Contents

Câu 1: Trình bày một số ứng dụng điển hình của robot trong công nghiệp ? ...........2
Câu 2: Trình bày một số loại cảm biến sử dụng trong robot công nghiệp?...............2
Câu 3: Định nghĩa bậc tự do của tay máy, viết công thức tính số bậc tự do? ...........3
Câu 4: Trình bày trường công tác (vùng làm việc) của robot? ..................................3
Câu 5: Thế nào là dụng cụ thao tác trong robot? Lấy ví dụ? ....................................4
Câu 6: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo hệ điều khiển robot? ................4
Câu 7: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo nguồn dẫn động?......................4
Câu 8: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo thế hệ robot? ............................4
Câu 9: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo ứng dụng? ................................5
Câu 10: Trình bày một số hệ thống sản xuất có sử dụng robot công nghiệp?...........5
Câu 11: Trình bày các thành phần chính của robot công nghiệp? .............................5
Câu 12: Định nghĩa bậc tự do của tay máy, viết công thức tính số bậc tự do, tính
bậc tự do của tay máy sau: .........................................................................................6
Câu 13: Trình bày động cơ bước trong điều khiển robot (cấu tạo và phân loại)? .....7
Câu 14: Trình bày động cơ điện một chiều trong điều khiển robot (cấu tạo và phân
loại)?...........................................................................................................................8
Câu 15: Trình bày phương pháp đảo chiều quay của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập? ..................................................................................................................8
Câu Trình bày phương pháp thay đổi tốc độ quay của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập? ..................................................................................................................9
Câu 16 : Trình bày ứng dụng của động cơ bước trong điều khiển robot công
nghiệp? .......................................................................................................................9
Câu 17:Trình bày cách thiết lập bộ thông số DenavitHartenberg (DH)? ................10
Trình tự thiết lập phương trình động học của Robot? .............................................10

1
 ĐỀ CƯƠNG MÔN: ROBOT CÔNG NGHIỆP
Câu 1: Trình bày một số ứng dụng điển hình của robot trong công nghiệp ?
1.Ứng dụng trong công nghiệp
- Robot được sd nhiều trong công nghệ đúc, hàn, cắt kim loại, sơn, phun phủ kim
loại, tháo lắp vận chuyển phôi, lắp sản phẩm…
-Phục vụ máy công cụ, làm khuôn trong công nghiệp đồ nhựa…
2. Ứng dụng trong nông nghiệp
-Robot cắt lông cừu , mổ xẻ thịt, phun thuốc hóa học,…
3. Ứng dụng trong giáo dục
-Robot được sử dụng làm phương tiện giảng dạy.
-Robot sử dụng kết hợp ngôn ngữ logo để giảng dạy và nhận thức máy tính .
4. Ứng dụng Robot trong không gian
- Các robot công dụng chung trong các trạm không gian bảo trì vệ tinh, xây dựng
trong không gian.
-Robot được chế tạo nhằm tăng cường khả năng bốc dỡ hàng tiếp tế, lắp ghép với
các trạm không gian khác.
5. Ứng dụng trong y học
- Robot dùng để phẫu thuật cho bệnh nhân.
6. Ứng dụng trong tàu lặn.
- Phát triển các tàu lặn không người lái trong công tác kiểm tra,, dò tìm, bảo trì,
thám hiểm dưới đáy đại dương.
7. Ứng dụng trong sinh hoạt và giải trí.
-Các loại đồ chơi trẻ em, robot thông minh, sử dụng trong nhà và văn phòng.

Câu 2: Trình bày một số loại cảm biến sử dụng trong robot công nghiệp?
*Cảm biến vị trí, vận tốc và gia tốc
-Cảm biến vị trí kiểu chiết áp: là loại cảm biến vị trí kiểu điện trở thay đổi theo
nguyên lý chiết áp. Dùng để xác định độ dịch chuyển góc của các trục quay.
-Vận tốc kế: dùng để các định theo số gia của các thông tin cảm biến vị trí bằng kĩ
thuật số hay kĩ thuật vi mạc
-Cảm biến vị trí kiểu biến áp: hoạt động dựa trên nguyên lí của một biến áp sai
động: lõi từ chuyển động tương đối với 2 cuộc dây cố định và làm việc thay đổi
dòng cảm ứng giữa chúng.
-Cảm biến điện từ: dùng để đo vận tốc hoặc độ dịch chuyển.
-Cảm biến điện quang: sử dụng sự thay đổi về ánh sáng , tạo các xung từ đó suy ra
sự dịch chuyển hoặc vận tốc.
-Cảm biến MEMS gyroscope: dùng để đo hoặc duy trì góc định hướng; đo vận tốc
xoay của khối vật với chuyển động đầu vào ra là chuyển động tịnh tiến.
* Cảm biến lực và xúc giác

2
- Cảm biến lực: dùng để nhận biết phản lực xuất hiện trong khi lắp ráp các chi tiết
máy hoặc nhận tín hiêu lực trong các khớp động.
- Cảm biến xúc giác: nhận thông tin về sự tiếp xúc của bàn kẹp với đối tượng.
* Cảm biến tín hiệu gần và tín hiệu xa
-Cảm biến tín hiệu gần: để xác định sự có mặt của đối tượng trong phạm vi không
gian ngay sát bên chỗ tháo tác để kẹp vật hoặc di chuyển vòng qua chướng ngại
vật. Thường dùng 1 số loại cảm biến như: cb từ cảm, cb hall,cb điện dung, cb siêu
âm.
-CB tín hiệu xa: dùng để xác định khoảng cách từ chỗ lắp đặt cảm biến đến đối
tượng. Khoảng cách có thể đo được theo thời gian phát đi và nhận lại tín hiệu xa
dùng để dẫn đường cho người máy, xác định vị trí, hình thể đối tượng, vòng qua
chướng ngại vật.

Câu 3: Định nghĩa bậc tự do của tay máy, viết công thức tính số bậc tự do?
-Để dịch chuyển được 1 vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành phải đạt được
một số bậc tự do.
-Bậc tự do là số khả năng chuyển động của 1 cơ cấu( quay hoặc tịnh tiến).
-Công thức tính số bậc tự do:
5

𝑊 = 6𝑛 − ∑ 𝑖𝑃𝑖
𝑖=1
Trong đó:
-W: là số bậc tự do.
-n: số khâu động.
-Pi : số khớp loại i (i=1,2,3,4,5).
Khớp quay và khớp tịnh tiến thuộc khớp động loại 5, khớp cầu thuộc khớp động
loại 3.

Câu 4: Trình bày trường công tác (vùng làm việc) của robot?
- Trường công tác của robot là toàn bộ thể tích được quét bởi khâu chấp hành cuối
trước khi robot thực hiện tất cả chuyển động có thể.

3
- Trường công tác của robot bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng
như các ràng buộc cơ học của các khớp.

Câu 5: Thế nào là dụng cụ thao tác trong robot? Lấy ví dụ?
-Trực tiếp liên hệ với bàn kẹp là các dụng cụ thao tác với môi trường và đối tượng
làm việc.
- Dụng cụ thao tác được gắn trên khâu cuối của robot, có nhiều kiểu dáng khác
nhau.
-Ví dụ: bàn kẹp chân không, kẹp 2 ngón, súng phun sơn hoặc đầu hàn hơi.
Câu 6: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo hệ điều khiển robot?
- Robot điều hở, dùng truyền động bước, kiểu này đơn giản nhưng độ
chính xác thấp.
- Robot điều khiển kín( điều khiển servo): sử dụng cảm biến, mạch
phản hồi để tăng độ chính xác và mức độ linh hoạt khi điều khiển.

Câu 7: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo nguồn dẫn động?
- Robot dùng nguồn cấp điện. Nguồn điện cấp cho robot thường là DC để điều
khiển động cơ DC. ...
- Robot dùng nguồn khí nén. Hệ thống cán được trang bị máy nén, bình chứa khí
và động cơ kéo máy nén. ...
- Robot dùng nguồn thuỷ lực. Nguồn thuỷ lực sử dụng lưu chất không nén được là
dầu ép.

Câu 8: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo thế hệ robot?
-Robot thế hệ thứ I: các dạng robot hoạt động lặp lại theo 1 chu trình không đổi,
theo chu trình định trước.

4
-Robot thế hệ thứ II: Robot được điều khiển theo chu trình nhưng có thể tự điều
chỉnh được hoạt động thích ứng với những thay đổi của môi trường tương tác(
được trang bị cảm biế cho phép cung cấp tín hiệu phản hồi lại hệ thống điều
khiển).
-Robot thế hệ thứ III: Robot được trang bị những thuật toán xử lí các phản xạ logic
thích nghi theo những thông tin và tác động của môi trường lên chúng; được trang
bị hệ thống thu nhận hình ảnh.
-Robot thế hệ thứ IV: Robot sử dụng các thuật toán là cơ chế điều khiển thích nghi.
Được trang bị những khả năng lựa chọn các đáp ứng tuân theo mô hình tính toán
xác định trước có ứng xử phù hợp với điều kiện của môi trường thao tác.
-Robot thế hệ thứ 5: là tập hợp các robot trí tuệ nhân tạo. Được trang bị các kĩ thuật
của trí tuệ nhân tạo để ra quyết định và giải quyết vấn đề và nhiệm vụ đặt ra cho
nó. Được trang bị mạng noron có khả năng tự học.

Câu 9: Trình bày phân loại robot công nghiệp theo ứng dụng?
Phân loại robot theo ứng dụng có robot sơn, hàn lắp ráp, chuyển phôi,…

Câu 10: Trình bày một số hệ thống sản xuất có sử dụng robot công nghiệp?
- Dây chuyền sản xuất nước đóng chai, nước tinh khiết.
- Dây chuyền sản xuất mì ăn liền.
- Dây chuyền sản xuất bánh kẹo.
- Dây chuyền sản xuất linh kiện ô tô.
- Dây chuyền dán thùng kết hợp robot gắp sản phẩm.

Câu 11: Trình bày các thành phần chính của robot công nghiệp?

-Nguồn động lực: động cơ điện( 1 chiều hoặc động cơ bước), các hệ thống xi lanh,
khí nén, thủy lực tạo động lực cho tay máy hoạt động.

5
-Cánh tay robot: kết cấu cơ khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp
động để có thể tạo nên những chuyển động cơ bản của robot.
-Dụng cụ thao tác: được gắn trên khâu cuối của rôbot, có nhiều kiểu dáng khác
nhau.
-Thiết bị dạy học: dùng để dạy cho robot các thao tác cần thiết theo yêu cầu của
quá trình làm việc, sau đó robot tự lặp lại các động tác đã được dạy để làm việc,
(phương pháp lập trình kiểu dạy học).
-Hệ thống điều khiển: hiện nay thường là hệ thống điều khiển số có máy tính để
giám sát và điều khiển hoạt động của robot. Là thành phần quan trọng quyết định
khả năng hoạt động và độ chính xác của rôbot.
-Hệ thống cảm biến: gồm các sensor và các thiết bị chuyển đổi tính hiệu khác.
-Phần mềm để lập trình và các chương trình điều khiển rb được cài trên máy tính,
dùng để điều khiển robot thông qua bộ điềuk hiển. Các chương trình luôn tương
thích với các bộ điều khiển.
Câu 12: Định nghĩa bậc tự do của tay máy, viết công thức tính số bậc tự do,
tính bậc tự do của tay máy sau:
-Để dịch chuyển được 1 vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành phải đạt được
một số bậc tự do.
-Bậc tự do là số khả năng chuyển động của 1 cơ cấu( quay hoặc tịnh tiến).
-Công thức tính số bậc tự do:
5

𝑊 = 6𝑛 − ∑ 𝑖𝑃𝑖
𝑖=1
Trong đó:
-W: là số bậc tự do.
-n: số khâu động.
-Pi : số khớp loại i (i=1,2,3,4,5).
Khớp quay và khớp tịnh tiến thuộc khớp động loại 5, khớp cầu thuộc khớp động
loại 3.

Tay máy có:

6
- Số khâu động n=4
- Số khớp loại i=5 là Pi=4.
Áp dụng công thức tính bậc tự do:
5

𝑊 = 6𝑛 − ∑ 𝑖𝑃𝑖 = 6.4 − 4.5 = 4

𝑖=1
Vậy tay máy có số bậc tự do là 4.

Câu 13: Trình bày động cơ bước trong điều khiển robot (cấu tạo và phân
loại)?
-Động cơ bước thực chất là loại động cơ đồng bộ dùng để biến đổi tín hiệu điều
khiển dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc
quay hoặc các chuyển động của roto có khả năng cố định roto vào các vị trí cần
thiết.

7
 Loại động cơ bước đơn giản, ít cực dùng nam châm vĩnh cữu gồm stato và
roto. Có thể có các loại động cơ bước phức tạp hơn dùng nam châm điện cso từ
tính tốt và nhiều cực. Nếu cấp điện cho cuộn dây aa’ thì roto dừng ở vị trí mà dòng
từ lớn nhất. Nếu cấp điện cho bb’ thì roto sẽ dừng ở vị trí 90 độ. Nếu đồng thời cấp
điện cho cả 2 cuộn thì sẽ dừng ở giữa 0 độ và 90 độ.
-Tùy vào kiểu của roto, động cơ bước được chia thành:
+Động cơ bước loại từ trở biến đổi( VR).
+Động cơ bước nam châm vĩnh cửu.
+Động cơ bước kiểu lai( hybrid).

Câu 14: Trình bày động cơ điện một chiều trong điều khiển robot (cấu tạo và
phân loại)?
-Động cơ điện 1 chiều có 2 phần là stato và roto
+Stato cố định với các cuộn dây dó dòng điện cảm ứng hoặc dùng nam châm vĩnh
cửu. Phần này còn được gọi là phần cảm. Phần cảm tạo nên từ thông trong khe hở
không khí.
+Roto với các thanh dẫn khi có dòng điện DC chạy qua và với dòng từ thông xác
định, roto sẽ quay. Roto còn gọi là phần ứng.
-Tùy vào cách đấu dây mà chia thành các loại động cơ điện 1 chiều.
+KTDL,NT,SS,HH.

Câu 15: Trình bày phương pháp đảo chiều quay của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập?
Chiều quay của phần ứng phụ thuộc và chiều dòng điẹn dây quấn phần ứng và
chiều từ trường. Để đảo chiều quay của động cơ điện 1 chiều KTDL, ta đảo chiều
của từ thông( tức đảo chiều dòng điện kích từ) hoặc đào chiều dòng điện phần ứng.
Trình bày truyền động khí nén và thủy lực trong robot công nghiệp?
• Truyền động khí nén
- Dùng khí nén trong hệ truyền dẫn động robot có nhiều thuận lợi. Trước hết
do các phân xưởng công nghiệp thường có trang bị mạng lưới khí nén
chung, cho nên đơn giản hóa được phần thiết bị nguồn động lực cho robot.
Vì khí nén có thể xả ra không khí nên không đòi hỏi hệ thống đưa khí nén
trơ lại như đối với dầu ép. Hệ thống truyền dẫn khí nén tương đối gọn nhẹ,
dễ sử dụng, dễ đảo chiều và không quá nhạy với nhiệt độ khi làm việc
- Tuy nhiên, dùng hệ truyền dẫn khí nén cũng không ít nhược điểm. Trước hết
là do đặc điểm nén được của chất khí cho nên chuyển động do chúng thực
hiện thường kèm theo dao động, không chính xác lúc dừng, nhất là ở các vị
trí trung gian. Ngoài ra còn cần có biện pháp phun dầu bôi trơn, lọc bụi, lọc
ẩm và giảm ồn.
• Truyền động thủy lực
8
 - Hệ truyền dẫn động thủy lực có nhiều ưu điểm chủ yếu là gọn nhẹ, chịu
được tải nặng, quán tính bé. Để thay đổi chuyển động người ta dùng các van
điều chỉnh áp lực và lưu lượng, tương đối thuận tiện khi sử dụng.
- Tuy nhiên chúng cũng có không ít nhược điểm. Trước hết là hệ thủy lực
luôn luôn đòi hỏi có bộ nguồn bao gồm bơm thủy lực, thiết bị lọc, thiết bị
điều chỉnh áp suất, thiết bị làm mát, bình tích dầu... Ngoài ra hệ thống kiểm
tra đường ống, đường hồi dầu và thùng dầu cũng làm phức tạp thêm cho hệ
thiết bị thủy lực trong tay máy. Nhiệt độ làm việc có ảnh hưởng nhiều đến
độ nhớt và áp suất của dầu ép.
- Nhìn chung, hệ truyền dẫn thủy lực trong tay máy vẫn được sử dụng rông rãi
hơn cả, nhất là trường hợp tải nặng. Hệ truyền dẫn thủy lực dùng trong tay
máy có những yêu cầu cao về độ chính xác, ma sát thấp, giảm độ chênh lệch
giữa ma sát tĩnh và ma sát động để tăng độ nhạy mỗi khi dừng hoặc thay đổi
chuyển động, tăng mức điều hòa làm việc nhất là khi chuyển dịch chậm. Về
tốc độ làm việc đòi hỏi thay đổi với phạm vi rộng và nhanh. Về kích thước
đòi hỏi gọn nhẹ độ cứng vững cao...
- Đối với tay máy truyền dẫn thủy lực thường áp dụng hệ điều khiển theo vị
trí hoặc theo chu vi khép kín (chu tuyến).

Câu Trình bày phương pháp thay đổi tốc độ quay của động cơ điện một chiều
kích từ độc lập?
- Điều chỉnh tốc độ điện áp phần ứng động cơ.
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông.
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng.
- Điều chỉnh tốc độ bằng cách rẽ mạch phần ứng
- Điều chỉnh tốc độ bằng hệ máy phát - động cơ

Câu 16 : Trình bày ứng dụng của động cơ bước trong điều khiển robot công
nghiệp?
Động cơ bước là một loại động cơ điện được sử dụng rộng rãi trong robot
công nghiệp. Các ứng dụng của động cơ bước trong robot công nghiệp bao
gồm:

- Điều khiển chuyển động: Động cơ bước được sử dụng để điều

khiển chuyển động của robot, giúp robot di chuyển và thực
hiện các tác vụ như nâng, đẩy, kéo, xoay và định vị.

9
 - Điều khiển vị trí: Động cơ bước có khả năng điều khiển vị trí
chính xác của robot, giúp robot thực hiện các tác vụ đòi hỏi độ
chính xác cao như lắp ráp, hàn, cắt, khoan và mài.
- Điều khiển tốc độ: Động cơ bước có thể được điều khiển để
thay đổi tốc độ của robot, giúp robot thích ứng với các tác vụ
khác nhau và tăng hiệu suất làm việc.
- Điều khiển lực: Động cơ bước có thể được sử dụng để điều
khiển lực của robot, giúp robot thực hiện các tác vụ đòi hỏi lực
lượng như nâng và vận chuyển vật liệu nặng.

Câu 17:Trình bày cách thiết lập bộ thông số DenavitHartenberg (DH)?

Trước hết ta xác định bộ thông số cơ bản giữa 2 trục quay của khớp động i+1 và i:
ai: độ dài đường vuông góc chung giữa 2 trục quay của khớp động i+1 và i.
ai là góc chéo giữa 2 trục khớp động i+1 và i
di là khoảng cách đo dọc trục khớp động i từ đường vuông góc chung giữa trục
khớp động i+1 và i tới đường vuông góc chung giữa trục khớp động i và trục khớp
động i-1.
𝜃𝑖 là góc giữa 2 đường vuông góc chung trên
Bộ thông số này gọi là bộ thông số DH.
Biến khớp (joint variable)
Nếu khớp động i là khớp quay thì 𝜃𝑖 là biến khớp, nếu i là khớp tịnh tiến thì di là
biến khớp.
Để kí hiệu biến khớp, dùng thêm dấu * và trong trường hợp khớp tịnh tiến thì ai
được xem là =0.
Trình bày đặc trưng của các ma trận An ?

Trình tự thiết lập phương trình động học của Robot?

1. Xác định các hệ tọa độ.
2. Lập bảng thông số DH.
3. Xác định các ma trận Ai theo các thông số DH.
4.Tính các ma trận Ti.
5. Lập phương trình động học cơ bản.

BÀI TẬP

10
1. Cho điểm A biểu diễn bởi vectơ điểm v = [ 3 2 1 1 ]T. Tịnh tiến điểm A theo
vectơ dẫn h = [ 1 2 1 1 ]T, sau đó tiếp tục quay điểm đã biến đổi quanh trục x một
góc 450. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi.
2. Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:
H = Trans(1,5,9)Rot(x,300)Rot(z,450)
3.Xác định ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau:
A = Tp( 0 1 0 )R(x 900 )R(y 900 )
4.Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với hệ toạ độ gốc theo
thứ tự sau:
+ Rot(z,900)
+ Rot(x,900);
+ Trans(0,1,0)
5. Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A1.

6. Điểm A trong không gian được biểu diễn bởi véc tơ điểm [ 1 1 2 1 ] T dịch
chuyển tịnh tiến điểm A đi một véc tơ p = [ 1 1 2 1 ]T sau đó tiếp tục quay điểm
đã biến đổi quanh trục y một góc 900 Hãy xác định véc tơ biểu diễn điểm A sau hai
phép biến đổi.
Các BT về xác định hệ toạ độ (sgk)

11