THIẾT KẾ HỆ

THỐNG CƠ
ĐIỆN TỬ
GVHD: TH.S NGUYỄN MINH TUẤN
DANH SÁCH THÀNH VIÊN NHÓM 4
1. Nguyễn Thái Dương Đông 1711040

2. Nguyễn Văn Long 1810298

3. Cao Nguyễn Minh Thông 1810554

4. Nguyễn Văn Triết 1814430

FISH ROBOTICS
TIẾN ĐỘ CÔNG VIỆC
T 12

T 11 HOÀN THÀNH
SẢN PHẨM
T 5-10
LẮP RÁP VÀ
KIỂM TRA
T 3-4
THIẾT KẾ CHI
TIẾT
T 1-2
LỰA CHỌN
PHƯƠNG ÁN
TÌM TÀI LIỆU
VÀ PHÂN
TÍCH
 i. Nhu cầu.

ii. Tổng quan.

iii. Phân tích vấn đề.

QUAN ĐIỂM NGHIÊN
iv. Lựa chọn giải pháp.
CỨU ĐỀ TÀI:
v. Thiết kế chi tiết.

BOLTON vi. Kết luận và hướng phát triển đề tài.

I. NHU CẦU
 GIÁM SÁT
CÔNG
TRÌNH
THỦY LỢI

BẢO VỆ NUÔI
MÔI TRỒNG
TRƯỜNG THỦY HẢI
BIỂN SẢN

SỮA
CHỮA
QUÂN SỰ
CÁP
QUANG
II. TỔNG QUAN
1. ROBOT DƯỚI NƯỚC
Từ những năm 1970, robot dưới nước (Underwater robot) đã được nghiên cứu và phát triển.

Có rất nhiều loại robot dưới nước. Hai loại robot dưới nước được nghiên cứu và sử dụng rộng rãi
nhất là robot dưới nước hoạt động độc lập (AUV-Autonomous Underwater Vehicle) và robot dưới
nước điều khiển từ xa (ROV-Remotely Operated Vehicle).
2. ROBOT CÁ
Robot cá là một loại robot phỏng sinh học, trong đó hình dạng và sự vận động dựa trên cá thực.

Tùy vào mục đích sử dụng, môi trường hoạt động mà robot cá được tạo ra dựa trên các loài cá nhất
định: ngoài khơi, nuôi trồng thủy sản, khảo sát cơ sở hạ tầng, quân sự,…
3. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI
Việt Nam là một quốc gia ven biển, có đường bờ biển dài hơn 3000 km, vùng biển rộng lớn và hệ
thống đảo nhiều. Nhu cầu làm chủ biển đảo cả về an ninh quốc phòng, kinh tế, môi trường,…

Lấy nguồn cảm hứng từ nghiên cứu của Viện Công nghệ Massachusetts về cá robot vào
năm 1989.
III. PHÂN TÍCH VẤN
ĐỀ
 PHẠM VI CÁC ĐIỀU
MỤC TIÊU
NGHIÊN CỨU KIỆN
• Thiết kế và chế tạo • Loại hình: • Tốc độ bơi:
robot cá mô tả
chuyển động thực, các loài cá. 2-5 cm/s.
có khả năng di • Phương thức • Khối lượng:
chuyển trong
nước. bơi: vẫy đuôi 300g-dưới
• Mọi hành động ngang. 1kg.
được cài đặt tự • Môi trường: • Kinh phí:<1m
động.
nước tĩnh.
IV. LỰA CHỌN GIẢI
PHÁP
CHỈ TIÊU PHÂN DẸP TRÒN
DÀI DÀI
TÍCH
 Đứng vững.

 Cản nước thấp.

 Số khớp vừa phải.

 Dễ thiết kế.
VUÔNG
 Chi phí thấp.

PHÂN TÍCH CÁC PHƯƠNG ÁN

PHƯƠNG ÁN
LỰA CHỌN

DẸP DÀI
V. THIẾT KẾ CHI
TIẾT
A. KẾT CẤU CƠ KHÍ
1. CHUYỂN ĐỘNG BƠI CỦA CÁ
2. CHỌN THÔNG SỐ THIẾT KẾ
Hình dáng: Dẹp dài.

Số khớp: 3

Vật liệu: Nhựa.

3. THIẾT KẾ PHẦN CƠ KHÍ
 Liên kết giữa hai bộ phận với nhau thông qua servo và các ổ bi giúp cho trục servo
không chịu moment uốn.
Phần đuôi và thân được lắp với nhau thông qua một chốt
Bản vẽ lắp
Bản vẽ chi tiết
Bản vẽ chi tiết
4. MÔ PHỎNG CẢN NƯỚC
B. THIẾT KẾ MẠCH
ĐIỆN TỬ
1. SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN VÀ CÁC
KHỐI CHỨC NĂNG
a. Các khối nguồn

Pin nuôi Arduino Pin AA nuôi Servo

(x1) (x4)

Jack pin Arduino

(x1) Đế pin AA (x1)
b. Arduino R3
c. Servo SG90
2. LẮP RÁP MẠCH ĐIỆN THỰC TẾ
C. LƯU ĐỒ THUẬT
TOÁN VÀ
CHƯƠNG TRÌNH
Mô phỏng chuyển động thực để chọn
góc quay động cơ
Ý tưởng điều khiển
Chuyển động của Servo là lặp đi lặp lại và tuân theo một sơ đồ chính xác. Có thể set một số biến để
có thể có các kiểu bơi khác nhau. Quá trình bơi diễn ra bằng cách di chuyển đồng bộ ba servo, theo
một mô hình tương tự như chữ s: mỗi đoạn hơi khác pha so với đoạn trước. Và sử dụng Arduino làm
mạch điều khiển.
Lưu đồ thuật toán
Start Stop

Nhập center, Ngắt

maxDeflexion, velocity

cấp tín hiệu điều khiển

Servo quay
 Phần code
#include <Servo.h>
void setup()
Servo Servo1, Servo2, Servo3; // create servo object to control a servo {
Servo1.attach(8); //Chân điều khiển của servo 1
int i, time; Servo2.attach(9);
Servo3.attach(10);
int pos1, pos2, pos3; time=velocity/360; // tính thời gian delay

int pos1R, pos2R, pos3R; }

int phase=45; // góc lệch pha khi chưa chuyển đổi

int velocity=2000;

int maxDeflexion=50; //Biến này càng lớn thì độ quạt của đuôi cá càng rộng

const int center1=80; // Định vị lại ví trí trục trung tâm của đuôi cá cho servo

const int center2=80;

const int center3=80;

 Phần code
void loop(){ pos1R=map(pos1,0,180,center1-maxDeflexion,center1+maxDeflexion);
pos2R=map(pos1,0,180,center1-maxDeflexion,center1+maxDeflexion);
for (i=0; i<360; i++) { pos3R=map(pos1,0,180,center1-maxDeflexion,center1+maxDeflexion);

pos1 = i; Servo1.write(pos1R);
Servo2.write(pos2R);
pos2 = i+phase; Servo3.write(pos3R);
delay(time);
pos3 = i+phase*2; }

if (pos1>359) pos1-=360;

if (pos2>359) pos2-=360;

if (pos3>359) pos3-=360;

if (pos1>179) pos1=360-pos1;

if (pos2>179) pos2=360-pos2;

if (pos3>179) pos3=360-pos3;
Giải thích
Để điều khiển đồng bộ 3 servo thì:

Pos1,pos2,pos3 cho lệch pha nhau 45 độ và ta sử dụng hàm map() trong Arduino để giới hạn lại giá trị của
thang quay xong chuyển thành Pos1R,Pos2R,Pos3R để cho con arduino xuất ra.

Ví dụ pos1R=map(pos1,0,180,center1-maxDeflexion,center1+maxDeflexion);

Pos1 là góc chuyển đổi

0->180 : là thang đo hiện tại

center1-maxDeflexion -> center1+maxDeflexion : là thang đo cần chuyển tới

Và với vòng lặp loop() thì tính hiệu sẽ tuần hoàn và cá sẽ vẩy đuôi theo đúng trình tự đã lập trình.
VI. KẾT LUẬN VÀ
HƯỚNG PHÁT
TRIỂN ĐỀ TÀI
 Kết luận riêng: do kiến thức hỗ trợ chưa đầy đủ nên
nhiều mặt còn hạn chế. Chưa tranh thủ được tối đa
thời gian do chưa có kinh nghiệm.
Kết luận chung:

1. KẾT LUẬN Trong thời đại công nghiệp 4.0, việc nghiên cứu robot
thay thế con người làm việc trong các môi trường đặc
thù, có tính nguy hiểm cao mặc khác mang lại hiệu suất
công việc lại cao hơn.
Robot dưới nước nói chung cũng như robot cá nói riêng
là một lĩnh vực nghiên cứu rất rộng lớn. Là tiền đề cho sự
phát triển của trí tuệ nhân tạo.
 Phục vụ
2. HƯỚNG Cá cảnh nghiên cứu
PHÁT robot tập tính
sinh vật
TRIỂN ĐỀ
Phục vụ
TÀI Cá robot nghiên cứu
cứu cá đại trong lĩnh
dương vực quân
sự
 Không phải thường xuyên cho cá ăn, vệ sinh, thay
nước và không chết được
Cử động của chúng vô cũng sống động

Không chỉ bơi ngang, bơi dọc được mà còn có thể

CÁ CẢNH ROBOT làm những động tác như đớp mồi, thức ăn, ngoi lên,
lặn xuống
 Phát hiện ra
những vùng
CÁ ROBOT CỨU CÁ biển ô nhiễm Cá robot sẽ
ĐẠI DƯƠNG hoặc những bơi chuyển
nơi có khả hướng đến
năng gây nơi an toàn,
nguy hiểm kéo theo nó
cho cá thật là đàn cá
như turbin thật, nhờ vậy
ngầm khai cứu được
thác năng đàn cá này.
lượng đại
dương
 Nghiên cứu các quy luật về tập tính của cá và quy
luật di chuyển các luồng cá phục vụ cho việc đánh cá
của các ngư dân.
PHỤC VỤ NGHIÊN
CỨU TẬP TÍNH SINH
VẬT
Your best quote that reflects your
approach… “It’s one small step for
man, one giant leap for mankind.”

- NEIL ARMSTRONG