CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP.

Câu 1: Động năng 1 khâu của tay máy là:

 Đại lượng vô hướng.

Câu 2: Lực suy rộng tính theo phương trình lagrange II là đại lượng:
 Tính trên trục ra của hộp giảm tốc.

Câu 3: Ý nghĩa của việc nghiên cứu động lực học ngược robot là:
 Xác định Lực, Momen, Kiểm nghiệm Bền, Cứng, Độ Tin cậy và chọn
Công Suất động cơ.

Câu 4: Hàm arcsin và arccos không được sử dụng để giải bài toán động học
ngược:
 Vì Bản thân chúng là các hàm tuần hoàn nên hàm ngược của chúng
không cho ra một giá trị góc duy nhất.

Câu 5: Ma trận quay là:

 Ma trận bắt buộc có định thức bằng 1.

Câu 6 : Kết quả của bài toán động học ngược dùng để :
 Làm đầu vào cho bài toán động lực học.

Câu 7 : Không gian công tác của robot là :

 Không gian của hệ quy chiếu cơ sở.

Câu 8 : Ma trận có tính chất trực giao là :

 Ma trận Quay.

Câu 9 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu là :

 Công các lực tác dụng khâu đó.
 Câu 10 : Bài toán động lực học ngược có ý nghĩa :
 Cho trước quỹ tích chuyển vị khâu chấp hành cuối Xác định Lực hoặc
Momen tác động tương ứng.

Câu 11 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu được tính :
 Là công của trọng lực dể đưa trọng tâm khâu đó từ vị trí đang xét về
gốc thế năng chọn trước.

Câu 12 : Ma trận Jacobian hình học dùng để :

 Biểu diễn mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian công tác
và vận tốc các khớp.

Câu 13 : Ma trận Jacobian giải tích có đặc điểm :

 Dùng để xác định mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian
công tác và vận tốc các khớp.

Câu 14 : Lực hoạt động trong phương trình Newton Euler II có ý nghĩa :
 ?

Câu 15 : Để sử dụng phần đặc tính có lợi nhất của động cơ, người ta :
 Sử dụng hộp giảm tốc.

Câu 16 : Dạy học robot (teach-in) là kỹ thuật :

 Không giải bài toán ngược khi điều khiển.

Câu 17 : Ma trận Jacobian dùng để :

 Xác định cấu hình đặc biệt của robot.

Câu 18 : Động năng của một khâu bất kì trên cánh tay là lớn nhất khi :
 Tất cả các khâu tính từ nó về giá chuyển động với vận tốc cực đại,
nhưng không theo chiều triệt tiêu lẫn nhau.
Câu 19: Thế năng của một khâu bất kỳ đạt cực đại khi
 Chiều cao thế đo theo phương trọng lực là lớn nhất.

Câu 20: Trong chuỗi động học, một khâu bất kì có động năng cực đại khi
 Có bình phương vận tốc cực đại trong hệ quy chiếu cơ sở.

Câu 21: Ma trận jacobian sẽ không tồn tại nghịch đảo khi
> Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp (loại 5) của cấu trúc.
> Khi tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất.

Câu 22: Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi
 Không nghịch đảo được ma trận jacobian.

Câu 23: Thiết kế cổ tay robot cầu nhằm mục đích :

 Để dễ giải bài toán động học ngược.

Câu 24: Nếu dòng thứ 3 (khớp 3) của bảng DH có tất cả các số hạng đều
khác không :
 Khâu 3 phải có đường tâm đổi hướng (bị uốn cong).

Câu 25: Khi sử dụng camera điều khiển bám ảnh để nhận biết chiều sâu ảnh
cần
 Hai camera với khoảng cách trục quang biết trước.

Câu 26: Khép kín truyền dẫn trên khâu thứ nhất của cấu trúc robot nhằm :
 Đưa khối lượng của động cơ thứ hai về giá.

Câu 27: Công suất tức thời của một động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trên
cánh tay cần sử dụng là
 P.V trong đó P là lực tác động của nguồn dẫn động, V là vận tốc dài
tính cho trọng tâm của khâu đang xét.
Câu 28: Với robot sáu bậc tự do cổ tay cầu, việc tăng chiều dài của khâu 6 sẽ
 Tăng thể tích vùng làm việc.

Câu 29: Ở cổ tay cầu sử dụng vi sai bánh răng nón, cổ tay có ba khâu nền
nếu
 Việc điều khiển mỗi bậc tự do chỉ cần tác động vào một động cơ duy
nhất.

Câu 30: Ở cổ tay cầu, vận tốc tuyệt đối của bàn kẹp tự quay quanh trục z5
(chuyển động roll) là lớn nhất khi
 Vận tốc q’4 và q’6 đạt cực đại, cùng chiều, trùng phương.

Câu 31 : Ma trận mô tả phép quay quanh trục cơ bản cần có :

 3 phần tử không thẳng hàng.

Câu 32 : Robot chuỗi động học hở là :

 Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất hai khau
khác.

Câu 33 : Quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp là tổ hợp của đa
thức bậc 3 :
 Đảm bảo vận tốc liên tục tại các điểm chuyển tiếp trong không gian
khớp.

Câu 34 : Chiều quay dương trong quy tắc bàn tay phải là :
 Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn theo chiều tịnh tiến dương ( chiều
từ gốc về ngọn).

Câu 35 : Hàm Acrtan2 là hàm :

 Chuẩn Matlab.
Câu 36 : Khối lượng của cơ cấu robot được thiết kế với mật độ lớn ở gần
giá để :
 Chống lật cho tay máy khi hoạt động.

Câu 37 : Mô tả hướng tối thiểu Euler, số bộ góc được xác định :

 3x2x2=12 bộ góc.

Câu 38 : Điều khiển lực suy rộng bằng mô hình Lagrange II :

 Chưa đề cập đến biến dạng đàn hồi của khâu.

Câu 39 : Quy tắc DH có thể :

 Ứng dụng để xác định hệ quy chiếu trên tất cả các khâu trừ khâu cuối
của tay robot.

Câu 40 : Vận tốc bàn kẹp theo phương Ox là lớn nhất khi :
 Đạo hàm riêng của hàm vị trí Px theo các biến chuyển vị qi là lớn nhất.

Câu 41 : Để tính được Pz trong ma trận tọa độ lý thuyết T03 (4x4) cần :
 Tối thiểu 20 phép nhân và 12 phép cộng.
Câu 42 : Phép biến đổi Roll-Pitch-Yaw mô tả :
 Quay mộ hệ quy chiếu liên tiếp 3 lần quanh Z,Y,X của hệ ban đầu.

Câu 43 : Các điểm trên biên vùng làm việc :

 Các điểm có tầm với Max, Min, có xét đên giới hạn của từng bậc tự do.

Câu 44 : Tổ hợp 3 khớp cuối tính từ bàn kẹp của robot 6 khâu :
 Giữ vai trò định hướng khâu chấp hành khi các khâu quay có đường trục
đồng quy bất kể góc giữa trục đó.

Bổ xung câu hỏi ôn tập :

 Câu 1 : Cổ tay rô bốt cầu là loại cổ tay có đặc điểm :
 Các trục khớp luôn đồng quy tại một điểm.

Câu 2 : Rô bốt song song là :

 Rô bốt có khâu trong xích động liên kết với ít nhất hai khâu khác.

Câu 3 : Rô bốt nào có 4 bậc tự do, cả 4 trục khớp song song và hướng theo
chiều trọng lực, khớp cuối cùng tịnh tiến :
 Rô bốt Scara.

Câu 4 : Rô bốt công nghiệp vạn năng chỉ sử dụng khớp loại 5 vì lý do :
 Tay máy linh hoạt tốt nhất.

Câu 5 : Quy tắc DH là quy tắc :

 Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải.

Câu 6 : Dạng của ma trận quay phụ thuộc vào :

 Thứ tự của phép nhân, trục quay cụ thể, điểm chuẩn của phép quay
( điểm cơ sở).

Câu 7 : Ma trận tịnh tiến có dạng :

 Không phụ thuộc vào điểm cơ sở.

Câu 8 : Phép biến đổi Euler có đặc điểm :

 Định thức của ma trận đặc trưng bằng 1 giống các phép quay cơ bản.

Câu 9 : Bậc tự do của rô bốt là :

 Đại lượng phụ thuộc tư thế.

Câu 10 : Ma trân Jacobian không tồn tại nghịch đảo khi :

  Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp loại 5 của cấu trúc, khi
tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất.

Câu 11 : Nếu ma trận Jacobian không nghịch đảo được chứng tỏ :

 Tay máy đã mất một vài bậc tự do.

Câu 12 : Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi :
 Không nghịc đảo được ma trận Jacobian.

Câu 13 : Số phương án mô tả định hướng độc lập tổ hợp được từ một ma

trận thế là :

 ( C39 -8).

Câu 14 : Bài toán động học ngược với bộ góc Roll – Pitch – Yaw có thể
chuyển về :

 Giải bài toán thuận với bộ góc Euler ( X, Y’, Z” ).

Câu 15 : Để xác định phạm vi hoạt động của một khớp bất kỳ trên cánh tay rô
bốt với tác vụ công nghệ biết trước khi giải bài toán tổng hợp động học cần :

 Lời giải bài toán động học ngược của khớp đó dưới dạng tích phân, Đồ
thị chuyển vị của khớp đó trên cơ sở nội suy chuyển động qua các
điểm chốt có tọa độ cung cấp bởi 1 phương pháp số.

Câu 16 : Trong kỹ thuật giải bài toán động học ngược bằng giải tích hàm
Arctan2 được sử dụng vì :

 Hàm arctan không đủ để nhận biết nghiệm thuộc góc phần tư nào trên
đường tròn đơn vị, Vì hàm tan ( anpha) tuần hoàn với chu kỳ pi.
Câu 17 : Nghịch đảo liên tiếp n lần một ma trận quay với n là số chẵn kết
quả là :

 Chính ma trận ban đầu.

Câu 18: Nghịch đảo liên tiếp n lần một ma trận quay với n là số lẻ kết quả là:

 Là ma trận chuyển vị của ma trận đó, nghịch đảo của ma trận đó, là ma
trận quay theo chiều ngược lại với góc có giá trị cũ.

Câu 19: Phép tịnh tiến cho ra kết quả:

 Giống nhau với các hệ quy chiếu có trục cùng tên có phương song song.

Câu 20: Ma trận chuyển vị của ma trận quay cơ bản sử dụng:

 Quay vật theo chiều ngược lại, Quay hệ quy chiếu giữ vật đứng yên.

Câu 21: Giữa 2 tư thế có định hướng khác nhau của bàn tay rô bốt có thể
mô tả sự thay đổi hướng bằng:

 Tối đa 13 ma trận đặc trưng khác nhau về thứ tự trục quay.

Câu 22: Tổ hợp 3 khớp cuối cùng của rô bốt tính từ bàn kẹp của rô bốt 6
khâu:

 Giữ vai trò định hướng khâu chấp hành khi là các khớp quay, có đường
trục đồng quy bất kể góc giữa các trục đó.