đại dương phải cần đến các cảm biến định hướng như la bàn, cảm biến
đo độ sâu, cám biến siêu âm... Robot phát đi sóng siêu âm dưới nước và thu

27
tín hiệu phản hồi. Theo tín hiệu phản hồi đó robot sẽ nhận dạng m ôi trường
xung quanh, xác định khoảng cách đến các vật quanh nó để quyết định
hướng đi tiếp theo.T hông thường khi robot lặn thì phải sừ dụng hệ thong
định v ị âm thanh dưới nước, đôi khi phải định kỳ nồi lên để kiểm định lại vị
trí của mình thông qua GPS. Các loại robot tự động hoàn toàn thường phải
dùng hệ thống nạp p in -ắ c quy hoặc nếu dùng các pin nhiên liệu thi lại yêu
cầu rất cao về bảo dưỡng và về vấn đề chất thải ra m ôi trường.
Robot dưới nước điều khiển từ xa có dây cáp nối nó với tàu m ẹ và có
nhiệm vụ cung cấp điện năng cũng như truyền các lệnh điều khiển tới robot,
đồng thời truyền ngược lại dữ liệu từ các camera và các cảm biến khác. Loại
robot nước này có ưu điểm là luôn luôn đảm bảo năng lượng đê hoạt động
liên tục cùa bản thân robot và các tay m áy gắn với nó để phục vụ các việc
như công gắp, hàn, cắt... Nhưng lại có nhược điểm là phạm vi hoạt động bị
giới hạn bởi chiều dài của dây cáp.
Robot dưới nước điều khiển tự động từ xa không dây là bước phát triển
lớn của kỹ thuật robot dưới nước thời xưa điều khiển từ xa, nhờ các thành tựu
của công nghệ fruyen thông, công nghệ vi xử lý, công nghệ tự động hóa...
Đây là dạng robot dưới nước hiện đại được dùng nhiều nhất.
Tùy thuộc loại công việc và phạm vi ứng dụng mà robot nước được
thiết kế với những kích cỡ khác nhau, có thể tích từ 0,15 m3 đến 10 m 3 và
khối lượng từ vài chục kg đến hàng chục tấn.

2.5. Giới thiệu hình ảnh một số loại robot dưới nước
Đen nay có hàng trăm loại A U V , kể cả các sản phẩm nghiên cứu thử
nghiệm và các sán phẩm đã thương mại hóa. D ưới đây giới thiệu hình ảnh
một số loại robot nước có thương hiệu trong số các A U V đó.
Các con số ghi trên hình 2.1 tương ứng với loại robot sau đây:
- A BE (Autonom ous Benthic Explorer) của V iện Hải dương học
W oods H ole, Hoa Kỳ.
- A LISTA R 3000 của ECA, Pháp.

- ECHO RA N G ER của B oeing, Hoa Kỳ

- BLUEFIN 21 cùa Bluefin Robotics, Hoa Kỳ.

28
 - A U T O S U B của Trung tâm Hải dương học Southampton, Anh.

- T U V A A Q của V iện Công nghệ Florida, Hoa Kỳ.

- H UG IN 3000 cùa K ongsberg-Sim rad, N a Uy.
- M 600 của A tlas Maridan, Đức.
- R EM U S của Hydroid, Hoa Kỳ.
- A LIVE cùa C ybem etix, Pháp.
- SW IM M ER của C ybem etix, Pháp.
- S A U V của V iện N ghiên cứu hệ thống tự động dưới biển, Hoa Kỳ.
Hình 2.2 là m ô phỏng chiếc u u v - H UG IN 3000; hình 2.3 là hai
chiếc u u v Slocum Battery (phía trên) và Slocum Thermal (phía dưới). Đặt
tên “Slocum ” là để tưởng nhớ Joshua Slocum , người đầu tiên một mình đã
lái thuyền buồm vòng quanh trái đất và con thuyền đó có tên là “Spray” .
Hình 2.4 là hình ảnh chiếc A U G “Spray” đang bơi trên biển. Hình 2.5 là
chiếc A U V của Đại học MIT, H oa Kỳ.
Các robot dưới nước với các tên gọi là Glider Spray, Seaglider và
Slocum glider có dáng dấp cùa chiếc tàu lượn (glider). Cả 3 sản phẩm này
đều cùa Hoa kỳ, lần lượt là của V iện N ghiên cứu hải dương học Scripps,
Phòng thí nghiệm vật lý ứng dụng cùa Đại học W ashington và C ông ty
nghiên cứu Webb.
Các loại A U V dạng tàu trượt này có thể từ từ chìm xuống và nhẹ
nhàng khi bơi trên nước: bàng cách điều khiến hệ thống phao theo tín hiệu về
đọ sau hoạc nhiẹi độ ở các mức nước sâu. Khi đã nổi lên mặt nước A U V
liên hệ được với hệ thống định vị toàn cầu GPS và với tàu m ẹ hoặc với
trung tâm điều khiển nhờ hệ thống truyền thông vệ tinh. Hệ thống điều
khiển phao nhờ các thanh răng và cùng với các cánh có thề thực hiện các di
chuyển, kể cả việc lái sang trái, sang phái, chúc đầu xuống, ngẩng đầu lên.
Qua thực tế sử dụng đã chúng tỏ cả 3 loại A U V dạng tàu trượt nói trên đều
hoàn thành nhiệm vụ một cách hoàn hảo, làm việc liên tục trong một thời
gian dài, năng lượng sử dụng không cao, vượt qua sóng biển nhẹ
thực hiện việc tuần tiễu một hải phận khá rộng lớn.

29
2.6. Các SO’ đồ cấu tạo

Trên hình 2.5 m ô tả sơ đồ cấu tạo bên trong cùa tàu trượt Spray
Glider. Trong sơ đồ hình vẽ đã ghi rõ, bằng tiếng Anh theo tài liệu gốc, các
bộ phận cấu thành được m ô tà lần lượt từ đầu tàu đến phía cuối tàu, gồm
la bàn (com pass), cụm m ôđun nguồn (cell pack) điều khiển chuyển động
tiến về phía trước (F W D ), cụm m ôđun nguồn điều khiển chuyển động lắc
nghiêng xung quanh trục dọc (roll) cùa tàu, cụm môđun nguồn điều khiển
chuyển động chúc đầu lên xuống (pitch) quanh vị tri trọng tâm (CG - center
o f gravity), khoang thiết bị điện từ (electronics bay), phía cuối tàu có gắn ở
ngoài một chiếc phao lúc cần sẽ đươc bơm với áp suất cao, ờ phía cuối tàu
cung có gắn khí cụ đo độ dẫn điện, đo nhiệt độ và đo độ sâu (CTD -
recorder conductivity temperature and depth recorder). Đ ê dê m ô tả trên
hình đã vẽ vị trí cánh xoay đi 90 độ, trong thực tế nó nằm vuông góc với
cánh đuôi.

Trên hĩnh 2.6 là hình ảnh một chiếc RO V và phòng điều khiển trung
tâm, đó là chiếc RO V PAN TH ER PLU S, có trang bị đôi tay m áy dùng để
công gắp và các camera lắp ở phía trên. Hình 2.7 giới thiệu m ột kiểu robot
dưới nước dạng khung hở, trên đó lắp đặt nhiều loại khí cụ để quan sát và
thu thập thông tin ờ dưới nước. Hình 2.8 m ô tả các bộ phận bên trong của
rooin um n nước D eepglider như đã chú thích trực tiếp trên hình vẽ. Đ ây là

sâu xuống đáy biển. Trên hinh 2.9 trình bày cách xây dựng hệ tọa độ để
xác định vị thế của robot dưới nước, còn trên hình 2.10 nói về sơ đồ phân
tích lực tác động vào robot dưới nước.

Đ ề thuận tiện trong việc m ô tả trạng thái của vật thể chuyển động nói
chung và chiếc tàu hoặc chiếc robot dưới nước nói riêng người ta thường
gắn tại trọng tâm hệ trục Roll - Pitch —Y aw , gọi tắt là hệ trục RPY.

Trục Roll (trùng với trục dọc) đặt dọc theo thân tàu. Roll là chuyển
động lắc cúa thân tàu quanh trục dọc nói trên, làm con tàu nghiêng về phía
bên phái hoặc phía bên trái. Vì thế có thể đặt tên cho trục R oll là trục lắc
nghiêng. Trục Pitch (trùng với trục ngang) nằm trên cùng mặt phăng với

30
trục R oll và vuông góc vói nó. Sự chuyển động quanh trục Pitch sẽ làm cho
thân tàu chúc đầu xuống hoặc nâng đầu lên. Chuyển động mà đầu chiếc tàu
lúc thì nâng lên, lúc thì chúc xuống, thường gọi là “bập bênh”. V ì thế đối
với tàu thuyền, có thể gọi tên trục Pitch là trục quay bập bênh.

Trục Y aw (trùng với trục đứng) đặt thẳng đứng tóc là thẳng góc với
mặt phăng chứa 2 trục R oll và trục Pitch. Sự chuyển động quay trục Y aw
này sẽ làm cho thân tàu quay hướng lệch sang phải hoặc sang trái khi cần
lượn sang phải hoặc trái tương ứng. V ì thế có thể đặt tên trục Y aw là trục
quay hướng.

N hư vậy, có thể thực hiện các phép quay cơ bản cho con tàu theo các
trục RPY, hoặc có thể kết hợp đồng thời các phép quay này để thực hiện
quỹ đạo chuyên dịch theo ý muốn. Đ ó là cơ sờ về nguyên lý để xây dựng
các thuật toán khi cần điều khiển chính xác qũy đạo chuyển động của robot
dưới nước. Nhưng quan trọng hơn là khi cần xác định vị thế của con tàu thì
rất thuận tiện nếu sử dụng hệ tọa độ này và gắn với nó các sensor báo góc
nghiêng. V í dụ minh họa như trường hợp cần giữ ổn định vị thế của ống
nhòm hoặc camera để quay chụp hình ảnh lúc robot vẫn di chuyển trong
sóng nước. Khi cần xác định phương cùa các lực tác động vào robot dưới
nước, như trên hỉnh 2 .10 cũng dùng hệ quy chiếu RPY là thuận tiện hơn.

Hình 2.11 là hình ánh chiếc tàu lượn tự động dưới nước Spray đang
chuyên động trên biến. Còn trên hình 2.12 giới thiệu chiếc robot dưới nước
trong hành trình giám sát đường ống dẫn dầu tại eo biển M ackinac, Hoa Kỳ.

Trên hình 2.13 m ô tả cấu tạo chiếc robot dưới nước đa năng, có dạng
tàu lặn tự động, tải trọng 200 kg, xuống sâu ít hơn 5,5 m, có thể thay đổi
khoang dầu và các ác-quy. Đ áng chú ý nhất là có phần vỏ chịu được áp lực
cao và phần vỏ đám bảo giữ kín nước áp lực cao, phần vỏ này không mô tà
ờ hình vẽ phía trên.
ROV dưới nước không chi dùng robot dạng tàu lượn hoặc tàu lặn,
được điều khiển qua cáp truyền thông, mà còn sừ dụng robot tự hành dưới
nước, thực hiện các chức năng được lập trình trước. Hình 2.14 là ví dụ minh
họa dùng robot di chuyển bằng bánh xe trên đáy biến.

31
 ALIVE m

H ìn h 2.1. M ột só loại A U V có thương hiệu: Abe (1), A lis ta r (2),

Echo R anger (3), Bluefin 21 (4), Autosub (5), Tuvaaq (6), Hugin 3000 (7),
M 600 (8), R em us (9), Alive (10), S w im m er (11), Sauv (12).

32
 H ìn h 2.2. Mô phỏng hoạt động của chiếc u u v - HUGIN 3000.

H ìn h 2.3. uuv Slocum Battery (phía trên) và Slocum Thermal (phía dưới).
 H ìn h 2.4. Chiếc tàu lượn lự động (AUG) Spray đang trên biển.

34
H ình 2.6. Chiếc R O V và phóng điểu khiển trung tẳm.

H ình 2. 7. R obot dưới nước dạng khung hở.

35
 Thùng đầu chứa ngoài

Cảm biến
Sea-Bird

Cơ cấu chuyển khối

Ác-quy chính đuôi

rẽ sóng
Ác-quy cho chuyển Mũ chụp đuôi tàu
động tiến thẳng
Bơm thùy lực và
bồn chứa dầu
Thiết bị điện tử

Vỏ chịu lực sợi carbon

Lớp nhựa bào vệ

Càm biến áp suất
Kiềm tra lệch hướng

H ìn h 2.8. Cấu tạo bẽn trong cùa R obot dưới nước Deepglider.

H in h 2.9. Hệ tọa độ và vị thể robot dưới nước.

36
 Phao 50,2
Lực nổi

Thành phần thắng lực cản

Khoảng cách tâm phao

với trọng tâm

Cánh
M omen đối với
trọng tâm
Tống lực cản

Lực nâng cánh

Trọnglực 50 kg

Góc nghiêng

H ìn h 2.10. S ơ đồ phân tích lực tác vào robot dưới nước.

H ình 2.11. Các phụ kiện và hệ thống sensor trong AUG.

37
H ình 2.12. R obot dưới nước giám sát đường óng dẫn dầu ở eo biển Mackinac.

H ình 2.13. Cấu tạo bên trong tàu lặn tự động.

H ình 2.14. R O V dưới nước có dạng xe tự hành.

 Chương 3

CÁC B ộ PHẬN CHỨC NĂNG c ơ BẢN CỦA

ROBOT DƯỚI NƯỚC

3.1. Hệ thống tạo lực đẩy

Hệ thống tạo lực đẩy (propulsion system ) đối với tàu thuyền nói chung
cũng như đối với robot dưới nước nói riêng, gồm 3 phần: N guồn năng
lượng, từ năng lượng gió, năng lượng mặt trời, năng lượng đốt các loại
nhiên liệu, năng lượng điện, ác-quy đến năng lượng nguyên tù... Hệ thống
truyền dẫn động từ nguồn năng lượng đến các bộ phận chấp hành cơ khí;
Thiết bị đẩy (propulsor hoặc thruster) tiến hành đấy nước xung quanh về
phía sau, tạo ra lực đẩy về phía trước. Hình 3.1 m ô phóng hệ thống truyền
dẫn động kèm chân vịt của một con tàu và hỉnh 3.2 là ảnh chụp một robot
dưới nước lắp thiết bị đẩy chân vịt phía sau.
Như đã biết, đề một vật nôi có thể chuyển động được cần có lực đẩy
tác dụng theo hướng chuyển động của vật đó. Thiết bị tạo ra lực đây đê tàu,
chân vịt làm thiết bị đẩy được ứng dụng rộng rãi do hiệu suất và tính ổn
định cao trong khi làm việc của loại thiết bị này.
Những thông số có ảnh hướng trực tiếp đến lực đẩy gồm: đường kính
chân vịt, độ nghiêng của cánh, tốc độ dòng chảy tại vị trí đặt chân vịt, số
cánh, số vòng quay, proíin cánh chân vịt... Phụ thuộc vào tốc độ, mớn nước
và các điều kiện hoạt động khác để chọn số lượng chân vịt, đảm bảo tận
dụng hết công suất máy chính, tạo lực đẩy lớn nhất. Khi mô men yêu cầu
của chân vịt lớn hơn m ô men của động cơ lai tại vòng quay tính toán thì đó
là chân vịt nặng tai.
Còn trường hợp chân vịt nhẹ tài là khi mô men yêu cầu của chân vịt
nho hơn m ô men do động cơ lai tại vòng quay tính toán.

39
 Proíĩn cánh chân vịt lựa chọn theo mẫu phụ thuộc vào số cánh, đường
kính cùa chân vịt và điều kiện làm việc, như chân vịt hờ hay nằm trong ông,
mà chọn hình dạng đường bao của cánh. Proíĩn cánh c ó 2 loại: loại mặt
trước và mặt sau không giống nhau và loại giống nhau dùng cho chân vịt
quay 2 chiều, s ố cánh chân vịt đuợc lựa chọn trên cơ sờ đảm báo hiệu suât
cao và tránh sự cộng hường của dao động hệ trục và m áy chính. Kêt câu
cánh chân vịt chia là 2 loại: cánh liền và cánh rời, bước cố định và bước có
thể điều chinh thay đồi góc nghiêng cùa các cánh, loại này gọi là chân vịt
biến bước.
H iện nay bộ thiết bị chân vịt đã được thiết kế chuẩn hóa, trên hình 3.3
là trích dẫn m ột ví dụ. Theo xu thế hiện đại là tạo thiết bị tò nhũng mô đun
và trên thị trường cũng đã xuất hiện nhiều loại thiết bị tạo lực đây dưới dạng
các m ô đun, gồm motor điện kèm hộp số và bộ chân vịt. Hình 3.4 giới thiệu
minh họa một m ô đun thiết bị tạo lực đẩy cỡ lớn và hình 3.5 là m ô đun thiết
bị tạo lực đẩy cỡ nhò, thích hợp vói nhiều loại robot dưới nước.

3.2. Chuyển động tiến lùi, lên xuống

Robot dưới nước được lắp đặt thiết bị tạo lực đẩy (thruster) ở phía
đuôi, khi motor trong đó bắt đầu quay robot sẽ chạy tiến về phía trước và
khi cần chạy lùi thì motor đó sẽ được điều khiển quay ngược lại hoặc có
trường họp phải nhờ một thruster lắp thêm ờ phía đầu, khi thường xuyên
phải chạy lúc tiến lúc lùi. Còn khi robot cần rẽ trái hoặc rẽ Dhài thì kết hợp
motor của thruster lăp bêra hông phía phải hoặc phía trái. Trục tâm
của các ỉhruster lắp bên hông không cần thiết phải nằm song song với mặt
nước, mà thường lắp nghiêng một góc p nào đấy.
Đ ê thực hiện việc cho robot dưới nước nồi lên hoặc chìm xuống có
thể thường lắp đối xứng mỗi bên hông của nó 2 thruster với góc nghiêng p
lớn hơn 45° . N h ờ việc thay đổi chiều quay và tốc độ quay của các thruster
này mà có thê điều khiên được v iệc nổi lên hoặc chìm xuống của robot.
N goài ra, đế thực hiện v iệc làm nồi lên chìm xuống cho robot dưới nước
người ta hay dùng hệ thống phao, lúc cần chìm thì bơm nước vào, lúc cần
nổi lên thi bơm nước ra. Trong thực tế còn có thể dùng kết hợp ca 2 cách đó.
Các hình ánh giới thiệu ờ đây sẽ minh họa những điều nói trên.
Hình 3.6 là chiếc RO V dưới nước Schilling, chuyển động bằng lực
đẩy từ các thruster và được trang bị các tay máy ờ phía trước. Hình 3.7 là

40
Robot dưới nước Seaeye Falcon (Chim cắt Mắt biển) cũng chuyền động
băng lực đẩy từ các thruster, được trang bị tay máy và các camera phía
trước. Đ ây là loại sản phẩm của Saab Underwater System s A B , loại này còn
được nôi với tàu mẹ băng dây cáp. Hình 3.8 là chiếc ROV dùng phao 2 bên
và hình 3.9 là chiếc RO V dùng nhiều thruster cỡ nhỏ dặt ở các phía khác
nhau. Hình 3.10 giới thiệu chiếc Robot dưới nước, có tên gọi Oberon, là sán
phâm của Trung tâm Robotics tại Đại học Sydney, ú c . N ó được trang bị
2 camera và làm nhiệm vụ lập bán đồ địa hình đáy biên.
Hình 3.11 thông tin về ROV M iniROVER cua hãng Teledyne
Benthos, dùng 2 thruster, có thề làm việc ớ độ sâu 300 m, được định vị dưới
nước bằng 3 trục: trục Roll dọc theo chiều dài của ROV, trục Pitch nằm theo
chiều ngang của RO V và trục Y aw vuông góc với 2 trục kia. Chiều dài
ROV là 66 cm, chiều rộng 139,4 cm , chiều cao 29,2 cm , nặng 20 kg. Hai
loại ROV nói trên đều đặt trong hình khung dạng ống.
Chiếc R O V -O l cùa Học viện kỹ thuật quân sự cũng dùng khung ống,
được giới thiệu trên hình 3.12 và được m ô phóng trên hình 3.13. RO V-O l
có kết cấu khung ống thép (1), khoang thiết bị (2), bên trong đặt robot với
hệ thống bảng mạch điện tử và các cảm biến áp suất và cảm biến gia tốc.
RO V-Ol được nối với trung tâm điều khiên đặt trên bờ hoặc trên tàu mẹ
bằng dây dẫn. Robot được gắn 2 khoang khí (9) phía trên hai bên khoang
thiêt bị đê giữ cân băng cho robot trong nước và giữ mặt nắp thùng hướng
lên trên. Phía trước robot Bắn đèn chiếu sáns (81 và camera chuyên dụng
cụm động cơ gắn cánh quạt (3, 4, 5, 6) cho phép robot
lặn, nổi, tiến, lùi, quay vòng trong môi trường nước.

3.3. Cơ cấu tay máy thao tác với môi trường

V iệc đám báo cho robot dưới nước thực hiện được các hoạt động như
di chuyển tiến lùi, nồi lên chìm xuống... là những yêu cầu cơ bán đầu tiên.
Nhưng khi đã di chuyển đến được vị trí cần đến thì nhiệm vụ tiếp theo là
phải đám bảo để ROV dưới nước đó có khá năng làm được những việc được
giao, như công gắp các vật thê cần di dời hoặc tiến hành công việc lắp đặt,
sửa chữa gì đó ơ dưới đáy biền. V ì vậy, cần trang bị cho ROV dưới nước
những cơ cấu tay máy thích hợp với công việc được giao. Trên các hình 3.6,
hình 3.7 và 3.8 đã nhìn thấy các cơ cấu tay máy được lắp đặt cho robot dưới

41
nước. Tùy theo loại hình công việc được giao mà phải thiết kê tạo ra các
loại hình tay máy phù họp khác nhau, như các hình ảnh giới thiệu dưới đây.
Hình 3.14 là ánh chụp cánh tay máy tháo rời từ một RO V duới nước,
đó là tay máy thông thường dùng trong robot công nghiệp, về nguyên tắc,
có thề lắp các loại tay m áy công nghiệp cho các RO V dưới nước, nhưng
nhiều khi tùy theo loại hình công việc đảm nhiệm mà cần phải thay đồi kết
cấu cho gọn nhẹ hơn, dễ thao tác hơn... Hình 3.15 là một ví dụ ROV dùng
đến 4 tay máy, bàn tay có 3 ngón. Dùng bàn tay có hơn 2 ngón sẽ thuận tiện
hơn khi công gắp các vật thể dưới đáy biển mà không biết trước vật thể đó
đang ờ tư thế nào. Hình 3.16 RO V dùng bàn tay máy có 4 ngón đang trình
diễn việc công gắp.
Trên hình 3.17 m ô phỏng một robot dưới nước có dáng dấp người thợ
lặn với 2 cánh tay máy. M ỗi cánh tay thường có 3 bậc tự do, tức là phài
dùng 3 động cơ: 1 động cơ ờ khớp vai để xoay cánh tay trên, 1 động cơ ở
khuỷu tay để xoay cánh tay dưới và 1 động cơ ờ cổ tay để xoay cô tay, còn
cừ động đóng m ờ các ngón thường không tính vào số bậc tự do. ơ đây dùng
bàn tay 3 ngón nên không cần đến bậc tự do thứ 3.
Đ ối với robot dưới nước các động cơ dùng cho tay máy không nằm
bên trong phần thân chung cùa robot, phần thân này đã được làm kín nước,
nên phải có yêu cầu riêng làm kín nước cho từng động cơ. N hững loại robot
dưới nước làm việc nặng nhọc ở mức nước khá sâu thì các yêu cẩu này lại
rànơ ran
3.18 giới thiệu một góc nhìn từ chiếc ROV dưới nước cỡ lớn cùa
V ietsovpetro, vừa đưa lên mặt nước sau khi hoàn thành những công việc lắp
đặt, sứa chữa dưới đáy biên. Chiếc ROV dưới nước này thực hiện việc di
chuyển tiến lùi bằng 2 thruster lẳp ờ phía đầu và phía đuôi, còn việc nồi lên
chìm xuống bằng 4 thruster lắp ở 2 phía hông. Thông tin liên lạc với trung
tâm điều khiên, nối từ ROV đến loại tàu DP (D ynam ic Positioning) có hệ
thống định vị vệ tinh GPS, thực hiện qua sóng thùy âm. Chiếc tay máy mới
được mua lắp thêm sau, có khá năng thay đổi bàn tay đề làm được nhiều
loại việc nặng nhọc khác nhau.
Hình 3.19 là chiếc ROV dưới nước Long Châu của Trung Q uốc, được
tàu lặn Giao Long mang theo, như Tân Hoa xã đưa tin, vừa được tha xuống
Biền Đ ông đề thư nghiệm làm việc với độ sâu khác nhau, kèm theo việc chụp

42
ảnh địa hình đáy biển, thu thập mẫu vật dưới đáy biển. Chiếc ROV này được
lăp đặt 2 chiếc tay máy cỡ lớn, dạng tay máy công nghiệp bàn tay 2 ngón.
Dưới đây giới thiệu một loại cơ cấu tay máy có thể thích hợp với
nhiêu loại robot dưới nước. Đ ó là cơ cấu tay máy RP, tạo ra mô đun chuẩn
hóa của robot RP. Cơ cấu tay máy cho robot RP do chúng tôi đề xuất
[16, 29] đã được sử dụng làm phần chủ yếu của robot để tạo ra nhiều mẫu
robot [30, 33, 34, 47], Robot RP thuộc loại robot phỏng sinh (bắt chước cơ
câu tay người), được tính toán chọn lựa bộ thông số hợp lý để xây dựng các
mô đun chuân hóa. Sự khác biệt của robot này với các kiêu robot phỏng sinh
khác là ờ đây dùng cơ cấu pantograph với 2 con trượt dẫn động làm mô đun
chủ yêu của cơ cấu tay máy, phương chuyển dịch của 2 con trượt này vuông
góc với nhau theo 2 trục tọa độ. Hình 3.20 là sơ đồ cơ cấu tay máy RP, cơ
cấu này được sừ dụng trong Robot RP (hình 3.21) và một số loại robot khác.
Với những quan hệ thông số hợp lý đó, loại cơ cấu tay máy này đem
lại các UT1 điểm sau:
1. Cho phép bố trí được các động cơ (tạo ra các chuyển đông độc lập
cùa các khâu của cơ cấu tay máy) ờ gần với thân robot, nếu không thế thì
phải thiết kế cơ cấu tay máy với kích thước tiết diện đủ lớn mới chịu được
trọng lượng của các động cơ.
2. Đơn giản được về kết cấu, linh hoạt về cấu trúc và nhò gọn về kích
thước.
COI1 UUỤI 1111 uc ttang đảm bảo cơ cấu tay m áy không bị gục xuống, tức là
luôn luôn giữ được cân bằng ờ mọi vị thế cấu hình khác nhau khi cơ cấu
duỗi ra hoặc co vào.
4. Dễ dàng điều khiển quỹ đạo chuyển dịch của “điêm tác động cuối”
(end-efector) trong cơ cấu tay máy. Ví dụ, nếu muốn di chuyển theo đường
thẳng song song với trục tọa độ thì chỉ cần cho 1 con trượt tịnh tiến và khi
phối hợp cả 2 con trượt tịnh tiến thì sẽ thực hiện được quỹ đạo mong muốn.
Những ưu điểm đó rất quan trọng, nhất là đối với tay máy dùng trong robot
dưới nước vì ở đấy luôn luôn yêu cầu cao về độ kín nước cho các động cơ
và phải nhỏ gọn về kích thước.

43
 H ình 3.1. Mô phòng hệ thống truyền dẫn động kèm chân vịt cùa m ộ t con tàu.

H ìn h 3.2. R obot dưới nước lắp thiết bị đầy chân vịt phía sau.

44
 H 9»»u* A B D E 9 2 - S «ü *
190 190 272
M 419 140 11 —— u
11 470 159 40 110 295 299 M m :m
M SI» 173.5 40 5*0 224 529 m :-M
»• 95* m 45 590 245 352 _u
42 5»7 200 429 2*1 390 loo .. A
4* MI 220 50 4*9 2SS 415 no fc
50 790 240 55 599 111 450 K li
55 749 25) 49 559 545 599 ' **i. U
60 117 27* 45 *90 Vi l4/2_ ■ *
** •9 * w* 79 ** 9 490 412 _L¿L TB
72 9*9 325 75 *50 ,'L l '¿
79 1019 ,iS >5 -*• 590 709 IX ' fcf 'M
M 1145 599 99 9*9 949 799 390 .I1 i3
94 1259 415 104 949 59* 940 -2'» ¿ r *
102 1109 430 119 1020 *40 920
II I 1404 450 129 1110 71* 1090 2*0
121 1952 999 125 1210 7*2 1090 295 >
1 3 2 . Ll*79 5*9 140 1120 w# 1199 L I M 1 125 J

H in h 3.3. Bán thiét ké bó chán vjt kém báng các thóng so ky thuát.

45
 / \

H ình 3.5. Các mô đun thiết b ị tạo lực đẩy đã thương m ại hóa.

H ình 3.6. R O V dưới nước Schilling.

H ình 3.8. R O V có phao 2 bên.

47
 H ìn h 3.9. R O V lắp nhiều thruster.

H ìn h 3.10. Chiếc R O V Oberon

48
H ìn h 3.11. Chiếc MiniROVER.

H ình 3.12. Chiếc R O V - 01.

H ìn h 3.15. R O V với 4 tay máy.

H ình 3.16. R O V đang cõng gắp.

51
 H ìn h 3.18. R O V dưới nước ở Vietsovpetro.

52
H ìn h 3.19. R obot dưới nước Long Châu.

H ìn h 3.20. Cơ cấu tay m áy RP.

53
54
 Chương 4
CÁC CẢM BIỂN VÀ HỆ THỐNG
TRUYỀN DẢN THÔNG TIN

4.1. Đặt vấn đề

Hệ thống thiết bị robot bao gồm nhiều bộ phận hợp thành: bộ phận cơ
cấu chấp hành, bộ phận cảm biến, bộ phận xử lý và truyền dẫn thông tin.
N eu các cơ cấu chấp hành tạo cho hệ thống thiết bị robot tính linh hoạt, độ
chính xác thì các cảm biến, các bộ phận xử lý và truyền dẫn thông tin sẽ
quyết định sự thông minh, tính hấp dẫn của hệ thống thiết bị robot. N hư vậy,
bộ phận cảm biến, bộ phận xử lý và truyền dẫn thông tin là rất quan trọng
đối với tất cả các loại robot, nhất là đối với robot dịch vụ thì điều này lại
càng được chú ý hơn vì sự đa dạng và phức tạp cùa các đối tượng phục vụ
cũng như của môi trường làm việc. Đ ối với dưới nước còn có những đặc thù
riêng vì trong m ôi trường nước không truyền được sóng thông thường.
Dưới đây sẽ dành riêng để trình bày về các loại cảm biến và các hệ
thống truyền dẫn thông tin với các nội dung cụ thể sau:
+ Camera ehi hình dưới nước và thị giác máy.
truyền dẫn cáp quang.
+ ứ n g dụng tia Laser.
+ ứ n g dụng hệ thống định vị toàn cầu.
+ ứ n g dụng con quay hồi chuyển.
+ Hệ thống thủy âm SO NAR.

4.2. Camera ghi hình dưới nước và thị giác máy

4.2.1. Camera và video
Camera hằng ngoại
Khi cần trang bị cho robot di động đê có thế hoạt động cả ban ngày
lẫn ban đêm thì nên dùng camera hồng ngoại. Camera hồng ngoại có thể ghi

55
hình vào ban đêm. Trong điều kiện ban ngày đù ánh sáng camera này hoạt
động không khác những camera bình thường. Khi đêm tối đèn hồng ngoại
được tự động bật lên và camera bắt đầu hoạt động với tính năng hồng ngoại.

C hất lư ợng hình ảnh

Chất lượng hình ảnh của camera phụ thuộc vào các yếu tố sau:
* Cám biến hình (Im age sensor): Trên thị trường hiện nay có 2 hãng
lớn sản xuất cảm biến hình là Son y và Sharp. Các cam era giố n g hệt nhau
và kiểu dáng nhưng chất lượng khác nhau và tùy theo dùng loại cảm biến
hình nào mà dẫn đến giá cả khá chênh lệch.
* Đ ộ phân giải (Resolution): Đ ộ phân giải càng lớn thì chất lượng
hình ảnh càng nét. Trong các ứng dụng thông thường không cần phải quan
sát thật rõ nét thì độ phân giải 4 8 0 TV Lines là hoàn toàn có thể chấp nhận
được.
* Số điểm ảnh (CC D total pixel): Thông số này trực tiếp nói lên chất
lượng hình ánh. s ố điểm ảnh càng lớn thì chất lượng hình ảnh càng tốt. Tuy
nhiên, như thế dung lượng ảnh càng lớn nên sẽ tốn bộ nhớ lưu trữ, đồng thời
ảnh hưởng đến tốc độ đường truyền. Thông thương là với hệ NTSC: 8 1 1(H)
X 508(V ) và với hệ PAL: 759(H ) X 596(V ). Trong đó H (H orizontal) là
chiều nằm ngang, V (Vertical) là chiều thẳng đứng.

Đ iêu kiện hoạt động của cam era

Điêu kiện hoạt động của camera bao gồm:
- Cường độ ánh sáng nhò nhất (M inim um illum ination) thường được
tính bằng Lux. Thông số này nói lên rằng, camera chi có thể hoạt động ở
cường độ ánh sáng lớn hơn cường độ ánh sáng nhỏ nhất. Tuy nhiên nếu
camera có chức năng Auto Iris (tự động điều chình ánh sáng) thì chi với một
nguồn sáng nhỏ nó có thể tự động khuếch đại nguồn sáng đó lên đề quan sát
được.
* Dái nhiệt độ hoạt động (Operation temperature): Phần lớn các camera
đều cho phép hoạt động trong dải nhiệt độ từ - 1 0 0 đến 50 ° c .
* Đ ộ ẩm cho phép: Thông thường độ ẩm cho phép là 85%.

56
 C ơ câu thay đoi g ó c quan sá t của cam era
Tùy theo dùng vào việc gì mà chọn góc quan sát, thường trong phạm
vi từ 55 độ đến 105 độ. Còn nếu muốn góc quan sát lớn hơn thì nên chọn
loại camera có chức năng Pan -T ilt (quay hướng - quay tầm) hoặc cải tiến
bằng cách lắp thêm xoay dọc thì sẽ có PTR camera, tức là có Pan - Tilt -
Roll camera. Như vậy, cơ cấu camera ớ truờng hợp tổng quát có 3 bậc tự do,
có thê điêu khiên tự động, như cơ cấu robot, nên người ta còn gọi là “robotic
camera” .
N goài ra còn có Pan -T ilt - Zoom camera, viết tắt là PTZ camera,
ngoài khả năng thay đổi hướng và tầm còn có thề phóng hình to ra hoặc nhô
lại. Tất cả động tác ấy đều được diều khiển tự động hoặc điều khiển từ xa.
PTZ camera thường dùng trong xương quay truyền hình.
Thường dùng nhiều nhất vẫn là loại PT camera. Trên hình 4.1 giới
thiệu các loại hình giá đỡ PT camera và hinh 4.2 và hình 4.3 giới thiệu các
phương án gá đặt PT camera.

Đ ộn g học c ơ cấu PTR cam era

Như ớ trên đã đề cập, PTR camera là tên viết tất cùa Pan - Tilt - Roll
camera. Trong các tài liệu kỹ thuật vần thường dùng các tên đã quốc tế hóa
đó, cũng có thể đặt tên tiếng V iệt là “PTX Camera” (Phương - Tầm - X oay
Camera), nhưng tiện hơn vẫn nên dùng tên viết tắt "PTR camera”. Rất nhiều
trường hợp chì cần dùng PT camera thôi. Cơ cấu PTR camera có sơ đồ cùa

Neu gan hệ tọa độ Xc, yc, Zc với camera, hệ XI, yi, Z1 với khâu 1, hệ X2,
y 2 , Z2 vói khâu 2 của cơ cấu PTR camera và hệ tọa độ cơ sở xo, yo, zo với
thân giá của robot dưới nước A U V , thì có thê dễ dàng thiết lập mối quan hệ
giữa camera và A U V di động theo phương pháp biến đổi dùng ma trận 4 x 4
như đã trình bày chi tiết trong sách giáo trình về robotics [42, 47], Hình 4.5
là một ví dụ minh họa về cách ghép nối hệ tọa độ cơ sờ xo, yo, zo cua PTR
camera với thân giá A U V .
V iệc thiết lập được mối quan hệ giữa camera với A U V khi đang hoạt
động dưới nước là rất cần thiết để xây dựng chương trình điều khiển quá
trình thao tác và giám sát của nó, nhất là khi cần đảm báo duy trì ổn định vị
thế cua camera thì mới ghi được các hình ánh trung thực có chất lượng cao.

57
 Trên đây trình bày phương pháp chung cho trường hợp dùng PTí
camera, còn trường hợp chỉ dùng Pan — Till (PT) camera với 2 khớp qua;
thì đơn giản hơn vì đó là trường họp riêng, có thể suy ra từ kết quà chung
với trường hợp này thì Groii = 0.

Camera dưới nước

Camera dùng cho robot dưới nước phải là loại camera có thể ngân
trong nước và có thể quan sát được, ghi hình được dưới nước. Đ ó là loạ
camera được bảo v ệ trong một khoang chứa kín có thể chịu được áp lực lớr
cùa nước sâu, có thể có đèn hồng ngoại để ghi hình được ờ dưới đáy chc
nước sâu tối tăm.
Camera dưới nước có thể dùng vào nhiều loại công việc khác nhai
như dò tìm luồng cá trong đánh bắt thủy hải sản, để kiểm tra đường ống, cáp
ngầm và những chỗ hư hỏng trong các công trình ngầm dưới nước, để khảc
sát thăm dò đáy biển hoặc lòng hồ và tìm kiếm cứu nạn...
Camera dưới nước có loại chuyên dụng rất đắt tiền và cũng có nhiều
trường họp chỉ dùng các camera thông thường nhưng được bảo v ệ kín nước
ờ các mức độ sâu khác nhau. Chiếc camera đầu tiên, vừa chụp hình trên cạn
và cả dưới nước, là chiếc amphibious camera Calypso, do N ikon tái sản xual
năm 1963. Trên hình 4.6 là chiếc M C -1 M ini Camera của hãng sản xuất J\\
Fisher, Hoa K ỳ, camera dưới nước của hãng này còn có các m odel nhu
V R M -1 , D H C -1 , T O V -1 , D V -1 . Trên hình 4.7 là chiếc Seaview SVI]
ram era ró nhiều cửa vòm để quan sát dưới nước từ nhiều phía.
hình 4.8 là chiếc camera trong túi kín nước (W aterproof Camera'
N ereus D C -W P 400 có thể chụp hình dưới nước ở độ sâu dưới 20m . Còr
trên hình 4.9 là chiếc camera nằm trong túi bọc kín để chụp hình dưới nước
N gày nay có vô số loại camera dưới nước kỹ thuật so (underwater dígita
cameras) và trên hình 4 .10 giới thiệu một số loại cùa các hãng nổi tiếng nhi
Sony, O lym pus, Panasonic, Sealife, Canon, Fuji, Kodak, N ikon và Pentax.

4.2.2. Thị giác m áy

Đ ối với con người khi nói về “thị giác” là hiểu ngay đến “con mắt”
N hưng thị giác không chi là con mắt mà còn bao gồm cả những hoạt độtiỊ
của bộ não. Có những người khiếm thị, còn mắt chỉ còn lại m ấy phần mười
nhưng hầu như họ vẫn nhận biết được những cái gì đang xảy ra trước mắt li
nhờ có đầu óc suy luận.

58
 N gày nay nhận thức rõ điều đó nên trong khoa học công nghệ khi
nghiên cứu khả năng “nhìn được” của hệ thống thiết bị, người ta không chì
cô gắng ứng dụng các loại camera cao cấp đắt tiền phải có độ phân giải cao,
mà có xu thế tạo ra những phần m ềm máy tính để suy luận và xử lý nhanh
cho kịp với “thời gian thực” (real - tim e) trong điều khiển.
Thị giác máy (Computer V ision) được hiểu là “nhìn qua m áy tính” có lẽ
là đã hình thành dần dần theo cách bắt chước các hoạt động cùa con người.
Thị giác m áy là một lĩnh vực khoa học đang rất phát triển. Khái niệm
thị giác m áy - Computer V ision có liên quan tới nhiều ngành học và hướng
nghiên cứu khác nhau. Từ những năm 1970 khi mà năng lực tính toán của
máy tính ngày càng trờ nên mạnh m ẽ hơn, các máy tính lúc này có thể xừ lý
được những tập dữ liệu lớn như các hình ảnh, các đoạn phim, thì khái niệm
và kỹ thuật về thị giác máy ngày càng được nhắc đến và nghiên cứu nhiều
hơn cho tới ngày nay.
Hiện tại lĩnh vực được các chuyên gia đánh giá là vẫn còn “non nớt”
và có rất nhiều sự thay đổi trong thời gian tới.

Thị g iá c m áy là gì?
Theo W ikipedia, thị giác máy (Computer vision) là một lĩnh vực khoa
học mới mẻ, bao gồm các phương pháp thu thập, xử lý, phân tích và nhận
thức hình ánh. v ề tổng thể, có thể nói đây là tổng hợp các phương pháp mà
từ các tín hiệu đa chiều của thế giới thực tạo ra các thông tin bằng số hoặc
bằng ký hiệu, để rồi có thể có được các dạng quyết định. M ột định hướng
những tập dữ liệu phát triển của nó là tìm ra phương pháp cốt làm sao đề
độ phân giải cao mà năng lực của thị giác con người bằng những cách thức
của các giải pháp điện từ để nhận thức và hiểu biết đối tuợng. Có thề nhận
thức ra đối tượng bằng cách giải mã các thông tin rối bời trên cơ sờ sử dụng
các mô hình hình học, vật lý, thống kê, tin học, mạng nơron và “lý thuyết
học” (learning theory). Thị giác máy còn được mô tả như một xí nghiệp tự
động hóa, một hệ thống tích hợp trong phạm vi rộng các phương cách xừ lý,
phương cách tái hiện nhũng nhận thức hình ánh.

ứ n g dụng "thị g iá c m áy ”
M ột vài lĩnh vực mà Computer V ision được ứng dụng như sau:
* Đ iều khiển tiến trình (ví dụ: trong các robot, hay các thiết bị,
xe tự hành).

59
 * Phát hiện sự thay đổi (ví dụ: các thiết bị giám sát).
* Tổ chức thông tin (ví dụ: chì số kho dữ liệu các ảnh hoặc chuồi ảnh
liên tục).
* M ô hình hoá đối tượng (ví dụ: quá trình kiểm tra trong m ôi trường
công nghiệp, xử lý ảnh trong y học).
* Tương tác (đóng vai trò làm đầu vào cho thiết bị trong quá trình
tương tác giữa người và m áy).
Các chức năng đặc trưng của “thị giác m áy” .

Nhận dạng đ ố i tượng

Nhận dạng ảnh là m ột trong những vấn đề kinh điển trong lĩnh vực thị
giác máy và xừ lý ảnh. M ục đích của nhận dạng ảnh tức là xác định xem
liệu một bức ành có tồn tại những đối tượng, đặc điêm khác biệt hay không.
Chức năng này có thể thực hiện tự động, không cần sự tác động của con
người. Tuy nhiên nó không đảm bảo trong các trường hợp chung với những
đối tượng tuỳ ý và trong tình huống tuỳ ý. Các phương pháp hiện nay đê
giải quyết vấn đề này chi được ứng dụng với những đối tượng đặc biệt
(những đối tượng hình học cơ bản, nhận dạng mặt người, nhận dạng chữ in
và chữ viết tay,...) và trong những tinh huống đặc biệt (trong điều kiện chiếu
sáng được xác định trước,...).

Nhận dạn g chuyến động

Nhận dạng chuyển động được áp dụng để xừ lý một chuỗi các ánh liên
tục để ứơc lượng tốc độ chuyên động của từng điểm ảnh.
* Tự thân vận động (Egom otion): Xác định chuyển động trong khung
cánh 3D từ camera. Áp dụng cho các camera theo dõi tự động.
* Theo dõi vận động (Tracking): Theo dõi chuyển động cùa một đối
tượng nào đó, ví dụ như người hay xe cộ.

D ự ng lại khung cảnh

Chức năng này dùng đê tính toán khung canh 3D từ m ột vài bức ành,
đoạn video.

K hôi ph ụ c anh:
M ục đích cua chức năng này là loại bo nhiễu có trong ảnh.

60
 Thu thập ảnh:
Chụp ảnh từ w ebcam , chất lượng của ảnh thu được từ bước này phụ
thuộc nhiều vào chất lượng của webcam , tốc độ di chuyển khi chụp, góc
nhìn và độ sáng.

C ác bư ớc tiền x ử lý:
Trước khi áp dụng các chức năng của thị giác máy, chúng ta cần xử lý
ảnh để đàm bảo rằng ảnh sẽ thoả mãn một vài giả thiết nào đó. Ví dụ như sau:
- Lấy mẫu lại đế đảm bảo hệ thống toạ độ là đúng. N ếu 2 ảnh lấy liên
tiếp nhau có sự sai khác quá nhiều thì chúng ta có thê loại bỏ ảnh đó vì tư
thế của robot lúc chụp không được ồn định;
- Loại bỏ nhiễu để giám thiểu khả năng xuất hiện các thông tin sai;
- Tăng độ tương phản để đảm bảo sẽ xác định được các thông tin
cần thiết.

Trích rú t các điêm đặc trưng:

Đặc trưng của ánh ờ những mức phức tạp khác nhau sẽ được trích rút
từ ánh, như là các đường, cạnh, góc.

Phán đoạn:
Tại một vài điêm ảnh, chúng ta chọn ra một tập các điêm ảnh hoặc các
vùng ánh phù hợp với các thao tác sau này. V í dụ:
Tăng độ tương phản tập các điểm ảnh có màu gần với màu của đối tượng;
- Phàn ra làm một hay nhiều vùng ảnh có khả năng chứa đối tượng.

X ử lý cấp cao
Đen bước này thì dữ liệu đầu vào chỉ là một phần cua dữ liệu ban đầu,
đó có thể là tập các điểm ảnh hoặc một vùng ảnh có khả năng chứa một đối
tượng đặc biệt nào đó. Quá trình xử lý sẽ qua các bước sau:
- Thẩm định lại dữ liệu có phù hợp với các yêu cầu cơ bán và đặc biệt;
- Ước lượng các tham số đặc biệt;
- Phân lóp đối tượng xác định được.

61
4.3. Truyền dẫn cáp quang

4.3.1. Định nghĩa

Theo W ikipedia, cáp quang là m ột loại cáp viễn thông làm bằng thủy
tinh hoặc nhựa, sử dụng ánh sáng để truyền tín hiệu. Cáp quang sợi dài, có
thành phần chính là thủy tinh trong suốt, đường kính nhỏ chì bằng sợi tóc.
Chúng được sắp xếp trong bó nên được gọi là cáp quang và được sử dụng để
truyền tín hiệu với khoảng cách rất xa. Không giống như cáp đồng tâm
truyền tín hiệu bằng điện, cáp quang ít bị nhiễu, tốc độ cao (đây là tốc độ
truyền dữ liệu, phân biệt với tốc độ tín hiệu) và truyền xa hơn.

4.3.2. Cấu tạo cáp quang

Cáp quang có cấu tạo gồm dây dẫn trung tâm là sợi thùy tinh hoặc
nhựa đã được tinh chế, cho phép truyền đi tối đa các tín hiệu ánh sáng. Sợi
quang được tráng một lớp lót nhằm phản chiếu tốt các tín hiệu.
Cáp quang gồm các phần sau:
- Lõi (Core): Trung tâm phản chiếu của sợi quang nơi ánh sáng đi
- Lớp bọc (Cladding): Lóp chất liệu quang bên ngoài bao bọc lõi để
phản xạ ánh sáng trờ lại vào lõi;
- Lớp áo đệm (Buffer coating): Lớp phủ dẻo bên ngoài bào vệ sợi
không bị hỏng và ẩm ướt;
- Lớp áo ngoài (Jacket): Bên trong cáp quang là một bó hàng trăm hay
cáp quang sợi quang, bó này được bảo vệ bởi lớp phủ bên ngoài của cáp
cáp quang lớp áo ngoài (jacket).

4.3.3. Phân loại cáp quang

Cáp quang gồm hai loại chính sau đây:
Kiêu kép (M ultimode):
M ultimode stepped index (khúc xạ từng bước): Lõi lớn ( l 00 micron),
các tia tạo xung ánh sáng có thề đi theo nhiều đường khác nhau trong lõi:
thăng, z ig -z a g ... tại điêm đến sẽ nhận các chùm tia riêng lé, vì vậy xung dễ
bị m éo dạng.
M ultimode graded index (khúc xạ phân hạng): Lõi có chi số khúc xạ
giám dần từ trong ra ngoài, đến lóp vỏ bọc (cladding). Các tia gần trục

62
truyên chậm hơn các tia gần lớp vỏ bọc. Các tia theo đường cong thay vì
đường z ig -z a g . Các chùm tia tại điểm hội tụ, vì vậy xung ít bị m éo dạng.
K iểu đom (Single mode):
Cáp quang có sợi lõi nhỏ (8 m icron hay nhỏ hơn), hệ số thay đổi khúc
xạ thay đôi từ lõi ra đến lớp vò bọc ít hơn kiều kép. Các tia truyền theo
phương song song trục. Xung nhận được hội tụ tốt, ít m éo dạng.

4.3.4. Đặc điểm

- Phát: một điốt phát sáng (LED) hoặc laser truyền dữ liệu xung ánh
sáng vào cáp quang.
- Nhận: sử dụng cảm ứng quang chuyển xung ánh sáng ngược thành
dữ liệu.
- Cáp quang chỉ truyền sóng ánh sáng (không truyền tín hiệu điện)
nên nhanh, không bị nhiễu và bị nghe trộm.
- Đ ộ suy yếu dần thấp hơn các loại cáp đồng nên có thể tải các tín
hiệu đi xa hàng ngàn km.
- V iệc cài đặt đòi hòi phải có chuyên môn nhất định.
- Cáp quang và các thiết bị đi kèm theo nó đắt tiền hơn nhiều so
với các loại cáp đồng.

4.3.5. ứng dụng

Kiểu kép thường sử dụng cho truyền tài tín hiệu trong khoảng cách

- step ìn aex uùng cho khoảng cách ngắn, phố biến trong các đèn
soi trong.
- Graded index thường dùng trong các mạng LAN.
Kiểu đơn thường dùng cho khoảng cách xa hàng nghìn km, phố biến
trong các mạng điện thoại, mạng truyền hình cáp, đường kính 8nm , truyền
xa hàng trăm km mà không cần khuếch đại.
a) ư u điếm
Mành hơn cáp đồng vì cáp quang được thiết kế có đường kính nhỏ hon.
Dung lượng tài cao hơn vì sợi quang mành hơn cáp đồng, so với cáp
đồng, khi cùng một đường kính vỏ ngoài thì cáp quang có thể chứa được
nhiều sợi quang hơn, do vậy cho phép số kênh đi qua nhiều hơn.

63
 M ức suy giảm tín hiệu ít hơn, tức là tín hiệu bị mất trong cáp quang
hơn so với cáp đồng.
Chất lượng tín hiệu tốt hơn vì tín hiệu ánh sáng từ sợi quang không
nhiễu với những sợi khác trong cùng một cáp, như hiện tượng này thườn
xảy ra trong cáp đồng.
Sử dụng điện nguồn ít hơn vì tín hiệu trong cáp quang bị suy giảm
hơn và m áy phát có thể sứ dụng nguồn thấp hon thay vì m áy phát với điậ
thế cao được dùng trong cáp đồng.
Thích họp hơn với tín hiệu số, tức là cáp quang thích hợp đẽ truyền tả
thông tin dạng số, đặc biệt hữu dụng trong m ạng m áy tính.
Không có nguy cơ cháy nồ do không có điện chạy qua cáp quang,
vậy không có nguy cơ hỏa hoạn xảy ra.
b) Nhược điếm
V iệc nối cáp khó khăn hơn và phải đám báo sao cho dây cáp dẫn càng
thẳng càng tốt. Chi phí cao hơn do chi phí hàn nối và thiết bị đầu cuối cac
hơn so với cáp đồng.

4.4. ứng dụng tia laser

4.4.1. Khái niệm vè laser

Laser là tên viết tắt của cụm từ trong tiếng Anh “Light Am plificatior
Albert Einstein Em ission o f Radiation”, có nghĩa là "khuếch đại ánh sáng
xạ kích thích".
Electron tồn tại ở các mức năng lượng riêng biệt trong m ột nguyên tử.
Các mức năng lượng có thê hiểu là tương ứng với các quỹ đạo riêng biệt cùa
electron xung quanh hạt nhân. Electron ở bên ngoài sẽ có m ức năng lượng
cao hơn những electron ở phía trong. Khi có sự tác động vật lý hay hóa
học từ bên ngoài, các hạt electron này cũng có thế nháy từ mức năng lượng
thấp lên mức năng lượng cao hay ngược lại. Các quá trình này có thề sinh ra
hay hấp thụ các tia sáng (photon) theo già thuyết của Albert Einstein. Bước
sóng, tương ứng là màu sắc, của tia sáng phụ thuộc vào sự chênh lệch năng
lượng giữa các mức.

64
 C ó nhiều loại laser khác nhau, có thể ở dạng hỗn hợp khí, ví dụ
H e -N e , hay dạng chất lỏng, nhưng có độ bức xạ lớn nhất vẫn là tia laser tạo
bời các thành phần từ trạng thái chất rắn.
L a se r ch ất rắn:
C ó khoảng 200 chất rắn có khả năng dùng làm m ôi trường hoạt chất
laser. M ột số loại laser chất rắn thông dụng:
Y A G -N eodym : hoạt chất là Yttrium Aluminium Gam et (Y A G ) cộng
thêm 2 - 5% N eodym , có bước sóng 1060 nm thuộc phổ hồng ngoại gần. Có
thể phát liên tục tới 100 w hoặc phát xung với tần số 1000 - 10000 Hz.
H ồng ngọc (Rubi): hoạt chất là tinh thể Allum inium có gắn những ion
chrom, có bước sóng 694,3 nm thuộc vùng đỏ cùa ánh sáng trắng.
Bán dẫn: loại thông dụng nhất là diot G allium Arsen có bước sóng
890 nm thuộc phổ hồng ngoại gần.
L aser chất khí:
H e-N e: hoạt chất là khí H eli và N eon, có bước sóng 632,8 nm thuộc
phố ánh sáng đỏ trong vùng nhìn thấy, công suất nhỏ từ một đến vài chục
mW. Trong y học được sử dụng làm laser nội mạch, kích thích mạch máu
Argon: hoạt chất là khí argon, bước sóng 488 và 514,5 nm.
CO 2 : bước sóng 10.600 nm thuộc phổ hồng ngoại xa, công suất phát
xạ có thể tới m egawatt (M W ). Trong y học ứng dụng làm dao mổ.
L aser chất lòng:
Đ ây là tính hoạt chất là chất lòng, thông dụng nhất là laser màu.

4.4.2. Tính chất tia laser

Đ ộ định hướng cao: tia laser phát ra hầu như là chùm song song do đó
khả năng chiếu xa hàng nghìn km mà không bị phân tán.
Tính đơn sắc rất cao: chùm sáng chi có một màu (hay một bước sóng)
duy nhất. D o vậy chùm laser không bị tán xạ khi đi qua mặt phân cách của
hai môi trường có chiết suất khác nhau. Đ ây là tính chất đặc biệt nhất mà
không nguồn sáng nào có.
Tính đồng bộ cùa các photon trong chùm tia laser: Có khà năng phát
xung cực ngắn: cỡ m ili giây (m s), nano giây, cho phép tập trung năng lượng
tia laser cực lớn trong thời gian cực ngắn.

65
 4.4.3. ứng dụng của laser
V ào thời điềm được phát m inh năm 1960, laser được gọi là “giải
pháp để tìm kiếm các ứng dụng” . Từ đó, chúng trờ nên phổ b iến , tìm thấy
hàng ngàn tiện ích trong các ứng dụng khác nhau trên m ọi lTnh vực của
xã hội hiện đại, như phẫu thuật mắt, hướng dẫn phương tiện di chuyền
trong không gian, trong các phán ứng hợp nhất hạt nhân... Laser được
cho là một trong những phát m inh ảnh hường nhất trong thê ki X X .
Các lợi ích của v iệc ứng dụng laser trong khoa học, công nghiệp, kinh
doanh chù yếu ở tính đồng pha, đồng màu cao, khả năng đạt được cường độ
sáng cực kì cao, hay sự hợp nhất của các yếu tố trên. V í dụ, sự đông pha của
tia laser cho phép nó hội tụ tại một điểm có kích thước nhỏ nhất cho phép
bởi giới hạn nhiễu xạ, chi rộng vài nanôm ét đối với laser dùng ánh sáng.
Tính chất này cho phép laser có thể lưu trữ vài gigabyte thông tin trên các
rãnh của D V D . Cũng là điều kiện cho phép laser với công suất nhỏ vẫn có
thể tập trung cường độ sáng cao và dùng để cắt, đốt và có thế làm bốc hơi
vật liệu trong kỹ thuật cat bang laser. V í dụ, m ột laser N d:Y A G , sau quá
trình nhân đôi tần số, phóng ra tia sáng xanh tại bước sóng 523 nm với công
suất 10 w có khả năng, trên lý thuyết, đạt đến cường độ sáng hàng triệu w
trên một cm 2. Trong thực tế, thì sự tập trung hoàn toàn cùa tia laser trong
giới hạn nhiễu xạ là rất khó.
Tia sáng laser với cường độ cao có thể cắt thép và các kim loại khác.
Tia từ laser thường có độ phân kì rất nhỏ, độ chuẩn trực cao. Đ ộ chuẩn
Tia sán gtừ đối là không thể tạo ra, bởi giới hạn nhiễu xạ. Tuy nhiên, tia
Các lợi ích phân kỳ nhỏ hon so với các nguồn sáng. M ột tia laser được tạo
từ laser H e -N e , nếu chiếu từ Trái Đất lên Mặt Trăng, sẽ tạo nên m ột hình
tròn đường kính khoáng 1 dặm (1,6 kilôm ét). M ột vài laser, đặc biệt là
với laser bán dẫn, có với kích thước nhó dẫn đến hiệu ứng nhiễu xạ mạnh
với độ phân kỳ cao. Tuy nhiên, các tia phân kỳ đó có thể chuyền đồi về tia
chuẩn trục bằng các thấu kính hội tụ. Trái lại, ánh sáng không phải từ laser
không thể làm cho chuẩn trực bằng các thiết bị quang học dễ dàng,
vì chiều dài đồng pha ngắn hơn rất nhiều tia laser. Đ ịnh luật nhiễu xạ
không áp dụng khi laser được truyền trong các thiết bị dẫn són g như sợi
thủy tinh. Laser cường độ cao cũng tạo nên các hiệu ứng thú vị trong quang
học phi tuyến tính.
Máy đo khoảng cách bang laser trong quân sự là loại thiết bị quan trọng.
Có nhiều loại khác nhau: máy đo cự ly hàng không, máy đo cự ly xe tăng

66
m áy đo cự ly xách tay... M áy đo cự ly hàng không đo chính xác cự ly từ
máy bay đến mục tiêu trên mặt đất, nâng cao độ trúng đích khi ném bom.
N guyên lý hoạt động: đo khoảng thời gian chênh lệch giữa xung laser phát
ra và xung phản hồi về rồi nhân với tốc độ ánh sáng (300 .0 0 0 km /s), lấy kết
quả chia 2, được cự ly cần đo.
Rada láser có độ chính xác cao hơn rada thông thường, có thể hướng
dẫn hai tàu vũ trụ ghép nối chính xác trên không gian. M áy bay chiến đấu
bay ở tầm siêu thấp, nếu trang bị rada láser có thể né chính xác tất cả
chướng ngại vật, kể cả đường dây điện. Tuy nhiên, những thiết bị laser đều
chịu ảnh hường của thời tiết, trời mù hoặc mưa thì khoảng cách đo bị giảm
đi nhiều.
Bom có lắp thiết bị dẫn đường bằng laser và đuôi có lắp hệ thống lái
điều khiển sẽ tự động tìm kiếm và đánh trúng mục tiêu. Theo thông tin từ
báo chí từ giữa năm 2014, Ấn Đ ộ cũng đã tự chế tạo được bom dẫn đường
bằng laser và đang tích cực chuẩn bị trang bị cho không quân.
La bàn laser thay thế la bàn phổ thông, để đo phương vị m áy bay,
dùng trong m áy bay phản lực cỡ lớn và m áy bay chiến đấu tính năng
cao.Tia laser đo được khoảng cách từ vệ tinh và Mặt Trăng đến Trái Đất.
N goài ra, các chùm tia laser chiếu sáng còn được dùng rộng rãi trong các
lễ hội, trên các sân khấu và ở các trò chơi giải trí đa dạng.
Tia laser còn được dùng làm vũ khí tuy chưa được phô biến và được
chia làm 2 loại: Vũ khí laser công suất thấp làm loá mắt đối phương, dùng
ngan hơn, có MÊ xách tay, lăp trên xe tăng, máy bay trực thăng. Vũ khí laser
năng lượng cao dùng chùm tia laser cực mạnh chiếu đến một điểm trên mục
tiêu, dừng lại một thời gian ngắn để vật liệu chảy ra hoặc khí hoá. Chùm tia
laser mạnh có thể phá huỷ đường điện, gây cháy thùng nguyên liệu trong
máy bay, gây nổ đạn đạo. Lắp đặt trên mặt đất, trên tàu, máy bay, vệ tinh, có
tốc độ nhanh, chính xác cao, không cần thuốc m ồi, không sinh lực đấy phía
sau, không tạo ô nhiễm nên nó là loại vũ khí “sạch”. Vũ khí laser lắp đặt
trên vệ tinh có thể bắn hạ tên lửa đạn đạo và vệ tinh đối phương.
Theo dự tính, đề phá huỷ tên lửa đạn đạo cách xa 1000 km cần năng
lượng laser 20000 KW và kính phản xạ đường kính 10 m với thời gian chiếu
xạ 1 giây. Đầu những năm 90, M ỹ có thể tạo ra tia laser năng lượng 5000 KW.
Tuy vẫn còn một khoảng cách khá xa nhưng trong tương lai, vũ khí laser sẽ

67
trở thành công cụ chiến tranh lợi hại và là cuộc đua công nghệ của các
cường quốc trên thế giới.
Trong y học, laser công suất thấp được sử dụng trong vật lý trị liệu để
gây hiệu ứng sinh học và laser công suất lớn gây hiệu ứng đốt dùng trong
điều trị thoát vị đĩa đệm cột sống.

4.4.4. Dần đường bằng tia Laser

Tnrớc đây, việc các hãng như Acura và M ercedes B enz đưa hệ thống
dẫn đường bằng radar vào sừ dụng là một bước tiến lớn trong ngành sàn
xuất xe hơi. Thế nhưng, giờ đây hệ thống này đang có nguy cơ trở nên lạc
hậu khi một hệ thống dẫn đường m ới hiệu quả và rẻ hơn ra đời. Đ ó là hệ
thống dẫn đường bằng tia laser.
Hãng Ibeo của Đ ức vừa hé lộ thông tin về hệ thống dẫn đường bằng
tia laser mà họ đang nghiên cứu sản xuất và sẽ nhanh chóng đưa ra thị
trường trong 3 năm tới. Theo tạp chí A utom otive new s, hãng Ibeo khẳng
định hệ thống dẫn đường an toàn mà họ m ới phát m inh ra sẽ khắc phục
những nhược điểm của hệ thống dẫn đường bang radar hiện nay. Hệ thống
dẫn đường bang laser sẽ hoạt động tốt trong m ọi điều kiện thời tiết và không
hề bị mưa, tuyết hay bụi bẩn gây ảnh hường.
Hệ thống này gồm có 3 bộ phận cảm biến hoạt độn g bằng công nghệ
laser hay còn gọi là “mắt thông m inh” (intelligen t eyes): hai bộ phận lắp ở
măt trước của xe và môt ở ữhía sau. Ba bô Dhân cảm ứ n s nàv eiÚD xe có
hợp khẩn cấp.
Hệ thong này hiện vẫn đang trong giai đoạn nghiên cứu nhưng hứa
hẹn nhiều triển vọng. Các hãng sản xuất cua Nhật và Đức đã bắt đầu hợp tác
với Ibeo đế kiểm tra khả năng hoạt động cùa hệ thống trên.

4.5. ứng dụng hệ thống định vị toàn cầu

4.5.1. Các hệ thống định vị toàn cầu

Hệ thống định vị toàn cầu (G lobal Positioning System - G PS) là hệ
thống xác định vị trí của một điếm dựa trên vị tri cùa các vệ tinh nhân tạo.
Trong cùng một thời điểm , tọa độ của một điểm trên mặt đất sẽ được xác
định nếu xác định được khoảng cách từ điểm đó đến ít nhất ba vệ tinh.
Theo W ikipedia, gần như đòng thời với lúc M ỹ phát triển hệ thống
GPS, Liên X ô cũng phát triển một hệ thống tương tự với tên gọi GLONASS.
Hiện nay, Liên minh châu Âu đang phát triên hệ thống dẫn đường vệ tinh
mang tên G alileo, Trung Q uốc thì triên khai hệ thống định vị toàn cầu của
mình mang tên Bắc Đẩu bao gồm 35 vệ tinh.
Ban đầu, các hệ thống GPS và G LO N A SS đều được phát triền cho
mục đích quân sự. Nhưng từ thập niên 80, chính phù M ỹ cho phép sừ dụng
trong dân sự. GPS hoạt động trong mọi điều kiện thời tiết, m ọi nơi trên trái
đất, 24 giờ một ngày. Không mất phí thuê bao hoặc trả tiền cho việc thiết
lập sử dụng GPS nhung người dùng phai tốn tiền cho việc mua thiết bị và
phần mềm hổ trợ.
Bắt đầu từ năm 2012, trên m ột số sản phâm của Garmin GPS sẽ nhận
được tín hiệu vệ tinh cùng lúc từ hai hệ thống GPS và G LO N A SS. Hai hệ
thống này sẽ bô sung cho nhau giúp máy thu GPS duy trì độ chính xác cao
và ổn định.

4.5.2. Nguyên lý xác định tọa độ

Nguyên lý xác định toạ độ của hệ thống GPS và G lonass dựa trên
công thức quãng đường bằng vận tốc nhân với thời gian. V ệ tinh phát ra các
tín hiệu bao gồm vị trí cùa chúng, thời điêm phát tín hiệu. M áy thu tính toán
phát triền hệ thống các vệ tinh, giao điếm của các mặt cầu có tâm là các vệ
Không bất kỳ thời gian tín hiệu đi từ vệ tinh đến máy thu nhân với vận
tốc sóng điện từ là toạ độ điềm cần định vị GPS là một hệ thống gồm 27 vệ
tinh, kề cà 3 cái dự phòng, chuyển động trên các quỹ đạo xung quanh trái
đất. Mỗi vệ tinh nặng khoáng 2 tấn, sứ dụng năng lượng mặt trời, chuyển
động cách mặt đất khoáng 19300 km. M ỗi vệ tinh quay quanh trái đất 2 vòng
một ngày đêm. Quỹ đạo của các vệ tinh được tính toán sao cho ớ bât kỳ nơi
nào trên trái đất, vào bất kỳ thời điểm nào, cũng có thê “nhìn thấy” toi thiêu
4 vệ tinh.
Công việc cua một máy thu GPS là xác định vị trí của 4 vệ tinh hay
hơn nữa, tính toán khoáng cách từ các vệ tinh và sử dụng các thông tin đó đê
xác định vị trí cua chính nó. Quá trình này dựa trên một nguyên lý toán học

69
đơn giản. Đ iều này rất dễ nhận ra thông qua cách diễn giái dễ hiêu ci
V ietglobal, tương tự như ví dụ sau đây:
Giá sử bạn đang ờ một nơi nào trên mặt đất, nhưng bạn hoàn toà
không biết minh ở đâu, vì một lý do nào đó. Bạn hỏi một người dân đị
phương ờ thành phố L và được trả lời: “bạn đang cách thành phố L 45 km’
Thông tin này chưa thật sự có ích, vì theo đó bạn có thể ờ bất kỳ đâu trê
vòng tròn có tâm là thành phố L, bán kính 45km . Bạn hỏi thêm một ngưc
khác và biết bạn đang cách thành phố M 40 km. N eu bạn tồng hợp hai thôn
tin, bạn sẽ có hai vòng tròn giao nhau. V ị trí cua bạn là m ột trong hai gia
điểm của hai đường tròn tâm L và tâm M. N gư ời thứ ba cho bạn biết vị ti
của bạn cách thành phố N 30 km. B ây giờ thì bạn đã biết m inh đang ớ đâu
Áp dụng nguyên lý này vào không gian 3 chiều, ta cũng có 3 mặt cai
thay vì 3 đường tròn, giao nhau tại một điềm, v ề mặt nguyên ]ý thi khôn:
khác nhau nhiều lắm, nhung khó tưởng tượng hoặc m ô tả bằng hình vẽ hơr
thay vì các đường tròn, bạn sẽ phải vẽ các mặt cầu.
N ếu bạn biết rằng mình đang ờ cách vệ tinh A 20 km, bạn có thê ở ba
kỳ nơi nào trên một mặt cầu khống lồ có bán kính 20 km. N eu bạn biết thêri
rằng bạn đang ở cách vệ tinh B 30 km, giao tuyến của hai mặt cầu này 1
một đường tròn V. Và nếu bạn biết thêm một khoảng cách nữa đến vệ tin]
c , bạn sẽ có thêm một mặt cầu, mặt cầu này giao với đường tròn V tại ha
điểm . Trái đất chính là mặt cầu thứ tư, một trong hai giao điểm sẽ nam trêi
măt đất, điểm thứ hai nằm lơ lứng đâu đó trong không gian và dễ dàng t
biêt răng việc giả sứ trái đất là một mặt cầu, ta đã bỏ qua cao độ cùa bạn rồ
ƯU vạy đề có cá tung độ, hoành độ và cao độ, bạn cần thêm một vệ tin
thứ tu nữa.

4.5.3. Đo khoảng cách từ vệ tinh

Vấn đề là làm sao đê đo được khoảng cách từ vệ tinh. Đ e thực hiệ
việc tính toán này, máy thu GPS phai biết được hai yếu tố tối thiều sau:
- V ị trí cùa ít nhất ba vệ tinh phía bên trên nó.
- Khoang cách giữa máy thu GPS đến từng vệ tinh nói trên.
B ằng cách phân tích són g điện từ tần số cao, m áy thu G PS tính toá
ra được hai yếu tố nói trên. M áy thu loại tốt có thế thu nhận tín hiệu củ
nhiều vệ tinh đồng thời. S ón g radio chuyến động với vận tốc ánh sánị
tức là 300 ngàn k m /giây trong chân không. M áy thu có thê tính toán đưọ

70
khoảng cách dựa vào thời gian cần thiết để tín hiệu đến được m áy thu.
Sau đây, chúng ta sẽ tìm hiểu m áy thu và các vệ tinh đã hoạt động cùng
nhau như thế nào để đo các khoảng cách này. Đ ây là m ột quá trình khá
phức tạp.
Vào một thời điểm nào đó, giả sử vào lúc 0 giờ, một vệ tinh bắt đầu
truyền một chuỗi tín hiệu dài, được gọi là mã ngẫu nhiên giả. M áy thu cũng
bắt đầu tạo ra chuỗi mã giống hệt vào cùng thời điềm. Khi tín hiệu từ vệ tinh
truỳên đến máy thu, chuỗi tín hiệu đó sẽ bị trễ m ột chút so với chuỗi do máy
thu tạo ra.
Đ ộ dài khoảng thời gian trễ này chính là thời gian truyền của tín hiệu
từ vệ tinh. Lượng thời gian này nhân với tốc độ ánh sáng sẽ xác định quãng
đường truyền tín hiệu. V ới giả thiết rằng tín hiệu truyền theo đường thẳng
thì đây chính là khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu. Đ e thực hiện phép đo
này, chúng ta phải chắc chắn là đồng hồ trên vệ tinh và trong máy thu phải
đồng bộ với nhau. M ột sai số 1 m ili giây sẽ dẫn đến sai số là 300 ngàn mét!
D o đó, độ chính xác tối thiểu cho các máy thu phải là cỡ nano giây ( 1 0 - 9 ) .
Đ e có độ chính xác như vậy, phải trang bị đồng hồ nguyên tử, không chì đối
với các vệ tinh mà còn đối với máy thu nữa. N hưng đồng hồ nguyên tử thì
lại quá đắt, khoảng 50 đến 100 U SD .
Có một giải pháp rất thông minh và hiệu quả để khắc phục điều đó là
mỗi quả vệ tinh m ang theo một cái đồng hồ nguyên tử, nhưng m ỗi m áy thu
thi chỉ trang bị đồng ho quartz thông thường. Các đồng ho quartz này được

số đồng ho quartz rẻ tiền, 4 mặt cầu đã không cho 1 giao điểm duy nhất.
Biết rằng sai số này gây ra bời đồng hồ trên máy thu là như nhau At, máy
thu có thể dễ dàng loại trừ sai số này bằng cách tính toán ra lượng hiệu
chình cần thiết để 4 mặt cầu giao nhau tại một điểm. Dựa vào đó, máy thu tự
động điều chinh đồng hồ cho đồng bộ với đồng hồ nguyên từ trên vệ tinh.
Nhờ đó mà đồng hồ trên máy thu có độ chính xác gần như tương đương với
đồng hồ nguyên tử. V ậy là chuyện đo khoảng cách đã được giãi quyết.
Biết khoảng cách rồi, còn cần phải biết vị trí chính xác cùa các vệ tinh
trên quĩ đạo. Đ iều này cũng không khó lắm vì các vệ tinh chuyển động trên
các quĩ đạo biết trước và có thể dự đoán được.Trong bộ nhớ cùa mỗi máy
thu đều có chứa một bàng tra vị trí tính toán của tất cà các vệ tinh vào bất kỳ

71
thời điềm nào gọi là Alm anac. Lực hút cúa mặt trăng, mặt ư ời có ánh hường
nhất định làm thay đổi quĩ đạo cùa các vệ tinh đi m ột chút nhưng Trung tâm
quản lý GPS liên tục theo dõi vị trí chính xác cùa các v ệ tinh và truyền
thông số hiệu chỉnh đến các m áy thu thông qua tín hiệu từ v ệ tinh.

4.5.4. Sai số định vị

V ậy là cả hai vấn đề khoảng cách và vị trí đã được giài quyêt, nên hệ
thống có thể hoạt động tốt. Tuy nhiên, người ta nhận thấy hệ thống vẫn còn
có sai số. N gu yên nhân đầu tiên là do việc giá thiết rằng các tin hiệu vệ tinh
được truyền theo đường thắng đến các máy thu với vận tốc không đồi.
Trong thực tế, bầu khí quyển trái đất ít nhiều làm chậm tốc độ truyền, đặc
biết là khi sóng điện từ đi qua các tâng điện ly đôi lưu. D o tính chât của các
tầng này khác nhau tại các vị trí khác nhau trên trái đất nên độ trễ này phụ
thuộc vào vị trí của máy thu trên mặt đất, điều đó có nghĩa là khó có thê loại
trừ sai số loại này. Gần đây người ta đã xây dựng được các m ô hình toán
học, m ô phỏng tính chất cùa bầu khí quyển trái đất, từ đó tìm ra các giải
pháp giảm thiểu sai số loại này. N goài ra, khi tín hiệu phản xạ từ các vật thể
lớn như các toà nhà cao tầng, cũng tạo cho máy thu thêm m ột sai số như là
đến từ một khoảng cách xa hơn.
Qua các phần trình bày ở trên, chúng ta đã thấy chức năng cơ bản nhất
của máy thu G PS là thu nhận thông tin từ tối thiểu 4 vệ tinh, phối hợp các
thông tin này với thông tin đã được chứa trong Alm anac để tính toán ra vị tri

máy thu đều thể hiện các thông tin này dưới dạng các điểm trên bản đồ được
chứa sẵn trong máy. Có thể nối máy thu GPS với máy tính chứa bản đồ chi
tiết. M ột số máy thu còn cho phép nạp các bản đồ chi tiết vào bộ nhớ trong
của máy hay kết nối với các thé nhớ đã nạp sẵn bán đồ.

4.5.5. Dần đường bằng GPS

Dần đường bang GPS (G PS N avigation) là m ột dạng ứng dụng phổ
biến nhất của hệ thống định vị toàn cầu GPS. N ó có thể áp dụng cho các
loại phương tiện di chuyền: trên mặt đất, dưới nước và trong không gian.
N hư trên đã đề cập đến, các máy thu GPS đều có thể thể hiện các thông tin
vị trí xác định được dưới dạng các điểm trên bản đồ chi tiết đã được nạp
sẵn trong bộ nhớ. Khi nhận biết được sự trùng khớp giữa điểm tin hiệu đó

72
với vị trí cần đến thi sẽ tự động phá lệnh hướng di chuyển tiếp theo. Các
lệnh đó có thể là tự động lập trình trước hoặc bằng lệnh giọn g nói như
đang áp dụng trong giao thông ôtô hiện nay. D ưới đây sẽ dẫn ra một vài
ví dụ ứng dụng.
D ịch vụ dẫn đường bằng hệ thống vệ tinh G PS lần đầu tiên xuất
hiện tại V iệt N am chưa lâu. So với các dịch vụ chỉ đường khác, dịch vụ
này c ó nhiều ưu điểm hơn nên nhanh chóng được phổ cập. M ột số công
ty đã nhạy bén triển khai các dịc vụ m ới này.
Theo lời giới thiệu của công ty Vietm ap, để thực hiện chức năng dẫn
đường, hệ thống này được tích hợp bản đồ số điện từ 64 tỉnh thành V iệt Nam
với thông tin số nhà, chiều đường, đường cấm được cập nhập liên tục với một
chương trình phần mềm có thể giúp người sử dụng dễ dàng tìm ra lối đi gần
nhất cùa các điểm cần đến. N goài những địa chỉ cố định có trong phần mềm,
người sử dụng có thể bổ sung thêm những địa chi mới mà chính người sử
dụng đó cần tới thường xuyên để làm nguồn dữ liệu riêng cho cá nhân.
H iện tại, hệ thống dẫn đường qua vệ tinh của Vietm ap gồm hai gói.
Gói Vietmap - G PSm ile 53 là gói sàn phẩm sử dụng thiết bị trọn bộ từ phần
cứng, tích hợp chức năng thu nhận sóng từ vệ tinh, cho đến phần mềm. Gói
Vietmap - GPS Pro dành cho các xe ôtô đã có màn hình và muốn tích hợp
chức năng dẫn đường GPS vào màn hình đã có trên xe.
Một ví dụ minh họa tiếp theo có thế kể đến là Sygic V iệt Nam.
Hệ thống dẫn đường bàng GPS này có nhiều tính năng vượt trội như:
- Dần đường GPS bàng giọng nói qua từng khúc quanh,
và địa hình hiên thị dưới dạng 3D.
- Bản đồ tương tác, tức là người dùng có thề chạm vào bất kỳ đường
phố, điểm quan tâm hay bức ảnh nào đế lựa chọn hành động.
- Hiển thị giới hạn tốc độ và cành báo bằng âm thanh.
- Thông báo trực quan về điểm thay đổi giới hạn tốc độ trước mặt.
- Thiết lập và lưu trữ các tuyến đường phức tạp với các điếm đánh dấu
đường đi.
- Sừa đổi tuyến đường hoặc tránh đi qua một phần của tuyến đường.
Như vậy, mọi phương tiện di chuyển trên mặt đất đều có thế dễ dàng
áp dụng hệ thống dẫn đường GPS, thậm chí cho cà người đi bộ. Nhưng đối
với các phương tiện di chuyển với tốc độ cao trong không gian thì lại gặp
những khó khăn như là phải có phương pháp so sánh nhanh các điểm tín hiệu

73
nhận được từ GPS với các vị trí trên ảnh tức thời cũng vừa nhận được từ các
camera và ra lệnh kịp thời với thời gian thực để khôi bị ữ ễ trong điều khiển.
Đ ối với các phương tiện di chuyến ngầm dưới nước thì lại gặp các dạng khó
khăn khác, ví dụ như làm sao để liên hệ được với hệ GPS một khi vần đang ờ
sâu dưới nước. Một trong các cách là phải liên hệ với tàu m ẹ bằng hệ thống
thủy âm, rồi tù tàu m ẹ m ới liên hệ được với hệ GPS. Những thông tin về các
loại hình dẫn đường đối vói các đối tượng này sẽ đề cập sau, còn ví dụ dưới
đây giới thiệu thêm về hệ dẫn đường GPS cho đạn pháo bay.

4.5.6. Đạn pháo dẫn đường bay bằng GPS

Theo tin tức từ báo Tiền Phong, hai tập đoàn công nghiệp quốc phòng
hàng đầu thế giới là B A E System s của Anh và General D ynam ics của Mỹ
cùng nhau hợp tác nghiên cứu phát triển và thử nghiệm thành công loại đạn
cối 81m m , dùng các loại ngòi nổ có sẵn, nhưng có điều khiển - RCGM
(Roll Controlled Guided Mortar), được dẫn hướng bằng G PS, có độ chính
xác cao và giá cả hợp lý.
Trong tháng 10/2011, General D ynam ics và công ty Alliant
Techsystem s cũng loan báo, nhóm chuyên gia hợp tác giữa hai công ty này
đã phát triển thành công loại đạn cối dẫn hướng 120 mm dẫn hướng bằng
GPS và được gọi là hệ thống hỗ trợ tấn công cho cho Lực lượng viễn chinh
Thủy Quân Lục Chiến H oa K ỳ - EFSS (Expeditionary FireSupport System).
Sự kết hợp giữa công nghệ dẫn đường GPS và công nghệ điều khiển
ổn đinh cánh lái - RCFC (Roll Controlled Fixed Canard) của General
M 734A1 của Mỹ.

4.6. ứng dụng con quay hồi chuyển MEMS gyroscope

G yroscope (con quay hồi chuyển) là một thiết bị dùng để đo hoặc duy
trì góc định hướng, c ấ u tạo đơn giản gồm đĩa quán tính (bánh đà) lắp lỏng
trong khung đỡ và quay với tốc độ cao. Khi khung ngoài quay, nó tác động
moment ngoại lực vào đĩa, làm đĩa bị quay lệch đi theo phương vuông góc
với phương quay của khung.
H iện tượng mà sự quay của trục này bị tác động quay theo trục kia đã
được dùng trong các cảm biến gyroscope, để giám sát độ nghiêng cùa các
đối tượng chuyển động nhanh như máy bay tên lửa...

74
 Loại cảm biến gyroscope trên hình 4.11 là kiểu cơ khí. Trong những
năm gần đây trên cơ sở phát triển công nghệ vi cơ điện tử M EM S (M icro
Electro - M echanical System s) đã xuất hiện loại cảm biến M EM S
gyroscope, được sử dụng ngày càng rộng rãi và có xu hướng thay thế các
cảm biến gyroscope cơ khí. Ưu điểm của loại cảm biến M EM S gyroscope
như là kết cấu rất nhỏ gọn, không phức tạp, không bị ma sát nhiều và không
khó chế tạo như loại cơ khí.
Cảm biến M EM S gyroscope cũng hoạt động theo nguyên lý của con
quay hồi chuyển. H iệu ứng được sử dụng là hiệu ứng Coriolis, xảy ra khi hệ
quy chiếu có chuyển động quay so với hệ quy chiếu quán tính. N ó được thê
hiện qua hiện tượng lệch quỹ đạo của vật chuyển động trong hệ quy chiêu
này. Sự lệch quỹ đạo đó là do một ngoại lực quán tính gây ra, gọi là lực
Coriolis. Lực Coriolis được xác định bằng công thức sau:

F = măc = 2 mV X Ỏ

Với: ãc - gia tốc Coriolis; ac = 2V . Q; m - khối lượng cùa vật;

V - vận tốc của khối vật; õ - vận tốc góc xoay của hệ.
Cảm biến M EM S gyroscope dùng để đo vận tốc xoay của khối vật với
chuyển động đầu vào và đầu ra là chuyển động tịnh tiến (thường là dao động).
Cấu trúc của con quay vi cơ (M EM S gyroscope) có m ô tả trên
hình 4.12. Gọi X , Y là hệ quy chiếu gắn với con quay và I, J là hệ quy chiếu
quán tính gắn với trái đất. Thông thường, khối trọng (m) của hệ con quay
được kích thích để có dao động dọc theo phương X (gọi là dao động kích
quán tính gắn với- khói lực F d . Khi đặt hệ vào chuyển động quay với vận
tôc góc Q , khoi gia trọng sẽ dao động theo phương Y (gọi là dao động cảm
ứng) do tác động của lực Coriolis.
Phương trình chuyển động cùa hệ con quay lý tướng (hệ lò xo kx ,
ky - khối gia trọng m - giảm chấn Cx, Cy) trong hệ quy chiếu quay theo 2
phương X , Y có dạng:
m x + c xx + kx - 2 m Clỳ = Fd

m ỷ + c ỷ + ky - 2m Cìx = 0

Các số hạng 2mClx và 2mCìỳ trong các phương trình trên chính là các
thành phần của lực coriolis (Fc) trên 2 phương X và Y , tạo ra sự liên kết cặp
đôi (coupling) về mặt động lực học giữa 2 hình thái dao động.

75
 N ế u hệ c o n quay đư ợc k ích thích đ ến tần số c ộ n g h ư ờ n g bởi lực
tuần hoàn Fd = Fosincot thì lực sinh ra do hiệu ứng coriolis sẽ tạo ra trạng
thái cộng hưởng theo phương cám ứng. Khi hệ số độ cứ n g vững theo
phương kích thích và phương cảm ứng trùng nhau, các tần số cộn g hưởng
cùa hai chế độ hoạt độn g cũng sẽ như nhau. B iên độ dao đ ộn g tạo thành sẽ
tỷ lệ với lực C orilis và do đó tỷ lệ vớ i vận tốc g ó c cần đo. Đ ê nhận biết tín
hiệu đó có thế gắn trên phương cảm ứng các bán cực tụ điện và qua sự thay
đổi điện dung mà từ đó xác định được vận tốc x o a y (hinh 4.1 3 ).
H iện nay loại con quay vi c ơ dao độn g (vibrating g y roscop e) này đã
được chế tạo thành thương phẩm được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp ô
tô, trong hệ dẫn hướng, trong hàng không và kỹ thuật robot. Thời gian gần
đây con quay vi c ơ còn được dùng đề hỗ trợ v iệc hiến thị hình ánh cho màn
hình cảm ứng của iphone và ipad.

4.7. Hệ thống thủy âm SONAR

Hệ thống thủy âm với thuật ngừ S O N A R - viết tắt cụm từ tiếng Anh
Sound N avigation A nd R anging”, có nghĩa là điều chinh phạm vi và dẫn
hướng âm thanh. Đ ó là hệ thống định vị bằng thủy âm. Thủy âm SO NA R là
kỹ thuật lan truyền âm thanh, thường dùng ở dưới nước, ví như đế điều
khiển tàu ngầm , đề phát hiện hoặc giao tiếp với các tàu khác ở dưới hoặc
trên mặt nước. Có thê phân thành 2 loại côn g nghệ thủy âm, bị độn g và chủ
động. Thủy âm bị động (passive S O N A R ) dùng chủ y ế u là để thu âm thanh,
bị độn g âm chủ động (active S O N A R ) dùng để phát xun g âm thanh và thu
cho màn âm vọn g lại từ m ột “đối tượng” năm dưới nước. Thủy âm SONAR
có thế dùng để xác định vị trí và đo đếm được khoảng cách tới "đối tượng”.
Thủy âm S O N A R được hiếu là những thiết bị dùng để phát ra và tiếp nhận
các tín hiệu âm thanh. Tần số âm thanh được sử dụng trong các hệ thống
S O N A R rất đa dạng, từ hạ âm (infrasonic) đến siêu âm (ultrasonic). Các vấn
đề về thủy âm được nghiên cửu trong “thủy âm h ọ c ” (h yd roacoustics) hoặc
“âm học dưới nước” (underwater acoustics).
Trên hình 4 .1 4 là sơ đồ nguyên lý hoạt đ ộn g của hệ thống thủy âm
S O N A R chủ động. Tín hiệu són g ngu yên gốc được truyền đi từ nơi gửi sóng
đi m ột khoảng cách đến gặp phải đối tượng và từ đấy són g phản xạ sẽ
truyên lại m áy thu, đặt cùng chỗ với nơi phát sóng.

76
 4.7.1. Xác định vị trí đói tượng nhờ thủy ấm
SO N A R chủ động được dùng như một máy phát (Ưansmitter) và đặt
:ùng chỗ là m ột máy thu (receiver). N ó tạo ra các xung âm thanh, thường
ỉược gọi là “ping”, rồi sau đó chờ nghe tiếng vọng lại (echo) (hình 4.15).
De xác định khoảng cách từ chỗ đặt máy phát ra âm thanh đến vị trí “đối
irợng”, tức là nơi phản hồi lại âm thanh, người ta đo thời gian từ lúc phát
ìm ra đến lúc thu âm lại, rồi tính toán ra quãng đường truyền âm, vì tốc độ
:ruyền âm có thể biết trước.
Đ ể xác định âm thanh từ hướng nào đến, người ta thường dùng dăm
ba hoặc cả mảng ống nghe dưới nước (array o f hydrophones), rồi phân tích
cả chùm tín hiệu bằng nhiều cách. Đơn giản nhất là dùng ống tai nghe và
kinh nghiệm xử lý của người vận hành, cao cấp hơn dùng các chương trình
phần m ềm , qua phân tích biên độ các sóng âm thu được, có dùng các bộ lọc
nhiễu và hiển thị kết quả trên màn hĩnh...

4.7.2. Nhận dạng nguồn âm thanh

Hệ thống SO N A R thủy âm bị động dùng nhiều trong kỹ thuật nhận
dạng nguồn âm thanh để phát hiện đối tượng. Hệ thống này bao gồm các
cơ sở dữ liệu rất phong phú, tuy nhiên cho đến nay nhiều người vận hành
thường vẫn dùng các phương pháp tra cứu thủ công. Cơ quan thu thập
thông tin của Hạm đội H oa K ỳ (the u s O ffice o f N aval Intelligence) có
nhiệm vụ luôn luôn cập nhật và phân loại các loại hình âm thanh trong
biển khơi. Trên cơ sở dữ liệu phong phú đó máy tính có thể nhận dạng
va cac trang ÒỊ sung ong cùa chúng.

4.7.3. Sừ dụng hệ thống thủy âm SONAR để săn lùng các đàn cá

N gày nay, các tàu đánh cá hiện đại đều dựa vào công nghệ thủy âm
SONAR để săn lùng các đàn cá. N gư dân thường dùng các loại SO NA R chù
động và công nghệ nghe tiếng vọng để xác định độ sâu, đê khảo sát bề mặt
đáy biển. Trên hình 4 .16 là màn hình trong buồng lái đang hiền thị quá trình
tìm kiếm đàn cá.
Các hệ thống thủy âm SO N A R và các khí cụ dùng âm thanh để kháo
sát độ sâu và theo dõi các đàn cá thường được ngư dân sừ dụng là các sản
phẩm của các hãng như eSO NAR , Raymarine UK, Marport Canada, Wesmar,
Furuno, Krupp và Simrad (hình 4.17).

77
 V ,
H in h 4.1. Cac loai hinh c c cau P T camera.

H in h 4.2. C<y cau treo P T camera.

 H ìn h 4.3. Lắp ráp P T cam era trên thân robot.

n
Ỷ

H/n/i 4.4. Sơ đồ cơ cấu PTR camera.

79
 Hệ tọa độ cơ sỡ

Thân UAV yo Ậ
(F) n>

Camera
nhìn phía trước

yc -*í
Camera nhìn xuống

H ình 4.5. S ơ đồ liên kết giữa PTR cam era với AUV.

H ình 4.6. M C -1 Camera m ini dư ới nước.

80
H ìn h 4.7. Seaview SVII Camera.

H ình 4.8. W aterproof Camera.

81
 H ìn h 4.9. Camera trong bọc kín.

H ìn h 4.10. Các cam era dưới nước cùa m ột só hãng nổi tiếng.

82
 H ìn h 4.11. Mô hình con quay hồi chuyển cơ khí.

U ình A i ? Nguyên lý cấu trúc và hoạt động của M EM S gyroscope.

H ình 4.13. MEMS gyroscope.

83
 Sóng phản hồi

H ìn h 4.15. SONAR pings.

84
H ình 4.16. M àn hình trong buồng lá i đang theo dõi các đàn cá.

85
 PHÀN 2
CÁC LOẠI HÌNH ĐA DẠNG ROBOT DƯỚI NƯỚC

Chưong 5
CÁC LOẠI HÌNH ROBOT DƯ ỚI NƯ ỚC

Robot dưới nước có cấu hình rất đa dạng, trong đó đa số các loại là
mới xuất hiện trong những năm gần đây, nhưng không ít loại đã hiện hữu từ
lâu đời, lúc đó còn chưa gọi là robot dưới nước, nhưng đã có các yếu tố cơ
bản và nay được trang bị thêm, chủ yếu là hệ thống cảm biên, xừ lý, điều
khiển và truyền tin, thì chúng đúng là robot dưới nước. Robot dưới nước
ngày nay đang ờ giai đoạn phát triển bùng nổ và cũng chưa có tài liệu nào
phân loại chúng, nhưng theo hình dáng bên ngoài có thề tạm xếp thành 2
loại robot dưới nước, loại đặt trong khung hờ và loại đặt trong vỏ kín. Đối
với loại đặt trong khung hờ, có thể yêu cầu đầu tư thấp hơn, dễ lắp ráp thêm
các thiết bị thao tác với bên ngoài, như camera và cơ cấu tay máy. Còn đối
vríri loai đăt trong vỏ kín thì vì vỏ được tạo dáng hợp với yêu cầu thủy động
nói hơn nê n ít bị sức cản của nước, do đó tốc độ di chuyển đạt mức cao hơn,
lam viẹc aược ở mức sâu hơn. Dưới đây giới thiệu một số kiểu robot dưới
nước thuộc 2 loại nói trên.

5.1. Robot dưới nước đặt trong khung hở

Hình 5.1 m ô tả cấu hình của robot dưới nước Tiburon, đó là một loại
ROV điều khiển từ xa dùng để nghiên cứu biển sâu. V iệc dẫn đường di
chuyến nhờ hệ thống định vị thủy âm SO N A R (Sound N avigation Ranging),
theo cách xác định khoáng cách bằng sóng âm thanh phàn hồi trong môi
trường nước. Như trên hình vẽ đã ghi, robot nước được trang bị m áy định vị
băng thủy âm đê nhận biết khoảng cách đến các vật thể xung quanh, các
camera quay phim chụp ảnh với các đèn chiếu sáng, các hộp chứa m áy tính
và các môđun thiết bị tạo lực đây (thrusters).
 Hình 5.2 m ô tả các hoạt động của RO V Tiburon dưới đáy biển khi cá
đèn chiếu sáng được bật lên, các camera bắt đầu quan sát đối tượng, các ta
máy bắt đầu vươn ra và sẽ tiến hành công việc như công gắp. Hình 5.3 1
hình ảnh m ột chiếc RO V đang hoạt động dưới nước và hinh 5.4 là một robc
dưới nước kiểu Triton.
Các hình dưới đây giới thiệu một vài kiểu robot dưới nước đã thàn
sàn phẩm thương mại: Hình 5.5 là hình ảnh chiếc robot dưới nước với tê
gọi ECHO RA N G ER của hãng B oeing, Hoa Kỳ; Hình 5.6 và hình 5.7 là
chiếc robot dưới nước, ALIVE và SW IM M ER, cùa hãng C ybem etix, Pháj
Hình 5.8 là sản phẩm của ROVTECH với cặp đôi tay máy.

5.2. Robot dưới nước dạng tàu lượn

Robot dưới nước dạng tàu lượn là thuộc loại robot dưới nước vỏ kír
Theo W ikipedia thì tàu lượn (Glider) là một dạng của A U V (Autonomou
Underwater V ehicle) hoặc còn có các tên như uuv (Unm aned Underwati
Vehicle) hoặc ROV (R em otely Operated V ehicle), chính xác hơn phải gọi 1
ROV dưới nước, còn ở đây gọi chung là Robot dưới nước. Đúng ra, khôn
phải tàu lượn nào cũng là m ột dạng của A U V mà phái là tàu lượn tự độn
dưới nước A U G (A utonom os Underwater Glider).
Các tàu trượt tự động dưới nước A U G nhờ sức nổi của bản thân nó ke
hợp với các cánh có thể tạo điều kiện thuận lợi chuyền dịch theo tầm ngan
về phía trước và giảm mức tiêu hao năng lượng. Các loại tàu lượn trước đâ
Các tàu trượt tự đông dưới đều được lắp đặt thiết bị đẩy (thruster) ờ phía đuô
nên có thê chạy VỚI tõc độ tương đối cao và hoạt động với thời gian khá dí
trong môi trường nước như các loại A U V khác. N goài ra các tàu lượn t
động dưới nước đều được trang bị các khí cụ cần thiết để khảo sát, thu nhậ
và truyền thông tin về trung tâm điều khiển. Các robot dưới nước dạng tà
lượn ngày nay đã hiện hành rất nhiều kiểu, rất hiện đại và rất đắt tiền.
Trên hình 5.9 giới thiệu 3 kiếu điền hình trong loại A U V có dạng tà
lượn: Glider Spray, Seaglider, Slocum Glider. Tiếp theo là các thông số k
thuật của các A U V này. Hình 5.10 là chiếc A U V SeaExplorer trên biể
Mediterranean, hình 5.11 là hình ảnh thả chiếc Slocum glider xuống Vịn
Florida, hình 5.12 là hình ánh chiếc A U G Slocum R U 02 trên biền Sargassc
hình 5.13 ghi lại cảnh chuẩn bị cho Seaglider ra biển.
 Các thông số kỹ thuật của AUG
D ưới đây giới thiệu các thông số kỹ thuật cùa một số loại A U G dạng
tàu lượn, bao gôm 3 loại nói trên.

S pray g lid e r

- Trọng lượng: 51 kg
- Đ ường kính: 20 cm
- Chiều dài: 200 cm
- Sải cánh: 110 cm
- Phạm vi độ sâu: 2 0 0 - 1500 m
- Trọng tái: 3 , 5 - 5 1 , 8 kg
- Tốc độ: 0,25 - 0,35 m / s
- Năng lượng: Pin - ác-quy Lithium
- Phạm vi hoạt động: 3500 - 4700 km
- Định vị và dẫn đường: Dùng GPS, thiết bị đo độ cao và hệ
thống tự xác định vị tri.

S eaglider

- Trọng lượng: 52 kg
- Đ ường kính: 30 cm
- Chiều dài: 1.8 m
- Sải cánh: 1m
r*hạm vi độ sâu: 1000 m
'rọng tải: 25 kg
- Tốc độ: 0,25 m / s
- N ăng lượng: Pin - ác-quy Lithium
- Phạm vi hoạt động: 4600 km
- Định vị và dẫn đường: Dùng GPS, thiết bị đo độ cao và hệ
thống tự xác định vị trí.
D e ep g lid er

- Trọng lượng: 62 kg
- Đ ường kính: 30 cm
- Chiều dài: 1.8 m
- Sải cánh: 1m
- Phạm vi độ sâu: 6000 m

88
 - Trọng tải: 25 kg
- T ốc độ: 0,25 m / s
- N ăng lượng: Pin - ác-quy Lithium
- Phạm vi hoạt động: 8500 km
- Định vị và dẫn đường: Dùng GPS, thiết bị đo độ cao và hệ
thống tự xác định vị trí.

Slocum G lider

- Trọng lượng: 60 kg
- Đường kính: 21,3 cm
- Chiều dài: 1,5 m
- Sài cánh: 120 cm
- Phạm vi độ sâu: 2000 m
- Trọng tải: 2 kg
- Tốc độ: 0,4 m / s
- Năng lượng: Đ ộng cơ nhiệt và ác-quy kiềm dùng
cho các khí cụ bên trong.
- Phạm vi hoạt động: 4 0000 km
- Định vị và dẫn đường: Dùng GPS, thiết bị đo độ cao và hệ
thống tự xác định vị tri.

5.3. Robot dưới nước dạng tàu lặn

Tàu lặn thông thường dạng tàu ngầm m ini, trong tiếng Anh có chung một
thuặt ngư "submarine” . Robot dưới nước dạng tàu lặn khác với robot dưới
nước dạng tàu lượn ờ khả nãng lặn sâu, chịu được áp lực lớn, nó không có
yêu cầu phải lượn nhẹ nhàng trong m ôi trường nước, vì thế thường không
cần đến đôi cánh.
Hình 5.14 m ô phỏng chiếc robot dưới nước dạng tàu lặn đang hoạt
động trong biển sâu. Hinh 5.15 là hinh ánh bên ngoài chiếc robot dưới
nước dạng tàu lặn. Hình 5.16 mô tả kết cấu bên trong một robot dưới nước
dạng tàu lặn và hình 5.17 là một dạng khác về cấu hình bên trong chiếc
AUV tàu lặn.
Biến tàu lặn thông thường thành AU V
Tàu lặn thông thường hiện nay được hiểu là tàu lặn có người lái. Tuy
nhiên khi có nhu cầu, ví dụ khi cần tránh rủi ro cho con người xâm nhập vào

89
những vùng nước sâu có chứa đựng nhiều yếu tố nguy hiểm , thì công việc
trước hết là phải thay đôi đế có thể lái tự động và tự động hóa hầu hết các
thao tác cần thiết trên tàu. Đ ồn g thời phải giải quyết vấn đề thu nhận, xử lý,
truyền dẫn và tiếp nhận thông tin từ trung tâm điều khiển đặt trên tàu mẹ
hoặc trên bờ. N hư vậy, robot dưới nước có liên quan rất mật thiết đến vấn đề
tàu lặn, do đó cần điểm qua các thông tin về vấn đề này.

Các công trình đầu tiên sản xuất thừ nghiệm tàu lặn ở Việt Nam
Hình 5.18 là hình ảnh chiếc tàu lặn loại nhỏ lần đầu tiên được nghiên
cứu, chế tạo ờ V iệt N am và thử nghiệm thành công tại nhà m áy đóng tàu
Cam Ranh vào ngày 2 1 /9 /2 0 1 4 . Sản phẩm này là kết quả cùa dự án sản
xuất thừ nghiệm cấp N hà nước giao C ông ty cồ phần Đ ầu tư và Phát triển
công nghệ cao V inashin triển khai từ năm 2 0 1 0 với tổng kinh phí khoảng
25,5 tý đồng.
Tàu lặn này, tên là Hòa Bình, có chiều dài 6,63 m, chiều cao 2,74 m,
tốc độ di chuyển 4,5 hài lý/giờ . Tàu lặn được trong khoảng thời gian 24
giờ, độ lặn sâu 50 m và chờ được tổng số 4 người, tàu có thể liên lạc với
bờ hoặc các tàu khác cách 1 km bằng hệ thống thông tin v ô tuyến. Hệ
thống tín hiệu trên tàu nhằm thông báo cho người điều khiến tàu các thông
số liên quan đến độ an toàn cùa tàu và người trên tàu để thao tác xừ lý.
Khoảng giữa năm 2014, nhiều cơ quan truyền thông đưa tin ờ Thái
Bình có một kỹ sư cơ khí đã nghiên cứu chế tạo thành công tàu lặn, gọi tên
là Trường Sa. Hình 5.19 giới thiệu hình ảnh chuân bị đưa tàu lặn Trường Sa
vào bê thử nghiệm.
T rong tháng 9/2014 nhiều báo chí đã đưa tin, nhưng không có ảnh
công ty Hải Mã đã chế tạo thành công tàu ngầm Y ết K iêu 1 và lăp ráp và
bán cho nước ngoài 5 chiếc tàu lặn.

Tàu lặn Giao Long cùa Trung Quốc

Năm 2012, Truyền thông Trung Quốc đưa tin đã thừ nghiệm tàu lặn Giao
Long, độ sâu tối đa mà Giao Long đạt được là 6.617 m. Hiện tại, trên thế giới
mới chi có 5 nước gồm M ỹ, Nga, Pháp, Nhật và Trung Quốc chế tạo được tàu
lặn có người lái vượt qua ngưỡng sâu 3500 m. M ỹ vẫn là nước giữ kỳ lục lặn
sâu 11.000 m từ năm 1960 tại khu vực biển Mariannes, Thái Bình Dương.
G iao Long là tàu lặn có người lái (hình 5.20) do Cục Hàng hài Trung
Quốc bắt đầu chế tạo từ năm 2002 và hoàn thành sau 6 năm theo kế hoạch
phát triển nghiên cứu kỹ thuật cao quốc gia. Tàu dài 8,2 m; rộng 3 m; cao
3,4 m; nặng 22 tấn; có thê chở nặng được 220 kg, chưa kể tới phi hành đoàn
3 người, thời gian lặn tối đa 12 giờ, có lớp vỏ bọc bằng titanium.

90
 Bản tin Tân H oa xã ngày 16/7/2014 đưa tin tàu m ẹ H ướng Dươnị
H ồng 09 đã thả tàu lặn G iao Long xuống biển, nhưng không cho biết địí
điểm thử nghiệm . Tàu lặn Giao Long mang theo robot dưới nước hoạt độnịị
dưới đáy biển, robot này có tên là ROV Long Châu. V ới các camera, má}
ảnh gắn trên thân, nhiệm vụ lần này của G iao Long cùng với RO V Long
Châu ngoài việc thích ứng với độ sâu khác nhau còn kèm thêm việc “thu
thập mẫu vật dưới đáy biển, chụp ảnh địa hình đáy biền”. Hình ảnh của
ROV Long Châu đã giới thiệu trên hình 3.19.

Tàu lặn thông minh - SmartSub

SmartSub four.2 là một sản phâm có nhiều sáng tạo, đó là m ột tàu lặn
cho 2 người, đáp ứng tất cả các quy định và hướng dẫn an toàn trên biển
(hình 5.21). Chiếc tàu lặn mini này được thiết kế và sản xuất bởi hãng
D M S-U nit, Hà Lan. Sau một thời gian nó đã được các cơ quan chuyên
nghiên cứu của Chính phủ, các cảng biển và các viện khoa học sừ dụng,
hiện nay nó còn được sử dụng cho các du thuyền như m ột thiết bị phục vụ
vui chơi giải trí.
Phiên bản m ới cùa SmartSub four.2 có thê lặn sâu khoáng 50 m, phiên
bàn Pro có thể lặn sâu 200 m. Thiết kế cùa nó tuân thú các quy định an toàn
nghiêm ngặt về tàu lặn quốc tế. Đ ây là sự kết hợp của một chiếc tàu lặn mini
và một chiếc thuyền chạy điện. Đ ộng cơ không chi tạo lực đẩy chc
SmartSub four.2 mà còn kết hợp điều khiến hướng và độ sâu khi lặn. Ngoài
động cơ chính, nó còn được trang bị hệ thống động cơ dự phòng riêng biệt.
Hành khách lên chiếc tàu lặn này từ một cánh cửa trên nóc tàu, có the
mở từ cả bên trong và bên ngoài. Chất liệu được sử dụng trong tàu lặn lả
111C 11 UlUlỉg L|ua liiáíi ninh cảm ứng. Chiêc tàu cũng có thê điêu khiên băng

tay trong trường hợp khẩn cấp.

Tàu lặn m ini của Nga

N ga là một trong các cường quốc về tàu ngầm, tàu lặn, triển khai
chúng không những nhằm cho mục đích quân sự mà còn phát triền nhiều
loại để phục vụ cho công việc bảo vệ m ôi trường. Hình 5.22 là hình ảnh hạ
thủy tàu ngầm M ir-1 xuống ho Baikal với nhiệm vụ ban đầu đe khảo sál
lòng hồ. Tàu ngầm M ir -1 từng được sử dụng lặn sâu xuống vùng biển Bắc
cực để đo mức độ phóng xạ tại khu vực tàu ngầm nguyên tử K -278
K om som olets của Liên X ô bị đắm trên biển N a U y vùng Bắc Băng Dương.
Lần này tàu ngầm M ir-1 được dùng đề dẫn một chiếc tàu lặn mini, có the
xem là chiếc robot dưới nước (hình 5.23) đế khảo sát lòng hồ Baikal.

91
 SONAR thúy âm Mỏđun tạo lực đẩy

Đèn chiếu

Camera

Đế trượt

Hộp bọc máy tính

H ìn h 5.1. Mô phỏng cấu hình của robot dưới nước R O V -Tiburon.

H in h 5.2. Mô phỏng các hoạt động của R O V -Tiburon.

92
H ìn h 5.3. H ình ảnh m ộ t chiếc R O V đang hoạt động dưới nước.

Triton

H ình 5.4. Chiếc R O V dưới nước TRITON.

 • f

H ìn h 5.6. A L IV E của Cybernetix, Pháp.

94
 H in h 5.7. SW IMMER cua Cybemetix.

H in h 5.8. ROVTECH v&i cap dot tay may.

95
 H ìn h 5.9. Các A U V có dáng tàu lượn (Glider): G lider Spray (1), S eaglider (2),
Slocum G lider (3).

96
H ìn h 5.10. Chiếc A U V SeaExplorer trên biền Mediterranean.

H ình 5.11. NONA thà chiếc Slocum glider xuống Vịnh Florida.

97
 H ình 5.12. Chiếc AU G Slocum RU02.

H ình 5.13. Tàu Seaglider của Đại học Washington tạ i biển Sargasso
đang chuẩn bị hoạt động.
H ìn h 5.14. M ô phỏng chiếc robot dưới nước dạng tàu lặn ở biển sâu.

H ình 5.16. Kết cấu bên trong m ột robot dưới nước dạng tàu lặn.
 H ình 5.17. M ột dạng cấu hình bẽn trong chiếc A U V tàu lặn.

H ìn h 5.18. Sàn phẩm cùa d ự án ché th ử tàu lặn Hòa Bình.

100
H ình 5.19. Chuẩn bị đưa tàu Trường Sa vào bề th ử nghiệm.

H ìn h 5.20. Tàu lặn Giao Long cùa Trung Quốc.

101
 H ình 5.21. Tàu lặn m ini SmartSub cho khách du lịch.

H ình 5.22. Tàu ngâm M IR -01 trong hồ Baikal, Nga.

102
H ìn h 5.23. R obot dư ới nước chuẩn b ị khảo sát đ áy hồ Baikal.

103
 Chương 6

Ứ N G D Ụ N G C Á C L O Ạ I H ÌN H R O B O T D Ư Ớ I NƯỚ C

6.1. Đa dạng trong ứng dụng robot dưới nước

Có nhiều bài báo trên mạng, giới thiệu phác họa nhưng đã khá đầy đù
những bức tranh về sự đa dạng của các ứng dụng A U V . Đ úng là biên khơi
rộng lớn cũng như bầu trời bao la, chứa đựng bao nhiều điều bí ẩn, luôn
luôn đòi hỏi sự khám phá của con người. N gày nay, nếu như trên có UAV
(Unm anned Aerial V ehicle - máy bay không người lái) thì dưới nước lại có
A U V (A utonom ous Underwater V eh icle - thiết bị di chuyên dưới nước tự
động). Từ cách nhìn tương tự các thiết bị điều khiến tự động thi đây chính là
hai loại robot: robot trên không và robot dưới nước, như trong nhiều tài liệu
kỹ thuật hiện nay thường gọi như vậy. Cùng với sự phát triển của công nghệ
hiện đại, cũng như các robot trên không U A V , các robot dưới nước AƯV
đang trờ nên ngày càng phổ biến. Robot dưới nước A U V hiện đang có mặt
trong nhiều ứng dụng khác nhau, từ quân sự cho đến dân sự, từ dịch vụ kinh
tế cho đến nghiên cứu khoa học.
N râ v nav, Dham vi sử dune robot dưới nước rất m ờ rône. Các lĩnh vưc
ngm ẹp dầu khí và an ninh quốc phòng. Trong các dự án nghiên cứu khoa
học, robot dưới nước được dùng để phục vụ việc khảo sát m ôi trường dưới
lòng nước sông biển, vấn đề khai thác đáy biển, dò tìm săn lùng đàn cá...
Trong ngành công nghiệp dầu khí, A U V được sứ dụng để xây dựng các bản
đồ đáy biên trước khi xây dựng các cơ sở hạ tầng dưới biền, hệ thống đường
ống dẫn và cáp truyền dẫn... Trong an ninh, quốc phòng, robot dưới nước
phục vụ việc do thám, giám sát, gây rối và thậm chí là tấn công đối
phương.A U V cũng đã từng được sừ dụng trong chiến tranh, như phát hiện
và tiêu diệt tàu ngầm địch.
Trên các hình 6.1 đến hình 6.4 giới thiệu bằng hình ảnh về sự đa dạng
cùa việc sử dung robot dưới nước. Hàng trăm loại A U V khác nhau đã được
phát triên trong hơn 50 năm qua, nhưng chi có một vài công ty trong số đó

104
chiếm lĩnh được thị phần. H iện có khoảng 10 công ty có các sản phấm A U V
trên thị trường quốc tế, như Công ty hàng hái Kongsberg, Bluefin Robotics.

6.2. Robot dưới nước ‘SAUV’ phục vụ nghiên cứu khoa học
Trong công tác nghiên cứu khoa học v ề sông hồ và biển khơi robot
dưới nước được khai thác sử dụng rất hiệu quả. Đ e m ô tả loại công việc này,
dưới đây sẽ giới thiệu, đế làm ví dụ, về hoạt động cùa m ột số công ty
chuyên sản xuất robot dưới nước phục vụ công tác nghiên cứu khoa học.
Các robot dưới nước chuyên dụng đó được xếp vào loại sản phẩm “ Science
A U V ” (A U V khoa học) và được gọi tắt là SA U V .

Công ty sản xuất SAUV

Đ ó là Công ty ISE (International Submarine Engineering), một công
ty đầu tư cho việc phát triển các sán phẩm kỹ thuật dưới biển có tầm cỡ
quốc tế. Công ty ISE thành lập năm 1974 tại V ancouver và từ năm 1981 bắt
đầu sản xuất các robot dưới nước theo các yêu cầu phục vụ v iệc nghiên cứu
khoa học. Công ty này sản xuất các S A U V theo yêu cầu riêng cùa các cơ sờ
nghiên cứu khoa học và đã cung cấp trên 200 hệ thống robot dưới nước cho
nhiều quốc gia.
Quá trình phát triển của công ty ISE có thể phân thành 3 giai đoạn:
+ Giai đoạn thứ nhất, tính đến giữa năm 1980, công ty tập trung chủ
vếu vào việc làm chu khoa học công nghệ A Ư V . Công ty đã hợp tác chặt
phục vụ việc nghiên cứu hải dương học Bedford. N hiều loại robot dưới
nước giai đoạn này đã không cần đến dây dắt (tether) từ tàu mẹ, tức là robot
có thể hoạt động tự do trong nước.
+ Giai đoạn thứ 2, tính đến giữa năm 1990, công ty xác định trọng tâm
là phát triển ứng dụng AUV. Trước hết là cần thu hút sự quan tâm của chính
phủ, công ty đã tô chức trình diễn và tham gia trưng bày triển lãm các sản
phâm của mình. C ông ty đã m ơ rộng hợp tác, ngoài V iện nghiên cứu hải
dương học Bedford, còn hợp tác với các đơn vị quốc phòng và bắt đầu ký
kết hợp đồng với nhiều nước, như Canada, Pháp, Đ ức, Anh, Ý. Nhật Bán,
Na U y, Hoa Kỳ và Nga.
+ Giai đoạn 3 bắt đầu từ các năm 1988 - 1999 với các nội dung hoạt
động là hiện thực các chương trình mục tiêu của Chính phủ, san xuất nhiều

105
loại A U V với trọng lượng từ 60 kg đến 9400 kg. Định hướng chù yếu đáp
ứng các yêu cầu của các phòng thí nghiệm quốc gia về khoa học biên và đại
dương. Tất nhiên, C ông ty cũng đáp ứng nhiều yêu cầu khác v ề các loại ứng
dụng robot dưới nước.
Công ty ISE, sau nhiều năm sản xuất các SA U V , đã có các nhận xét sau:
+ Rất ít các đon đặt hàng về những loại robot dưới nước đa năng,
nhưng lại có nhiều yêu cầu về các loại robot chuyên dụng, phục vụ các mục
đích khác nhau trong nghiên cứu khoa học.
+ Các robot dưới nước chuyên dụng thường đòi hỏi sừ dụng lâu dài,
nhưng lại thường hay phát sinh thêm các yêu cầu m ới, cho nên khi thiết kế
cần phái đáp ứng được những đòi hỏi về sự thay đổi cấu trúc và vê hệ thống
điều khiển. V ì vậy, ờ đây việc áp dụng phương pháp m ô đun hóa trong thiết
kế có thể đem lại hiệu quả tốt.
+ Các yêu cầu về nghiên cứu khoa học dưới biển và đại dương ngày
càng phong phú và phức tạp, nên cũng đòi hỏi phải đẩu tư sâu săc hơn trong
nghiên cứu, đáp ứng thị trường cho S A U V ngày càng m ở rộng.

Các yêu cầu cơ bản đối với SAUV

- Có thể hoạt động ven bờ, cách bờ khoảng 30 m.
- Trọng lượng các khí cụ đặt trên tàu phải đạt được 2 0 0 kg.
- Có khả năng tái nạp điện.
-lạng nhẹ: 500 kg, kể cà trọng tải m ang theo.
- M ức lặn sâu: 3000 m
- Thời gian làm việc liên tục: 10 đến 40 giờ.
- Đ ộ chính xác di chuyển và định vị: lệch 10 m khi lặn sâu 1000 m.
- Khoảng cách liên lạc thông tin trên mặt nước: 2 km hoặc hơn khi ở
ngoài khơi.

Các thông số kỹ thuật của SAUV

Dưới đây giới thiệu, như một ví dụ minh họa, v ề các thông số kỹ thuật
của một loại S A U V kích cỡ đường kính 0,69 m.
- Chiều dài: 4,5 m đến 7 m.
- Đ ường kính: 0,69 m.

106
 - Trọng lượng: 550 kg đến 1250 kg.
- Đ ộ sâu: 300, 1000, 3000 và 5000 m.
- Tốc độ cao nhất: 3 m/s.
- Làm việc liên tục: 50 đến 300 km.
- Thiết bị dẫn đường hàng hải: IX Sea hoặc K eafoff IN U RDI hoặc
Sontek DVL.
- Thiết bị định vị: LinkQuest hoặc IX Sea U SBL.
- Thiết bị điều khiển tránh chướng ngại: Simrad hoặc các loại thiết bị
điều khiển hàng hải thông thường.
- Thiết bị truyền thông: LinkQuest hoặc Sercel O RCA 900 hoặc 2400
MHz radio, Iridium.
- Thiết bị cảm biến: Theo yêu cầu của khách hàng.

Một vài hình ảnh về SAUV

Các hình ảnh dưới đây m ô tả một vài loại robot dưới nước. Hình 6.5 là
Robot dưới nước S A U V cỡ đường kính 0,69 m đang trên biển. Hình 6.6 là
một vài dạng sản phâm của công ty ISE. Hình 6.7 là các S A U V được thả
xuống nước để thực hiện các nhiệm vụ khảo sát. Hình 6.8 là các hình ánh
chuẩn bị phương tiện trước những chuyến đi nghiên cứu biển khơi.
Một tiêu chí quan trọng là thời gian làm việc liên tục sau mỗi lần nạp
điện. Tiêu chí này phụ thuộc chù yếu vào nguồn pin-ác-quy, thường dùng
phần đuôi dưới thân robot dưới nước thường được lắp sensor đo độ sâu đê
trợ giúp việc di chuyển ở phần đáy biên có độ dốc. Tiêu chí độ dốc không
dưới 30 độ.

Hướng phát triển của SAUV

Trong khoảng mươi năm tới dự kiến sẽ phát triên SAUV theo các
hướng ưu tiên sau:
- Giàm thiêu sự phụ thuộc vào tàu m ẹ có hoạt động hỗ trợ trên mặt
nước:
+ Không cần tàu hộ tống.

107
 + Sừ dụng robot dưới nước đa năng.
+ Thời hạn các chuyến khảo sát dài lâu hơn.
+ X ây dựng cơ sở dữ liệu bản đồ đáy biển.
- Tăng cường các hoạt động ở các vùng Bắc cực và N am cực.
- N ỗ lực nâng cao hiệu quá hơn các hoạt động cùa SA U V .
+ Tự động tái lập chương trinh thao tác để thích nghi với các tình huống
phát sinh.
+ Tăng cường độ tin cậy của hệ thống điều khiển robot.
- Tạo ra các loại S A U V có thể trôi nổi trên mặt nước, dùng năng
lượng mặt trời.
- Sử dụng các bộ nguồn giá thành thấp:
+ Các loại pin -ác-qu y L i-Ion và L i-P olym er.
+ Các loại pin nhiên liệu dùng cho các chuyến kháo sát dài ngày.
- Đáp ứng nhanh các yêu cầu ngày càng cao về công nghệ A U V .
+ Giảm thiểu sự xáo động m ôi trường khảo sát.
+ Trang bị nhiều đầu dò cảm biến và các chương trinh máy tính tương
ứng, phân tích và tổng hợp đánh giá hệ thống đối tượng khao sát.
- Chuyên môn hóa sán xuất công nghiệp S A U V cho các lĩnh vực khác
nhau trong quân sự, dầu khí, khoáng sản...

‘OSU’ giám sát bờ biển

Uiàm sát bờ biên là một loại công v iệc rất thích hợp với robot dưới
nước. Tùy theo nhiệm vụ cụ thể được giao mà robot sẽ được trang bị các
loại đầu dò và các khí cụ tương ứng. Dưới đây dẫn ra một vài ví dụ minh
họa về công việc này của nhóm robot dưới nước o s u .
Đ ây là nhóm robot dưới nước của Đại học Q uốc gia O regon (Oregon
State U niversity - O SU ), nên có thế gọi tên là nhóm Robot dưới nước o s u .
Trong các tài liệu viết về chúng, còn được gọi là A U G (Autonomous
U nderw ater Glider - tàu lượn tự động dưới nước) và định nghĩa AU G là
một loại robot dưới nước và cũng được xếp vào loại A U V (Autonomous
Underwater V ehicle).

108
 Mầu đầu tiên của Robot dưới nước o s u có chiều dài 2,12 m, nặng
100 kg. N ó có thể lúc thỉ bơi tiến, lúc bơi lùi trên mặt nước, khi có yêu cầu
thì rẽ trái, rẽ phải và lúc cần thì chìm xuống, nổi lên. Đ ộ sâu ở các đợt khảo
sát thường là 200 m, riêng trong đợt tháng 7/2 0 0 8 đạt m ức 1000 m. Thời
gian làm v iệc liên tục dưới nước khoảng độ 3 - 4 tuần. Hệ thống GPS
được sử dụng để định vị và dùng mạng vệ tinh để truyền thông. Các thiết bị
này được gắn ờ vây đuôi và cứ khoảng 6 giờ lại nổi lên mặt nước m ột lần để
liên lạc với trung tâm điều phối và hệ thống GPS.
Dưới đây trích dẫn m ột số hình ảnh hoạt động của OSU: Hình 6.9 -
6.10 là hình ảnh robot dưới nước o s u lúc ờ trên bờ và khi ở dưới nước;
Hình 6.11 là hình ảnh chiếc robot dưới nước o s u dùng trong đợt khảo sát
bờ biển, tháng 2/2005, còn trên hình 6.12 là lúc hạ thủy robot dưới nước
o s u trong đợt khảo sát bờ biền tháng 6/2005; Hình 6.13 là các hình ảnh lúc
chuẩn bị cho o s u trong đợt khảo sát biển kéo dài 21 ngày, năm 2006 có cả
sinh viên o s u tham gia (hình 6.14). Hình 6.15 là chiếc robot dưới nước
o s u lặn sâu lOOOm trong đợt khảo sát tháng 7/2007. Hình 6.16 là chiếc
robot dưới nước o s u trong đợt khảo sát tháng 8/2008.

6.4. Robot dưới nước phục vụ công nghiệp dầu khí

Robot dưới nước được sử dụng rất nhiều trong ngành công nghiệp dầu
khí. Có thề phân thành 3 loại, dùng ở 3 nhóm công việc như sau:
- Robot dưới nước, dạng tàu lặn không người lái (U U V ), ứng dụng
việc:
+ Lắp đặt và bảo dưỡng các công trình biền dưới nước sâu;
+ Vận chuyển hàng cồng kềnh;
- Robot dưới nước điều khiển tự động (A U V ), dùng chủ yếu vào các việc;
+ Thiết lập các bản đồ đáy biển;
+ Thiết lập các biểu đồ khảo sát hải dương học;
+ Thao tác phụ v iệc ờ các công trình biển dưới nước sâu.
- Robot dưới nước điều khiển từ xa (ROV), dùng chủ yếu vào các việc:
+ Tiến hành khảo sát dưới biển;
+ K iểm tra các công trình dưới biển;
+ Can thiệp ngăn chặn các sự cố.

109
 Theo bản kế hoạch tổng thể năm 2004 của Hài quân H oa K ỳ, các
phương tiện di chuyển dưới nước không người lái u u v (Unmanned
Undersea V ehicle), hoặc gọi chung là robot dưới nước, được phân thành 4
hạng theo cỡ trọng lượng: Hạng dưới 50 kg có thề m ang vác theo người;
Hạng nhẹ - khoảng 250 kg; H ạng nặng - lên tới 1500 kg; H ạng siêu nặng -
lên tới 10 tấn.
Dưới đây giới thiệu m ột số hình ảnh robot dưới nước ứng dụng trong
công nghiệp dầu khí. Hình 6.17 là sơ đồ cấu trúc khu khai thác dầu mỏ trên
vùng biển Bắc Cực có sự tham gia của các robot dưới nước. Hình 6.18 mô
tả RO V tiến hành lắp đặt, bảo dưỡng hệ thống đường ống. Hình 6.19 giới
thiệu một RO V trong hoạt động nghiên cứu biển phục vụ khai thác dầu khí.
Hình 6.20 là chiếc robot dưới nước cùa Vietsopetro vừa hoàn thành một đợt
hoạt động dưới đáy biển.

6.5. Giới thiệu một số loại robot dưới nước

Robot dưới nước ENDURANCE

Đ ây là loại robot nước dùng cho công tác nghiên cứu khoa học của
Hoa Kỳ. Tên gọi E N D U R A N C E vừa có ý nghĩa “sức chịu đựng”, vừa là các
từ viết tắt của dòng chữ “Environm entally N on -D isturbin g Under-ice
Robotic ANtarctiC Explorer” tức là “robot dưới băng thăm dò nam cực
không xáo trộn m ôi trường” . Hình 6.21 là hình m ô phỏng 3D của robot dưới

truyền tín hiệu sự cố ; 4 - bộ truyền tín hiệu cơ bản; 5 - pin ác-quy lithium;
6 - bộ SO NA R thủy âm; 7 - các sensor phục vụ các chuyên đề nghiên cứu
khoa học; 8 - các cánh quạt đám bảo chuyển động tiến, lùi; 9 - thân hộp;
10 - bộ camera và máy chiếu; 11 - bộ thiết bị điều khiển điện từ phục vụ
công tác hàng hải; 12 - bộ điều khiền điện tử truyền tín hiệu cảm ứng từ.
Robot dưới nước E N D U R A N C E , hoặc cụ thể hơn gọi là robot dưới
băng EN D U R A N C E , có nhiệm vụ bơi lội trong nước dưới lớp băng để chụp
ảnh, quay video và thu thập số liệu nhằm xây dựng bản đồ 3 chiều về sự
biến động sinh hóa ở dưới lớp băng đó. Thời gian làm việc liên tục mỗi
ngày 8 giờ. Cuộc thám hiểm đầu tiên tiến hành ở hồ Bonney, vùng nam cực
năm 2008 và lần thứ 2 năm 2009. Đ ộ sâu mức nước được nhận biết thông

110
qua tín hiệu về độ mặn cùa các tầng lớp nước, s ố liệu khảo sát thực tế ờ hồ
Bonney chứng tỏ rằng độ mặn ờ các tầng lớp nước rất khác nhau, ở hồ
Bonney, dưới lóp băng dày khoảng 3,5 —4,5 m thì độ sâu tính ra đến 40 m.
Hình 6.22 minh họa việc truyền tín hiệu sự cố, bang cách tạo ra từ trường rất
mạnh thay đổi với tần số 3,5 KHz. Còn phần hình phía trên minh họa cách
xác định vị tri của mình khi dùng bộ các dụng cụ phổ thông , như máy thu
phát sóng thủy âm và các loại đầu đo khác, khi được truyền tín hiệu qua lỗ
xuyên lớp băng và khi không có nó.

Robot dưới nước WALLY

Đây là một mẫu robot dưới nước, sàn phẩm của Đại học Jacobs ờ
Bremen, nó có dáng như một chiếc xe lội nước ngầm. Robot hoạt động dưới
nước vùng biển Canada, cách xa bờ 900 m, được điều khiển bằng máy tính
nối mạng. N ó bắt đầu hoạt động công việc thám hiêm dưới nước từ tháng 9
năm 2009, với sự chỉ huy từ Neptune , đài thiên văn của Canada. Neptune
có nghĩa là “Sao Hải V ương”, nhưng cũng là ghép các từ đầu cùa dòng chữ
“North East Pacific Tim e - series Undersea N etworked Experiment” (Thời
gian Thái bình dương Đ ôn g Bắc - chuồi Thực nghiệm Mạng dưới biển).
Robot được trang bị nhiều loại đầu dò và cảm biến đề nhận biết về nhiệt độ,
áp suất, độ mặn, nồng độ methane... Hệ thống mạng Neptune nối 6 trạm với
nhau bằng 800 km cáp. Robot có nhiệm vụ giám sát một vùng rộng 1,5 km 2.
Trên hình 6.23 là chiếc robot dưới nước W ally.
Tháng 4 năm 2009, các nhà khoa học và sinh viên Đại học Rutgers đã
đua ra trinh diễn một mẫu robot dưới nước tại bờ biển ờ N ew Jersey. Robot
này đã tiến hành cuộc phiêu lưu lớn và là chiếc robot nước đầu tiên bơi qua
biền Atlantic với hành trình kéo dài 8 tháng với sự hỗ trợ cùa Trạm thiên
văn bờ biển. Sau cuộc phiêu lưu này nó được đặt tên là Hiệp sĩ Scarlet.
Hình 6.24 là hình ánh một trong các cuộc thừ nghiệm của robot dưới
nước “H iệp sĩ Scarlet” cua Đại học Rutgers. Hình 6.25 là lúc robot dưới
nước “H iệp sĩ Scarlet “chuấn bị hành trình vượt biển và trên hình 6.26 là
hành trình vượt biền của “Hiệp sĩ Scarlet”.
 Robot dưới nước SOLO - TREC
N g à y 30 tháng 11 năm 2009 trên bờ biển H awaii, N A S A cùng với Hải
quân H oa K ỳ và các nhà nghiên cứu khoa học ờ V iện nghiên cứu Hài dương
học Scripps, ở đại học California, San D iego, đã lần đầu tiên trinh diễn một
mẫu robot dưới nước đại dương, cực mạnh, rất m ới lạ. N ét nổi bật là Robot
này được cung cấp nguồn năng lượng nhiệt của đại dương , m ột nguồn năng
lượng tự nhiên , tái tạo được. Tên gọi SOLO - TREC của robot này xuất
phát từ các từ viết tắt của “The Sounding Oceanographic Lagrangrian
Observer Thermal RECharging” (Trạm quan trắc tái nạp năng lượng nhiệt
thăm dò đại dương). N hư tên gọi cùa m ình, robot dưới nước SOLO-TREC
sử dụng động cơ nạp năng lượng nhiệt bằng sự chênh lệch nhiệt độ rất khác
biệt giữa các tầng sâu lóp nước của đại dương. Sự thành công cùa công nghệ
này đã m ờ đầu cho m ột thế hệ mới robot dưới nước, có khả năng giám sát
các trạng thái bất định về khí hậu, v ề sinh vật biển cùa đại dương. Hình 6.27
là hĩnh ảnh Robot dưới nước SO LO -TR EC trình diễn tại bờ biển Hawaii
ngày 30/11/2009.

Tàu ngầm có cánh

M ột kỹ sư người Anh, Graham H awkes, vừa thiết kế thành công loại
tàu ngầm có cánh đầu tiên trên thế giới, hoạt động như một m áy bay trong
nước. Khi gặp nạn hoặc bị mất điện, nó sẽ tự động nổi lên mật nước chứ
không chìm xuống đáy. Hình 6.28 là m ô hinh tàu ngầm có cánh Super

Graham H awkes, người sáng lập hãng H aw kes Ocean Technologies,

cho biết sản phẩm Super Falcon do ông phát m inh có thể lặn xuống độ sâu
450 m và di chuyển với tốc độ hơn 11 km/h. Super Falcon thuộc họ tàu
ngầm D eep Flight và là phiên bản tiên tiến nhất. Trước đó hãng H awkes đã
chế tạo ba phiên bản cùa họ tàu này. “Sau 20 năm thử nghiệm , Super Falcon
là tàu ngầm hiện đại nhất và có kiểu dáng đẹp nhất của chúng tôi. N ó hội tụ
tất cả những kỹ thuật m ang tính đột phá trong lĩnh vực chế tạo phương tiện
đi lại trên mặt nước và dưới đáy đại dương”. Đ ó là lời nhận xét của hãng
Hawkes. Super Falcon có 2 buồng lái độc lập với nhau (hình 6.29).
Tàu ngầm thông thường lấy nước vào thân đề tăng trọng lượng mỗi
khi lặn, nhưng Super Falcon không hoạt động theo nguyên lý ấy. N ó luôn

112
nổi và chìm xuống bàng cách sử dụng đôi cánh có cấu trúc ngược so với
cánh m áy bay. Cặp cánh tạo ra lực đẩy hướng xuống dưới khi động cơ hoạt
động, không giống như m áy bay sừ dụng profil phía dưới cánh lõm đề tạo
lực nâng. Hình 6.30 là hình ảnh Super Falcon có thề lặn xuống nhờ các
cánh. Super Falcon có thân bằng sợi carbon có khả năng chịu áp suất cao.
Tàu được thiết kế hai buồng lái với hai hệ thống điều khiển độc lập, được
cung cấp điện từ một cặp pin và được trang bị các thiết bị, dụng cụ dành cho
phi công lái máy bay quân sự.
Super Falcon có thể lặn xuống với tốc độ lm /giây và ngoi lên với tốc
độ 2m /giây. Áp suất trong cabin luôn được duy trì ổn định ở mức 1 atm.
Lượng dưỡng khí trong tàu đú dùng trong 24 giờ. Super Falcon được vận
hành điều khiển nhờ m ột máy tính và các tín hiệu điện. N ó có thể thực hiện
các quỹ đạo chuyển động phức tạp, H awkes còn quàng cáo là nó có thể lặn
cùng cá heo. Super Falcon còn có chế độ tự động ngoi lên mặt nước nếu gặp
sự cố. M ồi chiếc Super Falcon được bán với giá 1,5 triệu U SD .

Robot dưới nước IVER 3 giám sát đường ống dẫn dầu

Các nhà nghiên cứu khoa học Hoa Kỳ đã tạo ra một loại robot dưới
nước phục vụ những chuyến đi biền đầy thách thức. Đ ó là những cuộc khảo
sát đường ống dẫn dầu qua eo biển M ackinac, nơi mà ho M ichigan gặp hồ
Huron. Những nhà hoạt động môi trường và cư dân trong vùng đã nhiều lần
lượng đương ong aan dầu qua đây. Đường ống này đã lắp đặt từ năm 1953,
đã có nhiều chỗ hư hòng. V ĩ thế rất cần tiến hành khảo sát về chất lượng cùa
hệ thống đường ống đó.
Đại học công nghệ M ichigan (M TU - M ichigan T echnological
University) chù trì việc khảo sát. Đ ường ống đi qua eo biến này có độ sâu
270 feet, dùng để vận chuyển dầu thô và khí hóa lỏng tự nhiên từ W isconsin
đến Ontario. Trung tâm nghiên cứu các hồ lớn cua M TU là đơn vị trực tiếp
tồ chức triển khai v iệc kháo sát. Theo lời ông Giám đốc Trung tâm thì công
việc cùa họ là mua loại robot dưới nước tốt nhất rồi lắp ráp thêm các sensor
và lập trình việc di chuyên đê tiến hành nhiệm vụ khảo sát đường ống.

113
Robot dưới nước IVER 3 đã được chọn để dùng trong các đcrt khảo sát, tiến
hành 4 lần trong một năm, thay vì 1 lần trong cả 5 năm như trước đây.
Bản thân robot dưới nước này là sản phẩm của Tập đoàn công nghệ
phục vụ đại dương M assachusetts. Robot có khả năng lặn sâu đến 100 m và
thời gian làm việc liên tục 12 giờ. Robot dưới nước này được trang bị các
video camera, hệ thống định vị toàn cầu G PS, có khả năng liên lạc không
dây W i-F i, có hệ thủy âm SO N A R . N h ờ có các sensor nhận biết được nhiều
dạng thông tin, như tiếng ồn, tốc độ, lưu lượng dòng chảy, đồng thời nhờ
khai thác một kho dữ liệu phong phú trên 2 m áy tính song song cùng với
camera độ phân giải cao và công nghệ dùng SO N A R thủy âm quét xung
quanh nên đã xây dựng được bàn đồ 3D ờ những địa điểm cần thiết.

Robot dưới nước khảo sát độ sâu của biển

Robot không cần phải thờ nên nó có thề lặn dưới nước sâu lâu hơn thợ
lặn. Khi được trang bị thêm các loại sensor thích hợp nó có thê khảo sát các
vùng thềm lục địa và cả đáy biển khơi, thậm chí có thể dò tìm được các
nguồn tài nguyên. N gày nay, các loại robot dưới nước hiện đại còn có thể
hoạt động độc lập, tự tìm đường đi hợp lý cho mình, không cần sự trợ giúp
cùa người vận hành.
N gay cả khi được trang bị đầy đù bình oxy và các thiết bị khác, các
thợ lặn v?n chi ờ dưới nước được một thời gian rất hạn chế. N gược lại, các
khảo sát nước khi được nối cáp với trung tâm điều khiển thì có thể lặn khá
sâu và rất lâu, tùy theo yêu cầu. Tuy nhiên, nhược điềm là chiều dài của cáp
cũng có giới hạn. N gày nay, nhiều loại robot dưới nước đã không dùng đến
cáp nữa mà được điều khiển từ xa hoặc không dây, lại có thể tự định hướng
di chuyền và thực hiện một số công việc được giao. Tuy nhiên, thời gian
làm việc liên tục lại phụ thuộc vào nguồn năng lượng của pin-ác-quy.
Hình 6.33 là chiếc robot dưới nước của Trung tâm ứng dụng công
nghệ hệ thống A ST thuộc Đại học Ilmenau, C ộng hòa Liên bang Đức. Kết
hợp với các viện nghiên cứu Fraunhofer về quang học, xử lý ánh và công
nghệ hệ thống, Trung tâm A ST đã tạo ra một loại robot dưới nước \òra nhỏ
gọn, vừa vững chắc, lại rẻ hơn so với nhiều loại trước đó. Đặc biệt là robot

114
dưới nước này có con mắt tinh tường hơn, quan sát tốt hơn ngay cả trong
môi trường nước đục. Mầu robot dưới nước này dài 2 m, được trang bị
nhiều loại sensor nên được xem là “có mắt, có tai và có bộ não”. Thoạt đầu
robot dưới nước này thao tác trong m ột bể chứa sâu 3 m, sau đợt thừ nghiệm
này đã được nâng cấp lên, rồi vào mùa thu 2011 đã được thả xuống biển và
đang lên kế hoạch cải tiến để thử nghiệm lặn sâu 6000 m.

Robot dưới nước dọn dẹp các bể chứa

Các robot dọn dẹp trong các bể chứa là loại robot dưới nước làm
nhiệm vụ hút bùn cặn và các chất kết tủa ở dưới đáy các bể chứa lớn mà
không cần tháo hết nước trong đó.
Năm 2004 kỹ sư Roskhandi cùng với các sinh viên đại học Tun
Hussein Onn M alaysia (UTH M ) đã tạo ra mẫu robot dưới nước dùng để dọn
dẹp trong các bể chứa cỡ lớn. Sau đó một thời gian nhóm nghiên cứu của
ông đã cải tiến nâng cấp thành nhiều sàn phẩm mới cung cấp cho nhiều nơi,
trong đó đã có cái đã bán sang Philippines. Trên hình 6.34 là hình ảnh đang
tiến hành thực nghiệm vận hành robot dưới nước hoạt động trong bể chứa.
Các kiểu robot dưới nước V R 600 của công ty cấp nước ở Dunnon,
Scotland (hình 6.35 và hình 6.36) là một thiết bị hoạt động rất linh hoạt trên
bề mặt đáy các bể chứa nước cỡ lớn để làm nhiệm vụ dọn dẹp vệ sinh, hút
bùn và các chất cặn kết tủa dưới đáy. N ó còn làm được các công việc giám
chạm mạnh... rät ca thao tác của robot dưới nước này đều được điều khiển
từ xa qua hệ thống camera.

6.6. Robot dưới nước chinh phục đại dương

Đ e nghiên cứu đại dương các nhà khoa học thuộc viện Công nghệ Khoa
học Hài dương Hàn Q uốc đưa tin hồi tháng 3/2014, họ đã chế tạo thành công
một robot khổng lồ, nặng 635 kg, có dáng dấp như con cua nên đặt tên là
Crabster CR200. Hình 6.37 là hình ánh của robot dưới nước Crabster CR200.
Nó là một trong so robot lặn sâu nhất thế giới, có thể đi bộ dưới đáy đại
dương, có thế thông tin liên lạc bằng sóng thùy âm.

115
 Hình 6.38 là chiếc robot dưới nước dùng để khảo sát đại dương băng.
Đ ó là sản phẩm cùa U B C - Đ ại học British, Colum bia, phục vụ m ột dự án
lớn khảo sát vùng đại dương quanh năm bao phủ toàn băng ờ N am Cực.
Trong kế hoạch chinh phục đại dương, các nhà khoa học Hoa Kỳ đà
tạo ra một robot lặn dưới nước, có khả năng “tự thiết lập các thí nghiệm”
dưới đáy biển. Robot dưới nước này được giao nhiệm vụ tìm kiếm thông tin
của một đối tượng nào đó và khi đã nhận biết những dấu hiệu về những
thông tin đang tìm kiếm , nó tự lập cho mình hành trình đi tói, biết tự chọn
lối đi tránh được các chướng ngại nguy hiểm . Trên hình 6 .39 ghi lại hình
ánh lúc chuẩn bị thà chiếc robot dưới nước xuống đại dương.
Trong bối cảnh các loại khoáng sản ngày càng trờ nên khan hiếm trên
toàn thế giới, Nhật Bản đang nghiên cứu sừ dụng robot để khai thác đất
hiếm và các khoáng sản quý hiếm ở dưới đáy đại dương và dự kiến sẽ bắt
đầu công việc này trong thập kỷ tới. V iệc thử nghiệm ban đầu với đất hiếm
(hình 6.40) là một vấn đề bức xúc mà Nhật Bản đang gặp phải. Ngoài đất
hiếm nhiều tài nguyên quý hiếm đang ẩn m inh dưới lòng đại dương, như
methane hydrate và vấn đề băng cháy...
Theo tin tức từ hãng AFP ngày 3/1 /2 0 1 3 , robot dưới nước của các nhà
khoa học Australia khi khảo sát rặng san hô Great B aư ier đã phát hiện san
hô ớ những độ sâu chưa từng được nghĩ đến trước đây (hình 6.41). Đó là
tích xuất sắc của một nhóm chuyên gia thưộc Trường Đại học

R obot dưới nước không những khảo sát được các rặng san hô, mà
trước đây đã từng sử dụng để thu hoạch cầu gai dưới đáy biển, c ầ u gai là
m ột trong những sản phẩm thủy sản có giá cao nhất thế giớ i và nhiều công
ty đã nỗ lực thiết lập phương pháp đánh bắt thương mại loài cầu gai này
dọc theo bờ biến Na U y , trong đó m ột vài công ty đã thành công.M ột trong
những khó khăn chủ yếu cho sự phát triển ngành đánh bắt cầu gai bền
vững là phương pháp đánh bắt hiệu quả v ề mặt chi phí và đáng tin cậy.
Theo truyền thống, cầu gai được thu hoạch bằng những thợ lặn, nhưng
những điều kiện khắc nghiệt ờ bắc N a U y làm cho các thợ lặn gặp khó
khăn trong mùa Đ ông.

1 16
 N hững thử nghiệm của N ofim a cho thấy, các robot dưới nước được
điều khiển từ xa, còn có tên gọi là “Seabed Harvester” (M áy thu hoạch dưới
đáy biển), đã thu hoạch được nhiều cầu gai hơn so với thợ lặn, và có thể thu
hoạch chúng trong những điều kiện mà thợ lặn không thể. Các nhà khoa học
từ N ofim a đã thừ nghiệm với robot dưới nước trong đêm Bấc Cực, khi thời
tiết tệ hại nhất. Thử nghiệm diễn ra ờ Batsfjord, Finnmark vào tháng Giêng,
gió mạnh và nhiệt độ khoảng - 4 0 °c. Nhiệt độ này là quá lạnh đối với các
thợ lặn, nhưng robot vẫn có thể hoạt động bình thường. Năng suất thu hoạch
trung bình một ngày bằng robot là 146 kg. N ăng suất này cao hơn so với
trước đây thu hoạch nhờ thợ lặn, khoảng 91 kg một ngày.

Robot dưới nước cũng có thể được sừ dụng để điều tra điều kiện dưới
đáy biên và trữ lượng tài nguyên của một khu vực rộng lớn. N hưng khi các
robot dưới nước được đưa vào sử dụng để làm công việc này thì cần thêm
sự trợ giúp cùa một con tàu, được sử dụng như một trung tâm điều phối
trong quá trình thừ nghiệm.

Trong những năm gần đây Trung Q uốc rất quan tâm phát triển các loại
robot dưới nước, trong đó có một số loại hiện đại dùng cho các nghiên cứu
thăm dò, khai thác tài nguyên dưới lòng biển khơi. Hình 6.42 là chiếc robot
dưới nước chinh phục đại dương cùa Trung Quốc. G iới thiệu chiếc robot
dưới nước nàv. ông Feng X isheng của V iện hàn lâm kỹ thuật Trung Quốc
các thiết bị điềukhiểnnghiên cứu đã áp dụng công nghệ vật liệu com posite,
ứng dụng sợi cáp quang và cấu trúc khối m odule trong thiết kế robot dưới
nước. Đ ây là kết quả của sự kết hợp được các tính năng của các thiết bị điều
khiên từ xa và phương tiện hoạt động dưới nước tự động A U V .
Viện tự động hóa Thẩm Dương thuộc Viện Hàn lâm khoa học Trung
Quốc có nhiều sáng chế về các robot dưới nước. H ọ đã thành công trong
việc chế tạo một loại robot dưới nước với khả năng hoạt động trong thời
gian dài trên khoảng cách xa hàng trăm k i-lô -m é t.
Trong cuộc thứ nghiệm gần đây, một robot dưới nước được chế tạo đã
đạt kỷ lục quốc gia về khá năng chịu tải. N ó được trang bị một hệ thống
nhận tín hiệu định vị vệ tinh chính xác, m ột hệ thống sóng siêu âm kiêu mớị
m ột pin nhiên liệu công suất cao và hệ thống pin lithium.
V iện tự động hóa Thẩm D ương đã chế tạo được robot dưới nước
những năm 1990, những chiếc đầu tiên được dẫn dắt và điêu khiên băng dây
cáp. N gày nay, đội ngũ robot dưới nước đã khá phong phú, ư on g đó có loại
đã có thể lặn xuống độ sâu tới 6.000 m. N hững thành công đó đã đưa Trung
Q uốc thành một trong những quốc gia đi đầu thế giới về chế tạo các robot
tiên tiến hoạt động dưới nước.

6.7. Robot dưới nước tham gia cứu hộ

Công tác cứu hộ dưới nước thường cần đến thợ lặn, nhưng kể cả thợ
lặn bậc cao được trang bị đầy đủ cũng không thế lặn được quá lâu hoặc qua
sâu và đôi khi lại không thể tiếp cận được ờ những vị trí quá nguy hiểm, với
thế sự thay thế thợ lặn bằng robot dưới nước rất được quan tâm nghiên cứư
và đã được nhiều kêt quả tuyệt vời. Dưới đây giới thiệu m ột vài thông tin và
hĩnh ảnh về những thành công đó.
N gày 19/5/2012, sừ dụng robot dưới nước, được điều khiển từ trên tàư
Okeanos Explorer, các nhà nghiên cứu của C ơ quan Quản lý đại dương và
khí quyển quốc gia Hoa K ỳ (N O A A ) đã tìm thấy xác m ột chiếc tàu bị đắmo
độ sâu 1219 m, nằm cách bờ biển vịnh M exico khoảng 321 km .Thân tàu
Dang gỗ hầu như đã bị phân hủy (hình 6.43), chỉ còn lớp vỏ bọc bằng đồng
đã gi xanh và rách nát. N hưng trên xác chiếc tàu đắm, đã 200 năm dưới đáy
biển đó, lại là một kho báu vô cùng quý giá.

Robot dưới nước đã hỗ trợ được rất nhiều cho các dự án tìm kiếm tài
đắm ở khắp nơi trên biển khơi và gần đây, khi khoa học công nghệ robot nó
chung và robot dưới nước nói riêng đã phát triển ờ mức cao, nó lại còn giúp
đỡ được các hoạt động kháo cổ dưới những vùng nước sâu (hình 6.44). Bản
đồ vùng đắm tàu Titanic vừa được hoàn thành trong tháng 5/2012 nhờ việc
xử lý 130.000 bức ánh do robot dưới nước chụp dưới đáy Đ ại Tây Dương
(hình 6.45).

118
 Gần đây nhất, robot dưới nước B lu efm -2 1 của Hải quân M ỹ đã được
đưa xuốn g đáy Ân Đ ộ D ương ngay để tìm kiếm hộp đen của chiếc B oein g
777 m ang số hiệu M H 370. C hiếc robot dưới nước này tìm kiếm ờ độ sâu
4,5 km dưới đáy biển, cách Perth (Australia) v ề phía Tây Bắc khoáng
1.550 km.
Robot B lu efin -21 sử dụng cảm biến thủy âm (SO N A R ) để thiết lập
bản đồ chi tiết về khu vực cần tìm kiếm. Mục tiêu cuộc tìm kiếm là dò tìm
chiếc hộp đen, trước đó đã có 4 lần nghe được tiếng “p ing” phát ra. Một
nhiệm vụ được đặt ra là chụp hình ở trong điều kiện ánh sáng dưới nước cực
thấp. Thiết lập một bức hình cần thiết từ hàng ngàn bức ảnh độ nét cao trong
bóng tối dưới biển có thể là một nhiệm vụ phức tạp. Từ hình 6.46 có thề
hình dung sơ bộ về bên trong của robot dưới nước B lu e fm -2 1 và hình 6.47
là hình dáng bên ngoài của nó. Hình 6.48 là hình ảnh lúc chuẩn bị đưa
Bluefin-21 xuống biển khơi.

H ình 6.1. A U V của Bluefin Robotics.

1 19
 H ình 6.3. A U V Tavros 02 của Đ ại học Nam Florida.

1 20
 V
H ìn h 6.4. A U V Sea Explorer.

H in h 6.5. R obot dưới nước SAUV cỡ đường kính 0,69 m đang trẽn biển.

121
 H ìn h 6.6. M ột vài dạng sàn phẩm của công ty ISE.

1 22
H ình 6.7. Các SA U V được thả xuống nước thực hiện các nhiệm vụ khảo sát.

123
 .
I*

H ình 6.8. Chuẩn b ị trước những chuyến đ i nghiên cứu biền khơi.

1 24
 H ìn h 6.9. R obot dưới nước osu.

H ìn h 6.10. R obol dưới nước osu tiến hành giám sá t biền.

125
 H ìn h 6.11. Chiếc robot dưới nước osu
dùng trong đợt khẳo sát b ờ biền, tháng 2/2005.

H ìn h 6.12. Hạ thủy R obot dư ới nước o s u

trong đợt khảo sát bờ biền tháng 6/2005.

I 26
 H ìn h 6. 13. Chuần bị cho osu trong đợt
khảo sá t biển kéo dài 21 ngày, năm 2006.

H ìn h 6.14. Sinh viên osu tham gia các đợt khào sát bờ biển
cùng robot dưới nước osu.

127
 H ìn h 6.15. C hiếc ro bo t dưới nước osu lặn sâu 1000 m
trong đợ t khảo sá t tháng 7/2007.

H ìn h 6.16. Chiếc robot dưới nước osu trong đợt khảo sát tháng 8/2008.
 Vệ tinh thông tin %

H ìn h 6.17. S ơ đồ cấu trúc khu khai thác

dầu mỏ trên vùng biển Bắc Cực.

H ìn h 6.18. R O V tiến hành lắp đặt, bảo dưỡng hệ thống đường ống.

129
 H ìn h 6.19. R O V trong hoạt động nghiên cứu biền
p hục vụ khai thác dầu khi.

H ình 6.20. Chiếc robot dưới nước của Vietsopetro

sau m ột đợt hoạt động dưới đáy biển.

I 30
 2

H in h 6.21. Mô phỏng robot dưới nước ENDURANCE.

131
132
 H ìn h 6.23. R obot dưới nước Wally.

H ình 6.24. Các cuộc th ử nghiệm của robot dưới nước "Hiệp s ĩ Scarlet".

133
 H ìn h 6.25. R obot dưới nước của Đ ại học Rutgers chuẩn b ị hành trình vượt biển.

H ình 6.26. Hành trinh vượt biền của “Hiệp s ĩ S carlet”.

134
H ình 6.27. R obot dư ới nước S O LO -T R E C trinh diễn tạ i b ờ biền Hawaii.

H ình 6.28. Mô hinh làu ngẩm có cánh S uper Falcon.

135
 H ình 6.29. S uper Falcon với 2 buồng lá i độc lập.

H ình 6.30. S uper Falcon có thể lặn xuống n hờ các cánh.

H ình 6.31. R obot dư ới nước IVER 3 trước chuyến đ i khẩo sát.

H ìn h 6.32. R obot dưới nước IVER 3 trên eo biển Mackinac.

137
 H ìn h 6.33. R obot dưới nước của Trung tâm
công nghệ hệ thống AST, đại học llm enau, Đức.

H in h 6.34. Thực nghiệm robot dưới nước dọn dẹp các bề chứa lớn,
tại Đ ại học UTHM Malaysia.

138
H ìn h 6.35. R obot dưới nước dọn dẹp các bể chứa.

H ình 6.36. R obot dưới nước VR600.

139
 H ìn h 6.37. R obot dưới nước C rabster CR200.

H ình 6.38. R obot dưới nước khảo sát đại dương băng.

140
 H ình 6.39. R obot dư ới nước tự xác lập hành trình dưới đáy đại dương.

H in h 6.40. R obot dưới nước N hật Bàn tim kiếm đắt hiểm ở lóng đại dương.

141
 H ìn h 6.41. R obot dưới nước của Australia tim kiếm san hô ở lòng đại dương.

H ìn h 6.42. R obot dưới nước của Trung Quốc thăm dò đáy đại dương.

142
H ình 6.43. N hững tấm gỗ từ thân tàu b ị đắm do robot dư ới nước chụp được.

H ình 6.44. R obot dưới nước hỗ trợ các nhà khảo cổ học.
 -/ s
.5 r Y* "' *' *'
1-1 . . - *1

r v ^
'v £ ,

H ìn h 6.45. M ộ t tấm ảnh do ro bo t chụp được trong vùng đắm tàu Titanic.

H ìn h 6.46. c ấ u tạo bên trong của robot dưới nước Bluefin 21.

ì 44
 H in h 6.47. Hình dáng bên ngoài cùa Blueíin 21.

H ình 6.48. Chuẩn bị đưa Bluefin 21 xuống Ân Độ Dương.

145
 Chương 7
GIỚI TH IỆU M ỘT VÀ I SÁNG CHÉ
LIÊN Q UAN ĐẾN RO BO T DƯ Ớ I NƯ ỚC

Robot dưới nước là m ột loại robot dịch vụ đang trong thời kỳ phát
triển mạnh mẽ. Đ iều đó cắt nghĩa tại sao trong những năm gần đây đã có
nhiều công trình nghiên cứu về robot dưới nước và đã xuất hiện nhiều sáng
chế liên quan đến robot dưới nước đên thê. Từ các kho tu liệu v ê sở hữu trí
tuệ có thể tra cứu chi tiết về các sáng chế đó. Ở đây chỉ giới thiệu một vài
sáng chế liên quan đến robot dưới nước thợ lặn và những đê xuât mới của
tác giả cuốn sách này.

7.1. Robot và thợ lặn

về lĩnh vực này, dưới đây sẽ giới thiệu 2 sáng chế của H oa Kỳ, các
sáng chế này đều xuất phát từ những ý tường vận dụng các cụm thiết bị
thường dùng trong công nghệ robot để trang bị thêm cho người nhái, nhăm
giảm lao động trực tiếp cùa con người mà lại tăng cường khả năng hoạt
động nhanh nhạy hơn.

¿ á n g chế số 5,984,739
sáng; chế này cùa Hoa K ỳ, có tên là: “Cụm thiết bị tạo lực đây gắn với
bĩnh khí thợ lặn” . Mục đích của sáng chế là tạo điều kiện cho thợ lặn giải
phóng đôi tay mà lại di chuyển được trong m ôi trường nước với tốc độ
nhanh một cách linh hoạt hơn bằng cách lắp thêm vào binh khí trên lưng
một môđun cánh quạt kiều chân vịt, nó có thể xoay hướng và làm thay đối
tốc độ bơi.
Trên hình 7.1 là sơ đồ m ô phỏng cụm thiết bị tạo lực đẩy, vị tri cả cụm
được chỉ bằng mũi tên số 10. Trong đó 14 là động cơ kèm cánh quạt, phần
cánh quạt được báo vệ bằng vòng chắn 23, phần thân động cơ nằm trong
vòng đai 15, vòng này được nối ghép với vành 12, bên trong vành này là
chồ lắp bình khí, vành này lại gắn với dây thắt lưng 13, buộc vào người thợ
lặn. Đ ộn g cơ được cung cấp năng lượng bởi thiết bị cấp điện 16. Hình 7.2
mô phóng sơ đồ hướng mũi tên 18 lắp cụm thiết bị tạo lực đây vào bình khí 20.

146
N goài những ký hiệu đã dùng trên hình 7.1 ở đây còn dùng số 24, chỉ chỗ
khóa tháo m ờ nhanh, số 46 chi chỗ nút bấm an toàn sừ dụng lúc gặp tình
huống khẩn cấp, số 28 m ô tả cánh quạt.
Trên hình 7.3 m ô tả 2 thời điểm: hình phía trên là lúc thân động cơ 14
thẳng hàng với phương đặt bỉnh khí, tức là lúc cần bơi thẳng, lúc đó các lò
xo 51 ờ vị trí bình thường, còn hình phía dưới là khi cần bơi sang trái hoặc
sang phải, khi đó cặp lò xo 51 tác động để m ô đun động cơ cánh quạt chân
vịt được xoay theo hướng m ong muốn. Hình 7.4 là sơ đồ cụm thiết bị tạo
lực đẩy khi đã lắp thêm m ôđun 80, gồm phao túi khí 82, dây dẫn 84, m iệng
thổi 86. N goài ra trên hình vẽ còn dùng thêm số 38 để chi dây bọc kín cáp
điện từ ác-quy cho động cơ, số 42 chỉ dây bọc kín truyền lệnh điều khiền
động cơ qua nút bấm 43 và hộp điều khiến 44.
Trên hình 7.5 m ô tả sơ đồ xoay hướng cụm thiết bị tạo lực đấy, lắp đặt
trên lưng thợ lặn, lúc cần bơi rẽ sang hướng mũi tên, khi có dòng thủy lực
100 tác động. Còn hệ thống lò xo 54 và dây chằng 56, nối vị tri cúa nắp 58
chụp lên đuôi động cơ và vòng khuyên chốt xoay 60, để giữ vị trí cần có cho
động cơ, sau khi bị xoay bởi cặp lò xo 51. Hình 7.6 là sơ đồ cụm thiết bị tạo
lực trên lưng thợ lặn, lúc phao túi khí được thổi phồng lên (hình trên) vừa đê
êm cho người thợ và khi được xả khí ra (hình dưới).

Sáng ché số 4,996,938

Sáng chế này của Hoa K ỳ, có tên là: “Cụm thiết bị tạo lực đẩy, lắp cho
người sừ dụng trong m ôi trường nước”. Mục đích của sáng chế là tạo mới
một loại thiết bị lắp được trên tay người thợ lặn, nhằm tãng sức mạnh và tốc
cạnn ninn ann ngưưi thợ, đeo bình khí và mặc trang phục thợ lặn 24, khi đã
lồng 2 cánh tay vào cặp ống bao 22 cùa cụm thiết bị này. Toàn cụm thiết bị
được chì bằng mũi tên kèm số 10. Bộ phận trung tâm là phao tiêu 12, có vỏ
bọc 15 và đường 14 chỉ vạch trục dọc chính giữa, theo đường chì vạch này
mà thợ lặn điều chinh hướng di chuyển. Bên trong vỏ phao tiêu là bộ phận
36, chứa các thiết bị cung cấp nguồn điện và các bảng mạch điều khiên. N ối
ghép với bộ phận 36 có trục 16 quay được và ờ 2 đầu mang theo 2 m ô đun
động cơ cánh quạt kiều chân vịt 18, 19. Trên hình chiếu cạnh không vẽ các
mô đun này để tránh che lấp các chi tiết khác. N gười thợ lặn có thề điều
khiển bằng 2 tay cầm 20 và 21 để xoay hướng các trục động cơ và thay đổi
tóc độ quay của tùng động cơ. N hờ vậy, có thể di chuyến nhanh chậm, lên
xuống, rẽ sang trái, sang phải theo ý muốn.

147
 H ìn h 7.1. S ơ đồ m ô phòng cụm thiết bị tạo lực đẳy.

H ình 7.2. S ơ đồ chuẩn bị lắp ráp cụm thiết bị lạo lực đ ẩy với b inh khi.

H in h 7.3. Xoay hướng cụm thiết bị tạo lực đẩy.

148
 H ình 7.4. S ơ đồ cụm thiết b ị tạo lực đ ẩy khi đã lắp thêm phao túi khí.

100

H ình 7.5. S ơ đồ xoay hướng cụm thiết b ị tạo lực đẩy, lắp đ ặt trên lưng thợ lặn.

149
H ìn h 7.6. S ơ đồ cụm thiết b ị tạo lực trên lưng th ợ lặn, lúc phao tú i khí
thổi phồng lên (hình trên) và kh i xả khí ra (hình dưới).

H ình 7.7. Cụm thiết bị tạo lực đẩy lắp trên cánh tay.
7.2. Robot dưới nước TCX

Tình trạng lĩnh vực kỹ thuật được đề cập

Sáng chế đề cập đến lĩnh vực kỹ thuật robot dưới nước. Như đã trinh
bày ở các phần trên, robot dưới nước có rất nhiều loại, loại bơi, trượt được
trên mặt nước, loại lặn chìm sâu được dưới nước với mức độ sâu khác nhau,
loại đa năng, loại chuyên dụng với nhiều tên gọi rất đa dạng, tương ứng với
loại hình công việc được giao hoặc theo hình dáng bên ngoài.

về chức năng, tùy loại robot, chúng có thể thực hiện được nhiều chức
năng khác nhau, như bơi, lặn, dịch chuyển tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải, nổi lên,
chìm xuống... về cấu hình, robot dưới nước có nhiêu loại hình khác nhau,
nhưng thường cấu thành từ các môđun chuẩn hóa, như môđun nguồn năng
lượng kèm động cơ, m ôđun truyền động kèm hộp biến tốc, môđun cảm biến
thu nhận và xử lý tín hiệu, môđun truyền thông tin và điều khiển các cơ cấu
chấp hành...
“Robot dưới nước“ đang ở thời kỳ phát triển m ờ rộng phạm vi ứng
dụng nên ngày nay xuất hiện rât nhiều loại hình mới. Cho đến nay có đến
hàng trăm loại robot dưới nước. Đ ể phân biệt người ta thường đặt cho chúng
một cái tên tùy theo loại hình, chức năng, công dụng, đặc điềm hoặc theo

(Hoa Kỳ); robot dưới nước “cá SPC” của Đại học hàng không vũ trụ Trung
Quốc; robot dưới nước dùng để cưa gỗ rừng cây dưới nước được đặt tên là
“Saw fish”...

Đ e xuất dưới đây !à một loại robot dưới nước với các đặc điêm như có
phần thân là một cái thuyền máy theo kiểu “thuyền đuôi tôm ”, nhu tên
thường gọi ờ khu vực đồng bằng sông Cửu Long, nhưng có khác là cụm
thiết bị động lực được lắp đặt ở cả phía đuôi và phía đầu đê có thề bơi xuôi,
bơi ngược được như con tôm và lắp trên phía đầu thuyền một bộ phận mang
theo các thiết bị canh báo hoặc do thám. Bộ phận này có 2 cánh tay, như 2
cái càng của con tôm càng xanh, khi có tín hiệu là đã chạm tới cột mục tiêi
chúng sẽ tự động ôm lấy cột và tự động rời khỏi phần thân đê phần thâi
chạy ngược lại về phía xuất phát. Các đặc điểm đó và dáng vẻ bên ngoài củí
nó đã gợi ý đặt tên là Robot dưới nước “Tôm càng xanh”, gọi tắt là Robo
dưới nước TCX , hay thông thường chỉ gọi chung là “Robot dưới nước”.

Bản chất kỹ thuật của sáng chế

Trong thực tế đang hiện hữu nhu cầu cần gắn vào các công trình dướ:
nước, nhất là của đối phương, các khí cụ đế theo dõi, giám sát hoặc gâ)
tiếng nổ cảnh cáo... N h iệm vụ này thường do “người nhái“ thực hiện, nhưng
việc này rất khó có thể hoàn thành vì khó mà giữ được bí mật, xóa được
tung tích nơi xuất phát và việc đảm bảo cho các khí cụ bám được vào thành
vách các công trình, phần nhô lên trên mặt nước là rất phức tạp. Tận dụng
đặc điểm là các công trình dưới nước thường được lắp đặt ờ trên các cột ống
thép, nên nếu tạo ra được loại robot dưới nước có khả năng bơi hướng tới
các cột đó và khi đã chạm được cột mục tiêu hướng tới này, thì 2 cánh ta>
robot của m ột bộ phận nằm trên đầu thuyền, có gắn sẵn khí cụ mang theo sẽ
lập tức tự động ôm lấy cột, rồi ngay sau đó 2 cánh tay cùng bộ phận nằm
trên đầu thuyền này sẽ tách ra khòi phần thân thuyền và gắn ờ lại với cột,
nói trên.

M ã số: sc 1 -2 0 1 3 -0 3 4 9 0 - Robot dưới nước, đăng trên Công bác

Sở hữu tri tuệ theo Quyết định số 27029/Q D -S H T T , ngày 15/5/2014.

Mô tả vắn tắt các hình vẽ

Hình 7.8 m ô tá sơ đồ Robot dưới nước TCX, gồm 3 hình chiếu sau:

+ Hình chiếu đứng (a) cùa sơ đồ Robot dưới nước TCX.

+ Hình chiếu bằng (c) cua sơ đồ Robot dưới nước TCX.

+ Hình chiếu cạnh (b) của sơ đồ Robot dưới nước TCX.

152
 H ìn h 7.8. R o b o t d ư ớ i n ư ớ c TCX.

Trên các hình vẽ này đã sử dụng các ký hiệu sau:

T - Thân thuyền robot.
A - Cụm thiết bị động lực và truyền động phía đuôi thuyền.
B - Cụm thiết bị động lực và truyền động phía đầu thuyền,
c - Cụm thiết bị điều khiển.
D - Cụm thiết bị gắn trên đầu thuyền với 2 cánh tay robot.
iêu hướng tới.
Trong m ỗi cụm có các thiết bị sau:
1a - Thiết bị tạo lực đấy (thruster), đặt phía đuôi thuyền.
1b - Thiết bị tạo lực đẩy (thruster), đặt phía đầu thuyền.
2 a - Đ ộn g cơ và thiết bị biến tốc, nằm cùng với (1 a ) trong ống bao,
đặt phía đuôi thuyền.
2 b - Đ ộng cơ và thiết bị biến tốc, nằm cùng với (1 b) trong ống bao,
đặt phía đầu thuyền.
3 a - Đ ộn g cơ và truyền động lái hướng ống bao, phía đuôi thuyền.
3 b - Động cơ và truyền động lái hướng ống bao, phía đầu thuyền.
Ci - Thiết bị điều khiền các động cơ.

153
 C 2 - Thiết bị điều khiển các cơ cấu chấp hành cơ khí.
C 3 - Thiết bị điều khiển việc thu nhận, xử lý thông tin.
1d - B ộ phận cố dịnh của đầu robot, gắn chặt với nóc đâu thuyên.
2 d - B ộ phận di động của đầu robot, có thể di chuyền trên (1 d) dọc
theo các thanh trượt (6d).
3 d - Chốt chạm cột mục tiêu hướng tới (H).
4 dt - Cánh tay robot bên trái, gắn với bộ phận di động (2 d).
4 df - Cánh tay robot bên phải, gắn với bộ phận di động (2 d).
5 dt - Khóa cữ hành trinh bên trái, tương ứng với độ di chuyên dọc X.
5 df - Khóa cữ hành trình bên phải, tương ứng với độ di chuyển dọc X.
7 dt - Công tắc hành trình bắt đầu thực hiện độ di chuyển ngang y về
phía trái.
7 df - Công tắc hành trinh bắt đầu thực hiện độ di chuyển ngang y về
phía phải.
8 d - Công tắc điện điều khiển.
K - Các khí cụ gắn với phần đầu robot, đặt trên phía đầu thuyền.

Mô tả chi tiết sáng chế

Robot dưới nước TCX bao gồm các phần sau:
+ Phần thân (T) của robot dưới nước này được thiết kế như một chiếc
thuyền. Cụm thiết bị (A ) đặt ờ phía đuôi, bao gồm thiết bị tạo lực đẩy (1 a)
(mruster), có dạng như trục chân vịt kèm động cơ và hộp biến tốc (2 a), tất
ca nam ưong m ột ống bao. Ống bao này được lắp nghiêng so với phương
nằm ngang một góc a để vừa tạo lực đẩy thuyền về phía trước và vừa có tác
dụng nâng thuyền lên. Ố ng bao này có thể quay quanh m ột trục thẳng đứng
nhờ thiết bị truyền động (3 a) làm thay đổi hướng trục chân vịt trong phạm
vi góc 2p, vì thế có thể lái hướng di chuyển cùa thuyền theo ý muốn.
Lúc thuyền chạy xuôi về phía trước thì nguồn động lực đẩy là từ cụm
thiết bị (A ), còn khi cần cho thuyền chạy về phía ngược lại thì cho tắt nguồn
của cụm thiết bị (A ) và kích hoạt cụm thiết bị (B ) đặt ở phía đầu. Cụm thiết
bị (B), như một môđun độc lập, có kết cấu, kích cỡ và lẳp đặt hoàn toàn
giống như cụm thiết bị (A).
Việc điều khiến các động cơ trong các cụm thiết bị (2 a), (2 b), (3 a) và
(3b) đều do bộ điều khiển (C i). Bộ điều khiển này, cũng như các bộ điều

1 54
khiển khác, đều được bọc kín hoặc đặt ở các khoang chứa phía dưới đáy
thuyền cùng với các bộ nguồn và các phụ kiện khác. Ờ bên trong thuyền
được thiết kế thành nhiều khoang kín tạo ra những chiếc phao giúp thuyền
có thể nổi một phần, chìm một phần với mức m ớn nước được xác định theo
tính toán bằng các phương pháp thông dụng trong thiết kế tàu thuyền. Riêng
cụm điều khiển (C 3) được thiết kế sao cho vừa đảm bảo kín với m ôi trường
nước, vừa có khả năng thu nhận và truyền được các thông tin chính xác. Ở
đây dùng các hệ thống rất phổ thông hiện nay như hệ thống truyền thông
sóng radio và hệ thống định vị GPS bằng vệ tinh. Còn trong trường họp
robot hoạt động ngầm dưới nước thì để truyền tín hiệu phải dùng đến cáp
quang và hệ thống định v ị thủy âm SO N A R (Sound N avigation Ranging).
v ề nguyên tắc ở đây cũng có thể hiện thực hệ thống điều khiển hoàn toàn tự
động, nhung ngày nay nhờ ứng dụng các mạng thông tin không dây nên lại
thường hay dùng các phương pháp điều khiển từ xa.
+ Bộ phận đầu và 2 cánh tay robot là phần riêng biệt của robot dưới
nước TCX. Bộ phận đầu robot gồm phần cố định (1d), gắn chặt với nóc mũi
thuyền và phần di động ( 2 d) có khả năng di chuyển trên 2 thanh trượt (6 d)

của phần cố định (1d). Cánh tay bên trái (4 D T )v à cánh tay bên phải (4 d f) đều
nối với phần cố định (1d) của phần đầu robot.
Khi Robot dưới nước này chưa bơi đén gần cột mục tiêu hướng tới
(H), 2 cánh tay robot còn ờ trạng thái xòe ra như hình chữ V , lúc đó 2 cữ
hành trình (5 d t) v à (5df) còn nằm ở vị trí ban đầu, khi chưa bắt đầu thực
aươi nươc nay uưọc điều khiển đến áp sát cột (H ), bộ càng chữ V rất thuận
lọi cho việc dễ dàng định tâm cột (H). Mặt đầu của chốt (3 d) được gắn thêm
nam châm đề nhanh chóng bị hút chặt vào cột (H). Lúc đó thuyền robot vẫn
tiến tới vĩ đang nổ m áy nên chốt (3d) bị ép chặt vào cột và phán lực làm nó
sẽ đẩy phần di động (2 d) di chuyền theo chiều ngược lại. Khi nó đạt được độ
di chuyền X thì các cữ hành trình (5 d t) và (5 d f) không còn đè lên phần đuôi
chữ V nữa, nên phần đuôi của 2 cánh tay sẽ lập tức bung ra, do vậy phần
đâu cùa chúng sẽ ôm lấy thân cột, rồi do phân (2d) tiêp tục di chuyên và tác
động vào công tắc điện (8 d) liên hệ đến bộ điều khiển (C).
Khi đâ tác động đến công tắc điều khiển (8 d) thì trước hết nó tắt
nguồn điện vào cụm thiết bị (A ) và cung cấp nguồn điện vào cụm thiết bị

155
(B ), tức là cho trục chân vịt (1b) bắt đầu khởi động. Sau đó kích hoạt
2 solenoid, dùng làm 2 công tắc hành trinh (7 d t) và (7 d f), tạo lực đẩy ngang
tỳ vào 2 khóa cữ hành trinh (5 d t ) và (5d f ) bung ra hai bên với độ di chuyển
y , thì các lò xo nén nằm xung quanh chốt (3d) trong bộ phận (2d) cũng bung
ra sẽ làm tách rời bộ phận (1d), gắn với con thuyền, với bộ phận (2d), tức là
đẩy phần thân (T) của thuyền robot, khi đó trục chân vịt (1b) đã khởi động,
nên thuyền sẽ rời phần đầu với 2 cánh tay robot và chạy hướng về nơi xuất
phát ban đầu.
Khi phần thân (T) của thuyền robot đã chạy rời xa cột (H ) về phía nơi
xuất phát thi 2 cánh tay robot vẫn ôm chặt lấy thân cột (H ) cùng với phần
đầu (2 d ). Trên phần đầu (2 d ) đó đã gắn sẵn khí cụ (K ) m ang theo. Khí cụ
(K) mang theo đó có thể là các thiết bị do thám hoặc thiết bị tạo ra tín hiệu
cảnh cáo.

Hiệu quả ứng dụng

Tùy theo nhiệm vụ được giao, loại hình, kích cỡ và trọng lượng của
khí cụ (K ) m ang theo robot dưới nước TC X sẽ được thiết kế với cỡ công
suất động cơ cụ thể để phù họp với sự đa dạng của các yêu cầu trong phạm
vi ứng dụng, nhưng định hướng chủ yếu là để phục vụ côn g tác an ninh
quốc phòng. V í dụ, nếu nhiệm vụ là thu thập các thông tin hình ánh ờ môi
trường xung quanh thì khí cụ (K) là các loại cam era với các phương pháp
xử lý và truyền ảnh không dây hoặc nếu nhiệm vụ là gây tín hiệu cảnh cáo
(K ) có thể là m ìn được hẹn giờ hoặc sẽ được kích hoạt từ xa...

7.3. Robot lướt ván

Tinh trạng kỹ thuật được đề cập

Sáng chế đề cập đến lĩnh vực kỹ thuật robot dịch vụ nói chung, robot
dưới nước và ro b o t bay nói riêng.
N hư đã đề cập ở các phần trên, bước sang thế kỷ 21 tỷ lệ đầu tư cho
“robot công nghiệp” (industrial robots) trên thế giới giám đi trên 30%,
nhưng lại tăng rất cao cho “robot dịch vụ” (service robots). Robot dịch vụ
phát triển rất nhanh chóng, rất đa dạng trong nhiều hoạt động đời thường, từ
các robot giải trí đến các loại robot phục vụ trong an ninh quốc phòng.

156
 Có loại robot hoạt động trên không, gọi là robot bay (flyin g robots),
có loại robot hoạt động dưới nước, gọi là robot dưới nước (underwater
robots). N eu kết hợp 2 loại robot này có thể tạo ra một loại robot mới. Loại
robot này có thế không bay trên không mà bay lướt trên mặt nước, có thể
không bơi, không lặn dưới nước mà di chuyển lướt trên mặt nước.
Lướt ván là m ôn chơi thể thao, khi chơi người vận động viên đứng
trên ván trượt, tay cầm dây kéo từ một chiếc thuyền máy chạy phía trước.
Các giá trị thích hợp về vận tốc di chuyển tạo ra từ lực kéo của thuyền máy
và của góc p, biểu thị độ chếch nghiêng cùa mặt dưới ván trượt so với
phương nằm ngang của mặt nước, là những yếu tố chủ yếu tác động đến lực
nâng ván trượt, có thể tính toán theo nguyên lý cùa hiệu ứng “hình chêm
thủy động lực”. Lực đó thắng được cả trọng lượng bản thân người vận động
viên và vì thế làm cho ván trượt có thể nhẹ nhàng lướt nhanh trên mặt nước.
Sáng chế nhằm tạo ra một phương tiện cho m ôn chơi lướt ván không
người lái, trên cơ sở kết họp công nghệ robot bay và robot dưới nước, gọi đó
là “robot lướt ván”, để phục vụ vui chơi giải trí. N h ư vậy, robot lướt ván là
một loại hình robot hoàn toàn mới, không có đối chứng tương tự để so sánh
cụ thê.

Bản chất kỹ thuật của sáng chế

Mục đích ban đầu của sáng chế là tạo ra m ột loại robot m ới, hình
thành trên cơ sở kết hợp công nghệ robot bay và robot duới nước, như một

hình thu nhỏ để nghiên cứu tạo ra loại phương tiện di chuyển lướt nhanh
trên mặt nước, nhưng tiêu phí rất ít năng lượng.
Mã số: sc 1-201 4—01222 - Robot lướt ván, đăng trên Công báo
Sỡ hữu trí tuệ theo Q uyết định s ố 30912/Q D -S H T T , ngày 30/5/2014.
Thiết bị gồm 2 phần chính: Phần dưới A gọi là bộ thuyền ván trượt, nó
như những chiếc thuyền với nhiều khoang kín và rỗng, liên kết chúng lại
bằng các tay nối N , đế làm nhiệm vụ của một chiếc phao, đủ sức chịu được
trọng lực của các thiết bị lắp đặt trên đó, đồng thời mặt đáy thuyền được tạo
dáng như những chiếc ván trượt cỡ lớn. Phần trên B là các thiết bị kiều như
máy bay,vừa tạo được lực đẩy vừa có các bộ phận điều khiển khi cất cánh.

157
Phần trên B gắn chặt với phần dưới A , bằng bộ chân nối c cùng với tay nối
N , thành một khối.
Khi khởi động, m áy bay tạo ra lực đẩy (thrust) bằng cách sừ dụng
động cơ cánh quạt (propellers) hoặc động cơ phản lực (jet engines). Lực đẩy
này có xu thế kéo m áy bay tiến về phía trước, đồng thời tạo ra lực nâng (lift)
do sự chênh lệch áp suất dòng khí giữa phần trên và phần dưới cánh máy
bay, nếu cánh có dạng “khí động h ọc” hoặc có cánh phang nhưng đặt
nghiêng, hình thành m ột “hình chêm khí động lực”, tạo ra được lực nâng,
điều này cũng thường gặp đối với các cánh phụ. Khi lực nâng tạo ra lớn hơn
trọng lực (w eight) của m áy bay thì nó bắt đầu cất cánh.
Đ ối với thiết bị “robot lướt ván”, do các phần A ,B ,N và c đã kết nối
cứng thành một khối, nên trọng lực ở đây phái là trọng lực toàn khối. Như
vậy, cần điều khiển để lực nâng tạo ra sao cho chỉ vừa đủ để toàn khối A, B,
N, c nổi được lên mặt nước và làm chếch nghiêng m ột đầu lên một góc p
nào đó, mà không cần nâng hẳn lên rời khỏi mặt nước. Lúc đó lực đây tạo ra
sẽ kéo toàn khối trượt trên mặt nước.
D o lực đẩy tạo ra việc di chuyển của “robot lướt ván” với vận tốc đủ
lớn và do có góc nghiêng p của ván trượt đáy thuyền so với phương di
chuyên, hình thành một “hình chêm thủy động lực”, chính vì vậy mà tạo ra
một lực thủy động hướng lên trên, lực này tạo ra tương tự như khi lướt ván,
nên làm giảm đáng kể thậm chí cân bằng với trọng lực cùa toàn khối. Do đó,
chỉ cần dùng đến một mức công suất tương đối nhô để tạo ra lực nâng, đủ để
ng trọng lực đã được giảm đi đáng kể và thực hiện việc di chuyển
uieo yeu cầu. V iệc giảm mức tiêu phí năng lượng sẽ làm kéo dài được thời
gian hoạt động liên tục của thiết bị “robot lướt ván”. Đ ó cũng là ưu điểm nổi
trội cùa thiết bị này.
Thiết bị này hoàn toàn khác vớ i thủy phi cơ (float plan e) vì thủy
phi cơ chủ yếu dùng đề bay trên không và phi cơ (plane) c ó thể nổi
(float) trên mặt nước khi cần hạ cánh, còn ờ đây thiết bị không bay rời
khỏi mặt nước và quan trọng hơn là không chỉ nổi được mà di chuyển
trên mặt nước như “lướt ván”, tận dụng h iệu ứng tạo ra lực nâng của
“hình chêm thủy động lự c” .

158
 b)

H ình 7.9. R o b o t lư ớ t ván.

MÔ tả Vắn tắt các hình vẽ

Thiết bị “robot lướt ván” gồm các phần chính: Phần dưới A gọi là bộ
phao thuyền ván trượt, nó như những chiếc thuyền với nhiều khoang kín và
rỗng, mặt đáy thuyền được tạo dáng như những chiếc ván trượt cỡ lớn. Phần
trên B là phần các thiết bị đặt trên thuyền, đế minh họa ờ đây dùng một
chiếc máy bay m ô hình có cánh cố định. Hai phần chính này nối cứng với
nhau bằng bộ chân c và tay nối N thành một khối. Toàn khối này là thiết bị
“robot lướt ván” , nó được mô tà trên hình 7.9, bao gồm hình (a) và hình (b).

159
 Phía trẽn là hình chiếu đứng (a) cùa sơ đồ thiết bị “robot lướt ván”.
Phía dưới là hình chiếu (b), nhìn từ trên xuốn g của sơ đồ thiết bị “robot
lướt ván”.

Mô tả chi tiết sáng chế

Các bộ phận chủ yếu của thiết bị “robot lướt ván” gồm:
a) Bộ p h a o thuyền ván trư ợt trên ph ần A gồm thuyền A g nằm giữa, đỡ
phần thân máy bay bằng chân nối Cg, thuyền bên trái A t , đỡ cánh bên trái
bằng chân nối C t và thuyền bên phải A f, đỡ cánh bên phải bằng chân nối
C f. Các chân nối này được gọi tên chung là bộ chân nối c . Các thuyền ván
trượt trong bộ phao thuyền A lại được liên kết với nhau bằng các tay nổi N,
gồm tay nối phía trước N t và tay nối phía sau N s. Các bộ chân nối c và tay
nối N cũng như bản thân các thuyền A đều được thiết kế tạo ra những
khoang kín rỗng, làm bàng các vật liệu bền nhẹ như hợp kim nhôm hoặc
com posit. Chúng liên kết cứng lại với nhau thành một cái phao nổi và bản
thân chiếc phao này lại nối cứng với chiếc m áy bay thành m ột khối. Toàn bộ
khối đó gọi là thiết bị “robot lướt ván”.
b) M áy b a y trên phần B
N goài phần thân và cánh, các m áy bay thường có thêm các bộ phận cơ
bản sau:
+ Bộ cánh quat Q là phần quay tạo lực kéo đẩy.
+ Cánh m áy bay có dạng “khí động học” là bộ phận tạo lực nâng cho
máv bav, còn các cánh phụ Pt và P f là để điều khiến độ lắc nghiêng của

+ Cánh phụ lái hướng P r là bộ phận cử động được của đuôi thẳng
đứng dùng để chuyển hướng máy bay sang trái hoặc sang phải.
+ Cánh phụ lái tầm P e là bộ phận cử động được của đuôi ngang dùng
để điều khiển máy bay hướng mũi lèn hoặc chúc xuống.
+ Cánh phụ ổn định tầm Ps là bộ phận làm nhiệm vụ ổn định hướng
tầm của máy bay.
c) Bộ ph ận điều khiển "robot lư ớt ván ”
Đ ế m ô tả trạng thái của “robot lướt ván” khi chuyến động có thể dùng
hệ trục X, y, z gắn với trọng tâm của O b của máy bay, sau đó bàng phép
chuyển hệ tọa độ để suy ra trạng thái của “robot lướt ván” trong hệ trục X,
Y , z gắn với trọng tâm o của toàn khối. Ở đây dùng hệ tọa độ thuận, nên
trên hình (a) dùng các trục - z và - Z vì muốn vẽ chúng hướng lên trên.

160
 Trục X đặt dọc theo thân và hướng về phía mũi máy bay. Đ ó chính là
trục lắc nghiêng R oll, góc quay quanh trục này 0 biếu thị góc lắc nghiêng
của máy bay. Các cánh phụ giúp thực hiện việc lắc nghiêng này. Khi cánh
phụ trái P t nâng lên, đồng thời cánh phụ phái Pf hạ cụp xuống thì máy bay
sẽ nghiêng về bên trái và ngược lại.
Trục y nằm trên cùng mặt phẳng với trục R oll và vuông góc với nó,
chính đó là trục ngang và có tên là trục Pitch. Góc quay quanh trục này qp
biểu thị góc chúc đầu xuống hoặc nâng đầu lên, vi thế còn được gọi trục Pitch
là trục quay tầm hoặc trục “bập bênh” . Cánh phụ lái tầm P e ờ đuôi ngang giúp
thực hiện việc quay tầm này. Khi cánh phụ lái tầm được nâng lên thì máy bay
sẽ hướng mũi lên và ngược lại. Sự thay đổi đồng thời 2 cánh phụ P t và P f
cũng có thê làm thay đôi góc tâm. Do thay đôi góc lệch của các cánh phụ này
làm thay đối hình dáng cánh khí động học cùa cánh chính, nên tạo ra lực nâng
thay đôi. Các động tác này thường tiến hành khi cất cánh và hạ cánh.
Trục z trùng với trục đứng, đặt thẳng góc với mặt phăng chứa 2 trục
Roll, trục Pitch và có tên là trục Yaw. Góc quay quanh trục này Ỹ biểu thị
góc quay hướng lệch sang phai hoặc sang trái khi cần bay lượn sang phai
hoặc sang trái tương ứng. V ì thế có thè đặt tên trục Y aw là trục quay hướng.
Cánh phụ lái hướng P r ở đuôi thăng đứng giúp thực hiện việc quay hướng.
Khi cánh phụ lái hướng Pr được bè sang phái thì máy bay sẽ hướng sang
phài và ngược lại.
Đối với “robot lướt ván" thì các yếu tố cần điều khiên, trước hết là lực
nâng toàn khối nổi lên trên mặt nước, nhưng không cho rời khòi mặt nước.
tốc di chuyền, góc |3 giữa mặt đáy thuyền ván trượt và mặt nước, sau đó mới
là hướng di chuyền khi cần uốn lượn. Như đã biết, theo nguyên lý “hình
chêm thủy động lực”, thì khi bắt đầu di chuyến, góc p sẽ tăng dần và đến
một giá trị cực đại nào đó lại giảm đột ngột xuống, tức là lúc đó hình chêm
thúy động lực bị phá vỡ, chì sau khi điều tiết lại thì mới phục hồi.
Trong quá trình lướt ván người vận động viên phái làm việc điều tiết
đó. Còn đối với “robot lướt ván” thì đó là nhiệm vụ cua hệ thống điều khiến
phái tái hiện lại những công việc mà vận động viên đã làm. Đ ó là đam bao
lực nâng ờ một m ức độ nhất định, giữ tốc độ di chuyên cần thiết, khống chế
độ bốc đầu cua thuyền ván trượt đê có góc p theo ý muốn và thay đôi hướng
di chuyên khi cằn. Đ ó là bài toán khá hay vê điều khiên, nhưng lại không
khó thực hiện, nên có thê phục vụ tốt cho việc vui chơi, giai trí.

161
 V iệc thực hiện quá trình điều khiển nói trên hoàn toàn có thê khai thác
dùng các thiết bị điều khiển bán sẵn cho các m áy bay m ô hình. Trên thị
trường có nhiều nhãn hiệu thông dụng như Futaba, Airtronics, JR, Hitech...
M ỗi nhãn hiệu có nhiều hạng, từ loại 2 kênh đơn giàn đến loại 8 kênh, có cài
đặt phần mềm. Các thiết bị điều khiển dùng sóng radio có thể gừi đi và nhận
lại tín hiệu theo băng tan FM hoặc AM .
Các bộ phận cơ bản trong thiết bị điều khiển dùng sóng radio bao
gồm: Ă ng-ten, nguồn điện, đồng hồ đo nguồn điện (battery meter), thiết bị
định tần số truyền tín hiệu, cần điều khiển (joysticks), công tắc nguồn
(pow er sw itch), nút tinh chình (trim lever) khi đang bay...
Trên các thiết bị điều khiển dùng sóng radio thường dùng tiếng Anh để
ghi chú các núm điều khiển cho cánh phụ (P t và Pf) lái lắc nghiêng (Aileron,
viết tắt là lái A); cánh phụ (P r) lái hướng (Rudder, viết tắt là lái R); cánh phụ
(Pe) lái tầm (Elevator, viết tắt là lái E) và núm điều tiết (throttle)...

Hiệu quả ứng dụng

+ “Robot lướt ván” theo sáng chế có thể dễ dàng chế tạo ra nếu tích
hợp hệ thống dùng các thiết bị và linh kiện của máy bay m ô hình, hiện nay
đã thành sản phẩm thương mại.
+ “Robot lướt ván”, như những trò chơi công nghệ cao với các loại
robot vui chơi giải trí khác, là loại trò chơi lướt ván không người lái, dễ tạo
ra sự hấp dẫn và kích thích sự sáng tạo.

tránh hiện tượng rơi vỡ, rất hay xảy ra.

+ Đ ặc điểm nổi trội của của loại thiết bị “robot lướt ván” này là sự
kết hợp công nghệ robot bay và công nghệ robot dưới nuớc, trong đó khai
thác đồng thời các hiệu ứng “hình chêm khí động lự c” trong kỹ thuật hàng
không và hiệu ứng “hình chêm thủy động lự c” trong m ôn chơi thể thao
“lướt ván” và nhiều ứng dụng khác trong kỹ thuật cơ khí.
+ Có thể sử dụng "robot lướt ván” như m ột m ô hình thu nhò để nghiên
cứu tạo ra loại phương tiện công suất lớn, không người lái, để di chuyển
lướt nhanh trên mặt nước, nhưng tiêu phí ít năng lượng, trên những quãng
đường không quá dài, ví dụ như giữa các hòn đảo nhỏ...

162
7.4. Nhóm robot dưới nước làm việc tập thể

Tình trạng lĩnh vực kỹ thuật được đề cập

Sáng chế đề cập đến lĩnh vực kỹ thuật robot dưới nước (underwater
robot). M ột địa chi hoạt động cùa robot dưới nước rất được quan tâm là đáy
biển. Ở nhiều vùng sông hồ và đáy biển có rất nhiều hệ thống các loại
đường ống, các loại cáp ngầm và các công trinh ngầm khác, đan xen nhau
chằng chịt đến nỗi việc tàu bè thả neo là rất khó khăn, nhưng nhu cầu neo
đậu để giám sát, bảo dưỡng, sữa chữa, lắp đặt trờ thành nhiệm vụ gần như
thường xuyên. Robot dưới nước khi làm việc dưới lòng sông hồ hoặc đáy
biền, có thề hoạt động đơn lẻ hoặc hoạt động tập thể. Nhu cầu làm việc tập
thể ngày càng mỡ rộng do các yêu cầu của công v iệc ngày càng cao mà một
robot đơn lé sẽ khó mà thực hiện được. V í dụ, đề kháo sát sự biến đôi cùa
môi trường cần tiến hành đo đạc đồng thời ở m ột vài vị trí, để sữa chữa hệ
thống các loại đường ống dẫn cần tiến hành ờ một vài địa điềm trong cùng
một thời điềm hoặc phải phối hợp nhau...
Nhất là khi làm việc tập thể hoặc làm việc riêng rẽ, các robot dưới
nước đều gặp rất nhiều khó khăn trong việc truyền thông tin cho trung tàm
điều khiển. Một trong những nguyên nhân cùa các khó khăn đó là do không
có khả năng truyền sóng thông thường trong môi trường nước. Đa số trường
hợp người ta dùng cáp quang, nhưng thường sử dụng chúng trong phạm vi
truyên sóng dưới n ư ớ c . Đ ối với robot dưới nước thì dùng cáp quang có thể
truyền sóng thông tin mà nó thu thập được, nhưng riêng thông tin về vị trí
tức thòi của bàn thân robot thi rất khó xác định, mà điều này lại rất cần thiết
đê trung tâm điều khiền robot di chuyên đến những chỗ cần đến. N eu muốn
nhờ hệ thống định vị toàn cầu GPS đê biết minh đang ơ đâu thì robot phài
nồi lên trên mặt nước mới liên lạc được với GPS bằng sóng thông thường.
Một loại khó khăn lớn nữa là về nguồn năng lượng cho robot hoạt
động trong môi trường nước, thường người ta phải dùng các loại pin-ác-quy
đặc chung đắt tiền mà thời gian làm việc liên tục cũng rất hạn chế.
Ba nhược điềm gày các khó khăn lớn nói trên đều có thê khắc phục
được bằng các giải pháp kỹ thuật trình bày dưới đây về sáng chế "Nhóm
robot dưới nước làm việc tập thê”.

163
 Ma so: S(J 1 -2 0 1 5 -0 0 4 2 3 - “N hóm robot dưới nước làm việc tập thể”,
đãng trên Công báo Sờ hữu trí tuệ theo Q uyết định s ố 23970/Q Đ -SH T T ,
ngày 24/4/2015.

Bàn chất kỹ thuật của sáng chế

N h óm robot dưới nước gồm robot nhóm trường R N T và một vài
robot nhóm viên R N V . Các robot dưới nước R N V trực tiếp làm những
thao tác với công v iệc dưới đáy biển và giữ liên lạc với robot RNT. Robot
RNT luôn luôn nổi trên mặt nước, nó c ó khả năng tự động điều chinh vị trí
của m ình và tự đối chiếu với hệ thống G PS để duy tri tương đoi ổn định ở
những tọa độ được lên kế hoạch trước. R obot nhóm trường R N T là cầu nối
trung gian giữa các robot nhóm viên R N V với Trung tâm điều khiển,
thường đặt trên bờ hoặc trên m ột con tàu gần đó và với hệ thống định vị
toàn cầu GPS. Các robot nhóm viên R N V cũng có thể qua vai trò trung
gian cùa robot nhóm trường R N T để thông tin cho nhau cần phải phối hợp
công việc như thế nào. N goài ra, robot R N T còn là nơi đề các robot RNV
đến sạc p in -ác-q u y m ỗi khi có dấu hiệu sắp hết năng lượng.
Sự liên lạc giữa robot nhóm trường RN T với các robot nhóm viên
RN V được thực hiện bởi các cáp quang, truyền những thông tin về các thao
tác bên trong bán thân robot và những thông tin môi trường bên ngoài mà
robot thu thập được nhờ các sensor lắp trên mình nó. Các thông tin này đều
được truyền về cho robot RNT, rồi từ đấy lại được đưa về Trung tâm điều
khiển bàng sóng thông thường và được hiển thị trên các màn hinh. Qua đấy

Một việc quan trọng là cần xác định vị trí tức thời của các robot nhóm
viên RN V. Đ ể làm việc này có thề dùng hệ thống SO N A R - viết tắt cụm tù
tiếng Anh “Sound N avigation And Ranging”, có nghĩa là điều chinh phạm
vi và dẫn hướng âm thanh. Đ ó là hệ thống định vị bằng thùy âm. Thủy âm
SO N A R là kỹ thuật lan truyền âm thanh, thường dùng ở dưới nước, ví như
để điều khiến tàu ngầm, để phát hiện hoặc giao tiếp với các tàu khác ở dưới
hoặc trên mặt nước. Muốn vậy, cần lắp các đầu thu phát SO N A R trên các
robot nhóm viên R N V và trên robot nhóm trưởng RNT. Theo các thông tin
nhận được từ hệ thống SO N A R sẽ xác định được khoảng cách giữa robot
RN V và robot RNT, rồi từ đấy suy ra vị trí của robot R N V , khi robot RNT
đã tự xác định tọa độ vị trí của mình nhờ hệ thống GPS.

164
 Đ ể làm được vai trò trung gian liên hệ giữa các robot RN V với hệ
thống GPS thì trước hết robot RNT phải đàm bảo một yếu tố rất quan trọng
là duy tri ổn định vị trí cùa bản thân mình giữa biển khơi. Yeu tố quan trọng
này được đảm bào bằng một hệ thống tự động định vị và duy trì ổn định
vị trí, tức là tự đối chiếu với hệ thống GPS để xác định vị trí của minh và tự
duy tri vị trí ổn định ờ những tọa độ được lên kế hoạch trước của robot
nhóm trường RNT.

8 6* t

■s 0 r-THl
.ỉ <r
ừ) -

9 y

"0
/
0 tr
10 •

í5

H ình 7.10. R obot dưới nước RNT.

Mô tà vắn tắt các hình vẽ

“N hóm robot dưới nước làm việc tập thể” gồm có robot nhóm trường
RNT và một vài robot nhóm viên RN V. Hình 7.10 m ô tả sơ đồ robot nhóm
trưởng RNT, được trang bị 4 mô đun quay kiểu chân vịt ờ 4 phía thân robot
để dễ dàng tự điều chinh vị tri cùa mình và có cơ cấu cánh xòe đề tăng
cường ồn định vị trí của robot trước sóng gió. Hình 7 .1 1 m ô tả sơ đồ một

165
kiểu robot nhóm viên R N V có dạng khung, tùy theo công việc được giao mà
các robot R N V có thể được trang bị các tay m áy và các dụng cụ khác nhau,
chúng liên hệ với robot RN T bằng các cáp quang và hệ S O N A R thùy âm.
Trên hình 7.10 cũng vẽ các robot R N V lúc đến bám vào robot nhóm trưởng
RNT ở các vị trí 13 và 14, đầu các cánh khi xòe ra, để định kỳ sạc pin ác-quy
khi có dấu hiệu sắp hết năng lượng.

Mô tả chi tiết sáng chế

Robot nhóm trường RN T thuộc “nhóm robot dưới nước làm việc tập
thể” có cụm thân 10, gồm thân phía dưới 11 là một hộp kín với môi trường
nước, bên trong chứa bộ nguồn động cơ xăng, các bộ truyền động và các động
cơ và thân phía trên là phao nổi 12. Robot RN T không có yêu cầu lặn sâu mà
có nhiệm vụ luôn luôn nổi trên mặt nước và duy tri được tọa độ vị trí của
mình. Robot RNT được trang bị 4 môđun quay kiểu chân vịt, có bán sẵn trên
thị trường các loại công suất khác nhau: M ôđun 1 đặt phía sau, môđun 3 đặt
phía trước, môđun 2 đặt bên hông phía trái và môđun 4 bên hông phía phải.
N hờ các m ô đun quay kiểu chân vịt tạo lực đây này robot RN T được điều
khiến có thể tiến lên phía trước, lùi lại phía sau, rẽ trái hoặc rẽ phải. Bằng
cách thay đổi và phối hợp chuyển động quay của 4 m ô đun quay này cũng dễ
dàng điều chinh và duy trì ổn định vị tel của robot RNT tại một chỗ trên mặt
nước, theo đó có thể lập trinh để robot RNT tự động thực hiện công việc đó.

166
 Khả năng hiện thực được nhiệm vụ này là đặc điểm quan trọng cùa
robot RNT. Trên lưng robot RNT được lắp đặt các thiết bị 8 đế thu nhận tín
hiệu GPS và hệ thống thiết bị điều khiển 9. Đ ể duy tri vị trí cùa RNT ờ tọa
độ theo sơ đồ quy hoạch đã thiết lập, cần điều khiên các môđun quay kiểu
chân vịt tương ứng để làm xoay các trục X Y Z theo hướng m ong muốn và
dời gốc hệ tọa độ này đến vị trí cần đến.
Trong kỹ thuật hàng hài quốc tế, đê dễ hình dung về các chuyền động
cùa tàu, người ta thường dùng trục Roll thay cho trục X, trục Pitch thay cho
trục Y và trục Y aw thay cho trục z . Trục Roll đặt dọc theo thân tàu, có thề
gọi là trục lắc nghiêng thân. Trục Pitch nằm theo phương ngang của tàu, cùng
trên mặt phẳng với trục Roll và vuông góc với nó. Sự chuyển động quanh trục
Pitch sẽ làm cho thân tàu chúc đầu xuống hoặc nâng đầu lên, vì thế có thể gọi
đó là trục bập bênh. Trục Yaw đặt theo phương thẳng đứng, tức là thẳng góc
với mặt phang chứa 2 trục Roll và trục Pitch. Sự chuyền động quay quanh
trục Yaw sẽ làm cho thân tàu quay hướng lệch sang phải hoặc sang trái, vì thế
gọi nó là trục quay hướng. Khi nhận được các thông tin đo đạc các góc quay
quanh các trục Roll, Pitch, Y aw này là có thể hình dung ra ngay trạng thái tức
thời của con tàu và theo đó mà điều khiên chúng theo ỷ muốn.
Robot RNT còn có cơ cấu xòe 2 cánh, tương tự 2 chiếc vây của con cá,
chúng có tác dụng giữ cho robot RNT khòi bị dập dềnh theo con sóng. Theo
kinh nghiệm trong kỹ thuật đóng tàu, do tác dụng của đôi cánh như the có
thể làm giảm đi 2 cấp sóng. Hai cánh lúc xòe ra nằm ỡ vị trí 5 và 6, còn lúc
di chuvển chúns cụp vào ờ vị trí 5* và 6*. N goài ra đôi cánh xòe ra là nơi
thê tiên hành sạc pin-ác-quy. Môđun cơ cấu sạc pin -ác-qu y cũng được bán
sẵn, ờ đây có thể áp dụng toàn bộ hệ thống thiết bị năng lượng, thường dùng
trong công nghiệp ôtô h ybrid hiện đại, n hư động cơ xăng, m áy phát điện và
cơ cấu nạp đ iện ...
Robot nhóm trưởng RNT liên lạc với các robot nhóm viên RN V bằng
cáp quang, truyền các thông tin về các thao tác bên trong bản thân robot và
các thông tin m ôi trường bên ngoài mà robot thu thập được, nhờ các sensor
lắp trên mình nó. Các thông tin này đều được truyền về cho robot RNT, rồi
từ đấy lại được đưa về Trung tâm điều khiên bằng sóng thông thường và
được hiển thị trên các màn hinh. Qua đấy người vận hành, hoặc có chương
trình xừ lý tự động, tiếp tục phát lệnh các bước hoạt động tiếp theo cho các
robot RN V và cà cho robot RNT.

167
 Đ ê xác định vị tri tức thời của các robot nhóm viên R N V phải cân xác
định khoảng cách tức thời giữa robot R N V và robot RNT. M uôn vậy,cân
trang bị các đầu thu phát SO N A R trên các robot nhóm viên R N V và trên
robot nhóm trưởng RNT. Hai bên hông cùa robot RN T được gan kết 2 đầu
thu phát trong hệ SO N A R 15 và 16, để liên hệ với các robot R N V , có thề
đang hoạt động ở cả 2 phía, trái và phải. Theo các thông tin nhận được từ hệ
thống SO N A R sẽ xác định được khoảng cách giữa robot R N V và robot
RNT, rồi từ đấy suy ra vị trí của robot R N V , khi đó robot RN T đã tự xác
định được tọa độ của mình nhờ hệ thống GPS.
Trên hình 7.11 là sơ đồ kết cấu của một robot nhóm viên R N V , có
dạng hình khung, gồm khung 1 bao xung quanh m ột hộp kín với m ôi trường
nước 2, trong đó chứa các bộ nguồn p in -ác-q u y, các thiết bị điều khiển cho
các thiết bị chấp hành và các sensor, lắp đặt bên ngoài bộ khung. V iệc định
vị và định hướng cho robot nhóm viên R N V , ví dụ đối với robot R N V thứ
nhất, nhờ vào hệ tọa độ Xi Y i Z | với gốc O i. Hệ tọa độ này được xác định
trong hệ tọa độ X Y Z với gốc o , gắn liền với robot nhóm trường RNT, khi
đã xác định được khoáng cách O iO và các góc quay quanh trục X i, tức là
trục Roll, góc quay quanh trục Y i , tức là trục Pitch, góc quay quanh trục Z\,
tức là trục Yaw . Các thông tin này đều được hiển thị trên màn hình và có thể
mô tả dạng 3D để nhận rõ trạng thái cua robot nhóm viên R N V ở thời điểm
đang khảo sát.
V iệc điều khiển chuyển động và thay đổi trạng thái của robot nhóm
robot V bằng sự thay đối tốc độ và vị thế của các môđun quay kiểu chân về
quay kiêu chân vịt 3 và 6 hướng về phía sau, môđun 8 hướng về phía trước,
phía trước. Các mô đun quay này đều có thể xoay được, ví dụ khớp 7 đối với
môđun 6, còn đối với các môđun khác cũng có các khớp tương tự, nên không
cần ghi thêm các ký hiệu ở trên hình 7.11. Khi các m ô đun này đều hướng lên
trên là lúc muon robot lặn xuống dưới và ngược lại khi muốn robot nổi lên thì
các môđun này sẽ cùng xoay hướng xuống dưới, trên hình 7.11 chi góc xoay
ở vị trí 90° vói dấu âm khi chiều quay ngược chiều kim đồng hồ.
Hệ thống sensor và camera 4 gắn với bộ khung 1 là nhũng loại thiết bị
đặc chủng, chịu được môi trường nước ờ độ sâu áp suất cao, nhung đều là các
sàn phâm đã được thương mại hóa. Các robot nhóm viên R N V được giao
những công việc trực tiếp để thao tác với các đối tượng nam ờ đáy biển nên
được trang bị các tay máy và những công cụ lao động thích hợp. ơ đảv, cơ cấu

168
tay máy 5 trên hình 7.11 là loại cơ cấu tay máy RP, do tác giả cuốn sách đề
xuất, như phân tích trong đó, đấy là loại tay máy có các ưu điểm như: Có thể bố
trí các nguồn động lực cho tất cả các khớp quay ờ phần chân robot, tức là ở đây
có thể đặt bên trong hộp 2, kín với môi trường nước; đảm bảo đơn giàn về kết
cấu, linh hoạt về cấu trúc và nhỏ gọn về kích thước; dễ dàng giữ cân bằng cho
cơ cấu ờ các vị tri khác nhau và vi thế ít tiêu hao năng lượng.
Cáp quang là đường dây liên lạc giữa các robot nhóm viên R N V với
robot nhóm trường RNT. M ọi thông tin về bản thân và về m ôi trường mà
robot RN V thu thập được đều có thế truyền về bàng cáp quang, nhưng còn
một thông tin rất quan trọng, quyết định đến các bước tiếp theo, là về vị trí
tức thời cùa nó thì phải dùng đến hệ thống SO N A R 9, nhờ đo đạc thời gian
truyền sóng thủy âm phát đi và thu về mà tính toán ra khoảng cách giữa
robot RNV và robot RNT.
7.4.5. Hiệu quả ứng dụng
Nhóm robot dưới nước làm việc tập thể, gồm các robot nhóm viên
RNV, làm những công việc trực tiếp dưới đáy biến và robot nhóm trường
RNT luôn luôn nổi trên mặt nước, làm nhiệm vụ cầu nối trung gian giữa
robot RNV với Trung tâm điều khiến và với hệ thống định vị toàn cầu GPS,
có thề đạt được các hiệu quả sau:
+ Các robot nhóm viên RN V có thế phối hợp nhau đế cùng thực hiện
một công việc, thậm chí có thế, qua vai trò trung gian của robot nhóm
trường RNT, thông báo cho nhau để phối hợp công tác khi cần.
duy tri vị trí tương đôi ôn định ờ những tọa độ được lên kê hoạch trước.
+ Các robot nhóm viên RN V có thề qua vai trò cầu nối cúa robot
nhóm trương RNT để liên lạc với hệ thống định vị toàn cầu GPS mà xác
định tọa độ vị trí tức thời cua mình.
+ Các robot nhóm viên RN V có thể thực hiện bước trung gian nhờ
robot nhóm trương RNT đề truyền các thông tin phán hồi và các số liệu thu
thập được, đưa về cho Trung tâm điều khiến xử lý và quyết định các bước
hoạt động tiếp theo.
+ Các robot nhóm viên RN V, khi có dấu hiệu sắp hết năng lượng, có
thể bơi về vị trí cua robot nhóm trưởng RNT đe sạc pin-ác-quy, vì thế có
thê kéo dài được thời gian làm việc ơ hiện trường.

169
 PHÀN 3
ROBOT CÁ

Chương 8

C Á U H ÌN H R O B O T C Á

8.1. Sự đa dạng các cấu hình robot cá

Cá là loài sinh vật đặc trưng sống dưới nước và có nhiều đặc tính quý
giá làm con người yêu thích nó, không những chi vì nó là m ón thực phẩm
bồ ích mà con người còn muốn khám phá nó như những “vận động viên bơi
lộ i” tài giỏi nhất, cũng như là những “tàu ngầm ” cơ động linh hoạt nhất ở
trong các m ôi trường nước khác nhau. Cá có thể di chuyên một quãng
đường dài gấp 10 lần chiều dài cơ thể nó trong vòng 1 giây và nó không cần
giám tốc độ mà vẫn có thể quay ngoẳt một góc 90°, thậm chí là 180° chỉ
trong tích tắc.
Chính vì vậy mà các nhà khoa học chế tạo robot trên thế giới đã từ
nhiều năm nay và cho đến nay vẫn miệt mài tiến hành nhiều công trình
cứu nhằm tạo ra các loại robot cá với nhiều chức năng hấp dặn. Có dưới đây
một vài hình ảnh lịch sử tiêu biểu.
Năm 1993, nhóm ngiên cứu của Cục C ông nghệ hái dương trong quá
trình cải tiến xe lội nước theo yêu cầu cùa Hải quân Hoa kỳ đã bắt đầu chú ý
đến cá B luefin (cá vây xanh), một loài cá có thể di chuyển trong nước với
tốc độ trên 70 km/h. Lúc đầu họ tập trung nghiên cứu về nguồn năng lượng
của loại cá này. M ột năm sau, họ đã cùng V iện N ghiên cứu công nghệ
M assachusetts MIT chế tạo ra robot cá đầu tiên, m ô phòng cách di chuyển
cùa loài cá Bluefin. Bắt đầu từ đấy, nhiều công trình nghiên cứu tái hiện các
điểm mạnh của các loài cá cũng lần lượt xuất hiện.
Cá vây tay (coelacanth) là loài cá sống từ thời cổ đại và hiện nay được
biết là còn tồn tại rất ít ở ngoài khơi Madagascar. Tuy nhiên, g iờ đây chúng
ta có thể nhìn thấy robot cá vây tay tại thủy cung của V iện công nghệ Ryomei,

170
một công ty con cùa công ty đóng tàu Mishubishi Nhật Bản. Đ ó là sản phẩm
của công ty Mishubishi, đã tại hiện thành công cá vây tay năm 1999.
Năm 2004 Trung Q uốc cũng chế tạo thành công robot cá S P C -03, có
thể lặn sâu dưới nước đến 4 km trong khoảng gần 3 giờ. N ó có thể chụp ảnh,
ghi hình và công gắp các vật thể nho nhỏ ờ dưới nước. Tập đoàn BIRG của
Thụy Sỹ lại chú ý đến sự đa dạng của hinh dáng cơ thề của các loại cá và
cách thức hoạt động của vây cá qua việc nghiên cứu m ô phỏng robot cá
Boxybot, có khả năng tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải. Ở Pháp cũng chế tạo thành
công robot cá, tên là Jessiko, có khả năng giao tiếp với các robot cá khác. Ở
Đức, nổi tiếng với robot cá Aqua Penguin, được tạo dáng như con chim
cánh cụt, có khá năng ngụp lặn rất tự do, linh hoạt ờ dưới nước.
Thời tổng thống Hàn Q uốc là Lee M yung-bak, sau lần ông đề cập
trong chương trình truyền hình “Đ ối thoại với quốc dân”, một từ ngữ đứng
thứ nhất về số lượt người tìm kiếm trên mạng Internet là “robot cá”. Tổng
thống Hàn Q uốc đã nói về kế hoạch sừ dụng robot cá để giám sát sự ô
nhiễm nguồn nước. Theo đó, họ sẽ mua loại robot cá của Anh, do Đại học
Essex nghiên cứu chế tạo, lúc đó có giá 20.000 pound (khoảng 38 triệu
won). N ó có hình dạng giống với cá chép, được gắn trên thân mình các
sensor cảm nhận được một số tính chất hóa hoc để tim hiểu về các loại chất
gây ô nhiễm tồn tại trong dòng nước. Robot cá này còn được trang bị hệ
thống thông tin liên lạc không dây và có thể xư lý các dữ liệu rồi lập bản đồ
không gian 3 chiều. Trên cơ sở đó các nhà khoa học có thể xác định về xuất
gây ô nhiễm.
Han Ụ uoc cũng lên kế hoạch tự chế tạo robot dưới nước, nhất là sau
thám họa bị chìm tàu tuần tra Cheonan tại biền Hoàng Hai càng thúc đây
quyết tâm đẩy mạnh nô lực này. Bộ Đất đai - Giao thông vận tải - Hàng hài
Hàn Q uốc quyết định dành 18 triệu U SD trong thời hạn 5 năm đế nghiên
cứu chế tạo loại robot có thề bơi và bò dưới lòng biển sâu 6.000 m. N ó có
phần giống con cua nhiều hơn, với bộ chân đa khớp nó có thể bò với tốc độ
khoáng 30 m /giây và bơi với tốc độ 18 m /giây.
Trên đây m ới chi là điêm qua một vài câu chuyện về những ngày đầu
của lịch sứ phát triển robot cá. Cho đến nay các loại hình robot cá đã phát
triển rât đa dạng. Trên các hình 8.1 và hinh 8.2 giới thiệu bàng hình ánh đa
dạng đó, thông tin chi tiết về nhiều loại robot cá này sẽ được trình bày lần
lượt ơ các phần sau.

171
8.2. Cấu tạo robot cá
Đ ể khảo sát các chuyển động của robot cá c ó thể sử dụng hệ thống tọa
độ RPY (hình 8.3) gắn liền với trọng tâm của con cá. H ệ tọa độ RPY thường
dùng trong kỹ thuật hàng hái quốc tế để khảo sát các chuyên động của các
con tàu.
Trục R oll, viết tắt là trục R, đặt dọc theo thân tàu, ờ đây là trục dọc
theo thân con cá. R oll là chuyển động lắc quanh trục dọc thân nghiêng về
phía bên phải hoặc nghiêng về phía bên trái. V ì thế có thể gọi tên trục R là
trục lấc nghiêng.
Trục Pitch, viết tắt là trục p, nằm theo phương ngang, trên cùng mặt
phẳng với trục Roll và vuông góc với nó. Sự chuyển động quanh trục p sẽ
làm cho thân con cá chúc đầu xuống hoặc ngang đầu lên. V ì thế có thê gọi
tên trục p là trục bập bênh.
Trục Y aw , viết tắt là trục Y , nằm theo phương thẳng đứng, tức là
thắng góc với mặt phang chứa 2 trục R và trục p. Sự chuyển động quanh
trục Y này sẽ làm cho thân con cá quay hướng lệch sang phải hoặc sang trái,
khi cần lượn sang phải hoặc sang trái tương ứng. V ì thế có thể gọi tên trục Y
là trục quay hướng.
N eu được trang bị thiết bị truyền và ghi đo giá trị góc quay quanh các
trục R ,P,Y này thì có thề hiển thị chúng trên màn hình m áy tính và xác lập
cơ cấu trạng thái tức thời của robot cá trong m ôi trường nước. Đ ó cùng là
nhiên liệu cần thiết đề điều khiển robot cá thực hiện các chuyển động
theo yêu cầu.
về nguyên tắc, động lực tạo sức đẩy cho robot cá có thề dùng cơ cấu
chân vịt lắp ơ phía sau, như mô phỏng trên hinh 8.4 hoặc dùng cánh quạt lắp
ở phía trước, như m ô tà trên hình 8.5. Tuy nhiên, thường gặp hơn cà là dùng
các động cơ tác động lên các cơ cấu chấp hành như phần đuôi và các vây.
Hình 8.6 là một ví dụ về sơ đồ cấu tạo robot cá. Trong đó dùng 3 động
cơ servo: động cơ số 1 tạo chuyển động quay cho phần thân đuôi; động cơ
số 2 tạo chuyền động quay cho vây đuôi; động cơ số 3 tạo sự chuyển động
cho các vây trước. Các động cơ này đều được cung cấp năng lượng từ bộ
pin nguồn. Phần thân đuôi, vây đuôi và cặp vây trước, được điều khiển bằng

172
 các động cơ servo đề các bộ phận này quay lắc quanh các khớp theo một
chương trình lập sẵn, với hệ thống tự động chuyển mạch. N hờ vậy robot cá
có thê chủ động bơi thang theo một hướng nào đó hoặc thay đối hướng bơi
theo ý muốn và khi cần có thể nôi lên mặt nước hoặc lặn sâu xuống. Robot
cá cũng được trang bị bộ phận R/C thu nhận thông tin, các sensor để xác
định vị trí và khoảng cách đến các vật thể xung quanh. Có một số trường
hợp người ta còn bọc vỏ silicon tạo cho robot cá có hình dáng bên ngoài
giống như con cá thật
Trên hình 8.7 là một loại sơ đồ khác về cấu tạo robot cá, dùng các
truyền động khí nén. V ị trí trung tâm là bình khí nén 4, nối liền với nó là các
van hút khí vào và xả khí ra khỏi bình tích khí nén bang cao su 5 để điều tiết
lượng khí nén vào các truyền động khí nén, nằm bên trong các ống đã thiết
kế hoàn toàn kín nước, nên gọi tat là ống kín nước hoặc gọi tắt hơn nữa là
ống. Trong các ống kín nước này có chứa các bộ phận điều khiến, các cơ
cấu chấp hành. Như trên hình 8.7 mô tả, ở đây có ống đuôi 2, ống thân 3,
ống vây 7, ống bánh lái 8, ống đầu 9. N hờ đó đuôi 1, vây 6 có thể cử động
và thực hiện các di chuyển cần thiết.

8.3. Các phương pháp chìm nổi trong robot cá

Hệ thống thiết bị thực hiện các động tác chìm nổi, tức là hệ thống tăng
xả khí ra khỏi bình robot cá dưới nước, có thề theo 6 phương pháp chính hoặc

Phương pháp sử dụng bình khí (hình 8.8)

Khi muốn cho robot cá nổi lên thì điều khiến để bơm khí nên đẩy
nước ra khói khoang chửa và robot cá sẽ nôi lên do khoang khi chứa khí nhẹ
hơn khi chứa nước. N gược lại, khi cần chìm xuống thì điều khiển để các van
mớ nước vào khoang chứa, nước chiêm chỗ thay thế khí làm robot cá sẽ
nặng hơn nên chim xuống.
Phương pháp này đơn giản nhưng hiệu qua điều khiển thấp, lực nâng
và lực hạ phụ thuộc nhiều vào khối lượng cua robot cá, tốc độ năng hạ khá
chậm, không chu động được và không linh hoạt khi điều khiển.

173
 Phương pháp s ử dụng vây (hình 8.9)

Trong trường họp này cần tạo các chuyển động cho các vây, thực hiện
bằng cơ cấu truyền động cơ khí, dùng động c ơ servo, được điều khiên linh
hoạt. N hư m ô tả trên hình 8.9, bình thường vây ờ vị tri nằm ngang, còn khi
cần nổi lên vây nghiêng về phía trước, do tác động lực đây của dòng nước
nên tạo ra lực năng. N gư ợc lại khi vây nghiêng v ề phía sau robot cá sẽ lặn
xuống dần.

Phương pháp sử dụng thân (hình 8.10)

Khi bơi bình thường thân cá và đuôi cá đều nằm theo phương nằm
ngang. Như m ô tả trên hình 8.10, khi đuôi cá vẫn giữ phương ngang nhưng
nếu điều khiển để thân cá hướng lên trên thì do tác dụng cùa lực dòng nước
tạo nên lực đẩy làm cá nổi dần lên phía mặt nước và ngược lại robot cá sẽ
lặn dần xuống phía dưới.

Đ ể khiển hướng của thân robot cá so với phương nằm ngang cùa phần
đuôi, có thể dùng động cơ servo, bộ phận điều khiển và các cơ cấu cơ khí
chấp hành thông thưởng.

Phương pháp sử dụng đuôi (hình 8.11)

Khi bơi bình thường đuôi cá và thân cá đều nằm theo phương nằm
hưng khác với trường họp trên, ờ đây phần đuôi được điều khiển
m ay 001 hướng so với phương nằm ngang của thân để thực hiện việc bơi lên
hoặc lặn xuống.

Như m ô tả trên hình 8.11, khi thân robot cá vẫn giữ phương ngang,
nếu phần đuôi được gập xuống phía dưới thì robot cá sẽ nổi dần lên, do lực
dòng nước tác động vào đuôi có xu hướng đẩy lên trên. N gư ợc lại khi phần
đuôi hướng lên thì phản lực cùa dòng nước sẽ đưa robot cá chìm dần xuống.

Phương pháp điều chình trọng tâm (hình 8.12)

Phương pháp này sử dụng một đối trọng để thay đổi vị tri trọng tâm
cùa robot cá khiến hướng di chuyển của robot cá thay đổi, lúc chim xuống,

174
lúc nổi lên. Như m ô tá trên hỉnh 8.12, khi bơi bình thường, trọng tâm nằm ờ
giữa thanh ngang và robot cá di chuyển theo phương nằm ngang, còn khi
muốn để robot cá di chuyển lên phía trên thì điều khiển dịch đối trong về
phia đuôi làm phần sau bị chìm xuống, phần đầu nổi lên và robot cá di
chuyển theo hướng lên phía trên mặt nước. N gược lại, nếu điều khiển đối
trọng dịch về phía đầu làm robot cá sẽ chúc đầu xuống phía dưới và có xu
hướng di chuyền với độ sâu tăng dần.

Phương pháp sử dụng lực đẩy từ quạt hay bơm nước

Như đã mô phỏng trên các hình 8.4 và hình 8.5, robot cá có thể di
chuyển trong môi trường nước nhờ lực đây từ bơm hay quạt, về nguyên tắc
nếu bơm nước hoặc cánh quạt được lắp đặt trên thân hình robot cá theo
hướng họp lý nào đó thì có thể tạo lực làm chìm hoặc nồi cho robot cá.

Mỗi phương pháp được giới thiệu trên đây đều có ưu và nhược điểm
riêng, nhưng nếu kết hợp m ột vài trong số các phương pháp đó thì có thể tạo
ra những robot cá hoạt động một cách linh hoạt, phát huy được những ưu
điểm của phương pháp này và khắc phục nhược điểm của phương pháp
khác. Vì thế Ưong thực tế thường xuất hiện nhiều loại robot cá với cấu hình
khá phức tạp nhưng đáp ứng được các yêu cầu đa dạng hoạt động trong môi
trường nước. Có thể lấy cấu hình robot cá P PF -09 trên hình 8.6 làm ví dụ

8.4. Cấu hình robot cá đơn giản hóa

Robot cá được sáng tạo ra với nhiều mục đích khác nhau, nhưng có ý
tường chung là khai thác đặc tính của các loài cá đê tạo ra những phương
tiện di chuyền tự động trong môi trường nước. Một xu thế là bắt chước làm
như các con cá thật, càng giống càng tốt, cả dáng vẻ bên ngoài và cà các đặc
tính bên trong. Tuy nhiên, làm được như thế không phái là dễ, vả lại rất tốn
kém và đôi khi lại không cần đến thế. Cho nên lại có xu hướng khác là "máy
móc hóa” kết cấu robot cá để tạo điều kiện thuận lợi cài đặt các thiết bị
sensor và áp dụng các kỹ thuật điều khiển và truyền thông hiện đại. Trong

175
nhiều trường hợp còn được đơn giản hóa cấu hình robot cá chi cốt để thực
hiện được mục đích chính trong trong nhiệm vụ nghiên cứu đặt ra.

Hình 8.13 là m ột cấu hình robot cá loại được đơn giản hóa, nhưng lại
có thề thực hiện được m ột số chức năng hiện đại như giao tiếp với nhau
ừ on g quá trình làm việc. Còn trong bàng hình 8.14 các m ô hinh robot cá tuy
đơn giản nhung lại được tạo dựng bằng cách thức rất công nghiệp là môđun
hóa. N goài các môđun đầu và đuôi, thân robot cá có thể gồm một vài hoặc
khá nhiều môđun, tùy theo nhiệm vụ là m ô phỏng loại cá nào, ví dụ có loại
cá dài như con lươn hoặc con rắn nước... Các môđun phần thân này được
chế tạo đồng loạt như nhau, sau đó được liên kết lại thành nhiều loại hình
robot khác nhau. M ỗi môđun có động cơ riêng để điều khiển chuyển động
quay của phần thân tiếp theo, tức là m ôđun kế tiếp, quanh khớp liên kết giữa
2 môđun này. Các động cơ đó đều được điều khiển bằng chương trình chung
và có thể tạo các chuyển động luồn lách linh hoạt qua những khe hẹp, ví dụ
như các khe đá dưới đáy biển...

Các robot cá trên hình 8.14 là sản phẩm của BIRG (Biologically
Inspired Robotics Group) - N hóm nghiên cứu sáng tạo robot theo ý tường
bắt chước các loài sinh vật cùa đại học EPFL,Thụy Sỹ. Trong bảng 8.14,
hình (a) là robot cá có thân gồm 3 môđun, hình (b) là robot cá thân 2 môđun
và hình (c) là robot cá thân 1 môđun. Các robot cá này đều có các môđun
phầnđiuôi và môđun phần đầu, chúng cũng được chế tạo đồng loạt. Phần
điuôi có thể quay được một góc sang trái hoặc sang phải quanh trục thẳng
đứng, như mũi tên m ô tả trên hình (d). Phần đầu được gắn thêm 2 chuyển
động quay của 2 vây, khi một vây bên trái hoặc bên phải cho cừ động mạnh
hơn thì sẽ lái robot cá lượn vòng, như m ô phóng trên hinh (e) và trên hình
(f) m ô tá robot cá hoạt động nhờ các vây, tùy theo hình dáng và kích cỡ cùa
các loại vây robot cá có thế bơi nhanh chậm, mạnh m ẽ hoặc nhẹ nhàng hon.

8.5. Robot dưới nước dùng vây mái chèo

Bên cạnh các loại robot cá, đã xuất hiện nhiều loại robot bắt chước các
sinh vật biên, trong đó có các kiêu robot di chuyền bằng vây mái chèo như

17 6
kiểu con rùa. Dưới đây giới thiệu một vài kiểu robot dưới nước dùng vây
mái chèo.

Tháng 4 năm 2009 tại bề bơi của phòng thí nghiệm sinh vật học,
Trường Đại học Vassar ở Poughkeepsie, N. Y. đã xuất hiện m ột con rùa
máy, có 4 chân mái chèo, với tên gọi là M adeleine. N ó có kích cỡ dài 80
cm, rộng 30cm , nặng 24 kg, các mái chèo làm bằng vật liệu polyurethane.
Tốc độ di chuyển 0,7 m /s, được điều khiển bầng máy tính đặt trên bờ. Hình
8.15 và hình 8.16 là hình ảnh robot Rùa M adeleine cùa Đại học Vassar.

Các hình ảnh tiếp theo là Robot dưới nước, có tên gọi là Finnegan cùa
Ukraine (hình 8.17), được ghi lại lúc đang thử nghiệm trong bể bơi (hinh
8.18), hoặc đang chạy thừ ngoài biền khơi (hình 8.19).

Robot dưới nước trên hình 8.20 có tên là A Q U A . N ó bơi bằng các
chân dạng mái chèo, thay vỉ chân vịt hay cánh quạt. Robot dưới nước này có
kích cỡ khá nhó nhưng rất nhanh nhẹn, linh hoạt và được sư dụng đề thu
thập các dữ liệu từ các vụ đắm tàu hoặc các thông tin về các rặng san hô
dưới đáy biển.

Trung tâm Biorobotics cua Trường Đại học công nghệ Tallinn,
Estonia, đã thiết kế, chế tạo một kiều robot dưới nước dạng con rùa, đặt tên
là U -C A T . N ó được trang bị camera tiến hành khảo sát các con tàu bị đắm.
Thí’ nghiệm đầu tiên là ơ biên Baltic và có kế hoạch nâng cấp thành kiêu
các nhà kháo cô học tại bê được trang bị nhiều phương tiện hiện đại hơn để
thực hiện việc khảo sát tương tự tại Đ ịa Trung Hải trong dự án Arrows cua
EU. Hình 8.21 là hình ánh robot Rùa đang tìm kiếm cố vật và hình 8.22 là
hình anh robot Rùa tập sự giúp các nhà kháo cô học tại bẽ thực nghiệm của
Trung tâm Biorobotics cua Đại học Tallinn.

177
 O b sta c le a vo*da rke

H in h 8.1. S i/ <3a dang cau hinh robot ca.

178
ìn h 8.2. S ự đa dạng cấu hình robot cá (tiếp theo).

179
 H ình 8.4. Mô phòng robot cá lắp chãn vịt phía sau.

H ình 8.5. Mô phỏng robot cá lắp cánh quạt p hia trước.

180
SSOmn*

400 * 150 um 1-<00 mm

H ìn h 8.7. c ắ u tạo robot cá dùng truyền động kh ỉ nén.

181
 H in h 8.8. Phương pháp s ử dụng khoang chứa.

H ìn h 8.9. Phương pháp sử dụng vây.

182
b .£
Xuông

H ìn h 8.11. Phương pháp sử dụng đuôi.

183
 H ình 8.12. Phương p háp điều chỉnh trong tâm.

H ìn h 8.13. R obot cá với cấu hình đơn giản hóa.

184
H ình 8.15. R obot Rùa của Trường Vassar.

185
 H in h 8.16. R obot dưới nước M adeleine trong bể bơi.

H ìn h 8.17. R obot Finnegan cùa Ukraine.

186
H ìn h 8.18. R obot Finnegan trong bể bơi.

H ìn h 8.19. R obot Finnegan bơi trên biển.

187
 H ình 8.20. R obot dư ới nước AQUA.

H ìn h 8.21. R obot Rủa đang tìm kiểm cổ vật.

I 88
189
 Chương 9
CÁC LOẠI HÌNH VÀ ỨNG DỤNG R O BO T CÁ

9.1. Robot cá trờ thành đối tượng nghiên cứu sáng tạo
Như đã đề cập ở phần trên, cá là loài sinh vật mà trong 1 giây có thể di
chuyển một quảng đường dài gâp 10 lân chiêu dài cơ thê nó. ơ tôc độ đó, nó
vẫn có thể xoay một góc 180 độ ngay lập tức. Chưa có loài sinh vật biên nào
vượt qua được con cá về sự cơ động đó trong môi trường nước. Chính vỉ
những đặc điểm quý giá đó mà các nhà nghiên cứu robot rât quan tâm đến
việc bắt chước loài cá đề thiết kế robot dưới nước
Năm 1993, theo yêu cầu của Hải quân M ỹ, nhóm nghiên cứu của Cục
Công nghệ hải dương trong quá trình triển khai nghiên cứu cải tiến một loại
xe chạy dưới nước, họ đã chú ý đến “cá vây xanh” (B luefin ), một loài cá có
thề di chuyển với tốc độ 70 km/h trong nước. Họ đã thực sự bị lôi cuốn bời
sự tăng tốc cực nhanh đê đuôi theo con mồi trong nháy mắt cùa loài cá này.
Từ đó, họ đã bất đâu nghiên cứu về nguồn năng lượng của cá. M ột năm sau
tức năm 1994, nhóm nghiên cứu này đã cùng với V iện C ông nghệ MIT
tạo ra robot cá đâu tiên , m ô phỏng cách thức di chuyên cùa loài cá
Bluefin. Bat đầu từ đây, công trình nghiên cứu tái hiện các điểm mạnh của
loài cá cũng bắt đầu.
Trong phần nói về lịch sử phát triển trên đây đã điểm qua một số loại
robot cá, xuất hiện nhiều trên các phương tiện thông tin đại chúng, như là
các loại sau:
Tại khu thủy cung của V iện công nghệ R yom ei, năm 1999, robot “cá
vây tay” cúa công ty M ishubisi xuất hiện đã làm khách tham quan vô cùng
sửng sốt. Năm 2004 robot cá ‘S P C -0 3 ’của Trung Q uốc đà có thể hoạt động
ở dưới nước với độ sâu 4 km, làm việc liên tục trong khoang 2 đến 3 giờ
đồna hồ. Robot cá Jessiko cua Pháp cũng đã có kha năng giao tiếp với các

190
robot cá khác. Robot Aqua Penguins (chim cánh cụt dưới nước) cùa Đức có
khả năng nhào lộn, ngụp lặn linh hoạt dưới nước.
Trong số đông các loại robot được chế tạo với mục đích dùng trong
quân sự, trong công nghiệp hay trong dịch vụ vui chơi, giải trí ờ Hàn Quốc,
có nhiều loại robot cá đã được dư luận rất quan tâm.
Robot cá được quan tâm nhiều là robot cá do nhóm nghiên cứu Đại
học Essex, Anh, chế tạo thành công. N ó có hình dạng giống với cá chép,
được gắn thêm các cảm biến để phát hiện và nhận biết về những loại hóa
chất gây ô nhiễm tồn tại trong dòng nước. Không những vậy, robot cá
nàycòn được áp dụng kỹ thuật truyền tin không dây và phương pháp xử lý
nhanh các dữ liệu, từ đó có thể xây dựng được bàn đồ không gian ba chiều.
Việc đó đã hỗ trợ các nhà khoa học có thể phân tích về xuất xứ của chất gây
ô nhiễm cũng như quy m ô ô nhiễm.

9.2. Viện “MIT” liên tục cải tiến robot cá

Viện nghiên cứu M assachusetts, Hoa K ỳ, gọi tắt là MIT, nổi tiếng
trên thế giới, là nơi đã có nhiều công trình nghiên cứu về robot cá. Họ là
nơi đầu tiên khai thác cơ chế hoạt động cùa vây cá đê vận dụng làm cơ cấu
tạo lực đẩy về phía trước cho robot nước mà không gây tiếng ồn và tiêu
tốn ít năng lượng.
1Công nghệ trình chế thử robot cá đã tạo ra những con cá máy có thề
sừ dụng vào việc thanh tra các kết cấu công trình biên, các tàu thuyền, các
đường ống dẫn dầu và khí đốt. Chúng còn được huy động vào việc tuần tiễu
tại các bến cảng, sông hồ và giúp phát hiện những chất gây ô nhiễm môi
trường...
Từ năm 1994, các kỹ sư nghiên cứu đại dương học cùa MIT cũng đã
tạo ra các mẫu robot thao tác ở dưới nước và được điều khiên từ xa hoặc
điều khiển tự động, gọi chung là robot dưới nước. Robot cá là một dạng
robot dưới nước, là bước đột phá mới, kết hợp những thành tựu của robot
dưới nước và khai thác vận dụng nhũng đặc tính ưu việt của cá khi bơi lội.
Thân robot cá được thiết kế bằng chất liệu polym er với dáng hình thon tha

191
của các đường cong thủy khí động lực nên giảm thiêu sức càn của nước,
chuyển động nhờ các vây và đuôi, khiến nó có thể vận động linh hoạt không
kém gì m ột con cá thật. MIT là nơi đầu tiên đã sử dụng thành công những
vật liệu mềm déo đế tạo sự linh hoạt cho robot cá.
Mầu robot cá đầu tiên có chiều dài 12 cm , hầu hết các cử động của nó
được thực hiện ờ phần đuôi. Ờ phiên bán tiếp theo, robot cá có chiêu dài
20 cm , có thể bơi như con cá ngừ và thích nghi khi đòi hỏi tốc độ nhanh và
quãng đường dài. Thế hệ các robot cá m ới này có thể “sốn g lâu” hơn thê hệ
robot cá trước kia bời đặc tính không thấm nước cùa nó. M ột vài robot cá
nguyên mẫu 4 năm tuổi vẫn có thể bơi liên tục trong m ột bề bơi thử nghiệm.
Hầu hết robot cá thừ nghiệm đều chạy bằng nguồn năng lượng từ bên ngoài
nhờ dây cáp điện. Hiện nay, các nhà nghiên cứu đang tiến hành thiết kế các
robot có thể hoạt động tương đối lâu dài bằng loại p in -á c-q u y đặc biệt, lắp
bên trong. Hình 9.1 là hình ảnh robot cá của MIT.

9.3. Robot cá giám sát môi trường nước

Các nhà khoa học ờ nhiều nước đều cho rằng sừ dụng robot cá để
giám sát m ôi trường nước là giải pháp rất hiệu quả. Khi được trang bị trên
thân minh các sensor thích hợp, các robot cá có thế phát hiện, nhận biết hoặc
ghi đo các tín hiệu về sự ô nhiễm của nguồn nước. Từ các thông tin truyền
về liên tục có thể dựng nên những bức tranh toàn cảnh và tức thời về môi
trường. Đ iều đó giúp các nhà khoa học phân tích để đi đến những kết luận
về thế loại, v ề vị trí xuất phát, v ề sự biến động cùa các chất ô nhiễm ... Có tờ
báo nước ngoài còn nhấn mạnh các ý nghĩa này trong cách đặt tên cho một
bài phóng sự: “Robot cá - vũ khí mới nhất cho cuộc chiến chống ô nhiễm
các nguồn nước” (R obotic fish: the latest weapon in the fight against water
pollution).

Robot cá của Đại học Michigan

V iệc nghiên cứu robot cá đã thu hút nhiều cơ sở nghiên cứu khoa học
đầu tư công sức và sáng tạo. Có thể kế đến m ột số công trinh nghiên cứu sau
đây. Các nhà khoa học của trường Đại học quốc gia M ichigan, Hoa kỳ có
Robot cá perch (còn gọi là cá pecca, một loại cá nước ngọt, vây có gai)

192
N ó có các vây bàng vật liệu polymer, năng lượng hoạt động cung cấp bằng
pin-ác-quy, được nạp lại định kỳ. Các nhà khoa học Anh theo mẫu robot cá
perch cúa Hoa Kỳ để tiến hành nghiên cứu và giám sát sự ô nhiễm môi trường
ở sông Thames. Hình 9.2 là hình ánh robot cá cua Đại học Michigan.

Robot cá của Đại học Essex

Đáng ke nhất là dự án cua ủ y ban châu Âu dùng các robot cá đế giám
sát ô nhiễm nước ớ cảng Gijon, phía bắc Tây Ban Nha. Tập đoàn BM T làm
chủ dự án này. Còn các nhà khoa học Vương quốc Anh ơ Đại học Essex
được giao nhiệm vụ chế tạo các robot cá. Robot cá được tạo dáng hình cá
chép (carp-shaped robotic fish), dài 1,46 m; bơi với tốc độ 1 m/s. Công
nghệ truyền thông không dây được sư dụng đê điều khiến robot cá từ trung
tâm. Nguồn năng lượng dùng pin-ác-quy cao cấp, định kỳ được nạp lại nhờ
các bộ phận nạp điện được thiết kế chuyên dụng. Giá thành một robot cá
này là 29.500 U SD .
Như một phần việc trong dự án 3 năm nói trên, các nhà khoa học cùa
Đại học Essex đã thả 5 robot cá xuống bơi ơ cáng Gijon và bat đâu tiên hành
công việc kháo sát được giao. Đó là công việc dò tìm xem chất ô nhiễm là
chất gi và đâu là khới nguồn chất ô nhiễm đó, từ chồ khe nứt nước chay ra
hay là từ các ống nước thải cháy vào? Trên các robot cá này có gắn những
sensor nhó xíu nhưng rất tinh vi, có chức năng nhận biết và phát hiện các
chất ỉensor gây ô nhiễm. Các thông tin thu thập được truyên vê Trung tâm,
bắt đẩu tiến hành báo thời điêm ơ các vị trí không gian khác nhau. Theo các số
liệu đó và nhờ một phần mềm máy tính có thế xây dựng ban đồ 3D ớ thời
gian thực (real-tim e 3D map) của vùng nước trong cang và chi ra những
chất thải lắng đọng là gì, đang ở đâu. Hình 9.3 Robot cá của Đại học Essex.

Robot cá chép Koi

Các kỹ sư cua Viện công nghệ Ryomei, một công ty con cua công ty
đóng tàu Mishubishi ờ Hiroshima, Nhật Ban, cũng đã tạo ra Robot cá chép
dài 32 inch, không những rất giống cá chép Koi thật, mà còn có thê Iuỏn luôn
bơi cùng nó đế theo dõi sức khóe cùa chúng bang cách ghi đo và thòng báo về
lượng oxygen trong nước. Robot cá còn được trang bị camera đê giám sát
trạng thái các chân cầu hoặc phát hiện các vết dầu loang. Giá thành một robot

193
cá chép Koi là £150,000. Ớ Nhật Bàn cá chép Koi là loại cá chép rất được yêu
thích, nuôi trong khuôn viên cùa gia đinh như để lấy vận m ay, cầu m ong có
sức khỏe. Cá chép Koi có thân hình màu trắng, trên đó có chỗ màu đỏ, chô
màu vàng chen lấn nhau trông rất đẹp mắt. V ào những ngày hội của trẻ em
người ta cũng thường dán ờ phía ngoài nhà những băng giấy có vẽ hình con
cá chép Koi như lời chúc may mắn. Hình 9.4 là robot cá chép Koi.

Robot cá của Trung Quốc

Trường Đại học Hàng không và Khoa học Vũ trụ Bắc Kinh và Viện
nghiên cứu Tự động hóa, thuộc V iện hàn lâm khoa học Trung Q uốc cùng
hợp tác nghiên cứu thiết kế, chế tạo một loài cá thân hình đen lốm đốm
trắng , rất giống con cá thật cả về hình dáng và cách bơi lội. N ó được điều
khiển từ xa hoặc điều khiển định vị tự động. Robot cá này có chiều dài
1,2 m, tốc độ bơi khoáng 4 km/h và bơi liên tục được 3 giờ. N ó được đánh
giá là di chuyển khá linh hoạt, không khuấy mạnh nước nên không gây xáo
động xung quanh.
V iện KHCN Trường Đại học Hàng không và K hoa học Vũ trụ Bắc
Kinh (B U A A ) còn có nhiều sản phẩm robot cá, như robot cá dài 0,4 m,
robot lươn dài 0,8 m và các loại robot cá SPC. N goài ra còn tiến hành nhiều
thực nghiệm thú vị, như các robot cá thi nhau đuối bắt bóng, các robot cá
đua nhau vượt qua mương rãnh... Hình 9.5 là robot cá thân đen đốm trắng
cùa Trung Quốc.

Robot cá SPKT

Robot cá SPKT là tên gọi tắt một sàn phẩm robot cá cùa nhóm sinh
viên Đai học Sư phạm kỹ thuật Tp.HCM , đã tham dự cuộc thi Robotech
show, tồ chức bên cạnh Robocon 2010. Đ ó là robot cá đầu tiên của Việt
Nam , được thiết kế nhằm mục đích giãi trí là chính, có chiều dài 350 mm
trọng lượng 600 g, được điều khiển từ xa bằng sóng vô tuyến với cần ăng-ten
nhô cao hơn mặt nước. Robot cá có thề bơi lượn gần giông với cá thật trong
bế bơi.
Thân hình robot cá SPKT được thiết kế thanh thoát, đuôi cá linh hoat
thích hợp với việc bơi lên, lặn xuống và thay đôi nhanh chóng hướng bơi

194
Khi bơm nước vào, trọng lượng của cá sẽ tăng lẽn, làm cho cá lặn xuống.
Ngược lại, nếu xả nước ra thì robot cá bơi lên. Chuyển hướng nhịp nhàng
bằng các khớp: khớp thân, khớp cuống đuôi và khớp đuôi. Hình 9.6 là robot
cá SPKT.
Nhóm cựu sinh viên còn tiếp tục nghiên cứu phát triển robot cá. Trước
hết nhàm khắc phục những hạn chế của phiên bán đầu tiên robot cá SPKT,
như bơi lên và bơi xuống chưa nhanh, khả năng bơi xuống độ sâu còn hạn
chế, khi cá bơi sâu xuống khoàng 500 mm, camera không thể truyền tín hiệu
về được.
Dự định sắp tới cùa nhóm là phát triển thành robot cá có khả năng bơi
tự động, rồi trang bị thêm các cảm biến và tiên tới thành robot thông minh,
nhằm áp dụng đê thăm dò các khu vực nguy hiểm như các lòng hồ có các
chất độc hại hoặc tìm kiếm các chồ hư hỏng trong đường cống nước.

Robot cá chép tại hồ bơi London

Robot cá chép trên hình 9.7 có hinh dáng và cách bơi hoàn giống như
cá thật tại hồ bơi London. N ó dài khoảng 50 cm, rộng 12 cm, di chuyển
không theo cách phun đây nước ra sau, mà tạo ra các cừ động cùa các vây
cao su đề thực hiện chuyển động.

Robot dạng cá chép (carp-shaped robot) do các nhà khoa học nước
Anh thiết kế, chế tạo ra và là robot cá đầu tiên đã hiện thực việc giám sát ô
bien Gijon, miền bắc Tây Ban Nha, triển khai một dự án 3 năm, do ủ y ban
châu Âu tài trợ và hợp tác với Tập đoàn BM T với nhiều cán bộ kỹ thuật và
quán lý cùng tham gia. Sau đợt khảo sát thực nghiệm lớn này, dự kiến sẽ
tiên hành nghiên cứu khảo sat ờ nhiều sông hồ và cả vùng biển nối liền với
nước Anh.

Loạt đầu tiên chế tạo 5 chiếc robot cá chép, do một đội ngũ cán bộ
khoa học công nghệ robot triển khai, dưới sự chi đạo cùa GS. H uosheng Hu,
Viện Kỹ thuật điện tư và khoa học máy tính, thuộc Đại học Essex. Robot cá
chép có chiêu dài 1,5 m và có thể bơi với tốc độ gần 1 m/s.

195
 Robot cá bơi n hư cá thật
Hình 9.8 là robot cá đầu tiên bơi nhanh, bơi nhẹ nhàng linh hoạt như
con cá thật. Đ ó là sản phẩm trong luận văn của m ột nghiên cứu sinh ở V iện
công nghệ M assachusetts (MIT).

9.4. Robot cá có những tính năng mới

Phân tích tổng quan các công trình nghiên cứu robot cá c ó thê nhận ra
2 xu hướng: M ột xu hướng là cố gắng tạo ra những robot cá vừa m uôn thật
giống con cá ở vẻ bên ngoài, vừa khai thác vận dụng các tính năng bơi lội
của con cá; Xu hướng thứ hai là chì khai thác vận dụng các tính năng bơi lội
cùa con cá là chính, nhưng cố gắng cài đặt thêm nhiều loai càm biên, áp
dụng các phương pháp và hệ điều khiển thông minh để robot cá c ó được
những tính năng mới.
Theo xu hướng thứ nhất đã có nhiều thành đạt, xuất hiện nhiều loại
robot cá rất giống cá thật, thậm chí có nơi đã thay thế các bê cá cảnh bằng
các bể cá robot, mà rất khó phát hiện ra sự khác biệt. Trên hình 9.9 giới
thiệu cả một bàng hình ảnh các loại robot giống như thật ây.
Còn phần tiếp theo giới thiệu lẩn lượt một so robot cá phát triên theo
xu thế thứ hai:
Hình 9.10 là hình ánh một loại robot cá có tên là Aqua (N ước). Kích
có khá nho nhưng nhanh nhẹn, linh hoạt. N ó bơi bằng các chân mái chèo
thay vì chân vịt hay cánh quạt. N ó có thể nhận lệnh từ xa để thao tác dưới
nước. Robot cá Aqua được dùng để thu thập các dữ liệu phức tạp từ các vụ
đắm tàu hoặc thông tin về các rặng san hô.
Hình 9.11 là hình ảnh m ột loại robot có thể bơi lội thành đàn và liên
lạc trực tiếp với nhau dưới nước. Đ ó là ưu điểm nổi bật và là loại robot tiên
phong về phương diện tổ chức thành nhóm. V ì có ưu điểm này nên nhóm
robot cá có thề thu thập thông tin ờ một vài vị trí tại cùng m ột thời điếm và
thông tin với nhau để chuyền sang những thao tác khác khi cần.

196
 Hình 9.12 là robot cá Penguins cua Festo. Hình dáng bên ngoài nó ít
giống con cá mà giống con chim nhiều hơn. Penguins (chim cánh cụt) là sán
phẩm cùa Festo, công ty hàng đầu cùa Đức về kỹ thuật tự động. M ấy năm
trước đây xuất hiện Penguins bay trong không trung, gọi là robot chim
Penguins, gần đây lại xuất hiện Aqua (nước) Penguins, bơi dưới nên có thể
gọi là robot cá Penguins.
Robot cá Penguins bơi một cách mạnh m ẽ với năng lực khác thường,
thậm chí người xem còn có cám giác nó đang lướt đi trong môi trường
nước. Aqua Penguins được chế tạo bằng sợi thủy tinh với cấu trúc tạo dáng
thân thể tuân theo quy luật thủy động lực học nên giảm được ma sát, di
chuyền rất uyển chuyển, linh hoạt và dễ xoay trờ. Cặp cánh cùa robot này
được thiết kế khá đặc biệt, cho phép nó có thế vận động trong một không
gian hẹp. Cánh được tạo bời khung thép, bọc bên ngoài chất silicon cùng
nhựa dẻo cho phép robot bơi xoan vòng một cách ngoạn mục, bơi tới hoặc
lui đều rất dễ dàng.
Mỗi robot cá Penguins có trang bị hệ thủy âm SO N A R 3D giúp chúng
truyền thông tin cho nhau, xác định vị trí và tránh va chạm. Các cử động
được hiện thực nhờ các động cơ điện

Robot cá thông minh

Hình 9.13 là một loại robot cá thông minh của Singapore. Robot cá
nàv làm h à n p nhựa , có thề bơi uyển chuyển trong bể bơi. Thân cá được nối
mềm. Đầu nó có dạng hình tam giác, gắn chằng chịt các cám biến, các bán
vi mạch. Nó có thề bơi dọc bể bơi, thinh thoảng lại tự đối hướng khi gặp
một chướng ngại vật nào đó.

Robot cá ngừ BIO Swimmer

Hình 9.14 là robot cá mô phong hình dạng cá ngừ, mang tên BIO
Swimmer. Đây là kết quả nghiên cứu của Ban Khoa học và Công nghệ
thuộc trường Đại học An ninh Quốc gia Hoa Kỳ (D H S - us Department o f
Homeland Security). Nhiệm vụ của robot cá ngừ BIO Sw im m er là do thám
dưới nước.

197
 9.4.3. Robot thay cá heo dò min
Công việc dò mìn dưới nước đã từng được Hải quân H oa K ỳ huân
luyện cho cá heo đảm nhiệm (hình 9.15). N gười ta nói cá heo có khả năng
định vị bằng tiếng vang. Gần đây truyền thông lại đưa tin, có thể thay thế cá
heo làm việc này bằng robot Knifefish.

9.4.4. Robot dưới nước của NASA

Hình 9.16 là một loại robot dưới nước cùa cơ quan hàng không vũ trụ
Hoa Kỳ, N A SA , dùng để khảo sát sự sống của các sinh vật biển. Hình dáng
bên ngoài của robot dưới nước này cũng phòng theo một loại sinh vật biển.
Cuộc thừ nghiệm được tiến hành tại Aldam a thuộc bang Tam aulipas của
M exico.

198
H ìn h 9.1. R obot cá trong phòng thực nghiệm cùa MIT.

H ình 9.2. R obot cá cùa Đại học Michigan, Hoa Kỳ.

199
 { , Vft
r r. ' >

/.

\ v >

H in h 9.3. R obot ca cua Dai hoc Essex, Anh.

H inh 9.4. R obot ca chep K oi cua N hat Ban.

200
H ình 9.5. R obot cá cùa Trung Quốc.

H ình 9.6. R obot cá SPKT.

201
 H in h 9.8. R obot ca boi nhw ca that.

202
H in h 9.9. Cac robot ca tao dang gan nhw ca that.

H in h 9.10. R obot ca AQUA.

203
 H in h 9.11. R obot ca b o i lo i thanh tisng dan.

H in h 9.12. R obot ca Aqua Penguins.

204
H ìn h 9.13. R obot cá thông minh.

205
 H ìn h 9.15. Cá heo dò min.

H ình 9.16. R obot dưới nước cùa NASA.

206
 TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Antonelli G. Underwater Robots. M otion and Force Control o f

Vehicle-M anipulator System s. Second edition, Springer, 2006.
2. D aisy Lachat. B oxyB ot, the fish robot. D esign and realization. EPFL,
2005.
3. Eunjung Kim, Y oungil Youm . Sim ulation Study o f Fish Sw im m ing
M odes for Aquatic Robot Sytems. Department of M echanical
Engineering, Pohang University o f Science and Technology, Korea,
2005.
4. Junzhi Yu, Long W ang. Parameter Optimization of Sim plified
Propulsice M odel for B iom im etic Robot Fish. Intelligent Cotrol
Laboratory Center for System s and Control, Departement o f M echanics
and Engineering Scien ce Peking University, China, 2005.
5. Jindong Liu, et al. D evelopm ent o f a fish -lik e sw im m ing behaviours for
an autonomous robotic fish. Department o f Computer Science.
University o f E ssex, United Kinhgdom, 2004.
6. Gwyn Griffiths. Technology and Applications of Autonom ous
Gwyn G riffithse. Taylor & Francis, 2003.
7. Schjolberg I. M odeling and Control o f Underwater Robotic System s,
PhD thesis for the Doktor ingenior degree, Norwegian University o f
Science and T echnology, Trondheim, Norway, 1996.
8. N elson E., et al, D evelopm ent and Validation o f the Texas A&M
University Autonom ous Underwater V ehicle Controller. ln:Proceedings
Sym posium on A utonom ous Underwater V ehicle Technology, Monerey
California, 1996.
9. McLain T.W . et al, Experiment in the Coordinated Control o f an
Underwater A n n /V eh icle System s, In: A utonom ous Robots, Kluwer
Academ ic Publichers, 1996.

207
10. L eonessa A and M orel Y. Indirect Collaborative Cotrol o f A utonom ous
V ehicle. In: Proceedings IAR P, G enova, Italy, 2005.
11. Indiveri G. M odelling and Indentification o f Underw ater Robotic
System s, PhD, Thesis in Electronic Engineering and Com puter Science,
U niversity o f G enova, Italy.
12. W ood,Stephen, A utonom ous Unferwater G liders, Florida Institute o f
Technology, U S A , 2008.

13. W eb sites o f fish robots:

http://web.m it.edu/towtank/www /Tuna/Tuna I /Tuna I.htm l

http://web.m it.edu/towtank/www /Tuna/Tuna I.html

http://web.m it.edu/towtank/www /Pike/pike.htm I

http ://w w w .vieartificielle.com /nou velle/?id_n ouvelle=769

http://w w w .seattlerobotics.org/encorder/200211/
autonom ous_robotic_fish.htm l

http://ww w.nm ri.go.jp/eng/khirata/fish/index_e.htm I

http://privatew w w .essex.ac.uk/jliua

http://w w w .m hi, co.jp/enew s/e_0898.h tm l

http://w w w .aquarobo.net:8080/A Q U A /A Q U A /index_htm I

web sites o f underwater robts:

http://web.m it.edu/towtank/www /projects.htm I

http://ww w.dac.neu.edu/m sc/burp.htm l

http://ww w.isr.eom /research/ariel.httpIhttp://w ww.apl.w ashington.edu/

proj ects/seagl ider/summary .htm

http://spray.ucsd.edu/pic/spay_desc.pdf

15. N gu yễn Thiện Phúc và cộng sự, về một phương pháp giải bài toán
ngược động học khi tổng hợp quỹ đạo chuyển động của neười máy,
V I C A 2 , Hà N ội, 1996.

208
16. N guyễn Thiện Phúc và cộng sự, M ô đun cơ cấu chuẩn hóa của tay máy
người máy phỏng sinh, V ICA 3, Hà N ội, 1998.
17. N guyễn Thiện Phúc, Phương pháp điều khiển chuyển động robot dùng
tam diện động trên quỹ đạo, V ICA 3, Hà N ội, 1998.
18. N gu yễn Thiện Phúc và cộn g sự, R obot sơn phù SRP 4 0 6 , V IC A 4,
Hà N ội, 2000.
19. N guyễn Thiện Phúc và cộng sự, Tự động thiết lập các phương trình
động học và động lực học robot, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7,
Hà N ội, 2002.
20. N guyễn Thiện Phúc và cộng sự, N gh iên cứu ứng dụng robotics cho kỹ
thuật tái hiện các bề mặt phức tạp, V ICA 5, Hà N ội, 2002.
21. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, N ghiên cứu xây dựng m ô đun dây
chuyền tự động dùng robot thông minh, V ICA 5, Hà N ội, 2002.
22. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, N ghiên cứu ứng dụng robot song song
thao tác dưới hầm sâu, Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 7, Hà N ội,
2002 .
23. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, Tinh toán, thiết kế, chế tạo các m ô đun
quay trong robot, Hội nghị Cơ điện từ toàn quốc lần thứ 2, Tp HCM,
2004.
24. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, M ột số kết quà nghiên cứu, thiết kế,
rhế tan v à ứ n g dụng Robocar. Hội nghị Cơ điện từ lần thứ 2, Tp HCM,

25. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, N ghiên cứu thiết kế, chế tạo và điều
khiền Robocar phun hóa chất phòng dịch bệnh, V ICA 6, Hà N ội, 2005.
26. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, N ghiên cứu tạo dụng robot song song
loại Hexa, V IC A 6, Hà N ội, 2005.
27. Nguyễn Thiện Phúc và cộng sự, N ghiên cứu xây dụng mô hinh động
học của hệ thống Robocar-Cam era và hệ thống tìm kiếm đối tượng theo
màu sắc, V ICA 6, Hà N ội, 2005.
28. Nguyễn Thiện Phúc, Báo cáo tổng hợp đề tài cấp Nhà nước K C.03.08
“Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo các robot thông minh phục vụ cho các
ứng dụng quan trọng”, Bộ Khoa học và Công nghệ, Hà N ội, 2006.

209
29. N gu yễn Thiện Phúc, B áo cáo khoa học “N gh iên cứu, thiết kế, chế tạo
nhóm sản phẩm Robot RP”, thuộc đề tài K C .03.08, B ộ K hoa học và
C ông nghệ, Hà N ội, 2006.
30. N gu yễn Thiện Phúc, B áo cáo khoa học “N ghiên cứu, thiết kế, chế tao
nhóm sản phẩm Robot SC A ”, thuộc đề tài K C .03.08, B ộ K hoa học và
Công nghệ, Hà N ội, 2006.
31. N gu yễn Thiện Phúc, B áo cáo khoa học “N gh iên cứu, thiết kế, chế tạo
nhóm sản phẩm Robot RE”, thuộc đề tài K C .03.08, B ộ K hoa học và
C ông nghệ, Hà N ội, 2006.
32. N gu yễn Thiện Phúc, B áo cáo khoa học “N gh iên cứu, thiết kế, chế tao
nhóm sản phẩm Đ ồ gá C N C ”, thuộc đề tài K C .03.08, B ộ K hoa học và
C ông nghệ, Hà N ội, 2006.
33. N gu yễn Thiện Phúc và cộng sự, N ghiên cứu, thiết kế, chế tạo Robocar
PHC tự động phun hóa chất phòng dịch, H ội nghị C ơ học toàn quốc lần
thứ 8, Hà N ội, 2007.
34. N guyễn Thiện Phúc và cộng sự, N gh iên cứu, thiết kế, chế tạo Robocar
B B tự động bưng bê các thùng rác nhiễm khuẩn, nhiễm độc, nhiễm xạ,
Hội nghị Cơ học toàn quốc lần thứ 8, Hà N ội, 2007.
35. N guyễn Thiện Phúc. Giảng dạy cơ điện tử theo định hướng phát triển
mới của ngành. Hội nghị toàn quốc về G iảng dạy C ơ điện tử, tại Đại
Bách khoa, Hà N ội, 2009.
N guyên Thiện Phúc. The process o f research, design and manufacture
o f robocars: U sage in hospitals with epidem ic diseases. Proceedings o f
the ISRM 2009.1. IFToM M . International Sym posium on R obotics and
M echatronics. Septem ber 2 1 -2 3 , 2009, Hanoi, Vietnam.
37. N gu yễn Thiện Phúc. The D evelopm ent o f Flying Robot R B2.3 for the
Supervision on the Area o f Natural Calam ities. P roceedings o f the
C onference o f the A sean Federation o f Engineering Organizations
2010. C A F E O -28. N o v 3 0 -D e c 4, 2010.
38. N guyễn Thiện Phúc. Tay máy - N gười máy công nghiệp. N X B Khoa
học và Kỹ thuật, Hà N ội, 1983.

210
39. Nguyễn Thiện Phúc. Người máy công nghiệp và sản xuât linh hoạt.
N X B Khoa học và Kỹ thuật, Hà N ội, 1991.
40. Nguyễn Thiện Phúc. Người máy công nghiệp. Giáo trình bổ túc kỹ sư,
Đại học Bách khoa Hà N ội, 1994.
41. Nguyễn Thiện Phúc, Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS. Giáo trinh bổ
túc kỹ sư, Đại học Bách khoa Hà N ội, 1995.
42. Nguyễn Thiện Phúc. Robot công nghiệp. N X B Khoa học và kỹ thuật,
Hà Nội, 2002.
43. Nguyễn Thiện Phúc - Robot - Thế giới công nghệ cao của bạn. N X B
Khoa học và Kỹ thuật, Hà N ội, 2002.
44. Nguyễn Thiện Phúc. Robot công nghiệp. Tái bản lần 2 có sửa chữa và
bổ sung. N X B Khoa học và Kỹ thuật, Hà N ội, 2004.
45. Nguyễn Thiện Phúc. Robot công nghiệp. Tái bản lần 3 có sửa chữa và
bổ sung. N X B Khoa học và Kỹ thuật, Hà N ội, 2006.
46. Nguyễn Thiện Phúc - Robot giống người (Humanoid Robots). N X B
Khoa học và K ỹ thuật, Hà N ội, 2006.
47. Nguyễn Thiện Phúc. Robot công nghiệp. Tái bản lần 4 có sửa chửa và
bổ sung. N X B Khoa học và Kỹ thuật, Hà N ội, 2011.
48. Nguyễn Thiện Phúc - Robot bay (Flying Robots). N X B Khoa học và
Kỹ thuật, Hà N ội, 2012.

cứu tống họp tình hình ứng dụng robot, phương hướng và giải pháp
phát triển”, Tp HCM, 2010.
50. Nguyễn Thiện Phúc, Báo cáo tổng hợp và phân tích tình hình phát triển
và ứng dụng robot công nghiệp trên thế giới, 44 tr, Hà N ội -T p HCM,
5/2010.
51. Nguyễn Thiện Phúc, Báo cáo nghiên cứu về hiện trạng và xu thế phát
triền robot dịch vụ ờ nước ngoài, 90 tr, Hà N ội -T p HCM, 5/2010.
52. Nguyễn Thiện Phúc, Báo cáo kết quả nghiên cứu khảo sát các số liệu về
tình hình ứng dụng và nhu cầu phát triển robot ở Việt Nam, 44 tr, Hà
N ộ i - T p HCM, 5/2010.

211
53. N gu yễn Thiện Phúc, B áo cáo tổng họp về tinh hình nghiên cứu và phát
triển khoa học công nghệ robot ờ V iệt Nam , 67 tr, Hà N ộ i - Tp HCM,
5/2010.
54. N gu yễn Thiện Phúc, Lê Hoài Q uốc, Báo cáo đánh giá hiện trạng và đề
xuất phương hướng, các biện pháp đẩy mạnh sự phát triển ứng dụng
robot ờ V iệt Nam , 86 tr, Hà N ộ i -T p HCM , 5/2010.
55. N gu yễn Thiện Phúc, Báo cáo chuyên đề Robot quân sự cùa Hoa Kỳ,
43 tr, Hà N ộ i - Tp HCM , 5/2010.
56. N guyễn Thiện Phúc, Báo cáo chuyên đề Khoa học công nghệ robot cùa
Hàn Q uốc, 4 0 tr, Hà N ội —Tp HCM , 5/2010.
57. N guyễn Thiện Phúc, Báo cáo chuyên đề Khoa học công nghệ robot của
Trung Q uốc, 45 tr, Hà N ội - Tp HCM , 5/2010.
58. N guyễn Thiện Phúc, Báo cáo chuyên đề Khoa học công nghệ robot của
Nhật Bản, 52 tr. Hà N ội - Tp HCM , 5/2010.
59. N gu yễn Thiện Phúc, Báo cáo chuyên đề Khoa học công nghệ robot của
Israel, 42 tr, Hà N ộ i - Tp HCM, 5/2010.
60. N guyễn Thiện Phúc. Tác động của cơ điện tử đến định hướng phát triển
mới cùa ngành chế tạo thiết bị. K ỷ yếu H ội nghị khoa học Công nghệ
Cơ khí chế tạo toàn quốc lần thứ 2, N X B Khoa học và K ỹ thuật, Hà
N ội, 2010.

AI M~..yện Xhiện Phúc. Hiện trạng và xu thế mới phát triến robot ờ nước ta.
cáo tại Hội thảo Automa V iệt Nam , 2010.

62. N gu yễn Thiện Phúc - Tác động của cơ điện từ đến định hướng phát
triển mới cùa ngành chế tạo thiết bị. K ỷ yếu Hội nghị khoa học công
nghệ cơ khí chế tạo toàn quốc lần thứ 2. N X B K hoa học và K ỹ thuật,
Hà N ội, 2010.
63. N guyễn Thiện Phúc. N ew C oncepts o f Theory o f Gearing and a Method
for Reverse synthesis o f the Gearing. Journal o f M echanics Vietnam
A cadem y o f Scien ce & T ech onology, V olum e 33, Number 3, 2011.
64. Nguyen Thiện Phúc. Kỳ niệm 10 năm Robocon: Biến “Robocon” thành
những khóa học công nghệ. Tạp chí Hoạt động khoa học,
http://www.tchdkh.org.vn. 7.5.2011.

212
65. N gu yễn Thiện Phúc - Bàn về định hướng nghiên cứu ứng dụng và phát
triển cơ học máy trong thòi gian tới. Báo cáo gửi H ội thảo “Đ ịnh hướng
nghiên cứu và ứng dụng C ơ học trong giai đoạn 2010 - 2020 và tầm
nhìn 2 0 3 0 ”, Hà N ội, 2011.
66 . N gu yễn Thiện Phúc, Vài vấn đề về đào tạo sau đại học ờ nước ta, Tạp
chí Hoạt động khoa học, B ộ khoa học và công nghệ, số 4/2012.
67. N guyễn Thiện Phúc, Robot kích hoạt phong trào tuồi trẻ sáng tạo, Tạp
chí Tự động hóa, số 141, tháng 9/2012.
6 8 . N guyễn Thiện Phúc, Sự nghiệp đưa kiến thức khoa học đến quần
chúng, Tạp chí Khoa học và Tổ quốc, Liên hiệp các hội khoa học và kỹ
thuật V iệt N am , số 10/2012.
69. N guyễn Thiện Phúc, v ấ n đề “Đ ào tạo liên tục” với sự nghiệp công
nghiệp hóa, hiện đại hóa, Tạp chí Hoạt động khoa học, Bộ khoa học và
công nghệ, 10/2012.
70. Nguyễn Thiện Phúc - Nhận xét qua các đợt khảo sát cua hội đồng khoa
học Giải thường Sáng tạo khoa học công nghệ, in trong Kỷ yếu của
V ìíotec kỷ niệm 20 năm thành lập, 2013.
71. N guyễn Thiện Phúc - Bài viết trả lời phỏng vấn “Đánh thức tư duy
sáng tạo cùa sinh viên qua sân chơi R obocon”. Tạp chí Tự động hóa,
4/2013.
72. Nguyễn Thiện Phúc - Bàn về đào tạo tổng công trình sư. Tạp chí Tự
155 + 156 tháng 1 + 2 , 2014.
/ J. Nguyễn Thiện P h ú c- Phấn đấu nâng cao năng lực nghiên cứu khoa học
cùa đại học, Tạp chí Hoạt động khoa học, Bộ Khoa học và Công nghệ,
10/ 2012 .
74. N guyễn Thiện Phúc - V ị tri môn học Robotics trong chương trinh đào
tạo ờ các trường đại học và cao đẳng kỹ thuật, Tạp chí Tự động hóa,
1/2013.
75. Nguyễn Thiện Phúc — Đ ồi mới sáng tạo là chìa khóa cạnh tranh thành
công và đầu tư khoa học là cơ sở cho đổi mới sáng tạo. Tuyền tập Hội
thào “Sản phẩm cơ khí chế tạo trong nước - chất lượng và nhu cầu thị
trường”, Thái N guyên, 27 tháng 6 năm 2014.

2)3
76. N gu yễn Thiện Phúc - Tiêu chí về tính m ới và sáng tạo phải càng ngày
càng nhấn mạnh. K ỷ yếu H ội thảo “Sáng tạo khoa học côn g nghệ Việt
N am với sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa Đất nước”, Hải
Dương, tháng 8, năm 2014.
77. N guyễn Thiện Phúc - Bài viết trả lời phỏng vấn nhân dịp V iệt N am vô
địch R obocon Q uốc tế 2014. B áo K hoa học & Đ ời sống, số 103, 2014.
78. N gu yễn Thiện Phúc - X ây dựng Tổ hợp khoa học quân với dân phục
vụ công nghiệp quốc phòng. Tạp chí Tự động hóa, Tháng 1-2 /2 0 1 5 .
79. N gu yễn Thiện Phúc - Đ ổi m ới sáng tạo khoa học phục vụ sự nghiệp
công nghiệp hóa và hiện đại hóa đất nước. “Tuyên giáo” -T ạ p chi của
Ban Tuyên giáo Trung ương, s ố 4/2015.
80. N guyễn Thiện Phúc - s c 1 - 2009 - 0 0 657 - Robot bay 03.
81. N gu yễn Thiện Phúc - s c 1 - 2013 - 0 3 1 5 4 - R ob ot-b ay 4R X .
82. N gu yễn Thiện Phúc - s c 1 - 2013 - 0 3490 - Robot dưới nước TCX.
83. N gu yễn Thiện Phúc - s c 1 - 2014 - 01222 - Robot lướt ván.
84. N guyễn Thiện Phúc - s c 1 - 2015 - 00423 - N hóm robot dưới nước
làm việc tập thể.

214
 CHỈ MỤC

Robot bay 22,156,157,162

Cảm biến 21, 23, 27, 41, 55, R o b o tcá 1 7 0 - 1 7 5 , 1 9 0 - 196
56, 68, 74, 86, 107, 111, Robot công nghiệp 12 - 14,
1 1 9 ,1 5 1 , 191, 195 42, 156
Camera hồng ngoại 55 R obot dạng người 21
Cáp truyền thông 31 Robot địa hình 22
Cơ điện tử 1 3 ,1 4 ,1 7 - 1 9 ,7 5 Robot dịch vụ 12-14,21,22,
Con quay hồi chuyển 55, 74, 55, 146, 156
75 Robot dưới nước 23 - 28, 39,
Công nghệ thông tin 13, 14, 86 - 89, 104 - 118, 146,
18, 19^ 21 151, 163, 176

Công nghệ truyền thông 28, Robot thông m inh 12 - 15,

193 195
C ô n g nghệ tự động hóa 1 7 ,2 8 Robot tự hành 31

Công nghệ vi xử lý 28 R obotics 11-15,18,19,119

Đ
Điều khiển tự động 26, 28, 57, Thị giác m áy 15,55,58-61
104, 109, 19131, 41, 55, 57, 68 Thiết bị chân vịt 40
- 89, 106, 117, Thiết bị di động 19,20
155, 1 6 3 - 169, 194, 197
Thiết bị tạo lực đẩy 40, 45, 86,
146, 147
H Truyền dẫn cáp quang 55, 62
Hệ thống định vị toàn cầu 29, Truyền dẫn tín hiệu 150, 153
5 5 ,6 8 ,7 2 , 114, 163, 169
Tự động điều khiển từ xa 26
Hệ thống thủy âm Sonar 55, 76
Tự động hóa 13, 17, 28, 59,
K
117, 118, 194
Khai thác đáy biển 104
Khảo sát môi trường 104
R
Robocon 20, 194

215
 ROBOT DƯỚI NƯỚC

N H À X U Ấ T B Ả N B Á C H K H O A H À NỘ I
N g õ 17 Tạ Quang Bửu - Hai Bà Trưng - Hà N ội
ĐT: 04. 38684569; Fax: 04. 3868 4 5 7 0
http://nxbbk.hust.edu.vn

C hịu trách n h iệm x u ấ t b ản :

G iám đ ố c — T ổng biên tập: TS. PH Ù NG L A N H Ư Ơ N G

B iên tập: N G Ụ Y THỊ LIÊU

S ử a bản in : v ũ THỊ H Ằ N G
Trình bày: N G U Y Ề N THẾ H O À N G

In 1200 cuốn khô (16 X 24) cm tại Công ty cô phần in An Tín, số 18, ngõ 259,
đường Giãi Phóng, Hà Nội.
Số xuất bản: 3454 - 2015/CXBIPH/06 - 85/BKHN; ISBN: 978-60 4 -9 3 8 -7 3 2 -6 .
Số QĐXB: 252/QĐ - ĐHBK - BKHN ngày 20/11/2015.
In xong và nộp lưu chiểu quý IV năm 2015.