Giới thiệu

Cùng với sự phát triển không ngừng của các nghành khoa học kĩ thuật ,các
nghành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy
móc hiện đại vào quá trình sản xuất là một yêu cầu không thể thiếu nhằm
tăng năng suất, tăng chất lượng và giá thành sản phẩm . Song song với sự
phát triển đó, công nghệ chế tạo robot cũng phát triển nhanh chóng đặc biệt
là ở các nước phát triển nhằm đáp ứng nhu cầu về sản xuất ,sinh hoạt , quốc
phòng , y tế ,…Robot có thể thực hiện những công việc mà con người khó
có thể thực hiện và chậm chí là không thể thực hiện được như : công việc
môi trường nguy hiểm ,đòi hỏi độ chính xác cao và phức tạp, thám hiểm
không gian vũ trụ,…

Xét điều kiện cụ thể ở nước ta trong công nghiệp hóa, hiện đại hóa sử dụng
ngày càng nhiều thiết bị hiện đại để điều khiển tự động các quá trình sản
xuất, gia công và chế biến sản phẩm … Điều này dẫn đến việc hình thành
các hệ thống sản xuất linh hoạt, cho phép tự động hóa ở mức độ cao trên cơ
sở sử dụng các máy CNC, robot công nghiệp. Trong đó có một khâu quan
trọng ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm là hệ thống phân loại sản phẩm.
Hệ thống phân loại sản phẩm nhằm chia sản phẩm ra các nhóm có cùng
thuộc tính với nhau để thực hiện đóng gói hay loại bỏ sản phẩm hỏng. Robot
phân loại sản phẩm đóng vai trò quan trọng trong công nghiệp hiện đại. Tuy
nhiên, không có con số chính xác về phần trăm robot phân loại sản phẩm
trong ngành công nghiệp do thị trường và các ngành công nghiệp cụ thể
khác nhau. Một số ước tính cho thấy rằng việc sử dụng robot phân loại sản
phẩm có xu hướng tăng lên. Theo Báo cáo về Robot Công nghiệp của Liên
Hiệp Quốc (UN), vào năm 2020, số lượng robot công nghiệp toàn cầu đã
tăng lên khoảng 2,7 triệu đơn vị. Trong đó, một số lượng đáng kể được sử
dụng để phân loại sản phẩm. Trong tương lai, với sự phát triển của trí tuệ
nhân tạoS, dự kiến sẽ có sự gia tăng về số lượng robot phân loại sản phẩm
trong ngành công nghiệp. Tuy nhiên, mức độ và phần trăm chính xác vẫn
phụ thuộc vào nhiều yếu tố như tiến bộ công nghệ, chi phí và yêu cầu cụ thể
của từng ngành công nghiệp.
Dựa trên vốn hiểu biết về điện tử và công nghệ xử lý ảnh cùng với sự đồng ý
của giáo viên hướng dẫn – thầy Phạm Văn Thắng, nhóm em chọn đề tài : “
Thiết kế tay máy phân loại sản phẩm bằng hình ảnh “
 Chương I :

Tổng quan về robot sử dụng ứng dụng xử lý hình ảnh phân loại sản phẩm
1.1 Giới thiệu về hệ thống phân loại sản phẩm bằng xử lý hình ảnh:
Hệ thống phân loại sản phẩm tự động được sử dụng phổ biến trong các môi
trường sản xuất hiện đại, có thể sử dụng trong tất cả các giai đoạn của quá trình
sản xuất, từ cấp nguyên liệu đầu vào đến đóng gói sản phẩm ở đầu ra, giúp đẩy
nhanh quá trình sản xuất của nhà máy. kể cả những sản phẩm có kích thước nhỏ
chính vì vậy hệ thống phân loại sản phẩm ngày càng trở nên quan trọng hơn trong
vận hành sản xuất.
Trong thời đại công nghệ hiện nay, việc doanh nghiệp ứng dụng giải pháp phân
loại sản phẩm tự động là vô cùng cần thiết vì nó giúp tiết kiệm chi phí vận hành,
giảm nhân công, tăng năng suất và nâng cao tính cạnh tranh, giúp tối ưu hóa quy
trình sản xuất và phân loại, giảm thiểu lỗi sai, tăng hiệu quả.
Hệ thống phân loại sản phẩm hiện nay có rất nhiều ứng dụng thực tế trong các
nhà máy xí nghiệp, có nhiều hệ thống phân loại sản phẩm như : phân loại sản
phẩm theo màu sắc, theo mã vạch, theo hình ảnh, theo âm thanh, theo chiều cao và
theo hình dạng.

Hình 1.1 Hình ảnh robot phân loại hàng hóa bằng xử lý hình ảnh
Hình 1.1 cho chúng ta thấy quá trình vận hành của 1 hệ thống phân loại sản phẩm
trong nhà máy. Đây là một hệ thống phân loại hàng hóa được sử dụng phổ biến
trên thế giới và có thể dễ dàng nhìn thấy nhiều nhà máy ở Việt Nam sử dụng trong
quá trình sản xuất. Đây là loại hình robot phân loại đơn giản và có giá thành thấp
nên được nhiều doanh nghiệp mới ưa chuộng

1.2 Lợi ích của hệ thống phân loại sản phẩm bằng xử lý hình ảnh:
+ Góp phần cải thiện năng suất với tốc độ vận hành cao :
- hệ thống phân loại sản phẩm có khả năng hoạt động ổn định, có thể làm việc liên
tục với tốc độ nhanh và chính xác góp phần tăng sản lượng sản xuất sản phẩm .
Giúp doanh nghiệp đạt hiệu quả cao trong quá trình phân loại hàng hóa
+ Làm việc dưới nhiều chuyển động và thực hiện nhanh chóng viêc thay đổi tư thế
vận hành :
- Những thay đổi tư thế vận hành của máy diễn ra thường xuyên trong quá trình
lắp ráp, để có thể hoàn thành với tốc độ nhanh chóng, tăng tốc độ đóng trục ở tay
đòn cũng như tốc độ của trục đế. Hệ thống cho phép thực hiện hiệu quả các thay
đổi tư thế vận hành ở tốc độ cao.
+ Thay thế con người thực hiện công việc nguy hiểm :
- Hệ thống phân loại sản phẩm sẽ thay thế con người là các công việc đơn
điệu, nhàm chán lặp đi lặp lại, giúp tiết kiệm chi phí thuê nhân công.Hệ
thống sẽ hoạt động liên tục nên không có thời gian chết, có thể phân loại
sản phẩm đồng điệu mà con người rất khó hoặc mất nhiều thời gian để hoàn
thành. Không chịu ảnh hưởng bởi các yếu tố như sự tập trung, sức khoẻ,
thái độ, tinh thần, đồng nghiệp.Có thể làm việc trong các môi trường khắc
nghiệt, độc hại, nguy hiểm, dễ cháy nổ.

+ Thực hiện các thao tác đơn giản :

- Hệ thống đã trang bị cảm biến và công nghệ xử lý hình ảnh cho phép thực hiện
dễ dàng các quá trình sản xuất phức tạp, đồng thời liên tục thu thập lại kết quả để
đo lường và cải tiến dây chuyền sản xuất. Hệ thống tự động phân loại và giúp xử
lý linh kiện hàng hóa, sản phẩm với tốc độ nhanh giúp đảm bảo tiến độ, chất lượng
trong khâu sản xuất.
+ Dễ dàng lắp đặt và điều khiển phối hợp dành cho người vận hành.
- Hệ thống được lắp đặt nhỏ gọn cùng phạm vi vận hành rộng giúp tiết kiệm thời
gian lắp đặt, ngoài ra hệ thống còn có thể dễ dàng phối hợp với các robot khác.
+ Đảm bảo an toàn cho người vận hành:
- Hệ thống đảm bảo tính an toàn cho con người và cơ sở sản xuất, vận hành đơn
giản , tuổi thọ cao, dễ dàng bảo dưỡng và chi phí bảo trì thấp.
1.3 Ứng dụng thực thế của phân loại sản phẩm :
 Hình 1.2 Hình ảnh cánh tay robot phân loại sản phẩm bằng quét mã vạch

Loại robot trên hình 1.2 giúp dễ dàng sắp xếp và phân loại các mẫu hàng hóa
nhỏ dễ dàng và đây là loại robot được sử dụng nhiều trong các doanh nghiệp
chuyên vận chuyển và chuyển phát hàng hóa . Mẫu robot này giúp các doanh
nghiệp tiết kiệm được rất nhiều thời gian trong khâu sản xuất và hạn chế chi phí
dành cho nhân công. Nhờ những lợi ích trên mà có thể nói đây là mẫu robot công
nghiệp được mua bán nhiều bởi các doanh nghiệp khác trên thế.
 Hình 1.3 Hệ thống máy gắp và phân loại sản phẩm tự động
trong tối ưu hoá nhà máy sản xuất

Hệ thống máy gắp và phân loại sản phẩm tự động trên hình 1.3 được sử dụng
phổ biến trong các môi trường sản xuất hiện đại. Chúng ta có thể dễ dàng bắt gặp
ở các doanh nghiệp chuyên sản xuất theo dây chuyên và ở Việt Nam cũng có rất
nhiều cơ sở áp dụng. Về tính hiệu quả của loại hình trên thì phải nói là quá tốt cho
khâu sản xuất ,vì tất cả các khâu loại phân loại hàng hóa đều được vận hành tự
động bằng cánh tay robot và tất cả các cánh tay đều được kiểm soát, lập trình tự
động thông qua hệ thống tổng . Nhờ vậy mà tiết kiệm được nhiều nhân công cho
quá trình sản xuất và dễ dàng vận hành dành kỹ sư.
 Chương 2
PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ TAY MÁY
2.1 Yêu cầu
2.2 Các phương án
Phương án 1 : Thiết kế cánh tay Robot cố định 4 bậc tự do ( tịnh tiến x, y, z )

Hình 2.1 Phương án 1

Ưu điểm :
-Độ chính xác định vị cao,kết cấu cơ cứng vững : Phù hợp với các ứng dụng
gắp vật hoặc lắp ráp yêu cầu độ chính xác cao.
-Giá thành rẻ: Có thể thiết kế vỏ bằng vật liệu thông thường ( nhựa, nhôm...)
kết cấu đơn giản,có thể sử dụng những phương án truyền động đơn giản có giá
thấp ( như bộ truyền đai thang, xích…)
-Trọng lượng thấp dễ dàng vận chuyển.
Hạn chế :
-Độ linh hoạt trong công việc chưa cao.

Phương án 2 : Thiết kế bàn máy có tay gắp 2 trục X, Y tịnh tiến ( tịnh tiến theo
trục x, y, z, xoay theo trục z )
 Hình 2.2 Phương án 2
Ưu điểm :
Kết cấu đơn giản, vùng không gian thao tác của robot rộng.
Giá thành rẻ.
Khó khăn:
Tốc độ thấp.
Độ chính xác không cao.
Độ linh hoạt của tay máy thấp.
Phương án 3 : Thiết kế tay máy 4 bậc tự do có đế xoay

Hình 2.3 Phương án 3

Ưu điểm
-Có độ di chuyển linh hoạt cao hơn các phương án trên.
Hạn chế :
-Độ cứng vững thấp hơn các phương án trên.
-Giá thành cao.
-Kết cấu phức tạp hơn các phương án đã nêu trên.
2.3 Chọn phương án
Sau khi tìm hiểu các nguồn , xem xét kỹ các đặc điểm và hạn chế của mỗi
phương án , nhóm chúng em chọn phương án 1 để thiết kế tay máy phân loại
sản phẩm sử dụng hình ảnh. Lý do nhóm em chọn phương 1 là vì phương án 1
thỏa mãn tiêu chuẩn đề tài và phù hợp với kinh tế của nhóm,có độ chính xác
đáp ứng yêu cầu đặt ra ban đầu.
2.4 Dẫn động