Chương 1- Tổng quan về robot công nghiệp

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA ĐIỆN – BM TỰ ĐỘNG HÓA
ĐIỀU KHIỂN ROBOT
Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp
(Bản quyền thuộc bộ môn TĐH ĐHCN HN)

1.1. Các khái niệm cơ bản và phân loại robot:
1.1.1. Robot và robotic:
Theo tiêu chuẩn AFNOR của pháp:
Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lập lại
các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ;
có khả năng định vị, di chuyển các đối tượng vật chất; chi tiết, dao cụ,
gá lắp … theo những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm
thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.
Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD:
Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể
chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những
khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến. Chúng được điều khiển bởi các
bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các
chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công
nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp.
Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Theo tiêu chuẩn GHOST 1980:
Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều
khiển chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một
cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng
tương tự của con người.
Bên cạnh khái niệm robot còn có khái niệm robotic, khái niệm
này có thể hiểu như sau:
Robotics là một ngành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về
thiết kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực
hoạt động khác nhau của xã hội loài người như nghiên cứu khoa
học - kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và dân sinh.
Robotics là một khoa học liên ngành gồm cơ khí, điện tử, kỹ
thuật điều khiển và công nghệ thông tin.

1.1.2. Robot công nghiệp:
Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng
được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng
robot sau đây chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công
nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên
tưởng đến robot công nghiệp.
Lĩnh vực 1985 1990
Hàn 35% 5%
Phục vụ máy NC 20% 25%
Đúc 10% 5%
Lắp ráp 10% 35%
Phun phủ 10% 5%
Sơn 5% 15%
Các ứng dụng khác 10% 10%

Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc
trưng riêng như sau:
- Là thiết bị vạn năng đựoc TĐH theo chương trình và có thể
lập trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt khéo léo các nhiệm
vụ khác nhau.
- Được ứng dụng trong những trường hợp mang tính công
nghiệp đặc trưng như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu,
lắp ráp, đo lường.

Do có hai đặc trưng trên nên robot công nghiệp có thể định nghĩa
như sau:
Theo Viện nghiên cứu robot của Mĩ đề xuất:
RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể
lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các
nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên
vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác.
Hay theo định nghĩa GHOST 25686 – 85 như sau:
RBCN là tay máy được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị
thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị
điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các
chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất.

1.2. Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp:
1.2.1. Cấu trúc chung:
Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau:
Tay Máy: (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp.

Chúng hình thành cánh tay(arm) để tạo các chuyển động cơ
bản, Cổ tay (Wrist) tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay
(Hand) hoặc phần công tác (End Effector) để trực tiếp hoàn
thành các thao tác trên đối tượng.
Hệ thống cảm biến: gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu
khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của
bản thân các cơ cấu của robot và các sensor ngoài để nhận biết trạng
thái của môi trường.
Cơ cấu chấp hành: tạo chuyển động cho các khâu của tay máy.
Nguồn động lực của các cơ cấu chấp hành là động cơ các loại: Điện,
thuỷ lực, khí nén hoặc kết hợp giữa chúng.
Hệ thống điều khiển: (controller) hiện nay thường là hệ thống điều

khiển số có máy tính để giám sát và điều khiển hoạt động của robot
1.2.2. Kết cấu tay máy:
Tay máy là phần cơ sở quyết định khả năng làm việc của robot.
Đó là phần cơ khí đảm bảo cho robot khả năng chuyển động trong
không gian và khả năng làm việc như nâng, hạ vật, lắp ráp...Tay
máy hiện nay rất đa dạng và nhiều loại khác xa với tay người. Tuy
nhiên, trong kỹ thuật robot vẫn dùng các thuật ngữ quen thuộc để
chỉ các bộ phận của tay máy như vai (shoulder), Cánh tay (Arm),
cổ tay (Wrist), bàn tay (Hand) và các khớp (Articulations),...

Các tay máy có đặc điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu,
đựơc nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động
học hở tính từ thân đến phần công tác.
Các khớp được dùng phổ biến là khớp trượt và khớp quay. tuỳ theo
số lượng và cách bố trí các khớp mà có thể tạo ra các tay máy kiểu
toạ độ Decac (Cartesian), toạ độ trụ (Cylindrical), toạ độ cầu
(Revolute), SCARA, POLAR, kiểu tay người (Anthropomorphic).

 Tay máy kiểu tọa độ đề các (kiểu chữ nhật):
- Gồm 3 khớp trượt
- Phần công tác thực hiện một cách độc lập các chuyển động thẳng,
song song với ba trục tọa độ.
- Vùng làm việc của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật.
- Do sự đơn giản về kết cấu tay máy kiểu này có độ cứng vững cao,
độ chính xác được đảm bảo đồng đều trong toàn bộ vùng làm việc,
nhưng ít khéo léo.
- Vì vậy, tay máy kiểu đề các được dùng để vận chuyển và lắp ráp.

 Tay máy kiểu tọa độ trụ :
- Dùng khớp quay thay cho khớp trượt trong tay máy kiểu đề các
- Vùng làm việc của nó có dạng hình trụ rỗng. Khớp trượt nằm
ngang cho phép tay máy “thò” được vào khoang rỗng nằm ngang.
- Độ cứng vững cơ học của tay máy trụ tốt, thích hợp với tải nặng
nhưng độ chính xác định vị góc trong mặt phẳng nằm ngang giảm
khi tầm với tăng.

 Tay máy kiểu tọa độ cầu:
- Khác kiểu trụ do khớp thứ hai (khớp trượt) được thay bằng khớp
quay.
- Vùng làm việc của nó là khối cầu rỗng.
- Độ cứng vững của loại tay máy này thấp hơn hai loại trên và độ
chính xác định vị phụ thuộc vào tầm với .

 Tay máy Scara được đề xuất dùng cho công việc lắp ráp.
- Gồm hai khớp quay và một khớp trượt, nhưng cả ba khớp đều có
trục song song với nhau.
- Kết cấu này làm tay máy cứng vững hơn theo phương thẳng đứng
nhưng kém cứng vững theo phương được chọn là phương ngang.
- Loại này chuyên dùng cho công việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo
phương đứng.
- Vùng làm việc của Scara là một phần của hình trụ rỗng.

 Tay máy kiểu phỏng sinh,
- Cả ba khớp đều là khớp quay, trong đó trục thứ nhất vuông góc với
hai trục kia. Do sự tương tự với tay người, khớp thứ hai được gọi là
khớp vai, khớp thứ ba gọi là khớp khuỷu nối cẳng tay với khuỷu
tay.
- Tay máy làm việc rất khéo léo, nhưng độ chính xác định vị phụ
thuộc vị trí của phần công tác trong vùng làm việc. Vùng làm việc
của tay máy kiểu này gần giống một phần khối cầu.

1.3. Phân loại Robot:
1.3.1. Phân loại theo kết cấu:

 Lấy hai hình thức chuyển động nguyên thủy làm chuẩn:
+ Chuyển động thẳng theo các hướng X, Y, Z trong không
gian ba chiều thông thường tạo nên những khối hình có
góc cạnh, gọi là Prismatic (P).
+ Chuyển động quay quanh các trục X, Y, Z kí hiệu (R).
 Với ba bậc tự do, robot sẽ hoạt động trong trường công tác
tùy thuộc tổ hợp P và R ví dụ:
 PPP trường công tác là hộp chữ nhật hoặc lập phương.
 RPP trường công tác là khối trụ.
 RRP trường công tác là khối cầu.
 RRR trường công tác là khối cầu.

1.3.2. Phân loại theo phương pháp điều khiển:

Có 2 kiểu điều khiển robot: điều khiển hở và điều
khiển kín.
 Điều khiển hở, dùng truyền động bước (động cơ
điện hoặc động cơ thủy lực, khí nén,..) mà quãng
đường hoặc góc dịch chuyển tỷ lệ với số xung điều
khiển. Kiểu này đơn giản, nhưng đạt độ chính xác
thấp.
 Điều khiển kín (điều khiển kiểu servo), sử dụng
tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ chính xác điều
khiển. Có 2 kiểu điều khiển servo: điều khiển điểm -
điểm và điều khiển theo đường (contour).
 Với kiểu điều khiển điểm - điểm, phần công tác dịch
chuyển từ điểm này đến điểm kia theo đường thẳng
với tốc độ không cao (không làm việc). Nó chỉ làm
việc tại các điểm dừng. Kiểu điều khiển này được
dùng trên các robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh,
bắn đinh,…
 Điều khiển contour đảm bảo cho phần công tác
dịch chuyển theo quỹ đạo bất kỳ, với tốc độ có thể
điều khiển được. Có thể gặp kiểu điều khiển này trên
các robot hàn hồ quang, phun sơn.

1.3.3. Phân loại theo ứng dụng :
 Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của
robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng
trong nghiên cứu khoa học, robot dùng trong kỹ
thuật vũ trụ, robot dùng trong quân sự…
 Ngoài những kiểu phân loại trên còn có : Phân
loại theo hệ thống năng lượng, phân loại theo hệ
thống truyền động, phân loại theo độ chính xác…

13/03/2022
1.4. Tự động hóa và Robot công nghiệp
 Tự động hóa (Automation) và kỹ thuật robot (Robotics) là
hai lĩnh vực có liên quan mật thiết với nhau. Về phương diện
công nghiệp, tự động hóa là một công nghệ liên kết với sử
dụng các hệ thống cơ khí, điện tử, hệ thống máy tính vận
hành và điều khiển quá trình sản xuất. Ví dụ, dây chuyền vận
chuyển, các máy lắp ráp cơ khí, các hệ thống điều khiển
phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương trình số và
robot. Như vậy có thể coi robot là một dạng của thiết bị tự
động hóa công nghiệp.
 Có 3 loại hệ thống tự động hóa công nghiệp:
+ Tự động hóa cố định
+ Tự động hóa lập trình
+ Tự động hóa linh hoạt
Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 20

13/03/2022
 Tự động hóa cố định:
+ số lượng sản phẩm lớn
+ Hiệu suất sản xuất cao
+ Giá thành sản phẩm thấp
+ Vốn đầu tư lớn
+ Khi chu kỳ sản phẩm kết thúc, các thiết bị chuyên dụng đó sẽ
trở thành lạc hậu.

13/03/2022
 Tự động hóa lập trình:
+ Sản xuất với sản phẩm đa dạng
+ Số lượng sản phẩm tương đối thấp
+Thiết bị sản xuất được thiết kế thích nghi với các dạng sản
phẩm khác nhau.
+ Giá thành trang thiết bị lập trình phân bổ cho số lượng lớn
sản phẩn, ngay cả sản phẩm khác nhau.

13/03/2022
 Tự động hóa linh hoạt hoặc hệ thống sản xuất linh hoạt (FMS),
hệ thống sản xuất tích hợp máy tính. Nó thích hợp nhất đối với
quá trình sản xuất có số lượng sản phẩm trung bình. Dạng tự
động hóa linh hoạt sẽ bao gồm các đặc điểm của hai dang tự
động hóa cố định và lập trình. Nó cần được lập trình cho các loại
sản phẩm khác nhau, nhưng số dạng sản phẩm khác nhau sẽ hạn
chế hơn loại tự động hóa lập trình. Hệ thống sản xuất bao gồm
nhiều trạm làm việc đặt nối tiếp nhau trong một dây chuyền. Máy
tính trung tâm và hệ thống điều khiển trung tâm sẽ điều khiển
đồng thời các trạm hoạt động

13/03/2022
 Robot có liên quan mật thiết với tự động hóa lập trình. Robot là
một máy tính có khả năng lập trình và có một số đặt tính như
con người. Robot có thể được lập trình để di chuyển cánh tay
thông qua các trình tự chuyển động có tính chu kỳ để thực hiện
các nhiệm vụ khác nhau. Ví dụ, các máy bôc dỡ hàng, robot hàn,
sơn,… robot cũng được sử dụng rộng rãi trong hệ thống sản xuất
linh hoạt hoặc thậm chí trong hệ thống tự động hóa cố định. Hệ
thống này gồm một số máy, hoặc các robot làm việc cùng nhau
được điều khiển bằng máy tính hoặc bộ điều khiển lập trình. Ví
dụ, dây chuyền hàn vỏ ôtô gồm nhiều cánh tay robot có nhiệm
vụ hàn các bộ phận của dây chuyền hàn ôtô. Như vậy đây là một
dây chuyền sản xuất linh hoạt với mức độ tự động hóa cao.
13/03/2022
1.5. Lịch sử phát triển của robot

 Khái niệm về robot công nghiệp được khai sinh vào năm
1954 khi một robot có khả năng nhấc lên và đặt xuống các
vật thể được cấp bằng sáng chế tại Hoa Kỳ.
 Năm 1975 công ty Unimation đã bắt đầu có lợi nhuận từ sản
phẩm robot đầu tiên.
 Năm 1961 Robot công nghiệp được ứng dụng đầu tiên ở một
nhà máy ô tô của General Motors tại Trenton, New Jersey
Hoa Kỳ.
 Năm 1967, Nhật Bản nhập Robot công nghiệp đầu tiên từ
công ty AMF.
 Đến năm 1990 có hơn 40 công ty Nhật Bản, trong đó có
những công ty khổng lồ như công ty Hatachi và công ty
Mitsubisi, đã đưa ra thị trường quốc tế nhiều loại robot nổi
tiếng.
13/03/2022
1.5. Lịch sử phát triển của robot
 Những năm 80, 90, do áp dụng các tiến bộ kỹ thuật về vi xử

lý và công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp đã gia
tăng, giá thành giảm đi rõ rêt, tính năng đã có nhiều bước tiến
vượt bậc. Nhờ vậy robot công nghiệp đã có vị trí quan trọng
trong các dây chuyền sản xuất hiện đại.
 Liên kết nhiều robot tạo ra khả năng làm việc với người đã
được đưa vào sử dụng thực tế.
 Ví dụ, năm 2015 CR-35iA, một robot hợp tác được sản xuất
bởi FANUC Corp và Coro Co-robot do Life Robotics Inc, có
thể làm việc với người mà không cần hàng rào an toàn.
Ngoài ra, NEXTAGE, được sản xuất bởi Kawada Robotics
Corp. vào năm 2011, có cấu trúc bắt chước phần thân trên
của con người và robot có thể thực hiện các nhiệm vụ mà
trước đây cần được thực hiện bởi công nhân.
13/03/2022
1.6. Các đặc tính của robot công nghiệp
Các đặc tính của robot công nghiệp: Tải trọng, tầm với, độ phân
dải không gian, độ chính xác, độ lặp lại, độ nhún.
 Tải trọng
Tải trọng là trọng lượng robot có thể mang và giữ trong khi vẫn
đảm bảo một số đặc tính nào đó.
Tải trọng lớn nhất lớn hơn tải trọng định mức nhiều, nhưng
robot không thể mang tải trọng lớn hơn định mức, vì khi đó
robot không đảm bảo được độ chính xác khi di chuyển. Tải
trọng của robot thông thường nhỏ hơn trọng lượng của robot.

13/03/2022
 Tầm vơi
Là khoảng cách lớn nhất robot có thể vươn tới trong phạm vi
làm việc. Tầm với làm một hàm phụ thuộc vào cấu trúc của
robot.
 Độ phân dải không gian:
Là lượng gia tăng nhỏ nhất robot có thể thực hiện khi di chuyển
trong không gian. Độ phân dải phụ thuộc vào độ phân dải điều
khiển và độ chính xác cơ khí.
+ Độ phân dải điều khiển xác định bởi độ phân dải hệ thống
điều khiển vị trí và hệ thống phản hồi: là tỷ số của phạm vi di
chuyển và số bước di chuyển của khớp được địa chỉ hóa trong
bộ điều khiển của robot:
Số bước di chuyển = 2n
n- số bit của bộ nhớ.
TÊN HỌC PHẦN

13/03/2022
Độ di chuyển của robot là tổng các dịch chuyển thành phần. Do đó
độ phân dải của robot là tổng các độ phân dải của từng khớp robot.
Độ chính xác cơ khí trong cơ cấu truyển động các khớp và khâu
phản hồi của hệ thống điều khiển secvo sẽ ảnh hưởng đến độ phân
dải. Độ chính xác cơ khí giảm sẽ làm giảm độ phân dải.
 Độ chính xác.
Đánh giá độ chính xác vị trí tay robot có thể đạt được. Độ chính xác
được định nghĩa theo độ phân dải của cơ cấu chấp hành.
Độ chính xác sẽ thay đổi tùy thuộc vào phạm vi di chuyển của tay
robot. Phạm vi di chuyển càng xa bệ robot, độ chính các càng giảm
do độ mất chính xác cơ khí càng lớn.
13/03/2022
 Độ lặp lại:
Độ lặp lại đánh giá độ chính xác khi robot di chuyển để với tới
một điểm trong nhiều lần hoạt động.
Độ lặp lại của robot công nghiệp thường là 0.025mm
 Độ nhún
Độ nhún biểu thị sự dịch chuyển của điểm cuối cổ tay robot đáp
ứng lại lực hoặc moomen tác dụng. Độ nhún lớn có nghĩa là tay
robot dịch chuyển nhiều khi lực tác dụng nhỏ và ngược lại.
Độ nhún có ý nghĩa quan trọng vì nó làm giảm độ chính xác
dịch chuyển khi robot mang tải trọng.

13/03/2022
1.6. Cấu tạo của robot công nghiệp
Một robot công nghiệp thường có ba bộ phận chính đó là:
+ Bậc tự do của robot
+ Khớp robot
+ Cổ tay robot
+ Bàn tay robot
 Bậc tự do của robot: Là số tọa độ cần thiết để biểu diễn vị trí
và hướng của vật thể ở tay robot trong không gian làm việc .
Để biểu diễn hoàn chỉnh một đối tượng trong không gian cần 6
tham số: 3 tọa độ xác định vị trí đối tượng trong không gian và
3 tọa độ biểu diễn hướng của vật thể.
Số bậc tự do của robot công nghiệp sẽ tương ứng với số khớp
hoặc số thanh nối của robot

13/03/2022
 Khớp robot
Khớp là khâu liên kết hai thanh nối có chức năng truyền chuyển
động để thực hiện di chuyển của robot.
Khớp robot có 2 loại : khớp tịnh tiến và khớp quay
+ Khớp tịnh tiến: là khớp thực hiện chuyển động tịnh tiến hoặc
khớp trượt thanh nối đầu ra. Các dạng khớp tịnh tiến là cơ cấu
xilanh – piston, cơ cấu kính viễn vọng.
+ Khớp quay: có 3 loại, R, T, V.
Khớp quay dạng R có trục xoay vuông góc với trục 2 thanh nối.
Khớp quay dạng T có trục xoay trùng với trục 2 thanh nối
Khớp quay dạng V có trục xoay trùng với trục thanh nối vào và
vuông góc với trục thanh nối ra.
13/03/2022
 Cổ tay robot:
Cổ tay làm nhiệm vụ định hướng chính xác bàn tay robot (cơ cấu
tác động cuối) trong không gian làm việc.
Thông thường cơ cấu cổ tay robot có 3 bậc tự do tương ứng với 3
chuyển động: Cổ tay xoay xung quanh trục thanh nối cuối cùng,
cổ tay xoay xung quanh trục nằm ngang tạo chuyển động lên
xuống của bàn tay, quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển
động lắc phải, trái của bàn tay.
 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối)
Bàn tay được gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực hiện
các nhiệm vụ khác nhau trong không gian làm việc. Cơ cấu bàn
Chương 2 dạng
tay1.cóTổng quankhác nhau:
về robot cơ nghiệp
công cấu bàn kẹp, cơ cấu dụng cụ. 34
13/03/2022
 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối)
+ Cơ cấu kẹp:
Cơ cấp kẹp được sử dụng để cầm giữ một vật thể hoặc chi tiết ở
các robot làm việc trong dây chuyền lắp ráp khi gắp một chi tiết
và lắp ráp một bộ phận của một máy
+ Bàn tay dạng một cơ cấu dụng cụ
Trong nhiều dây chuyền sản xuất, robot thực hiện nhiệm vụ
như một dụng cụ để gia công kim loại hoặc một công nghệ đặc
biệt như sơn, hàn… Để thực hiện các công nghệ đó, dụng cụ có
thể được kẹp trên bàn tay robot, hoặc một dụng cụ được gắn cố
định trên cổ tay của robot. Các dạng dụng cụ là: mũi khoan,
dụng cụ cắt, đá mài, một bình sơn, cơ cấu hàn điểm, hàn hồ
quang, …

13/03/2022
1.7. ứng dụng của robot công nghiệp
 Mục tiêu ứng dụng robot công nghiệp:
Thay thế từng phần hoặc toàn bộ lao động nặng nhọc của con
người hoặc thay thế con người khi phải làm việc trong những điều
kiện kỹ thuật, môi trường đặc biệt, đồng thời mang lại năng suất,
chất lượng và hiệu quả kinh tế cao
 Ứng dụng của robot
Robot được sử dụng trong nhiều lĩnh vực sản xuất và đời sống của
con người, trong đó robot công nghiệp đóng vai trò quan trọng và
nó được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp như sau:
+ Ứng dụng robot trong vận chuyển, bốc dỡ vật liệu
+ Ứng dụng trong lĩnh vực gia công vật liệu
+Ứng dụng robot trong lắp ráp và kiểm tra sản phẩm
1.7. ứng dụng của robot công nghiệp

Chương 1- Tổng quan về robot công nghiệp

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương 1- Tổng quan về robot công nghiệp

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA ĐIỆN – BM TỰ ĐỘNG HÓA

ĐIỀU KHIỂN ROBOT

Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp

(Bản quyền thuộc bộ môn TĐH ĐHCN HN)

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Tay Máy: (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp.

Hệ thống điều khiển: (controller) hiện nay thường là hệ thống điều

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

1.3.1. Phân loại theo kết cấu:

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

1.3.2. Phân loại theo phương pháp điều khiển:

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 20

 Tự động hóa cố định:

+ số lượng sản phẩm lớn

+ Hiệu suất sản xuất cao

+ Giá thành sản phẩm thấp

+ Vốn đầu tư lớn

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 21

 Tự động hóa lập trình:

+ Sản xuất với sản phẩm đa dạng

+ Số lượng sản phẩm tương đối thấp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 22

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 23

1.5. Lịch sử phát triển của robot

 Những năm 80, 90, do áp dụng các tiến bộ kỹ thuật về vi xử

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 27

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 31

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 32

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp 35

Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp

You might also like