Industrial robotics

Robot công nghiệp

ThS. Huỳnh Minh Vũ
Khoa Kỹ thuật cơ khí
Đại học Kỹ thuật – Công nghệ Cần Thơ
Email: hmvu@ctuet.edu.vn

1
 Tài liệu tham khảo
[1] Ngô Quang Hiếu, Kỹ thuật robot, NXB Đại học Cần Thơ, 2016.
[2] Nguyễn Trường Thịnh, Kỹ thuật robot, NXB Đại học Quốc gia,
2014.
[3] Mark W. Spong, Robot modeling and control, Wiley, 2005.
[4] Frank L. Lewis, Robot manipulator control theory and practice,
Springer, 2004.

Robot công nghiệp 2 Huỳnh Minh Vũ

 Hình thức đánh giá

1. Bài tập: 5%
2. Tiểu luận: 35%
3. Thi cuối kì: 60%

Robot công nghiệp 3 Huỳnh Minh Vũ

 Nội dung môn học

Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp

Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất

Chương 3: Động học robot

Chương 4: Động lực học robot

Chương 5: Mô phỏng và điều khiển robot

Robot công nghiệp 4 Huỳnh Minh Vũ

 Chương 1: Tổng quan về robot công nghiệp

1.1 Lịch sử hình thành và phát triển

1.2 Các ứng dụng điển hình

1.3 Kí hiệu biểu diễn qui ước

1.4 Bậc tự do của robot công nghiệp

1.5 Cấu hình phổ biến robot công nghiệp

1.6 Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp

Robot công nghiệp 5 Huỳnh Minh Vũ

 1.1 Lịch sử hình thành và phát triển (1)

Lịch sử hình thành:

 Thuật ngữ Robot xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm
văn học của nhà văn Tiệp Khắc có tên là Karel Capek.
 Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất hiện đầu tiên ở Mỹ do
công ty AMF (Americal Machine and Foundry Company)
quảng cáo mô phỏng một thiết bị mang dáng dấp và có một số
chức năng như tay người được điều khiển tự động thực hiện một
số thao tác để sản xuất thiết bị có tên gọi Versatran.

Robot công nghiệp 6 Huỳnh Minh Vũ

 1.1 Lịch sử hình thành và phát triển (2)
Quá trình phát triển của IR được tóm tắt như sau:

Xuất hiện IR đầu tiên có Ở Châu Á, Nhật Bản

tên gọi là Versatran của bắt đầu nghiên cứu
công ty AMF ứng dụng IR

1950 1967 1970

1960 1968
Mỹ xuất hiện viện Ở Anh người ta bắt đầu Việc nghiên cứu IR đã
nghiên cứu đầu tiên nghiên cứu và chế tạo IR được chú ý nhiều hơn
theo bản quyền của Mỹ và cũng bắt đầu xuất
hiện ở các nước Đức,
Ý, Pháp, Thụy Điển
Robot công nghiệp 7 Huỳnh Minh Vũ
 1.2 Các ứng dụng điển hình

Một số ứng dụng điển hình trong ngành cơ khí:

 Di chuyển vật liệu.

 Hàn kim loại.
 Lắp đặt, đóng gói.
 Sơn.
 …

Robot công nghiệp 8 Huỳnh Minh Vũ

 1.3 Kí hiệu biểu diễn qui ước

 Có hai loại khớp thường sử dụng trong robot công nghiệp: khớp
xoay và khớp trượt (hay tịnh tiến).
 Mỗi loại khớp chỉ có một bậc tự do (1 DOF).
 Thông số khớp quay là góc quay ( ), thông số khớp trượt là
khoảng trượt (d).

Robot công nghiệp 9 Huỳnh Minh Vũ

 1.4 Bậc tự do của robot công nghiệp (1)

 Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển

động quay hoặc tịnh tiến).
 Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp
hành của robot phải đạt được một số bậc tự do nhất định.
 Công thức:

Chú ý: Hầu hết robot sử dụng khớp loại 5 (khống chế 5 bậc tự do).
Vì vậy số bậc tự do của nó cũng chính là số khâu động.

Robot công nghiệp 10 Huỳnh Minh Vũ

 1.4 Bậc tự do của robot công nghiệp (2)

Xác định bậc tự do của robot:

W W

Robot công nghiệp 11 Huỳnh Minh Vũ

 1.5 Cấu hình phổ biến robot công nghiệp

1.5.1 Robot toàn khớp xoay

1.5.2 Robot tọa độ cầu
1.5.3 Robot SCARA
1.5.4 Robot tọa độ trụ
1.5.5 Robot tọa độ vuông góc

Robot công nghiệp 12 Huỳnh Minh Vũ

 1.5.1 Robot toàn khớp xoay

Robot công nghiệp 13 Huỳnh Minh Vũ

 1.5.2 Robot tọa độ cầu

Robot công nghiệp 14 Huỳnh Minh Vũ

 1.5.3 Robot SCARA

Robot công nghiệp 15 Huỳnh Minh Vũ

 1.5.4 Robot tọa độ trụ

Robot công nghiệp 16 Huỳnh Minh Vũ

 1.5.5 Robot tọa độ vuông góc

Robot công nghiệp 17 Huỳnh Minh Vũ

 Robot song song

Robot song song delta dùng trong phân loại hay đóng gói sản phẩm.

Demo
Robot công nghiệp 18 Huỳnh Minh Vũ
 Robot song song

SCARA parallel robot Planar parallel robot 3-RRR

Demo Demo

Robot công nghiệp 19 Huỳnh Minh Vũ

 Khớp cổ tay

Robot công nghiệp 20 Huỳnh Minh Vũ

 Khâu chấp hành đầu cuối

Robot công nghiệp 21 Huỳnh Minh Vũ

 1.6 Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp

Robot công nghiệp 22 Huỳnh Minh Vũ

Thank you !!!

23