Professional Documents
Culture Documents
cdq
ia
a
g
θr ub ua
Trục a ib
wt b
cdd uc
ic
Trục d c
Trục b
Trước khi chúng ta đưa ra các
phương trình toán học của mô hình mạch
Faq
của m.đ.đ.b như trên ta phải xem xét sự
Φq
biến đổi của các điện kháng theo vị trí θr
roto. Nói chung, độ dẫn từ theo các trục q
và d không như nhau. Trong khi s.t.đ của Trục a
Fa
dây quấn roto luôn luôn hướng theo trục Φd
d, hướng của s.t.đ tổng so với các trục này Fdq
thay đổi theo hệ số công suất. Do vậy ta
cần phân tích s.t.đ này theo hai hướng q và
d. Trục b
r r
Như hình bên, vec tơ s.t.đ Fa được phân tích thành 2 thành phần Faq hướng
r
theo trục q và Fad hướng theo trục d. Các s.t.đ này tạo ra các từ thông Φ d = pd Fa sinθ r
60
hướng theo trục d và Φq = pqFacosθr hướng theo trục q. Từ thông móc vòng của dây
quấn pha a là:
λ aa = Ws (Φ d sinθ r + Φ q cosθ r )
= Ws Fa (pd sin 2 θ r + pq cos 2 θ r )
(1)
pd + pq pd + p q
= Ws Fa − cos2θ r
2 2
Biểu thức trên của từ thông λaa có dạng A - Bcos2θr.
Tương tự, từ thông hỗ cảm tạo bởi pha b là:
2π 2π
λ ba = Ws Fa pd sinθ r sin θ r −
+ pq cosθ r cos θ r −
3 3
(2)
pd + pq pd − pq 2π
= Ws Fa − − cos2 θ r −
4 2 3
A 2π
Biểu thức từ thông hỗ cảm λba có dạng − − B cos θ r − . Biên độ của thành phần
2 3
thứ 2 cũng như λaa nhưng thành phần hằng chỉ bằng một nửa λaa. Dựa trên quan hệ
hàm giữa λaa và θr, ta có thể suy ra hệ số tự cảm của dây quấn pha a stato bao gồm hệ
số tự cảm ứng với từ trương tản có dạng:
Laa = Lo - Lmscos2θr (3)
Với các pha b và c ta có biểu thức của Lbb và Lcc tương tự nhưng θr thay bằng
θ − 2π 4π
r và θ r − . Hệ số hỗ cảm giữa dây quấn pha a stato và dây quấn pha b
3 3
suy từ (2) có dạng:
L π
L ab = L ba = − o − L ms cos2 θ r − (4)
2 3
2π 4π
Tương tự, Lbc và Lca nhận được từ (4) bằng cách thay θr bằng θ r − và θ r − .
3 3
Trong chế độ động cơ, điện áp đặt vào cân bằng với điện áp rơi trên điện trở
và điện kháng. Phương trình điện áp của các dây quấn stato và roto có dạng:
us rs 0 i s d Λ s
u = 0 r i + dt Λ (5)
r r r r
Trong đó:
u s = ua ub u c T
T
u r = u kt u cdd ug u cdq
T
i s = ia i b i c
T
i r = i kt i cdd ig i cdq
rs = diag ra rb rc
rr = diag rkt rcdd rg rcdq
T
Λ s = λ a λb λ c
61
T
Λ r = λ kt λ cdd λg λ cdq
Với:
rs - điện trở của dây quấn stato
rkt - điện trở của dây quấn kích thích
rg - điện trở của dây quấn kích thích trên trục q
rcdd - điện trở của dây quấn cản dịu dọc trục
rcdq - điện trở của dây quấn ngang trục
L σ s - hệ số tự cảm tản của dây quấn stato hay dây quấn phần ứng
L σ f - hệ số tự cảm tản của dây quấn kích thích
L σ g - hệ số tự cảm tản của dây quấn kích thích ngang trục
L σ cdd - hệ số tự cảm tản của dây quấn cản dọc trục
L σ cdq - hệ số tự cảm tản của dây quấn cản ngang trục
L md - hệ số hỗ cảm của dây quấn stato theo hướng dọc trục
L mq - hệ số hỗ cảm của dây quấn stato theo hướng ngang trục
L mf - hệ số hỗ cảm của dây quấn kích thích theo hướng dọc trục
L mg - hệ số hỗ cảm của dây quấn kích thích theo hướng ngang trục
L mcdd - hệ số hỗ cảm của dây quấn cản dịu theo hướng dọc trục
L mcdq - hệ số hỗ cảm của dây quấn cản dịu theo hướng ngang trục
Các phương trình từ thông móc vòng của các dây quấn stato và roto có dạng:
Λ s = [Lss ][i s ] + [L sr ][i r ]
(6)
Λ r = [ Lsr ] [i s ] + [L r ][i r ]
T
Trong đó:
1 π 1 π
Lσ s + Lo − L ms cos2θ r Lo − L ms cos2 θ r −
− − Lo − Lms cos2 θ r −
2 3 2 3
1 π 2π 1
[Lss ] = − Lo − L ms cos2 θ r − Lσ s + Lo − L ms cos2 θ r − − Lo − L ms cos2(θ r − π ) (7)
2 3 3 2
− 1 L − L cos2 θ + π 1
− Lo − L ms cos2 ( θ r + π )
Lσ s + Lo − L ms cos2 θ r +
2π
2 o ms r
3 2 3
L σ kt + L mkt L ktcdd 0 0
L Lσ cdd + L mcdd 0 0
L rr =
cddkt
(8)
0 0 L σ g + L mg Lgcd q
0 0 L cdqg L σ cdq + L mcdq
L skt sin θ r L scdd sin θ r L sg cos θ r L scdq cos θ r
2π 2π 2π 2π
L sr = L skt sin θ r − L scdd sin θ r − L sg cos θ r − L scdq cos θ r −
(9)
3 3 3 3
2π 2π 2π 2π
L skt sin θ r + 3 L scdd sin θ r + L sg cos θ r + L scdq cos θ r −
3 3 3
62
Từ (7) và (9) ta thấy Lss và Lsr là hàm của góc quay của roto và biến đổi theo t. Do vậy
khi giải trực tiếp (5) ta sẽ gặp khó khăn do các đại lượng biến đổi theo t gây ra. Để
tính được dòng điện các pha khi biết từ thông ta phải nghịch đảo các ma trận điện
kháng ở mỗi bước tính. Điều đó đòi hỏi thời gian và ta có thể gặp vấn đề về tính hội
tụ của bài toán. Ta sẽ thấy rằng khi chuyển đổi các đại lợng stato sang hệ toạ độ qd0
gắn với roto thì các hệ số của (5) sẽ không thay đổi theo t.
2. Biến đổi về hệ tọa độ qd0 của roto: Trong các máy điện lí tưởng, các trục của dây
quấn roto là d và q và phép biến đổi về hệ toạ độ qd0 chỉ cần áp dụng cho các dây
quấn stato. Dưới dạng vec tơ, ta định nghĩa một ma trận biến đổi phụ:
T (θ ) 0
[ C] = qd0 r (10)
0 [ ]
U
Trong đó [U] là ma trận đơn vị và:
2π 2π
cos θ r cos θ r − cos θ r −
3 3
2 2π 2 π
Tqd0 (θ r ) =
3 sin θ r sin θ r − sin θ r + (11)
3 3
1 1 1
2 2 2
và ta có:
u qd0 = Tqd0 (θ r ) u s
i qd0 = Tqd0 (θ r ) i s (12)
Λ qd0 = Tqd0 (θ r ) Λ s
Trong đó:
T
u qd0 = uq ud u 0
T
i qd0 = i q id i 0 (13)
T
Λ qd0 = λ q λ d λ 0
Áp dụng phép biến đổi vào các đại lượng stato các phương trình điện áp stato trở
thành:
d −1
u qd0 = Tqd0 rs Tqd0 −1
i qd0 + Tqd0
dt Tqd0 Λ qd0 (14)
Nếu ra = rb = rc = rs số hạng điện áp rơi trên điện trở trong các phương trình trên trở
thành:
Tqd0 rs Tqd0
−1
i qd0 = rs i qd0 (15)
Số hạng thứ hai trong (14) có thể viết như sau:
Tqd0
d
dt ( )
d
Tqd0 Λ qd0 = Tqd0 Tqd0 Λ qd0 + Tqd0
−1
dt
−1
−1 d
dt Λ qd0
(16)
− sin θ r cos θ r 0
d
Tqd0 Λ qd0 = ω r − sin θ r −
−1 2π
cos θ − 2 π 0 Λ
r qd0
dt 3 3
2π 2 π 0
− sin θ r +
cos θ r +
3 3
0 1 0
d −1
và: Tqd0 Tqd 0 Λ qd0 = ω r − 1 0 0 Λ qd0
dt
0 0 0
Trong đó dθr/dt tính bằng radian điện /s
Số hạng cuối cùng trong (16) là:
−1 d d
Tqd0 Tqd0 Λ qd0 − Λ qd0
dt dt
Thay lại các kết quả vào (14), phương trình điện áp stato của m.đ.đ.b lí tưởng hoá
trong hệ toạ độ qd0 là:
0 1 0
d Λ qd0
u qd0 = rs i qd0 + ω r − 1 0 0 Λ qd0 −
dt
0 0 0
3. Từ thông móc vòng tính theo các dòng điện: Quan hệ tương ứng giữa từ thông
móc vòng và các dòng điện qd0 là:
−1
Λ qd0 = Tqd0 L ss Tqd0 i qd0 + Tqd0 Lsr i r (17)
và khai triển ta có:
{ 3
}
λ q = L σ s + (L 0 − L ms ) i q + L sg ig + L scdq i cdq
2
{ 3
}
λ d = Lσ s + (L 0 + L ms ) id + Lsktd i kt + Lscdd i cdd
2
(18)
λ o = Lσ si0
Khi chọn hệ tọa độ qd của roto, các biến của dây quấn roto không cần phép biến đổi
quay. Biểu thức của từ thông móc vòng của dây quấn roto là:
3
λ kt = L skt id + L ktkt i kt + L ktcdd i cdd
2
3
λ cdd = L scdd id + L ktcdd i kt + Lcddcdd i cdd
2
(19)
3
λ g = Lsg i q + Lgg ig + Lgcd q i cdq
2
3
λ cdq = L scdq i q + Lgcd q ig + L cdqcdq i cdq
2
4. Quy đổi các đại lượng roto về stato: Từ (9) ta thấy các số hạng gắn với thành phần
dòng stato iq và id được nhân với hệ số 2/3 làm cho ma trận hệ số tự cảm đối với các
dây quấn không đối xứng khi (19) kết hợp với các phương trình khác. Thay các dòng
điện của dây quấn roto bằng các dòng điện roto tương đương sau đây ta sẽ có
phương trình từ thông móc vòng với các hệ số tự cảm đối xứng:
64
2 2 2 2
ikt = i kt icdd = i cdd ig = ig icdq = i cdq (20)
3 3 3 3
Ta cũng biểu diễn hệ số tự cảm tương đương ứng với từ trường từ hoá của các dây
quấn stato trong (19) bằng Lmd và Lmq:
3 3 pd + p q pd − p q 3 2
L md = (L o + L ms ) = Ws2 − Ws2 = Ws pd (21)
2 2 2 2 2
và:
3 2
L mq = (L o − L ms ) = Ws pq (22)
2
Biểu diễn các từ thông móc vòng của stato và roto theo các dòng điện và điện cảm
tương đương trong (20), (21) và (22) ta có:
3 3
λ q = (Lσ s + L mq )i q + L sg ig + L scdq icdq
2 2
3 3
λ d = (L σ s + L md )id + L skt ikt + L scdd icdd
2 2
λ o = Lσ si0
3 3 3
λ kt = L skt id + (L σ kt + L mkt ) ikt + L ktcdd icdd
2 2 2 (23)
3 3 3
λ cdd = L scdd id + L ktcdd ikt + (L σ cdd + L mcdd ) icdd
2 2 2
3 3 3
λ g = Lsg i q + (Lσ g + L mg ) ig + Lgcd q icdq
2 2 2
3 3 3
λ cdq = L scdq i q + Lgcd q ig + (Lσ cdq + L mcdq ) icdq
2 2 2
Tiếp theo ta sẽ quy đổi các đại lượng roto về stato bằng các sử dụng tỉ số vòng dây
thích hợp. Ta biểu diễn dòng điện roto tương đương quy đổi vè stato bằng dấu phẩy:
Wkt 2 Wkt
i′kt = i kt = i kt
Ws 3 Ws
W 2 Wcdd
i′cdd = cdd icdd = i cdd (24)
Ws 3 Ws
Wcdq 2 Wcdd
i′cdq = icdq = i cdq
Ws 3 Ws
Ws Ws
u′kt = u kt u′cdd = u cdd
Wkt Wcdd
Ws Ws (25)
u′g = ug u′cdq = u cdq
Wg Wcdq
Ws Ws
λ ′kt = λ kt λ ′cdd = λ cdd
Wkt Wcdd
(26)
Ws Ws
λ ′g = λg λ ′cdq = λ cdq
Wg Wcdq
65
2 2
3 W 3 Ws
rkt′ = s rkt ′
rcdd = rcdd
2 Wkt 2 Wcdd
2 2 (27)
3 W 3 Ws
rg′ = s rg ′ =
rcdq rcdq
2 Wg 2 Wcdq
Sử dụng (21) và (22) ta có thể biểu diễn hệ số tự cảm của dây quấn là:
2 Wkt 2 Wcdd
L skt = Ws Wkt pd = L md L scdd = Ws Wcdd pd = L md
3 Ws 3 Ws
2 Wg 2 Wcdq
L sg = Ws Wg pq = L mq L scdq = Ws Wcdd pq = L mq
3 Ws 3 Ws
2 2
3 W 2 W
2 (28)
L′ktkt = s L σ kt + L md L mkt = W pd = kt L md
kt
2 Wkt 3 Ws
2 2
3 Ws 2 2 W
L′cddcdd = L σ cdd + L md L mcdd = Wcdd pd = cdd L md
2 Wcdd 3 Ws
2 W W 2 W W
L ktcdd = Wkt Wcdd pd = kt 2 cdd L mq L ktcdd = Wkt Wcdd pd = kt 2 cdd L mq
3 Ws 3 Ws
2 2
3 W 22 Wg
L′gg = s L σ g + L mq L mg = W pq = L mq
2 Wg
g
3 Ws
2 2
3 Ws 2 Wcdq
2
L′cdqcdq = L σ cdq + L mq L mcdq = W pq = L mq
2 Wcdq
cdq
3 Ws
L d = L md + L σ s
(29)
L q = L mq + L σ s
5. Các phương trình điện áp trong hệ tọa độ qd0 của roto: Tổng kết lại các phương
trình của máy điện đồng bộ trong hệ toạ độ qd của roto với các đại lượng roto được
quay đổi về stato là:
dλ q dθ
u q = rs i q + + λd r
dt dt
dλ d dθ
ud = rs id + − λq r
dt dt
dλ 0
u 0 = rs i 0 +
dt
dλ ′kt
u′kt = rkt′ i′kt + (30)
dt
dλ ′cdd
u′cdd = rcdd′ i′cdd +
dt
dλ ′g
u′g = rg′ i′g +
dt
dλ ′cdq
u′cdq = rcdq′ i′cdq +
dt
66
không đổi. Thành phần thứ tự không của dòng điện và điện áp bằng 0.
2. Các phương trình của stato trong chế độ xác lập: Thông thường chỉ có dây quấn
kích thích được cung cấp từ nguồn bên ngoài, nghĩa là u′kt ≠ 0 và các dây quấn khác
của roto không có kích thích, nghĩa là u′cdd = u′g = u′cdq = 0 . Trong trạng thái xác lập,
dθ r
tốc độ của roto là ω r ( t ) = = ω e . Tốc độ tương đối của roto so với từ trường bằng 0
dt
và do đó không có s.đ.đ quay trong các dây quấn roto. Do vậy dòng điện trong dây
u′kt
quấn kích thích là i′kt = ′ và các dòng điện khác của roto bằng 0. Do cả dòng điện
rkt
stato và roto đều bằng hằng nên từ thông móc vòng λd và λq đều bằng hằng nên các
đạo hàm của nó bằng 0. Như vậy trong chế độ xác lập, các phương trình điện áp qd
của các dây quấn stato trong hệ tọa độ qd của roto sẽ là:
u q = rs i q + ω e Ld id + E o
(45)
ud = rs id − ω e Lq i q
Trong đó Ekt được quy đổi về phía stato:
u′
E o = ω e L md f (46)
rf′
Eo hướng theo trục qr.
3. Định vị trục qr của roto:
Bây giờ ta sẽ xác định góc δ(t) giữa các trục qr và qe:
δ (t) = θ r (t) − θ e (t)
t
(47)
= ∫ { ω r (t) − ω e } dt + θ r (0) − θ e (0)
0
trong đó θr(t) là góc giữa trục qr của roto và trục của dây quấn pha a của stato và θe(t)
là góc giữa trục qe của hệ tọa độ quay đồng bộ và trục của pha a. Như đã định nghĩa,
δ là góc giữa trục qr của roto và trục qe của hệ tọa độ quay đồng bộ so với trục q e.
Trong chế độ xác lập, roto quay ở tốc độ đồng bộ, nên ωr = ωe và góc δ là hằng số. Khi
các thành phần qd của (45) viết dưới dạng số phức ta có:
u − ju d = (rs + jω e L q )(i q − ji d ) + ω e (L d − L q )i d + E kt (48)
Hai số hạng cuối bên vế phải là số thực và như vậy chúng hướng theo trục qr của roto.
Như vậy, tổng các số hạng còn lại cũng phải là số thực và chúng hướng theo trục qr
của roto. Điện áp tổng E& q của các số hạng còn lại là:
E& = (u − ju ) − (r + jω L )(i − ji ) = E e j0
q q d s e q q d (49)
Cả Eq và Ef đều hướng theo trục dọc qr của roto và trong chế độ động cơ ta có:
Eo = Eq - id(xd - xq) (50)
g
Trong chế độ máy phát, với hướng dòng điện ngươc lại i d = − i d thì
E o = E q + igd (xd − xq )
Các thành phần qd của stato trong (44) trong hệ tọa độ quay đồng bộ có thể biến đổi
về các trục qd của roto bằng phép biến đổi quay thuận góc δ. Sử dụng các quan hệ
trong chương trước ta có:
69
u q − ju d = ( u eq − ju de ) e − jδ = U m e − jδ
(51)
i q − ji d = (i eq − ji de ) e − jδ = I m e − jδ
Thay (51) và (44) vào (49) ta có:
| E | e j0 = ( u eq − ju de )e − jδ − ( rs + jω e L q )(i eq − ji de )e − jδ (52)
hay nhân hai vế với e ta có: -jδ
Phương trình (63) chỉ ra rằng đại lượng phức trong trường hợp này bằng (1/ 2
) lần vec tơ không gian tương ứng. Như vậy chia phương trình (45) cho (1/ 2 ) sẽ
được phương trình điện áp qd xác lập tính theo trị số hiệu dụng:
r r r r
U q = rs Iq + ω e Ld Id + E kt
r r r (64)
Ud = rs Id − ω e L q Iq
Trong đó E& là vec tơ không gian hiệu dụng của điện áp tạo bởi từ trường kích thích
o
ω e L md u′kt
của stato Ekt có độ lớn hướng theo trục q.
2 rkt′
5. Biểu thức mô men trong chế độ xác lập: Công suất biểu kiến tổng đưa vào 3 pha
của dây quấn stato cho bởi:
r r r r
S = 3(U q − jUd )(Iq − jId )∗ (65)
Công suất tác dụng của máy là:
r r r r r
Pem = Re[3(ω e Ld Id + E o + jω e L q Iq )(Id + jIq )]
p (67)
= 3 {
E o I q + ω e (Ld − L q ) Id I q
2ω e
}
Thành phần mô men đầu tiên là thành phần mô men chính trong máy điện đồng bộ
có kích thích. Thành phần thứ 2 là mô men phản kháng, chỉ tồn tại trong các máy điện
đồng bộ cực lồi có Lq ≠ Ld. Ta có thể viết lại biểu thức của công suất điện từ dưới dạng:
E U Ua2 1 1
Pem = o a
sin δ + − sin 2δ
xd 2 xq xd
(68)
p Eo Ua 2
U 1 1
M em = − 3 sin δ + a − sin 2δ
2ω e xd 2 x q xd
6. Đồ thị vec tơ: Dựa trên các phương trình rút ra từ chế độ xác lập ta có thể xây dựng
đồ thị vec tơ như hình vẽ sau:
& qe
&
F a
U a
Ud &
Id
I a
jωeLqIq
Iq
δ jωeLdId
I& a rs
& qr
& Uq E
F R
0
&
F kt
dr de
&
U qe
Ud a
jωeLqIq
δ &
E Uq
o qr
ϕ
I& a rs
q
& jωeLdId
Id I a
&
F
&
F a
kt
de
dr Chế độ động cơ với hệ số công suất chậm sau
&
F R
&
I &
I
a a
Ua Ua
Chiều dòng điện trong động cơ Chiều dòng điện trong máy phát
Id &
I a
Iq Uq
qr
δ jωe
jω e Ld I& d&
I a rs
Ud
&
U a qe
de
Máy phát với hệ số công suất vượt trước
dr
Iq Uq
qr
δ jωeLqIq
Id &
I a &
U a
Ud
jωeLdId
I& a rs
qe
de
Máy phát với hệ số công suất chậm sau
dr
72
Với chiều dòng điện như hình trên, phương trình (64) có dạng:
r r r r
U q = − rs Iq − ω e Ld Id + E o
r r r (69)
Ud = − rs Id + ω e L q Iq
Một cách khác, việc biến đổi có thể thực hiện trong một bước:
2 2π θ ( t ) − 4π
u q = u a cos θr ( t ) + u b cos θr ( t ) − + u cos
3 r 3
c
3
2 2π θ ( t ) − 4π
u d = u a sin θr ( t) + u b sin θr ( t ) − + u sin (73)
3 r 3
c
3
1
u 0 = ( ua + u b + u c )
3
Biểu diễn các phương trình điện áp dưới dạng các phương trình tích phân của
các từ thông móc vòng của các dây quấn, các phương trình điện áp stato qd0 ở trên
cùng với các đầu vào khác có thể được dùng trong phương trình tích phân để tìm ra
các từ thông móc vòng của các dây quấn. Trong trường hợp máy chỉ có một dây quấn
kích thích trên trục d và một cặp dây quấn cản dịu trên trục d và q phương trình tích
phân của các từ thông móc vòng của các dây quấn sẽ có dạng sau:
∫
ω r
(
Ψ q = ω b u q − r Ψ d + s Ψ mq − Ψ d dt
ωb xσ s
)
73
∫
ωr r
Ψ d = ωb ud + Ψ q + s (Ψ md − Ψ d ) dt
ωb xσ s
∫
r
Ψ 0 = ω b u 0 + s Ψ 0 dt
xσ s
′
ω b rcdq
Ψ ′cdq =
x′σ cq ∫
(
Ψ mq − Ψ ′cdq dt ) (74)
′
ω b rcdd
Ψ ′cdd =
x′σ cd ∫ ( Ψ md − Ψ ′cdd ) dt
∫
ω b rkt′ x md
Ψ ′kt =
x md
E kt +
x′σ kt
Ψ ( mq )
− Ψ ′ktq dt
Trong đó:
Ψ mq = ω b L mq (i q + i′cdq )
Ψ md = ω b L md (i d + i′cdd + i′kt )
(75)
u′
E kt = x md kt
rkt′
Ψ q = x σs i q + Ψ mq
Ψ d = x σs i d + Ψ md
Ψ 0 = x σs i 0
(76)
Ψ kt′ = x′σkt i′kt + Ψ md
′ = x′σcdd i′cdd + Ψ md
Ψ cdd
′ = x′σcdq i′cdd + Ψ mq
Ψ cdq
Chú ý là các phương trình trên viết cho chế độ dộng cơ, trong đó dòng điện đi vào
dây quấn. Ta biểu diễn từ thông hỗ cảm theo từ thông móc vòng tổng của các dây
quấn:
Ψ q Ψ ′ cdq
Ψ mq = x MQ +
x σs x σcdq
(77)
Ψ d Ψ ′ cdd Ψ ′ kt
Ψ md = x MD + +
x σs x σcdd x σkt
Trong đó:
1 1 1 1
= + +
x MQ x mq x′σcdq x σs
(78)
1 1 1 1
= + +
x MQ x md x′σcdd x σs
Khi có các giá trị từ thông móc vòng của các dây quấn và các từ thông hỗ cảm theo các
trục d và q ta có thể xác định được các dòng điện:
Ψ − Ψ md
id = d
xσ s
74
Ψ q − Ψ mq
iq =
xσ s
Ψ′ − Ψ
i′cdd = cdd md
xσ cdd
(79)
Ψ ′cdq − Ψ mq
i′cdq =
xσ cdq
Ψ ′kt − Ψ md
i′kt =
x σ kt
Các dòng điện qd của dây quấn stato có thể biến đổi ngược về các dòng điện abc:
i sq = i q cos θ r(t) + id sinθ r(t)
(80)
ids = − i q sin θ r (t) + id cos θ r (t)
i a = i sq + i 0
1 s 1 s
ib = − iq − id + i0
2 3 (81)
1 1 s
i c = − i sq + id + i0
2 3
2. Biểu thức mô men: Như đã biết trong (36), mô men điện từ tạo bởi máy có p đôi
cực trong chế độ động cơ là:
P 3p
Te = em =
ω rm 2 2
(
Ψ diq − Ψ q id ) (82)
3. Phương trình chuyển động: Trong chế độ động cơ, mô men gia tốc (Mem + Mcơ -Mcd)
tác động cùng chiều quay của roto. Mô men Mem tạo bởi máy có dấu dương trong chế
độ động cơ và dấu âm trong chế độ máy phát; Mcơ là mô men tải bên ngoài trong chế
dộ động cơ và là mô men của động cơ sơ cấp trong chế độ máy phát; Mcd là mô men
cản dịu tác động ngược chiều quay. Ta có:
dω rm ( t ) 2 J dω r ( t )
M em + M co − M cd = J =
dt p dt (83)
Góc roto δ là góc giữa trục q của rtvà trục qe của hệ tọa độ quay đồng bộ và là:
t
δ( t ) = θr ( t ) − θe ( t ) = ∫ { ω r ( t) − ω e }dt + θr (0) − θe (0) (84)
0
Do ωe = const nên:
d{ ω r ( t ) − ω e } dω r ( t )
= (85)
dt dt
Thay (85) vào (83) ta có:
p t
2 J ∫0
ω r (t) − ω e = (M em + M co − M cd )dt (86)
4. Các biểu thức trong hệ đơn vị tương đối: Để nghiên cứu hệ thống năng lượng mà
trong đó có rất nhiều thiết bị có công suất khác nhau người ta thường dùng hệ đơn vị
tương đối. Khi khảo sát quá trình quá độ, người ta thường dùng giá trị biên độ thay
75
2U d
cho giá trị hiệu dụng, điều đó có nghĩa là điện áp cơ sở U b là . Tương tự, dòng
3
2S b Ub Sb pS b
điện cơ sở là I b = . Tổng trở cơ sở là Z b = và mô men cơ sở: M b = =
3U b Ib ω bm 2ω b
. Mô men trong hệ đơn vị tương đối là:
3 p
M em 2 2ω b
( Ψ di q − Ψ q id )
∗
M em = =
Mb
(88)
3 U bI b
2 2ω
p b
Biểu thức trên có thể biến đổi thành:
M ∗em = Ψ d∗ i ∗q − Ψ q∗ i ∗d (89)
Phương trình chuyển động của roto trong hệ đơn vị tương đối có dạng:
1 2 J dω r
M ∗em + M ∗co − M ∗cd = (90)
b p dt
M
Tính theo hằng số quán tính H với định nghĩa:
1 Jω r2
H=
2 Sb
ta có:
dω r / ω d{(ω r − ω e ) / ω b }
M ∗em + M ∗co − M ∗cd = 2H b
= 2H (91)
dt dt
Các đại lượng vào của sơ đồ là các điện áp abc, s.đ.đ Eo của dây quấn kích thích
và mô men cơ trên trụ roto Mco.
Giá trị tức thời của công suất tác dụng và công suất phản kháng trong hệ đơn vị
tương đối đưa ra trên cực của máy phát được tính bằng:
P = Re(u q − jud )(i q − jid )* = u q i q + udid
(92)
Q = Im(u q − jud )(i q − jid )* = u q i d − ud i q
Nói cách khác, các điện kháng đối với id và iq là Ld và Lq. Như vậy khi các điều kiện
làm việc trong stato thay đổi, từ thông trong cả hai trục q và d có thể được xem như
gồm 2 thành phần: một thành phần không đổi và một thành phần thay đổi khi dòng
st st st st
điện stato thay đổi. Nghiã là λ d = λ d + ∆ λ d và λ q = λ q + ∆ λ q trong đó λ d và λ q là
thành phần không đổi khi dòng điện statto thay đổi. Do dòng điện của dây quấn cản
dịu i′cdd và i′cdq bằng 0 trong chế độ xác lập, thành phần không đổi có thể biểu diễn
bằng:
λ dst = λ d − ∆ λ d = λ d − Ld i d = L md i′kt
(94)
λ stq = λ q − ∆ λ q = λ q − L q i q = L md i′g
Chúng ta cũng có thể đồng nhất s.đ.đ quay tương ứng với 2 thành phần từ thông cố
định trong (94) khi dùng biểu thức:
E o − jEg = jω r (λ stq − jλ dst ) (V) (95)
Khi dùng (94) để thay thế các thành phần cố định của từ thông móc vòng ta có:
u′
E o = ω r L md i′kt = ω r L md kt
rkt′
(96)
u′g
Eg = − ω r L mq i′g = − ω r L mq
rg′
Trong chế độ xác lập, tốc độ roto ω r bằng ω e và các biểu thức đối với Et và Eg cũng là
các biểu thức của các s.đ.đ này trong chế độ xác lập. E o và Eg là các điện áp trên phía
stato trên trục q và d.
2. Hệ số tự cảm quá độ: Do điện trở của dây quấn cản dịu thường lớn hơn điện trở
của dây quấn kích thích, dòng điện cảm ứng trong dây quấn cản dịu giảm nhanh hơn
dòng điện trong dây quấn kích thích. Trong thời gian quá độ, ta có thể giả thiết là quá
trình quá độ trong dây quấn cản dịu đã tắt, do điện trở lớn, trong khi dòng điện trong
dây quấn stato vẫn còn thay đổi để chống lại sự thay đổi từ thông móc vòng gây bởi
sự thay đổi dòng điện stato.
Trước hết ta khảo sát sự thay đổi từ thông móc vòng của các dây quấn trên trục
d. Khi ∆ λ kt = 0 và ∆ i′kd = ∆ i′kq = 0 ta có:
∆ λ kt = L md ∆ id + L′ktkt ∆ i kt = 0
(97)
∆ λ d = Ld ∆ id + L md ∆ i′kt
Loại bỏ sự thay đổi trong dòng điện kích thích để biểu diễn ∆ λ d theo ∆ i d ta có:
L2md
∆ λ d = Ld − ∆ id (98)
L′ktkt
Tỉ số của ∆ λ d và ∆ i d trong trường hợp này được gọi là điện kháng quá độ dọc trục:
L2md
L′d = L d − (99)
L′ktkt
Tương tự, ta có điện kháng quá độ ngang trục:
L2mq
L′q = L q − (100)
L′gg
77
3. Từ thông móc vòng quá độ: Phương trình (98) cho thấy sự thay đổi của λ d theo i d
khi cả i d và i kt thay đổi tự do. Tương tự ta có thể rút ra quan hệ giữa ∆ λ q và ∆ i q khi
cả i q và i g thay đổi tự do. Ngược lại, ta có thể tính các thành phần λ d và λ q mà chúng
không bị thay đổi bởi các dòng điện stato trong điều kiện quá độ trong khi cả λ kt và
λ g không bị thay đổi bởi i′kt và i′g :
λ ′d = λ d − ∆ λ d = λ d − L′d id
(101)
λ ′q = λ q − ∆ λ q = λ q − L′q i q
Các s.đ.đ quay sẽ có dạng:
L2
E′q = ω r λ ′d = ω r Ld id + L md i′kt − Ld − md i d
L′ktkt
(102)
L′ i′ + L md id ω r L md λ ′kt
= ω r L md ktkt kt =
L′ktkt L′ktkt
L2md
E′d = − ω r λ ′q = − ω r Lq i q + L md i′g − Lq − iq
L ′
gg
(103)
L′gg i′g + L mq i q ω r L mq λ ′g
= − ω r L mq = −
L ′ L′gg
gg
E′d và E′q là các s.đ.đ trên các điện kháng quá độ dọc trục và ngang trục.
4. Các hệ số tự cảm siêu quá độ: Trong quá trình siêu quá độ, các dòng điện quá độ
cảm ứng trong các dây quấn roto sẽ làm cho từ thông móc vòng của mỗi mạch roto
không đổi. Với từ thông móc vòng theo truc d không đổi ta có:
∆ λ ′kt = L md ∆ id + L′ktkt ∆ i′kt + L md ∆ i′kd = 0
(104)
∆ λ ′kd = L md ∆ id + L md ∆ i′kt + L′kdkd ∆ i′kd = 0
Phương trình (104) có thể dùng để biểu diễn sự thay đổi của các dòng điện roto theo
∆ id :
∆ i′kt L md ∆ i d L′cddcdd − L md L md ∆ i d L′σ cdd
∆ i′ = − = − L′ (105)
cdd L′ktkt L′cddcdd − L2md L′ktkt − L md L′ktkt L′cddcdd − L2md σ kt
Sự thay đổi tương ứng của từ thông móc vòng trên trục d của stato là:
∆ λ d = Ld ∆ id + L md ∆ i′kt + L md ∆ i′cdd (106)
Thay (105) vào (106) và định nghĩa tỉ số ∆ λ d và ∆ i d là điện kháng siêu quá độ ta có:
∆λd L2md (L′σ cdd + L′σ kt )
L′′d = = Ld −
∆ id L′ktkt L′cddcdd − L2md
L md L′σ cdd L′σ kt
= Lω s +
L′lcdd L′lkt + L md (L′σ cdd + L′σ kt )
(107)
L′ L′
L md σ cdd σ kt
L′σ cdd + L′σ kt
= Lσ s +
L′ω cdd L′σ kt
L md −
L′σ cdd + L′σ kt
78
Dạng cuối của (107) chỉ ra rằng giá trị của điện kháng siêu quá độ dọc trục là điện
kháng tương đương Thevenin của mạch stato theo trục d. Tương tự ta có:
L′σ cdq L′σ g
L mq
L′σ cdq + L′σ g
L′q′ = L σ s + (108)
L′σ cdq L′σ g
L mq −
L′σ cdq + L′σ g
5. Từ thông móc vòng siêu quá độ: Như trong chế độ xác lập và quá độ, ta có
thể tính các thành phần từ thông theo các trục d và q:
λ ′′d = λ d − ∆ λ d = λ d − L′′d id
λ ′′q = λ q − ∆ λ q = λ q − L′′q i q (109)
Như vậy ta có thể xác định các s.đ.đ quay theo các trục:
L2 (L′ + L′σ kt )id
E′′q = ω r λ ′′d = ω r L md i′kt + L md i′cdd + md σ cdd
L′ktkt L′cddcdd − L2md (110)
= E q + ω r L md i′cdd + ω r (Ld − L′′d )id
L2mq (L′ω cdq + L′σ g )i q
E′′d = − ω r λ ′′q = − ω r L mq i′g + L mq i′cdq +
L′gg L′cdqcdq − L2mq (111)
= Ed − ω r L mq i′cdq − ω r (L q − L′′q )i q
Trong đó:
E q = ω r L md i′kt
(112)
E d = − ω r L mq i′g
E′d′ và E′q′ là các điện áp trên các điện kháng siêu quá độ theo trục d và trục q.
Các dòng điện i′kt và i′g có thể thay đổi theo t.
6. Hằng số thời gian quá độ: Do trên roto có 2 bộ dây quấn nên ta có 2 bộ hằng
số thời gian. Bộ có trị số lớn là hằng số thời gian quá độ và bộ có trị số nhỏ là
hằng số thời gian siêu quá độ. Nói chung dây quấn cản dịu có điện trở lớn hơn
dây quấn kích thích ắn với hằng số thời gian siêu quá độ.
Khi dây quấn stato hở mạch và bỏ qua ảnh hưởng của điện trở của dây
quấn cản dịu, sự thay đổi của dòng điện kích thích khi có sự thay đổi của điện
áp kích thích xác định bởi hằng số thời gian kích thích hở mạch, được định
nghĩa là:
L′
Td′ 0 = ktkt
rkt′
L′gg (113)
Tq′ 0 =
rg′
Trị số của Td′ 0 vào khoảng từ 2 đến 11s. Ta có:
Td′ L′
= d (114)
Td′ 0 L d
79
L2md
L′cddcdd −
L′ktkt 1 L′σ kt L md (123)
Td′′0 = = L′σ cdd +
′
rcdd ′
rcdd L′σ kt + L md
Do tính đối xứng ta có thể viết hằng số thời gian siêu quá độ hở mạch của dây
quấn roto trên trục q là:
1 L′σ g L mq
Tq′′0 = L′σ cdq + (124)
′
rcdq L′σ g + L mq
Hằng số thời gian siêu quá độ Td′′ của trục d là hằng số thời gian của dòng điện
trong dây quấn cản dọc trục khi dây quấn stato và dây quấn kích thích ngắn
mạch. Điện cảm hiệu dụng của dây quấn cản dọc trục được tính bằng:
L L
L′σ kt σ s md
L′cdd
′ = L′σ cdd + L σ s + L md
(125)
L σ s L md
L σ s +
L
σs + L md
Do đó:
L′′
Td′′0 = cdd (126)
′
rcdd
( x′d′ − x σ s )x md x′σ kt
x′σ cdd = (132)
x md x′σ kt − ( x′d′ − x σ s )( x md + x′σ kt )
Do x md > > x′σ kt nên:
( x′d′ − x σ s )x′σ kt
x′σ cdd ≈ (133)
x′σ kt − ( x′d′ − x σ s )
Nếu không có dây quấn g trên trục q, điện kháng tản của dây quấn cản theo
trục q được xác định bởi:
x md x′σ cdq
x′q′ = x σ s + (134)
x mq + x′σ cdq
và từ đó ta có:
( x′q′ − x σ s )x mq
x′σ cdq = (135)
x mq − ( x′q′ − x σ s )
Do x mq > > x′σ cdq nên:
x′σ cdq ≈ x′d′ − x σ s (136)
Điện trở của dây quấn stato có thể coi bằng điện trở thứ tự thuận của nó. Điện
trở của dây quấn roto được xác định từ hằng số thời gian đã cho. Điện trở của
dây quấn kích thích được tính từ hằng số thời gian quá độ hở mạch trục d.
Phương trình (113) có thể viết là:
1
Td′ 0 = ( x′σ kt + x md ) (137)
ω b rkt′
Như vậy:
1
rkt′ = ( x′σ kt + x md ) (138)
ω b Td′ 0
Khi cho giá trị của Td′′ 0 ta có thể xác định rcdd ′ . Phương trình (118) có thể viết
dưới dạng:
1 x md x′σ kt
Td′′ 0 = x′σ cdd + (139)
′
ω b rcdd x md + x′σ kt
Hay:
1
Td′′ 0 = ( x′σ cdd + x′d − x σ s ) (140)
′
ω b rcdd
Vậy:
1
′ =
rcdd ( x′σ cdd + x′d − x σ s ) (141)
ω b Td′′ 0
′ như sau:
Tương tự, sử dụng phương trình (124) ta có thẻ tính rcdq
1
Tq′′0 =
′
ω b rcdq
(
x′σ cdq + x mq ) (142)
Từ đó ta có:
82
1
′ =
rcdq
ω b Tq′′0
(x′σ cdq + x mq ) (143)
Khi mô phỏng m.đ.đ.b bằng các phương trình trên kết quả sẽ không hoàn
toàn giống các số liệu đo được trong thực tế, đặc biệt là ở các máy có roto khối.
Tuỳ theo kết cấu roto mà dòng điện trong dây quấn cản và dòng điện xoáy sẽ
ảnh hưởng nhiều hay ít đến đặc tính quá độ của roto. Để nâng cao độ chính xác
ta cần biến đổi mạch trục d của máy.
Bên cạnh mạch kích thích và mạch cản dịu ta có thể thêm vào mạch thứ
ba cho dòng điện xoáy cảm ứng trên mặt cực từ. Dòng điện kích thích chạy
trong các thanh dẫn đặt trong rãnh và nó liên quan đến tất cả các thành phần từ
thông móc vòng. Dòng điện trong dây quấn cản chạy trong dây quấn cản đặt
phía trên dây quấn kích thích và nó liên kết một phần từ thông Φ r1c và toàn bộ
từ thông Φ r2c chạy phía trên nó. Tương tự, mạch điện thứ 3 gắn với dòng điện
xoáy trên mặt cực liên kết một phần từ thông Φ r2c nhưng không liên kết với Φ r1c
. Dùng quan hệ giữa các mạch điện và các mạch từ, mỗi thành phần từ thông
liên quan đến hai hay nhiều dòng điện có thể thay thế bằng điện kháng hỗ cảm
trong mạch điện tương đương ta có sơ đồ mạch điện cho các trục như sau:
rs ωλd Lσ s
iq
i′cdq 3 i′cdq 2 i′cdq 1
rcdq 3 rcdq 2 rcdq 1
uq Lmq
L σ cdq 3 L σ cdq 2 L σ cdq 1
rs ωλd Lσ s
iq Mạch trục q
id rs ωλq Lσ s L′r 2 c i′cdq 3L′ri1′cdq
c
2 i′L
cdq′11c rkt
′ i′kt
i′cdd 3 rcdqi3′cddr2cdq 2 rcdq 1
uq Lmq
′ 3
rcdd ′ 2
rcdd
ud Lmd L σ cdq 3 L σ cdq 2 L σ cdqu1 ′kt
L′ 3c
L′2 c
Mạch trục q
Mạch trục d
ios rs Lσ s
u0s
Mạch thứ tự 0
84
uq
Sơ đồ trên gồm 3 mạch trục d và 3 mạch trục q của roto. Các điện cảm Lr2c và Lr1c là
các điện cảm gắn với các từ thông Φr2c và Φr1c trong rãnh roto. Các điện cảm L′1c , L′2 c
và L′3 c là từ các từ thông tản của bản thân các dây quấn kích thích, cản và dòng điện
xoáy.
Các phương trình đối với các mạch điện trên có dạng:
Ψ q − Ψ mq = x σ s i q
Ψ d− Ψ md = x σ s id
Ψ 0 = xσ s i0
Ψ q − Ψ mq
iq =
xσ s
Ψ − Ψ md
id = d
xσ s
Ψ ′cdq 3 − Ψ mq
i′cdq 3 = (148)
x′σ cdq 3
Ψ ′cdq 2 − Ψ mq
i′cdq 2 =
x′σ cdq 2
Ψ ′cdq1 − Ψ mq
i′cdq1 =
x′σ cdq1
Các từ thông móc vòng Ψmq và Ψmd có thể biểu diễn theo từ thông móc vòng tổng của
dây quấn, đó là:
Ψ md = x md (id + i′cdd 3 + i′cdd 2 + i′kt )
Ψd 3 3 3
x σ s ∑j= 1 j1 cdd 3 ∑j= 1 j2 cdd2 ∑
= xMD + b Ψ ′ + b Ψ′ + b j3 Ψ ′kt
j= 1
(149)
Ψ md = x mq (i q + i′cdq 3 + i′cdq 2 + i′cdq1 )
Ψ Ψ ′cdq 3 Ψ ′cdq 2 Ψ ′cdq1
= x MQ d + + +
x σ s x′σ cdq 3 x′σ cdq 2 x′σ cdq1
Trong đó:
1 1 3 3
1
=
x MD x md i = 1 j= 1
+ ∑∑ b ij +
xσ s
(150)
1 1 1 1 1 1
= + + + +
x MQ x md x′σ cdq 3 x′σ cdq 2 x′σ cdq 1 x σ s
Từ thông móc vòng của mạch stato và roto nhận được bằng cách tích phân các
phương trình điện áp tương ứng:
∫
ω r
Ψ q = ω b u q − r Ψ d + s ( Ψ mq − Ψ q ) dt
ωb xσ s
∫
ωr r
Ψ d = ωb ud + Ψ q + s ( Ψ md − Ψ d ) dt
ωb xσ s
∫
r
Ψ 0 = ω b u 0 − s Ψ 0 dt
xσ s
′ 3
ω b rcdq
x′σ cdq 3 ∫
Ψ ′cdq 3 = ( Ψ mq − Ψ ′cdq 3 )dt
′ 2
ω b rcdq
Ψ ′cdq 2 =
x′σ cdq 2 ∫ ( Ψ mq − Ψ ′cdq 2 )dt (151)
′
ω b rcdq1
Ψ ′cdq1 =
x′σ cdq1 ∫ ( Ψ mq − Ψ ′cdq1 )dt
86
Ψ ′cdd3 = − ω b rcdq
′ 3
∫{b 11 Ψ ′cdq 3 + b12 Ψ ′cdq 2 + b13 ψ ′kt − (b11 + b12 + b13 )Ψ md } dt
Ψ ′cdd2 = − ω b rcdq
′ 2 ∫{ b 21 Ψ ′cdq 3 + b 22 cdq 2 + b 23 kt − (b 21 + b 22 + b 23 )Ψ md } dt
ω b rkt′
Ψ ′kt = −
x md ∫ {E kt − x md (b 31Ψ ′cdq 3 + b 32 Ψ ′cdq 2 + b 33 Ψ ′kt − (b 31 + b 32 + b 33 )Ψ md } dt
Trong đó:
x md u′kt
Eo =
rkt′
Tốc độ roto ωr(t) được xác định từ biểu thức sau:
t
p
2J ∫0
ω r(t) − ω e = (M em + M co − M cd )dt (152)
Trong đó:
- số hạng thứ nhất là mô men phản kháng
- số hạng thứ 2 là mô men cảm ứng giống như trong m.đ.k.đ.b
- số hạng thứ 3 là mô men tạo bởi dòng điện kích thích.
Từ thông móc vòng hỗ cảm theo trục q và trục d được biểu diễn bởi:
λ mq = L mq (i q + i′cdq )
(158)
λ md = L md (id + i′cdd + i′m )
Các dòng điện trong các dây quấn được xác định bởi:
1 1
iq = (λ q − λ mq ) id = (λ d − λ md )
Lσ s Lσ s
1 1
i′cdq = (λ ′cdq − λ mq ) i′cdd = (λ ′cdd − λ md ) (159)
L′σ cdq L′σ cdd
Thay các dòng điện trên vào (158) ta có:
λ λ′
λ md = L MD d + cdd + i′m (160)
L σ s L′σ cdd
Trong đó:
1 1 1 1
= + + (161)
L MD L σ s L′σ cdd L md
Các biểu thức đối với từ thông ngang trục cũng có dạng tương tự.
Trong chế độ xác lập, ωr = ωe, s.đ.đ Ef = Em ta có:
p U a E m U a2 1 1
M em = − 3 sin δ + − sin 2δ (162)
2ω e X d 2 X q X d