Bài giảng KỸ THUẬT ROBOT

CHƯƠNG 4
ĐỘNG HỌC NGƯỢC TAY MÁY
ROBOT
Inverse manipulator kinematics

Giảng viên: PGS. TS. Lê Tiến Dũng

Email: ltdung@dut.udn.vn

1
 NỘI DUNG CHƯƠNG 4

I. GIỚI THIỆU CHUNG

II. ĐIỀU KIỆN CỦA BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
III. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
IV. PHƯƠNG PHÁP CỦA PIEPER (CHO TRƯỜNG HỢP 3 TRỤC KHỚP
GIAO NHAU)
V. VÍ DỤ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT PUMA 560
VI. BÀI TẬP

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 2

 I. GIỚI THIỆU CHUNG
Bài toán động học ngược: Cho trước vị trí và hướng của end-effector của robot,
tính toán tất cả các tập hợp giá trị của các biến khớp có thể được sử dụng để tạo
ra vị trí và hướng này của end-effector.
Đối với tay máy robot nối tiếp, bài toán động học thuận thường dễ giải quyết
trong khi bài toán động học ngược là một bài toán khó và tồn tại nhiều nghiệm.

Ví dụ:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 3

 II. ĐIỀU KIỆN CỦA BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC
Bài toán động học ngược có thể được phát biểu như sau:
Tìm vector các biến khớp của robot:

= , , …,
Khi biết trước ma trận biến đổi là một hàm của các biến khớp q1, q2,…,qn:

= . . …

Đối với trường hợp tay máy robot có 6 bậc tự do, chúng ta có sẽ là một ma trận
có kích thước 4x4 như sau:
=

=
0 0 0 1
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 4
 Như vậy, nếu sử dụng biểu thức của ma trận chúng ta thấy có 12
phương trình để giải bài toán động học ngược tìm 6 biến khớp.
Tuy nhiên, trong ma trận thì bao gồm một ma trận quay 3x3 và một
vector vị trí 3x1. Trong đó, ma trận quay 3x3 chỉ có 3 phương trình độc lập
do tính chất trực giao của các vector chỉ hướng (xem lại chương 2).
Như vậy, kết quả từ ma trận cho trước chúng ta chỉ có đúng 6
phương trình độc lập để giải bài toán động học ngược tìm 6 biến khớp.

Điều kiện tồn tại nghiệm của bài toán động học ngược:
Điều kiện để tồn tại nghiệm của bài toán động học ngược là vị trí và hướng của
end-effector phải nằm trong không gian công tác (workspace) của tay máy robot.

+ Workspace: Volume of space that the end-effector of the manipulator can reach.
+ Dextrous workspace: Volume of space that the robot end-effector can reach
with all orientations.
+ Reachable workspace: reach in at least one orientation.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 5

 Bài toán động học ngược thường có nhiều nghiệm (multiple solutions)

Bài toán động học ngược thường có nhiều nghiệm, vì vậy sẽ đặt ra vấn đề chọn
nghiệm trong khi hoặc sau khi giải bài toán động học ngược. Thông thường sẽ lựa
chọn nghiệm để tay máy robot có tư thế (pose) tối ưu về lực, tối ưu về mô-men,
hoặc để tránh vật cản.

Lựa chọn nghiệm để có tư

thế tránh vật cản

Robot PUMA có 4 nghiệm

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 6
 III. GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC

Bài toán động học ngược là bài toán giải hệ phương trình phi tuyến, vì
vậy không có một phương pháp chung tổng quát nào để giải bài toán
động học ngược của tay máy robot.
Các phương pháp giải bài toán động học ngược của tay máy robot có
thể chia thành 2 nhóm chính:
+ Phương pháp biểu thức dạng kín (closed-form solutions): là nhóm
phương pháp thường được ưu tiên sử dụng. Trong nhóm phương pháp
này, bài toán được giải bằng cách sử dụng một số lượng hữu hạn các
biểu thức, phép toán giải tích. Trong phương pháp này lại phân ra 2
nhóm: Phương pháp đại số (algebraic) và phương pháp hình học
(geometric).
+ Phương pháp số (Numerical solution): Sử dụng các phép lặp,
phương pháp tính để giải bài toán.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 7

 Phương pháp đại số (algebraic) để giải bài toán động học ngược
Ví dụ 1:
Xét tay máy robot phẳng 3 bậc tự do RRR đã tính động học thuận ở chương 3:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 8

 Ma trận biến đổi của động học thuận:

Bởi vì tay máy robot đang xét hoạt động trên mặt phẳng, nên trong hệ tọa độ
Cartersian vị trí và hướng của khâu cuối có thể được biểu diễn bởi 3 đại lượng: x,

y và . Trong đó (x, y) để chỉ vị trí còn  để chỉ hướng, xoay quanh trục .

Như vậy ma trận biểu diễn vị trí và hướng của khâu cuối sẽ có dạng:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 9

 Chúng ta có 4 phương trình để giải tìm 1, 2, và 3 :

Trong đó:

Bình phương 2 phương trình của x và y chúng ta có:

Để tồn tại nghiệm, thì vế bên phải phải có giá trị nằm giữa 1 và -1. Trong thuật
toán giải phải có bước kiểm tra điều kiện này.
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 10
 Từ c2 và s2 chúng ta tính ra được:

Viết lại hai phương trình của x và y:

Trong đó k1 và k2 đã xác định:

Để giải hệ phương trình của x và y nhằm tìm c1 và s1 chúng ta đặt biết phụ để viết lại
dạng của k1 và k2:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 11

 Khi đó:

Mặt khác từ phương trình cân bằng 2 ma trận chúng ta có:

Tìm được 1

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 12

 Ví dụ 2:
Xét tay máy robot phẳng 2 bậc tự do RR

Elbow up
Elbow down

Phương trình động học thuận:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 13

 Với X, Y cho trước trên mặt phẳng tọa độ, từ phương trình ma trận tách ra các biến
vị trí chúng ta có:

Kiểm tra vế phải thuộc [-1,1]

Elbow up solution Elbow down solution

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 14

 Phương pháp hình học (geometric) để giải bài toán động học ngược
Ví dụ 3: Xét tay máy robot phẳng 3 bậc tự do RRR như hình vẽ

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 15

 Từ cấu trúc hình học chúng ta tính được:

Trong đó:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 16

 Ví dụ 4:

Từ cấu trúc hình học chúng ta tính được theo định lý góc cosin trong tam giác:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 17

 Ký hiệu các góc phụ  và  như trên hình vẽ, chúng ta có:

Sau khi tính được  và  chúng ta tính được 1:

Cuối cùng chúng ta tính ra 3 từ phương trình:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 18

 IV. PHƯƠNG PHÁP CỦA PIEPER (CHO TRƯỜNG HỢP 3 TRỤC KHỚP
GIAO NHAU)
Pieper đề xuất một phương pháp giải bài toán động học ngược cho tay máy
robot 6 bậc tự do có các trục của 3 khớp cuối cắt nhau và tất cả các khớp là khớp
xoay. Kết quả nghiên cứu của Pieper đã được áp dụng trong các robot thương
mại.

[1] D. Pieper and B. Roth, "The Kinematics of Manipulators Under Computer Control“
Proceedings of the Second International Congress on Theory of Machines and
Mechanisms, Vol. 2, Zakopane, Poland, 1969, pp.159-169.
[2] D. Pieper, "The Kinematics of Manipulators Under Computer Control“, Unpublished
Ph.D. Thesis, Stanford University, 1968

Khi 3 trục của 3 khớp cuối cắt nhau, các gốc tọa độ của các khung tọa độ {4},
{5} và {6} được đặt tại điểm giao nhau này của 3 khớp. Điểm giao nhau này được
mô tả bởi phương trình:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 19

 Sử dụng cột thứ 4 trong công thức ma trận biến đổi:

=> Thay vào công thức chúng ta có:

Trong đó:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 20

Thay biểu thức ma trận :

Thay vào lại biểu thức ban đầu của ta có:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 21

 Thay các biểu thức của và vào phương trình, chúng ta có:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 22

 Trong đó:

Bình phương biên độ của :

Đặt biến phụ để viết lại biểu thức:

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 23

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 24
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 25
 V. VÍ DỤ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT PUMA 560
Textbook trang: 117 -> 121
VI. BÀI TẬP
Textbook trang: 128 -> 121
4.2, 4.4, Matlab Exercise 4

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 26