1/29/2020

Bài giảng KỸ THUẬT ROBOT

CHƯƠNG 1
KHÁI NIỆM CHUNG
Giảng viên: PGS. TS. Lê Tiến Dũng
Email: ltdung@dut.udn.vn

1
1

NỘI DUNG CHƯƠNG 1

1. Lịch sử ra đời và phát triển của Robotics

2. Lịch sử của Robot công nghiệp (Industrial Robot)

3. Khái niệm, cấu trúc và phân loại Robot công nghiệp

4. Ứng dụng của robot công nghiệp trên thế giới và tại
Việt Nam

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 2

2
 1/29/2020

3. Khái niệm, phân loại và cấu trúc Robot

công nghiệp
3.1. Định nghĩa Robot công nghiệp:
Định nghĩa Robot công nghiệp theo tiêu chuẩn ISO 8372:2012

An industrial robot is defined to be an “automatically controlled,

reprogrammable, multipurpose manipulator, programmable in three
or more axes, which can be either fixed in place or mobile for use in
industrial automation applications.”

Một robot công nghiệp được định nghĩa là một “tay máy được điều khiển
tự động, có khả năng lặp lại các chương trình, đa mục đích, có khả năng
lập trình trên ít nhất 3 trục, có thể cố định hoặc di động để sử dụng cho
các ứng dụng tự động hóa trong công nghiệp”.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 3

3

Định nghĩa theo tiêu chuẩn RIA The Robot Institute of America (1979):
"A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move
materials, parts, tools, or specialized devices through various
programmed motions for the performance of a variety of tasks.“
Là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chương trình, được thiết kế để
di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ, hoặc các thiết bị chuyên dùng thông
qua các chương trình chuyển động có thể thay đổi để hoàn thành các
nhiệm vụ khác nhau.

Định nghĩa theo Robotic Industries Association: https://www.robotics.org/

What is industrial robotics? A simple definition is: “A programmable, mechanical
device used in place of a person to perform dangerous or repetitive tasks with
a high degree of accuracy”.
Là một thiết bị cơ khí có thể lập trình được sử dụng thay cho con người để thực
hiện các nhiệm vụ nguy hiểm hoặc các nhiệm vụ lặp đi lặp lại với độ chính xác cao.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 4

4
 1/29/2020

Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR của Pháp:

Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp
lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độ,
có khả năng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất như chi
tiết, đạo cụ, gá lắp theo những hành trình thay đổi đã được chương trình
hóa nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau.

Định nghĩa theo tiêu chuẩn TOCT 25686-85 của Nga:

Robot công nghiệp là một máy tự động, được đặt cố định hoặc di động
được, liên kết giữa một tay máy và một hệ thống điều khiển theo chương
trình, có thể lặp đi lặp lại để hoàn thành các chức năng vận động và điều
khiển trong quá trình sản xuất.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 5

5

 Các đặc trưng quan trọng của robot công nghiệp:

 Là thiết bị vạn năng, được Tự động hóa theo chương trình

và có thể lập trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt, khéo
léo các nhiệm vụ khác nhau.
 Được ứng dụng trong những trường hợp mang tính công
nghiệp đặc trưng, như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật
liệu, lắp ráp, đo lường,…
 Được sử dụng thay cho con người để thực hiện các nhiệm
vụ nguy hiểm hoặc các nhiệm vụ lặp đi lặp lại với độ chính
xác cao.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 6

6
 1/29/2020

3.2. Phân loại Robot công nghiệp:

Articulated
SCARA
Cartesian
Parallel
Cylindrical

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 7

7

 Articulated Robots
Robot phỏng theo cánh tay người, thường có 6 bậc tự do và rất linh hoạt

Đây là loại cấu trúc robot công nghiệp phổ biến nhất. Hàng năm loại robot công
nghiệp có cấu trúc này được lắp đặt chiếm tỷ lệ trung bình khoảng 60% tổng số
robot công nghiệp trên toàn thế giới. Ở châu Âu và châu Mỹ tỷ lệ này sẽ cao hơn
(theo số liệu của Liên đoàn Robot quốc tế, 2013). Kích thước Articulated Robot
thường nằm trong khoảng từ 0,5 đến hơn 3,5 m và có khả năng tải từ 3 đến hơn
1000 kg.
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 8
8
 1/29/2020

 SCARA robots

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 9

9

 Cartesian robots

Cartesian robots bao gồm tất cả các

loại robot công nghiệp chỉ có các
chuyển động thẳng/tuyến tính theo 3
trục X, Y, Z trong hệ tọa độ Đề-các.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 10

10
 1/29/2020

 Parallel robots

End-effector
Active joints
Passive joints

Base

a) Cấu trúc chuỗi động học hở b) Cấu trúc chuỗi động học kín
của robot nối tiếp (Serial robots) của robot song song (Parallel)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 11

11

Một số tay máy robot song song đã/đang được nghiên cứu và ứng dụng.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 12

12
 1/29/2020

 Cylindrical robots

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 13

13

3.3. Cấu trúc của Robot công nghiệp:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 14

14
 1/29/2020

15

15

Cấu trúc phần cứng của robot công nghiệp

Controller Robot Arm

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 16

16
 1/29/2020

17

17

Inside view of Robot Arm

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 18

18
 1/29/2020

Inside view of Controller

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 19

19

Inside view of Controller

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 20

20
 1/29/2020

21
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 21
21

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 22

22
 1/29/2020

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 23

23

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 24

24
 1/29/2020

Về cơ bản, robot công nghiệp là một hệ thống gồm các thành phần
sau:
 Cánh tay máy (Manipulator)

 Cổ tay (Wrist)

 Khâu chấp hành cuối (End-effector)

 Các cơ cấu truyền động (Actuators)

 Các cảm biến (Sensors)

 Bộ điều khiển (Controller)

 Phần mềm (Software)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 25

25

 Cánh tay máy (Manipulator)

Thành phần chính của cánh tay robot bao gồm các thanh nối cứng (Links) được liên
kết với nhau bởi các khớp (Joints).

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 26

26
 1/29/2020

Khớp (Joints) là khâu liên kết giữa hai thanh nối, có chức năng truyền chuyển động
để thực hiện di chuyển của robot. Khớp robot gồm 2 loại: Khớp tịnh tiến
(Prismatic/Linear joint) và khớp quay (Revolute joint)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 27

27

28
28
 1/29/2020

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 29

29

 Cổ tay (Wrist)
Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng chính xác cơ cấu chấp hành cuối (End-
effector) trong không gian làm việc. Ví dụ End-effector cần định hướng chính xác so
với chi tiết để gắp chi tiết.
Thông thường cổ tay robot có 3 bậc tự do tương ứng với 3 chuyển động:
+ Roll: Cổ tay quay xung quay trục của thanh nối (link) cuối cùng.
+ Pitch: Cổ tay quay quanh trục nằm ngang tạo chuyển động lên xuống của bàn tay.
+ Yaw: Cổ tay quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái của
End-effector.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 30

30
 1/29/2020

 Khâu chấp hành cuối (End-effector)

End-effector được gắn lên cổ tay robot để giúp robot thực hiện các thao tác, nhiệm
vụ khác nhau trong không gian làm việc. Cơ cấu End-effector thường có 2 dạng khác
nhau tùy theo chức năng của robot trong dây chuyền sản xuất: Cơ cấu bàn kẹp
(Gripper) và cơ cấu dụng cụ (Tool).

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 31

31

 Các cơ cấu truyền động (Actuators)

Các cơ cấu truyền động hoạt động giống như “cơ bắp” của robot làm cho robot
chuyển động và thay đổi tư thế (configuration). Các actuator cung cấp năng lượng
tác động lên cấu trúc cơ khí của robot để bù lại các thành phần trọng lực, quán tính
và các ngoại lực nhằm làm thay đổi vị trí hình học của tay máy robot.
Các actuator thường sử dụng có thể là động cơ điện, thủy lực, hoặc khí nén và
có thể điều khiển được.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 32

32
 1/29/2020

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 33

33

 Các cảm biến (Sensors)

Cảm biến gồm các phần tử để nhận biết và thu thập các thông tin về quán tính,
về các trạng thái thực của robot, của môi trường bên ngoài robot,… Trong phạm vi
của môn học, các thông tin quan trọng được thu thập bởi các cảm biến trong robot
công nghiệp bao gồm góc quay, vận tốc góc của các khớp, gia tốc và lực tác động.
Các cảm biến được tích hợp trong tay may robot, nhận biết và thu thập các thông
tin của các thanh nối và các khớp để gửi về bộ điều khiển, nhờ đó bộ điều khiển xác
định được tư thế và các trạng thái của robot.

 Bộ điều khiển (Controller)

Các thành phần bên trong của bộ điều khiển thực hiện 3 chức năng cơ bản:
+ Information role: Thu thập và xử lý các thông tin do các cảm biến thu thập và
gửi về.
+ Decision role: Từ kết quả xử lý các thông tin để đưa ra các quyết định (thường
là dựa theo các thuật toán điều khiển) để gửi tín hiệu ra lệnh đến hệ truyền động
thực hiện các chuyển động, thao tác của robot.
+ Communication role: Chức năng truyền thông để giao tiếp giữa bộ điều khiển
với các thiết bị ngoại vi, hệ thống sản xuất, các bộ điều khiển cấp trên,… để phối
hợp thực hiện quá trình sản xuất.

 Phần mềm (Software)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 34

34
 1/29/2020

MỘT SỐ KHÁI NIỆM

Bậc tự do của robot

Bậc tự do của robot là số biến độc lập (hay số tọa độ cần thiết) để xác định
đúng vị trí và hướng của end-effector trong không gian làm việc.

Số bậc tự do của robot công nghiệp thường bằng với số khớp chủ động của
robot.

Để biểu diễn đầy đủ vị trí và hướng của một đối tượng (Object) trong không gian cần
6 tham số: 3 tọa độ xác định vị trí và 3 góc quay xác định hướng. Vì vậy, một tay
máy robot điển hình thường có 6 bậc tự do.

Robot hoạt động trên không gian cầu: Spherical robots

Robot hoạt động trên mặt phẳng: Planar robots

Robot thừa bậc: Redundant Robots

Robot thiếu bậc/thiếu dẫn động: Underactuated Robots

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 35

35

Optimal design
and avoiding
singularities

Trajectory Estimated
planning real
trajectory
Xd, Yd, Zd d , ud X, Y, Z
Simulation/
Based on the
hardware
dynamic model
implementation

Inverse CONTROL ROBOT Forward

kinematics ALGORITHMS MANIPULTATOR kinematics

Sensors

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 36

36
 1/29/2020

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 37

37

Động học thuận: Forward Kinematics

Nhiệm vụ của bài toán động

học thuận là tìm vị trị và hướng
của hệ tọa độ gắn với End-
effector so với hệ tọa độ cơ sở khi
biết trước giá trị của tất cả các
biến khớp của robot.
Đôi khi, bài toán này được hiểu
là việc thay đổi mô tả vị trí và
hướng của robot trên không gian
biến khớp (joint space) sang mô
tả trên không gian hệ tọa độ Đề-
các (Cartersian space).

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 38

38
 1/29/2020

Động học ngược: Inverse Kinematics

Bài toán động học ngược: Cho trước vị trí và hướng của end-effector của robot,
tính toán tất cả các tập hợp giá trị của các biến khớp có thể được sử dụng để tạo ra
vị trí và hướng này của end-effector.
Đối với tay máy robot nối tiếp, bài toán động học thuận thường dễ giải quyết trong
khi bài toán động học ngược là một bài toán khó và tồn tại nhiều nghiệm.

Position
Joint and
angles orientation
q1, q2,.. X,Y,Z,,..

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 39

39

Không gian làm việc/tầm với của robot: Workspace

Không gian làm việc của robot là tập hợp tất cả các vị trí mà end-effector có thể
đạt tới. Workspace phụ thuộc vào một số yếu tố trong đó bao gồm cả kích thước
của tay máy robot.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 40

40
 1/29/2020

Cấu hình kỳ dị: Singularity

Không gian làm việc khả dụng: Usable workspace

Động học: Kinematics

Động lực học: Dynamics

Programming robots

Off-line programming and simulation

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 41

41

4. Ứng dụng của robot công nghiệp trên

thế giới và tại Việt Nam
Theo số liệu thống kê của IFR năm 2019: Trung bình mỗi năm có hơn 400,000
robot được lắp đặt trong công nghiệp trên toàn thế giới.
Riêng trong năm 2018, tổng số lượng robot được lắp đặt đã tăng 6% lên
422,271 robot, trị giá 16,5 tỷ USD (chưa kể phần mềm và thiết bị ngoại vi). Kết
quả này gây ngạc nhiên vì các khách hàng công nghiệp chính trong lĩnh vực ôtô
và điện/điện tử đã có một năm khó khăn và hai điểm đến chính, Trung Quốc và
Bắc Mỹ, đã tham gia vào một cuộc chiến tranh thương mại, gây bất ổn cho nền
kinh tế toàn cầu.
Ngành công nghiệp ô tô vẫn là khách hàng lớn nhất với 30% tổng số lắp đặt.
Một số ngành công nghiệp khác: Điện/điện tử (25%), kim loại và máy móc (10%),
nhựa và các sản phẩm hóa học (5%) và thực phẩm và đồ uống (3% ). Ngoài ra có
19% số robot được lắp đặt nhưng không có thông tin về khách hàng.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 42

42
 1/29/2020

Số lượng robot công nghiệp được lắp đặt hàng năm trên toàn thế giới
Giai đoạn: 2013 -2018; và dự báo giai đoạn 2019-2022

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 43

43

Số lượng robot công nghiệp được lắp đặt hàng năm theo khu vực

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 44

44
 1/29/2020

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 45

45

Có 5 thị trường chính của Robot công nghiệp: Trung Quốc, Nhật Bản, Hoa Kỳ,
Hàn Quốc và Đức. Những quốc gia này chiếm 74% số robot được lắp đặt trên
toàn thế giới.
Trung Quốc là thị trường robot công nghiệp lớn nhất thế giới kể từ năm 2013
và chiếm 36% tổng số lắp đặt trong năm 2017 và 2018. Năm 2018, 154.032 robot
đã được lắp đặt. Con số này ít hơn 1% so với năm 2017 (156.176 robot) nhưng
vẫn nhiều hơn số lượng robot được lắp đặt ở châu Âu và châu Mỹ cộng lại
(130.772 robot).
Năm 2018, cài đặt robot tại Nhật Bản tăng 21% lên 55.240 robot (một đỉnh cao
mới). Kể từ năm 2013, tốc độ tăng trưởng trung bình hàng năm là 17%, đáng chú ý
đối với một quốc gia đã có mức độ tự động hóa cao trong sản xuất công nghiệp.
Trong năm thứ tám liên tiếp, số lượng robot được lắp đặt ở Mỹ đạt mức kỷ lục
mới (40.373 robot; tăng 22%). Kể từ năm 2010, việc tự động hóa các quy trình sản
xuất trong tất cả các ngành công nghiệp sản xuất của đất nước là xu hướng đang
diễn ra. Về số lượng robot được lắp đặt hàng năm, Mỹ đã vươn lên chiếm vị trí thứ
ba của Hàn Quốc vào năm 2018.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 46

46
 1/29/2020

Tại Hàn Quốc, báo cáo Robot thế giới (World Robotics Report) cho thấy có
khoảng 300.000 robot công nghiệp đang hoạt động tại Hàn Quốc vào năm 2018.
Việc lắp đặt robot hàng năm đã giảm dần kể từ khi chúng đạt mức cao nhất là
41.373 robot vào năm 2016. Trong năm 2018, 37.807 robot (giảm 5%) đã được lắp
đặt mới. Số robot được lắp đặt cho quốc gia này phụ thuộc mạnh mẽ vào ngành
công nghiệp điện tử, vốn đã có một năm khó khăn trong năm 2018. Tuy nhiên,
nhìn một cách tổng thể thì số lượng lắp đặt đã tăng trung bình 12% mỗi năm kể từ
năm 2013.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 47

47

Đức là thị trường robot lớn thứ năm trên thế giới. Trong năm 2018, số lượng
robot được lắp đặt tăng 26% lên mức cao nhất mới là 26.723 robot. Số lượng robot
được lắp đặt tại quốc gia này chủ yếu được thúc đẩy bởi ngành công nghiệp ô tô.

Mật độ sử dụng robot trong công nghiệp sản xuất (Tỷ số: Robot/10k công nhân)
Singapore dẫn đầu
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 48
48
 1/29/2020

Tại Việt Nam, tay máy robot đã được triển khai trong các ngành sản
xuất ôtô (VINFAST, ThaCo,..), công nghệ thực phẩm, vật liệu xây dựng,
luyện kim, chế tạo cơ khí, công nghiệp đóng tàu và một vài lĩnh vực khác.
Trong chiến lược phát triển công nghiệp Việt Nam đến năm 2025, tầm
nhìn 2035, chính phủ đã đặt mục tiêu giá trị sản phẩm công nghiệp công
nghệ cao và sản phẩm ứng dụng công nghệ cao đến năm 2025 đạt
khoảng 45% tổng GDP, sau năm 2025 đạt trên 50%. Trong đó, định hướng
đến năm 2020 Việt Nam có thể nghiên cứu, thiết kế và sản xuất robot
công nghiệp. Để làm được điều này, Việt Nam cần tập trung phát huy
nghiên cứu phát triển, làm chủ công nghệ về robot - lĩnh vực trung tâm của
cuộc cách mạng công nghệ lớn.
Nhờ làn sóng đầu tư từ nước ngoài vào Việt Nam tăng cao, trong đó
đáng chú ý là đầu tư của doanh nghiệp Hàn Quốc trong lĩnh vực điện tử.
Các công ty trong lĩnh vực ô tô, thực phẩm, đồ uống, hàng tiêu dùng, sản
xuất kim loại nói chung, lắp ráp, kiểm tra trong ngành điện tử,... có nhu
cầu sử dụng robot với mức tăng trưởng cao.
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 49
49