Bài giảng KỸ THUẬT ROBOT

CHƯƠNG 5
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TAY
MÁY ROBOT
Control system of Robot
manipulators
Giảng viên: PGS. TS. Lê Tiến Dũng
Email: ltdung@dut.udn.vn

1
 NỘI DUNG CHƯƠNG 5

I. Các thành phần của robot công nghiệp

II. Cấu trúc của hệ thống điều khiển tay máy robot công nghiệp
III. Giới thiệu một số thuật toán điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot
công nghiệp

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 2

 I. Các thành phần của robot công nghiệp

Về cơ bản, robot công nghiệp là một hệ thống gồm các thành phần
sau:
 Cánh tay máy (Manipulator)

 Cổ tay (Wrist)

 Khâu chấp hành cuối (End-effector)

 Các cơ cấu truyền động (Actuators)

 Các cảm biến (Sensors)

 Bộ điều khiển (Controller)

 Phần mềm (Software)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 3

  Cánh tay máy (Manipulator)
Thành phần chính của cánh tay robot bao gồm các thanh nối cứng (Links) được liên
kết với nhau bởi các khớp (Joints).

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 4

 Khớp (Joints) là khâu liên kết giữa hai thanh nối, có chức năng truyền chuyển động
để thực hiện di chuyển của robot. Khớp robot gồm 2 loại: Khớp tịnh tiến
(Prismatic/Linear joint) và khớp quay (Revolute joint)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 5

6
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 7
  Cổ tay (Wrist)
Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng chính xác cơ cấu chấp hành cuối (End-
effector) trong không gian làm việc. Ví dụ End-effector cần định hướng chính xác so
với chi tiết để gắp chi tiết.
Thông thường cổ tay robot có 3 bậc tự do tương ứng với 3 chuyển động:
+ Roll: Cổ tay quay xung quay trục của thanh nối (link) cuối cùng.
+ Pitch: Cổ tay quay quanh trục nằm ngang tạo chuyển động lên xuống của bàn tay.
+ Yaw: Cổ tay quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái của
End-effector.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 8

  Khâu chấp hành cuối (End-effector)
End-effector được gắn lên cổ tay robot để giúp robot thực hiện các thao tác, nhiệm
vụ khác nhau trong không gian làm việc. Cơ cấu End-effector thường có 2 dạng khác
nhau tùy theo chức năng của robot trong dây chuyền sản xuất: Cơ cấu bàn kẹp
(Gripper) và cơ cấu dụng cụ (Tool).

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 9

  Các cơ cấu truyền động (Actuators)

Các cơ cấu truyền động hoạt động giống như “cơ bắp” của robot làm cho robot
chuyển động và thay đổi tư thế (configuration). Các actuator cung cấp năng lượng
tác động lên cấu trúc cơ khí của robot để bù lại các thành phần trọng lực, quán tính
và các ngoại lực nhằm làm thay đổi vị trí hình học của tay máy robot.
Các actuator thường sử dụng có thể là động cơ điện, thủy lực, hoặc khí nén và
có thể điều khiển được.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 10

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 11
  Các cảm biến (Sensors)
Cảm biến gồm các phần tử để nhận biết và thu thập các thông tin về quán tính,
về các trạng thái thực của robot, của môi trường bên ngoài robot,… Trong phạm vi
của môn học, các thông tin quan trọng được thu thập bởi các cảm biến trong robot
công nghiệp bao gồm góc quay, vận tốc góc của các khớp, gia tốc và lực tác động.
Các cảm biến được tích hợp trong tay may robot, nhận biết và thu thập các thông
tin của các thanh nối và các khớp để gửi về bộ điều khiển, nhờ đó bộ điều khiển xác
định được tư thế và các trạng thái của robot.

 Bộ điều khiển (Controller)

Các thành phần bên trong của bộ điều khiển thực hiện 3 chức năng cơ bản:
+ Information role: Thu thập và xử lý các thông tin do các cảm biến thu thập và
gửi về.
+ Decision role: Từ kết quả xử lý các thông tin để đưa ra các quyết định (thường
là dựa theo các thuật toán điều khiển) để gửi tín hiệu ra lệnh đến hệ truyền động
thực hiện các chuyển động, thao tác của robot.
+ Communication role: Chức năng truyền thông để giao tiếp giữa bộ điều khiển
với các thiết bị ngoại vi, hệ thống sản xuất, các bộ điều khiển cấp trên,… để phối
hợp thực hiện quá trình sản xuất.

 Phần mềm (Software)

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 12

 Cấu trúc phần cứng của robot công nghiệp

Controller Robot Arm

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 13

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 14
 II. Cấu trúc của hệ thống điều khiển tay máy robot công
nghiệp
Hệ thống điều khiển của một robot công nghiệp cần được trang bị các
thành phần để có khả năng điều khiển thực hiện các chức năng cơ bản
sau đây của robot:
+ Khả năng thao tác (Manipulation ability): Có khả năng di chuyển các
vật thể vật lý trong môi trường làm việc
+ Khả năng cảm giác (Sensory ability): Khả năng thu thập thông tin về
trạng thái của hệ thống và môi trường làm việc.
+ Khả năng thông minh (Intelligence ability): Khả năng khai thác thông
tin để sửa đổi hành vi của hệ thống theo cách được lập trình sẵn.
+ Khả năng xử lý dữ liệu (Data processing ability): Khả năng lưu trữ, xử
lý tỉ mỉ và cung cấp dữ liệu về hoạt động của hệ thống.

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 15

Optimal design
and avoiding
singularities

Trajectory Estimated
planning real
trajectory
Xd, Yd, Zd d , ud X, Y, Z
Simulation/
Based on the
hardware
dynamic model
implementation

Inverse CONTROL ROBOT Forward

kinematics ALGORITHMS MANIPULTATOR kinematics

Sensors

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 16

 Task/Motion planning

Trajectory control

Servo control

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 17

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 18
19
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 20
 III. Giới thiệu một số thuật toán điều khiển bám quỹ đạo
tay máy robot công nghiệp
Chia làm 2 nhóm chính:
1. Nhóm thuật toán điều khiển dựa theo sai số (error based control):
+ Điều khiển PID, PD
+ Điều khiển PID, PD có bù trọng lực
+…
2. Nhóm thuật toán điều khiển dựa theo mô hình (model based control):
+ Điều khiển tính mô-men (Computed torque control)
+ Điều khiển trượt (Sliding mode control)
+ Điều khiển thích nghi (Adaptive control)
+ Điều khiển cuốn chiếu (Backstepping control)
+ Điều khiển thông minh (Intelligent control)
+ ….

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 21

 Ví dụ 1:

Link 1 Torque Link 2 Torque

600 200
500
150
400

300
Torque [Nm]

100

Torque [Nm]
200
50
100

0 0
-100
-50
-200
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time [s]
Time [s]

Motor torques in the test 1 with online (solid) and constant (dashed) gravity compensation
[1] Tien Dung Le, Kang Hee-Jun, and Young-Shick Ro. "Robot manipulator modeling in
Matlab-SimMechanics with PD control and online gravity compensation." International Forum
on Strategic Technology 2010. IEEE, 2010.
PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 22
 (pi/2 pi/6) De sired Angle Angle

Angular Fee dback Torque Torque Ref

Angular Ve locity Angular Velocity

PD Controller with Gravity compensation

Mechanical Model. Two-link Arm

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 23

 1 Joint Actuator 1 T orque sensor 1
T orque Link
T orqueRef

T orque sensor 2

Joint Actuator 2

Env B
F CS1 CS2 B F CS1 CS2
Machine
Environment Ground Body 1
Body 2 Body Sensor Scope
Revolute 1 Revolute2

1
Angle
Angular Sensor 1

2
Angular Velocity
Angular Sensor 2

Phần mô hình vật lý: Kết cấu cơ khí, truyền động và các cảm biến
được mô phỏng trên SimMechanics (Generation 1) của Matlab

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 24

 Scope
Gain

Kd
2
Angular Feedback Angular Velocity
Gain1 3

Kd

Kp

Gain2
1
Desired Angle

Kp Subtract

Gain3 1
T orque

Scope1

g1 Subtract1

(m1*lc1+m2*l1)*g*cos(u(1))+m2*lc2*g*cos(u(1)+u(2))

Fcn

g2
m2*lc2*g*cos(u(1)+u(2))

Fcn1

Thuật toán điều khiển PD + bù online trọng lực

PGS. TS. Lê Tiến Dũng - DUT 25