TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

BÀI TẬP LỚN

TÌM HIỂU VÀ MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG
CỦA MỘT ROBOT CÁ

GVHD: TS. Phùng Trí Công

Lớp: A02
Danh sách nhóm thực hiện:
Họ và tên MSSV
Nguyễn Tấn Đạt 1811876
Từ Phạm Ngọc Huy 1812435
Bạch Gia Khiêm 1812627
Trần Hòa Bình 1811580
Lê Tiến Hiệp 1812225
 MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU.............................................................................................................ii
PHẦN 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÁ.................................................................1
1.1. Vai trò của Robot Cá:....................................................................................1
1.2. Các loại Robot Cá đã có:...............................................................................3
PHẦN 2: PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH HÓA............................................................6
2.1. Phân tích vấn đề:...........................................................................................6
2.1.1. Nguyên lý chuyển động của cá:...........................................................6
2.1.2. Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu chuyển động vẫy đuôi tạo phản lực của
Robot Cá...............................................................................................................6
2.1.3. Phân tích các phương án thiết kế:......................................................7
2.2. Mô hình trên Solidworks:.............................................................................8
PHẦN 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG...................................11
3.1. Thuật toán điều khiển:................................................................................11
3.2. Mô phỏng chuyển động trên môi trường Simechanic:..............................15
3.2.1. Khảo sát quỹ đạo chuyển động:........................................................15
3.2.2. Khảo sát động học, động lực học:.....................................................19
KẾT LUẬN................................................................................................................25
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................26

i
 LỜI MỞ ĐẦU
Đất nước ta đang trên đà phát triển, trong đó khoa học kĩ thuật được đầu tư
nghiên cứu và ứng dụng rộng rãi để thực hiện cách mạng 4.0. Việc áp dụng khoa học
kĩ thuật chính là làm tăng năng suất lao động đồng thời nó cũng thay thế sức lao động
của người lao động một cách có hiệu quả nhất. Các hệ thống Robot chính là sự thay
thế tuyệt vời cho sức người trong việc tự động hóa sản xuất và tăng năng suất lao
động. Kết hợp với việc điều khiển chúng, ta sẽ góp phần vào công cuộc tự động hóa
hiện đại hóa mà đất nước Việt Nam đang thực hiện.

Robot Cá hay còn gọi là ROV hiện đang đóng vai trò chủ đạo thay thế con
người trong rất nhiều lĩnh vực (quân sự, thám hiểm, giải trí,…). Việc tìm hiểu về một
Robot Cá giúp chúng em có thể củng cố các kiến thức đã được học ở môn học Kỹ
thuật Robot cũng như trau dồi thêm nhiều kiến thức mới bổ trợ cho việc học.

Nhóm chúng em xin chân thành cảm ơn TS. Phùng Trí Công và các bạn trong
khoa Cơ Khí đã tận tâm hướng dẫn chúng em hoàn thành bài tập lớn môn học. Vì kiến
thức còn hạn hẹp nên sẽ không tránh được những thiếu sót và thiếu kinh nghiệm trong
việc thiết kế Solidworks cũng như giải thuật MATLAB. Chúng em kính mong được
sự chỉ dẫn thêm của các thầy cô để nhóm được củng cố kiến thức và đúc kết thêm
những kinh nghiệm quý báu phục vụ cho việc học sau này.

ii
 PHẦN 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÁ
1.1. Vai trò của Robot Cá:
- Với trình độ khoa học công nghệ ngày càng hiện đại như hiện nay thì việc ứng
dụng robot vào thực tiễn đã không còn xa lạ gì với chúng ta. Một số ứng dụng
robot đã trở nên cực kì gần gũi với đời sống con người như Kuri – Robot trông
trẻ, Moley Robotic Kitchen – Robot nấu ăn và dọn dẹp, Asimo – Humanoid
robot của Honda,...

Robot Kuri

Moley Robotic Kitchen

1
 Asimo Robot
- Tuy nhiên, với sự cầu tiến của nhân loại, con người còn muốn sử dụng robot để
khám phá đại dương bao la. Do đó, những chú robot được mô phỏng dựa trên
tập quán chuyển động của các loài cá được ra đời. Cho đến hiện nay, Robot cá
là một mảng quan trọng trong việc nghiên cứu và phát triển ứng dụng của robot
- Các ứng dụng của Robot cá hiện nay:
o Quân sự: Cứu hộ, thu hồi ngư lôi tập luyện.
o Hải dương: Nghiên cứu tập tính sinh vật.
o Dầu khí: Thăm dò dầu khí, cảnh báo rò rỉ dầu.
o Địa chất: Nghiên cứu địa chất đáy biển.

Robot cứu người khi có dấu hiệu đuối nước

2
 Gilding Robot ACE giúp thăm dò dầu thô

Robot thám hiểm biển sâu

1.2. Các loại Robot Cá đã có:

- Airo Miro Robot fish: Đây là chú robot cá đến từ hãng Airo của Hàn Quốc với
khả năng bơi dưới nước y hệt một con cá thật. Chú cá có đặc điểm nổi bật là
những ánh đèn lấp lánh với nhiều màu sắc phát ra từ dàn led bên trong chú.
Bên cạnh đó, chúng ta có thể gắn camera lên Miro để thu được những thước
phim chân thật ở trong nước. Chúng ta có thể điều khiển Miro thông qua thiết
bị điều khiển từ xa.

3
 Airo Miro Fish Robot
- BIKI Fish Robot: Biki là một sản phẩm đến từ hãng ROBOSEA. Biki là chú cá
điện tử đầu tiên bơi được dưới nước. Bên cạnh đó, chú có nhiều khả năng đi
kèm như khả năng tự động thăng bằng, tự động tránh vật cản và có thể tự trở về
điểm xuất phát. Đặc biệt, Biki còn là một thợ quay phim chuyên nghiệp khi
được trang bị Camera với độ phân giải lên đến 4K, camera của Biki cũng được
hỗ trợ trang bị chống rung nên không phải lo sợ sự di chuyển nhanh của cá làm
ảnh hưởng đến chất lượng của hình ảnh. Ngoài ra, Biki còn có một số khả năng
như hỗ trợ thẻ nhớ 32 Gb, camera hoạt động từ 90 – 120 phút, độ sâu hoạt động
lên đến 196 feet.

BIKI Fish Robot

4
- Ngoài ra, chúng ta còn có rất nhiều mô hình robot cá đang được nghiên cứu và
ứng dụng phổ biến hiện nay như G9 Robotic fish, Robotic manta ray, Two –
caudal – fin Robot Fish, Boxfish – like Robot, Amphibious Robotic Fish, Wire
– driven Robotic Fish, Soft Robotic Fish...

5
 PHẦN 2: PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH HÓA
2.1. Phân tích vấn đề:
2.1.1. Nguyên lý chuyển động của cá:
Bộ phận Chức năng Nguyên lý hoạt động
Đuôi cá Tạo lực làm cá Khi cá vẫy đuôi hoặc quạt hai vây bên, vây đuôi
chuyển động hoặc vây bên tác dụng vào nước một xung lực
và nước sẽ tác dụng ngược lại một phản lực để
đẩy cá về phía trước
Vây Giúp cá cân bằng Tạo ra momen cân bằng khi cá bơi. Việc thay
trong môi trường chất đổi góc của hai vây làm chuyển động của cá
lỏng linh hoạt hơn.

Phân tích động lực chuyển động của cá

2.1.2. Mục tiêu đề tài: Nghiên cứu chuyển động vẫy đuôi tạo phản lực của
Robot Cá.

6
 2.1.3. Phân tích các phương án thiết kế:
Phương án Nguyên lý Ưu điểm Nhược điểm
Nhiều khớp Thân robot gồm nhiều Mô phỏng được Khó điều khiển do
khớp nối các khâu với chuyển động thực số lượng servo lớn.
nhau, mỗi khớp là một của đa số loài cá. Chi phí cao do mỗi
động cơ servo tạo Dễ dàng chuyển động cơ servo cần
chuyển động với biên độ hướng khi bơi. một bộ điều khiển
góc được nhập vào từ bộ và nguồn riêng
điều khiển. biệt.
2 khớp và 1 Chuyển động chính được Dễ điều khiển do Lắp ráp cơ khí đòi
khâu trung tạo bởi động cơ nối khâu số lượng động cơ hỏi độ chính xác
gian giữa đuôi và khâu trung gian. không nhiều. cao. Phải chống
đuôi và thân Động cơ nối thân và thấm cho thân cá.
khâu trung gian có vai
trò như bánh lái chuyển
hướng chuyển động.
1 khớp giữa Động cơ nối giữa đuôi Đơn giản, dễ thiết Không khảo sát
thân và đuôi và thân là động cơ servo kế, chế tạo phần cơ được chuyển động
điều chỉnh được biên độ khí. của đa số loài cá.
dao động và vị trí cân Giá thành thấp do
bằng của đuôi cá khi dao chỉ dùng 1 động cơ
động để chuyển đổi
hướng của cá khi bơi

 Lựa chọn phương án nhiều khớp vì khảo sát được chuyển động của đa số các loài
cá phù hợp với mục tiêu nghiên cứu của đề tài.

7
 Các phương án thiết kế: (a) Nhiều khớp; (b) 2 khớp; (c) 1 khớp

2.2. Mô hình trên Solidworks:

- Các khâu của Robot Cá phải đảm bảo yêu cầu: không quá nặng (để dễ uốn
chuyển), nhỏ dần về phía đuôi để di chuyển một cách dễ dàng. Từ những yêu
cầu trên, nhóm chúng em đã thiết kế sơ bộ một Robot Cá gồm các khâu sau:

Đầu Robot Cá

8
 Các khớp thân Robot Cá
- Phần đuôi Robot Các phải đảm bảo yêu cầu mỏng nhưng cứng cáp, đồng thời
thỏa mãn yêu cầu về thẩm mỹ nên nhóm chúng em đã chọn vật liệu thép và vẽ
mô phỏng như sau:

9
 Đuôi Robot Cá
- Cộng với việc sử dụng động cơ Servo SG90 để điều khiển các khâu phần đầu
cũng như thân cá, nhóm em đã vẽ mô phỏng được mô hình Robot Cá như sau:

Mô hình động cơ Servo SG90

10
Mô hình Robot Cá hoàn thiện

11
 PHẦN 3: THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ MÔ PHỎNG
3.1. Thuật toán điều khiển:
- Phân tích bài toán điều khiển:
o Đề tài thiết kế Fish Robot sử dụng mạch vi điều khiển để điều khiển 3
động cơ servo điều khiển phần đuôi cho robot, thông qua tín hiệu từ
thiết bị kết nối với module bluetooth trên robot.
o Phần đuôi robot sẽ sử dụng 3 động cơ servo điều khiển và hoạt động
như một robot với ba khớp xoay song song. Từ việc có chiều dài từng
khâu của đuôi robot, xác định được vị trí điểm cuối cùng của đuôi robot
để đem lại lực đẩy, độ ổn định nhất cho robot và theo động học nghịch
của robot sẽ xác định ra được từng vị trí, góc của từng khâu của đuôi cá.

Mô hình Robot Cá sau khi được gắn gốc tọa độ

12
 - Lập bảng DH và ma trận chuyển đổi:

Link ai ai di θi
1 l1 0 0 θ1
2 l2 0 0 θ2
3 l3 0 0 θ3

cos θ1 −sinθ 1 0 l 1 cos θ 1 cos θ2 −sinθ 2 0 l 2 cos θ2

0
T1 =
0
0
[
sin θ1 cos θ1 0 l 1 sin θ 1
0 1
0 0
0
1
] [1
T2 =
sin θ2 cos θ2 0 l 2 sinθ 2
0
0
0 1
0 0
0
1
]
cos θ3 −sin θ3 0 l 3 cos θ3
2
T3 =
[
sin θ3 cos θ3 0 l 3 sin θ3
0
0
0 1
0 0
0
1
]
0
T3 = 0T1 .1T2 .2T3

r
−sin ⁡(θ1 +θ2 +θ3 ) 0 14

[
= cos(θ ¿ ¿ 1+ θ2+ θ3)¿
sin ⁡( θ1+ θ2 +θ3 )
0
0
0
0 r 24
cos( θ ¿ ¿ 1+ θ2 +θ3 )¿ 1 0
0
0 1 ]
r 14=l1 cos θ1 +l 2 cos ( θ1 +θ2 ) +l 3 cos ( θ1 +θ2 +θ3 )

r 24=l1 sin θ1 +l 2 sin ( θ 1+θ 2) + l3 sin ( θ1 +θ2 +θ3 )

X=l 1 cos θ1 +l 2 cos ( θ1 +θ2 ) +l 3 cos ( θ1 +θ2 +θ3 )

=> { Y =l 1 sin θ1+ l 2 sin ( θ1 +θ2 ) +l 3 sin ( θ1 +θ2 +θ3 )
( ¿)

- Giải bài toán động học ngược để tìm ra vị trí và góc cho từng khâu, khớp của
đuôi robot.
 Góc theta 2 :

Đặt ∅=θ 1+θ 2+ θ3

cos ∅ −sin ⁡∅ 0 X
=> 0T3 =
0
0
[
sin ⁡∅ cos ∅ 0
0 1
0 0
Y
0
1
]
13
 2 2 2 2
Phương trình (*) => ( X −l 3 cos ∅ ) + ( Y −l3 sin ∅ ) =l1 +l 2+ 2l1 l 2 cos θ 2

2 2 2 2
( X −l 3 cos ∅ ) + ( Y −l3 sin ∅ ) −l1−l 2
¿> cos θ2=
2 l1 l 2

¿>sin θ 2=± √1−cos θ22

¿>θ 2=arctan ⁡(sin θ2 , cos θ2)

 Góc theta 1 :

Ta có :

X=l 1 cos θ1 +l 2 cos ( θ1 +θ2 ) +l 2 cos ( θ1 +θ2 +θ3 )

Phương trình (*) : { Y =l 1 sin θ1+ l 2 sin ( θ1 +θ2 ) +l 2 sin ( θ1 +θ2 +θ3 )

X −l 3 cos ∅=k 1 cos θ1 −k 2 sinθ 1

¿>
{ Y −l 3 sin ∅=k 1 sin θ1 +k 2 cos θ 1

Với :

k 1=l 1+l 2 cos θ2

k 2=l 2 sin θ2

Đặt :

r =√ k 21+ k 22 => k 1=rcosγ

γ =arctan ⁡( k 2 , k 1) k 2=rsinγ

X−l 3 cos ∅
¿>
{
cos ( γ +θ 1) =

sin ( γ +θ1 ) =
r
Y −l 3 sin ∅
r

¿>θ 1=arctan ( Y −l 3 sin ∅ , X−l 3 cos ∅ ) −arctan ⁡(k 2 , k 1 )

 Góc theta 3 :

θ3 =arctan ( sin ∅ , cos ∅ )−( θ1 +θ 2)

14
- Sau khi có được góc tương ứng của từng khâu thì nạp giá trị đó vào vi điều
khiển để điều khiển từng động cơ.
- Nhiệm vụ điều khiển : Nhập đầu vào từ thiết bị kết nối bluetooth với Fish
Robot. Sau đó vi điều khiển sẽ xử lý tín hiệu để xuất xung ra các chân điều
khiển động cơ với vị trí và góc quay tương ứng đã được lập trình sẵn.
- Lưu đồ giải thuật:

15
3.2. Mô phỏng chuyển động trên môi trường Simechanic:
- Simscape Multibody (trước đây là Simechanics) là phần mềm cung cấp môi
trường mô phỏng nhiều vật thể cho các hệ thống cơ học 3D, chẳng hạn như
robot, hệ thống phương tiện, thiết bị xây dựng,… Người dùng có thể lập trình
hệ thống nhiều vật thể bằng cách sử dụng các khối đại diện cho các cơ quan,
khớp nối ràng buộc, các phần tử lực và cảm biến. Hoạt ảnh 3D được tạo tự
động cho phép người dùng hình dung được chuyển động của hệ thống.
- Ngoài ra, ta cũng có thể tham số hóa mô hình của mình bằng cách sử dụng các
biến và biểu thức trong môi trường Matlab, đồng thời thiết kế hệ thống điều
khiển trong Simulink.
- Ở mô hình robot cá này, sau khi hoàn tất bản vẽ trên Solidworks, ta tiến hành
xuất file “.xml” vào Matlab để sử dụng trên môi trường Simulink.

Sơ đồ trên simulink ban đầu của mô hình robot (import từ file “.xml” của Solidworks)
3.2.1. Khảo sát quỹ đạo chuyển động:
- Ta nhận thấy với các góc quay mặc định, mô hình chuyển động chưa đạt yêu
cầu, do đó ta cần phải cài đặt thông số đầu vào cho các động cơ để robot tạo ra
chuyển động giống cá.

16
 Cài đặt cho các động cơ nhận thông số đầu vào

Tạo chuyển động dao động điều hòa cho động cơ và điều chỉnh các thông số
cần thiết như biên độ, tần số, độ lệch pha

17
- Để tạo được chuyển động tương tự loài cá, các động cơ phải dao động với biên
độ giảm dần từ đầu cá tới đuôi cá, đồng thời các khớp sau luôn có 1 độ trễ pha
nhất định so với khớp trước.

Nhập các thông số còn lại của khớp sau

- Sau khi hoàn tất cài đặt các thông số đầu vào, ta tiến hành cho mô phỏng
chuyển động của robot.

Chuyển động thân và đuôi của Robot đã đạt được quỹ đạo tương tự loài cá.

18
- Để tiến hành khảo sát chuyển động của đuôi cá, ta cần đảm bảo gốc tọa độ
khảo sát nằm ở cạnh ngoài của đuôi (khâu tác động cuối).

Đặt hệ trục tọa độ lên đuôi cá

- Sau đó ta đặt các cảm biến và đồ thị vào ngõ ra của 3 khâu, với đối tượng cần
khảo sát là góc quay của từng động cơ, ta thu được các kết quả như sau:

Đồ thị dao động góc của các khâu theo trục Z, theo hệ tọa độ mặt đất

19
 Đồ thị dao động tọa độ của các khâu theo phương Y
- Từ các đồ thị trên, ta nhận thấy biên độ dao động của từng động cơ giảm dần,
π
và mỗi đồ thị lệch pha nhau 1 khoảng gần bằng , đúng với các thông số đầu
3
vào của mô hình.

Sơ đồ Simulink hoàn chỉnh

3.2.2. Khảo sát động học, động lực học:
- Trong môi trường mô phỏng của Simscape có một hạn chế là không thể mô
phỏng môi trường chất lỏng. Nếu chúng ta bỏ qua yếu tố này, ta sẽ không thể
tạo ra lực đẩy, và robot sẽ không thể di chuyển về phía trước, do đó mô hình sẽ
hoạt động thiếu tự nhiên.
20
- Thực tế trong tự nhiên, cá sử dụng thân để tạo ra các xoáy nước và nhờ phản
lực để tạo lực đẩy, đó là một quá trình phức tạp để có thể mô phỏng tính toán.
- Trong một số tài liệu, đuôi cá còn được xem như một chiếc cánh, và lý thuyết
về cánh bay được sử dụng để phân tích động học lên đuôi cá. Đây sẽ là phương
pháp thay thế trong mô hình này.
 Tính toán:
- Lực tác dụng lên đuôi cá bao gồm 2 lực là trọng lực và lực ma sát nhớt với
nước. Lực ma sát nhớt sẽ đóng vai trò tạo lực đẩy cho robot tiến về phía trước.
- Giả định trước các thông số đầu vào như khối lượng, hệ số ma sát nhớt, kích
thước.. ta thực hiện tính toán các thông số động học và động lực học dựa trên
những công thức sau:
o Tốc độ đuôi cá:
ω=ω 0+ θ̇× e 3
⃗v =⃗
v0 + ⃗
ω × r⃗

Với: θ : góc chuyển động của đuôi

e 3: hệ số cho trước

o Gia tốc và gia tốc góc của đuôi: Đạo hàm của vận tốc và vận tốc góc
o Lực tác dụng lên đuôi cá:
F=−mt × dv

Với: m t : khối lượng đuôi cá

o Lực và momen cản của môi trường:
−1
F d= C v2
2 f
−1
M d= C ω2
2 m
Với: C f , Cm là các hệ số cản của môi trường
o Từ đó ta tính được gia tốc của cả mô hình:
F +Fd
dV =
M
M + M d −ω ×( Jω)
dω=
J
- Từ gia tốc, ta dễ dàng tính được vận tốc và vị trí của cả mô hình theo thời gian.

21
 Nhận xét kết quả:
 Trường hợp 1: đầu cá cố định, chỉ đuôi cá quạt dưới tác dụng của lực cản.
Phương X là phương của lực đẩy, có thể thấy lực đẩy rất đối xứng qua trục X,
bên cạnh lực đẩy cá đi thì cũng có một số lực đi lùi được tạo ra. Do đó ở trường
hợp này, không thể tạo ra chuyển động tiến về phía trước.

Đồ thị biểu diễn Lực và Momen theo 3 phương X, Y, Z

 Trường hợp 2: Đầu cá không cố định, đuôi cá quạt không có lực cản.

Đồ thị biểu diễn Lực và Momen theo 3 phương X, Y, Z

22
- Có thể thấy lực được tạo ra ở phương X đã dịch chuyển dần về nửa âm của trục
tọa độ, điều đó cho thấy rằng nếu đầu cá không bị cố định, đuôi cá sẽ tạo ra
một lực đẩy tiến về phía trước. Tuy nhiên có 2 thời điểm tại giây thứ 10 và 35,
có một lực lớn xuất hiện ở phía trước, tùy vào hướng của đầu cá, lực đó có thể
đẩy cá đi ngược lại.

Đồ thị Vận tốc và Vận tốc góc theo 3 phương X, Y, Z

Đồ thị mô phỏng quỹ đạo chuyển động của Robot Cá (TH2)

- Ta có thể thấy đầu cá di chuyển tới lui rất bất thường, và vận tốc cũng tăng
giảm vào những khoảng thời gian khác nhau.

23
Do đó ở trường hợp này không thể tạo ra lực đẩy ổn định.
 Trường hợp 3: Đầu cá không cố định, đuôi cá chuyển động dưới tác dụng
của lực cản.

Đồ thị Lực và Momen theo 3 phương X, Y, Z

Đồ thị Vận tốc và Vận tốc góc theo 3 phương X, Y, Z

24
 Đồ thị mô phỏng quỹ đạo chuyển động của Robot Cá (TH3)
- Sau khi xét đến lực cản, lực trên phương X đã dần dịch chuyển về nửa âm của
đồ thị, vận tốc cũng dần tăng về phía nửa trục âm, và quỹ đạo chuyển động đã
dần trở thành một đường thẳng.
- Trong trường hợp này, Robot cá đã tạo ra lực đẩy thành công, nguyên nhân là
sau khi tính đến lực cản, chuyển động lắc của đầu cá trở nên có thể kiểm soát
được, để lực luôn được giữ gần trục của thân cá, từ đó sinh ra lực đẩy.

25
 KẾT LUẬN

Tuy là lần đầu nhóm chúng em thực hiện việc thiết kế và mô phỏng 1 Robot
bằng Solidworks và môi trường Simscape Simulinks, nhưng nhóm đã đạt được thành
quả là thiết kế và mô phỏng Robot Cá hoạt động như ý muốn. Tuy chỉ là bước đầu
trong việc tìm hiểu nguyên lý hoạt động của một trong rất nhiều kiểu Robot, nhưng
đây sẽ là bước đệm giúp chúng em có thêm kiến thức và kinh nghiệm cho môn học
cũng như sau này.

Do những hạn chế trong hiểu biết chuyên môn, thời gian thực hiện…nên bài tập
lớn của chúng em sẽ không tránh khỏi sơ lược và sai sót. Song chúng em hi vọng rằng
với kiến thức được thầy cung cấp trên lớp và ngoài giờ, sẽ giúp em hoàn thiện những
kỹ năng cũng như thêm hiểu biết về môn học Kỹ thuật Robot.

Qua đây, em xin bày tỏ sự cảm ơn chân thành đến thầy Phùng Trí Công đã chỉ
bảo tận tình để giúp em có thể hoàn thành bài tập lớn.

26
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Thầy Phùng Trí Công, slide bài giảng môn Kỹ Thuật Robot, Trường Đại học
Bách Khoa – ĐHQG TpHCM.
2. Evangelos Papadopoulos & George Triantafyllou, On the Design of an
Autonomous Robot Fish, National University of Athens.
3. Các tài liệu khuyết danh được tìm kiếm bằng công cụ Google.

27