CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG

1.1. Đặt vấn đề

Ngày nay cùng với sự phát triển của khoa học và công nghệ, các ngành
kỹ thuật điện tử… chiếm vai trò quan trọng trong đời sống của chúng ta.
Trong đó điều khiển tự động đóng vai trò hết sức quan trọng, nó như một
trong những thứ tiên quyết trong các ngành tự động hoá, trong sản xuất công
nghiệp tự động hoá hay trong mọi lĩnh vực về khoa học kỹ thuật, quản lý,
cung cấp thông tin,... Trong sản xuất tự động hoá, việc sản phẩm lỗi gần như
là không thể tránh khỏi, việc kiểm tra lỗi bằng mắt thường sẽ khá mất thời
gian, nhân công và hiệu quả đạt được không cao, còn nếu kiểm tra lỗi bằng
cảm biến sẽ có thể tốn nhiều chi phí mà lại mang đến độ chính xác không cao.
Do đó, trong đề tài này nhóm quyết định áp dụng xử lý ảnh trong việc phân
loại sản phẩm lỗi.

Xử lý ảnh được cho là một phân ngành khoa học mới rất phát triển
trong những năm gần đây. Tính ứng dụng của nó gần như là không giới hạn,
với những tiến bộ trong công nghệ mở ra nhiều cơ hội mới cho các doanh
nghiệp. Việc sản xuất dây chuyền hàng loạt tạo ra các sản phẩm lớn thì sẽ cần
kiểm tra số lượng, cũng như là chất lượng sản phẩm, có nhiều mức độ như thủ
công hoặc tự động hoá, nếu áp dụng phương pháp thủ công sẽ làm mất nhiều
thời gian, mất nhiều nhân công lao động, hiệu suất xử lý, độ chính xác không
cao. Việc kết hợp ứng dụng xử lý hình ảnh trong việc nhận diện, hay phát
hiện sản phẩm lỗi giúp cho tự động hoá ngày càng hiệu quả và chính xác hơn
thay cho các phương pháp khác.

Từ những lý do ở trên, nhóm quyết định chọn đề tài “Thiết kế máy

kiểm tra Board mạch điện tử sử dụng công nghệ xử lý ảnh ” nhằm nâng
cao tính hiệu quả trong việc phân loại sản phẩm bị lỗi thông qua xử lý ảnh,
với mục đích tăng độ chính xác gần như tuyệt đối, giảm thiểu thời gian cũng
như nhân công lao động.
1.2. Mục tiêu đề tài
- Thiết kế mô hình phần cứng hệ thống phân loại sản phẩm lỗi

- Thiết kế chương trình điều khiển Labview và PLC

- Cấu hình truyền thông giữa Labview và PLC

- Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Factory i/o

- Hệ thống có khả năng phân loại được các sản phẩm bị thiếu linh kiện
trên board mạch điện tử

- Nhận diện được thông tin sản phẩm thông qua Qrcode

1.3. Giới hạn đề tài

Mô hình chỉ phân loại được khoảng 300 sản phẩm trong một giờ, tốc độ
của băng tải có giới hạn để băng tải đỡ rung lắc, hệ thống có thể nhận diện
thông qua camera.

Hệ thống có cơ cấu cấp phôi tự động thông qua cảm biến và xilanh cấp
phôi

Hệ thống dừng lại ở mức mô phỏng, chưa ứng dụng sản phẩm thực tế.

1.4 Nội dung đề tài

 Chương 1: Tổng quan hệ thống
- Giới thiệu về nội dung thực hiện trong đề tài
 Chương 2: Cơ sở lý thuyết
- Trình bày các yêu cầu, quy trình công nghệ liên quan đến đề tài.
 Chương 3: Tính toán, thiết kế và lựa chọn thiết bị cho hệ thống
- Xây dựng mô hình, quy trình hệ thống, thiết kế phù hợp, lựa chọn
thiết bị.
 Chương 4: Thuật toán và lập trình điều khiển
- Lập lưu đồ thuật toán và lập chương trình
 Chương 5: Mô phỏng hệ thống
- Mô phỏng hệ thống bằng phần mềm Tia portal và Factory i/o
 CHƯƠNG II: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1 Tổng quan hệ thống
2.1.1 Hệ thống phân loại sản phẩm
Hiện nay có hệ thống phân loại rất đa dạng, ứng dụng nhiều công nghệ
khác nhau để phân loại:

 Phân loại sản phẩm theo mã vạch được sử dụng rất phổ biến hiện nay.
Hệ thống này được sử dụng để phân loại các kiện hàng, bưu phẩm, sản
phẩm thành phẩm đã được đóng thùng carton, đóng túi và dán mã vạch
barcode, mã QR.
- Ưu điểm: Hệ thống có thể dễ dàng sàng lọc và lựa chọn, gom sản
phẩm vào các vị trí tập kết (hub) theo yêu cầu đặt ra như:
+ Với sản phẩm điện tử, công nghệ: phân theo cùng lô sản xuất,
ngày sản xuất, model…
+ Với các bưu phẩm, đơn hàng chuyển phát nhanh: phân loại
theo ngày lên đơn, cách thức đóng gói, địa điểm giao hàng, hàng
chuyển nhanh-tiêu chuẩn…
+ Với các sản phẩm nông sản đóng gói: phân loại theo hạn sử
dụng, số lô chế biến, cấp sản phẩm…
- Nhược điểm là cần sử dụng nhiều máy đọc mã trong khâu nhận dạng
mới cho kết quả mong muốn.
 Hình 2. 1 Hệ thống phân loại sản phẩm theo mã vạch[1]
 Phân loại theo khối lượng : dùng cảm biến tích hợp trên băng tải để cân
đo khối lượng sau đó gửi tín hiệu về bộ điều khiển để phân loại.
- Ưu điểm: Ứng dụng nhiều trong các ngành thực phẩm, thủy hải sản,
nông sản,… - Nhược điểm của hệ thống là dễ bị nhiễu do tác động bên
ngoài, tốn kém nhiều khi sử dụng cảm biến.

Hình 2. 2 Hệ thống phân loại sản phẩm theo khối lượng [1]
 Phân loại theo màu sắc, kích thước, hình dạng: có thể sử dụng cảm biến
hoặc camera để xác định màu sắc, hình dạng, kích thước của vật.
 - Ưu điểm: Ứng dụng nhiều trong các ngành nông nghiệp, thực phẩm,
dầu, hóa chất, công nghiệp dược phẩm, linh kiện điện tử, thiết bị y tế…
- Nhược điểm là khi đặt trong điều kiện ánh sáng không tốt thì khó ra
kết quả chính xác.

Hình 2. 3 Hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc[1]

Hệ thống phân loại dùng xử lý ảnh hiện nay đang được dùng rất nhiều
trong công nghiệp với độ tin cậy cao. Các hệ thống phân loại trước kia như
đọc mã vạch, mã QR,...thay vì dùng một công cụ riêng biệt thì công nghệ
phân loại dùng xử lý ảnh đều đáp ứng hầu hết các yêu cầu về nhận dạng.
Trong dây chuyền sản xuất khâu đóng gói và kiểm tra là công đoạn cuối cùng
của quá trình sản xuất vì vậy cần phải kiểm tra kĩ lưỡng chính xác số lượng
cũng như chất lượng.

Hệ thống phân loại sản phẩm lỗi dùng xử lý ảnh dùng công nghệ xử lý
hình ảnh trên dây chuyền nhận dạng lỗi và phân loại sản phẩm lỗi và sản
phẩm đạt chuẩn. Hệ thống bao gồm camera có chức năng thu thập hình ảnh
sau đó xử lý để phát hiện lỗi, ngõ ra của bộ xử lý trả tín hiệu về bộ xử lý trung
tâm.
 2.1.2. Các lỗi phân loại thường gặp trong thực tế [2].

Hình 2. 4 Lỗi thành phần trong sản phẩm

Cần phải thực hiện những kiểm tra về số thành phần trong một gói và
vị trí chính xác của chúng. Một phép đo trọng lượng đơn giản sẽ cho thấy số
lượng thành phần chính xác nhưng cần có một kiểm tra trực quan bổ sung để
xác định lỗi sắp xếp vị trí và xác định hành động khắc phục cần thiết để loại
bỏ nguyên nhân gốc rễ.

Hình 2. 5 Các thành phần bị hỏng hoặc hư hại

Các thành phẩn bị hỏng hoặc hư hại mặc dù không đe doạ đến tính
mạng nhưng nếu người tiêu dùng tìm thấy sẽ có ảnh hưởng tiêu cực đến hình
ảnh thương hiệu
 Hình 2. 6 Vật thể bị biến dạng
Những sản phẩm hoặc thành phần bị biến dạng có thể gây ra sự gián
đoạn nghiêm trọng trong sản xuất bằng các gây hư hại tới thiết bị cuối dây
chuyền.

Hình 2. 7 Tính toàn vẹn của dấu niêm phong

Niêm phong đúng cách cho sản phẩm thực sự sẽ được bảo đảm được
bảo đảm bằng cách sử dụng đúng thời hạn và ngăn chặn sự phát triển của vi
khuẩn.
 Hình 2. 8 Tính toàn vẹn của bao bì thành phẩm
Bao bì thành phẩm bị hư hỏng, không được đóng kín đúng cách hoặc
không chính xác có thể gây thiệt hại cho thiết bị cuối dây chuyền và đồng
thời, trong những trường hợp nhất định, gây ra các vấn đề về an toàn cho
người tiêu dùng

2.2. Tổng quan về xử lý ảnh

Xử lý ảnh là một phân ngành khoa học mới rất phát triển trong những
năm gần đây. Xử lý ảnh gồm 4 lĩnh vực chính: xử lý nâng cao chất lượng ảnh,
nhận dạng ảnh, nén ảnh và truy vấn ảnh. Sự phát triển của xử lý ảnh đem lại
rất nhiều lợi ích cho cuộc sống của con người. Ngày nay xử lý ảnh đã được áp
dụng rất rộng rãi trong đời sống như: photoshop, nén ảnh, nén video, nhận
dạng biển số xe, nhận dạng khuôn mặt, nhận dạng chữ viết, xử lý ảnh thiên
văn, ảnh y tế,...

2.2.1. Khái niệm cơ bản về ảnh [3]

Ảnh số là một tập hợp của nhiều điểm ảnh, hay còn gọi là pixel. Mỗi
điểm ảnh biểu diễn một màu sắc nhất định (hay độ sáng với ảnh đen trắng) tại
một điểm duy nhất, có thể xem một điểm ảnh giống như một chấm nhỏ trong
một tấm ảnh màu.
 Phân loại ảnh:

 Ảnh đen trắng: với một ảnh đen trắng được xây dựng từ nhiều pixel mà
tại đó biểu diễn một giá trị nhất định tương ứng với một mức xám.
Những mức xám này trải dài trong một khoảng từ đen sang trắng với
bước nhảy rất mịn, thông thường là 256 mức xám khác nhau theo tiêu
chuẩn.
 Ảnh màu: Một ảnh màu thường được tạo thành từ nhiều pixel mà trong
đó mỗi pixel được biểu diễn bởi ba giá trị tương ứng với các mức trong
các kênh màu đỏ (Red), xanh lá (Green) và xanh dương (Blue) tại một
vị trí cụ thể. Các kênh màu Red, Green và Blue (trong không gian màu
RGB) là những màu cơ bản mà từ đó có thể tạo ra các màu khác nhau
bằng phương pháp pha trộn.
 Ảnh nhị phân: chỉ sử dụng duy nhất một bit để biểu diễn một pixel. Do
một bit chỉ có thể xác lập hai trạng thái là đóng và mở hay 1 và 0 tương
ứng với hai màu là đen và trắng. Do đặc trưng trên mà ảnh nhị phân ít
khi được sử dụng trong thực tế.
2.2.2. Phần mềm Labview
LabVIEW (viết tắt của nhóm từ Laboratory Virtual Instrumentation
Engineering Workbench) là một phần mềm máy tính được phát triển bởi công
ty National Instruments, Hoa kỳ. LabVIEW được biết đến như là một ngôn
ngữ lập trình với khái niệm hoàn toàn khác so với các ngôn ngữ lập trình
truyền thống như ngôn ngữ C, Pascal. Bằng cách diễn đạt cú pháp thông qua
các hình ảnh trực quan trong môi trường soạn thảo, LabVIEW đã được gọi
với tên khác là lập trình G (viết tắt của Graphical, nghĩa là đồ họa).[4]
 Hình 2. 9 Phần mềm Labview
Chức năng:[4]

LabVIEW được dùng nhiều trong các phòng thí nghiệm, lĩnh vực khoa
học kĩ thuật như tự động hóa, điều khiển, điện tử, cơ điện tử, hàng không, hóa
sinh, điện tử y sinh,... Hiện tại ngoài phiên bản LabVIEW cho các hệ điều
hành Windows, Linux, hãng NI đã phát triển các module LabVIEW cho máy
hỗ trợ cá nhân (PDA). Các chức năng chính của LabVIEW có thể tóm tắt như
sau:

 Thu thập tín hiệu từ các thiết bị bên ngoài như cảm biến nhiệt độ,
hình ảnh từ webcam, vận tốc của động cơ,...
 Giao tiếp với các thiết bị ngoại vi thông qua nhiều chuẩn giao tiếp
thông qua các cổng giao tiếp: RS232, RS485, USB, PCI, Ethernet
 Mô phỏng và xử lí các tín hiệu thu nhận được để phục vụ các mục
đích nghiên cứu hay mục đích của hệ thống mà người lập trình
mong muốn
 Xây dựng các giao diện người dùng một cách nhanh chóng và thẩm
mỹ hơn nhiều so với các ngôn ngữ khác như Visual Basic, Matlab,..
 Cho phép thực hiện các thuật toán điều khiển như PID, Logic
mờ (Fuzzy Logic), một cách nhanh chóng thông qua các chức năng
tích hợp sẵn trong LabVIEW.
 Cho phép kết hợp với nhiều ngôn ngữ lập trình truyền thống
như C, C++,...
 2.2.3. Xử lí ảnh trên labview
2.2.3.1. Khối tiền xử lý ảnh

Hình 2. 10 Khối IMAQ Create VI

IMAQ create VI: tạo vùng nhớ tạm thời cho ảnh.

 Border size: xác định chiều rộng bằng pixel để tạo biên của ảnh
 Image name: tên liên kết với ảnh đã tạo. Mỗi ảnh được tạo phải có tên
riêng
 error in (no error): mô tả trạng thái lỗi trước khi chạy VI. Trạng thái
mặc định là no error ( không lỗi) nếu có lỗi xảy ra trước khi chạy thì
mã lỗi sẽ được chuyển đến error out.
 Image type: định dạng kiểu ảnh (ảnh xám, ảnh RGB,…)
New image: ảnh ngõ vào đã được xử lý qua các chức năng của khối.

Hình 2. 11 Khối IMAQ ExtractSingleColorPlane VI

Color plane: chọn màu trong ảnh để trích xuất.

Image Src: là ảnh vào bao gồm ít nhất một màu trích xuất trong bức ảnh đó.

Image Dst: ảnh đến là ảnh đã được qua xử lý ở giai đoạn trước.

Image Dst out: nếu Image Dst được nối thì Image Dst Out tương đương với
Image Dst, ngược lại thì Image Dst out sẽ lấy ảnh của Image Src.
 2.2.3.2. Khối thu nhận ảnh và xử lý ảnh
LabVIEW đã tập trung phát triển bộ công cụ Vision/ Vision and
Motion bao gồm các công cụ liên quan đến thu thập và xử lí ảnh. Bước đầu
tiên trong các ứng dụng liên quan đến hình ảnh đó là việc thu thập chúng.
Trong Vision toolkit có bốn phương pháp để thu thập bao gồm: Snap, Grab,
Sequence and StillColor. Dùng IMAQ Snap để thu thập hình ảnh là phương
pháp đơn giản nhất tuy nhiên nó chỉ áp dụng cho các ứng dụng đòi hỏi tốc độ
thu thập chậm hay FPS nhỏ. Phương pháp thu thập dùng IMAQ Grab được áp
dụng trong việc hiển thị các hình ảnh trực tiếp. Trong trường hợp biết số
lượng ảnh trong một giây cần thu thập thì sử dụng phương pháp IMAQ
Sequence. Việc sử dụng phương pháp StillColor khi cần thu thập các hình ảnh
từ các camera thông thường (NTSC hoặc PAL video) thay vì các camera
chuyên dụng và đắt đỏ (RGB camera). Sau khi các hình ảnh được thu thập
chúng sẽ được xử lí để phù hợp với các ứng dụng cụ thể. Các xử lí ảnh
thường gặp thường là: nhận dạng vật mẫu, màu sắc, các kí tự và tính toán
khoảng cách,… Bộ công cụ này có thể xử lí với các kiểu hình ảnh gồm ảnh
đen trắng, ảnh xám dạng 8 bit và ảnh màu[5].

a. Khối thu thập ảnh

Khối NI Vision Acquisition Express nằm trong thư viện Vision/Vision
Express toolbox. Đây là cách đơn giản nhất để thiết lập các tham số, đặc tính
cho hình ảnh khi thu thập. Thuộc tính của khối này gồm: “Select Acquisition
Source” cho phép lựa chọn camera để thu thập hình ảnh, tiếp theo “Select
Acquisition Type” cho phép lựa chọn chế độ để hiển thị hình ảnh (gồm: hiển
thị một ảnh tại thời điểm ban đầu, hiển thị liên tục

theo thời gian hay hiển thị số ảnh nhất định cho trước). Thuộc tính “Configure
Acquisition Settings” dùng để thiết lập các thông số như kích thước, độ sáng,
độ tương phản, cần bằng trắng, độ nghiêng,… Thuộc tính cuối cùng là “Select
Controls/Indicator” cho phép lựa chọn cách thức điều khiển cũng như hiển thị
trong quá trình xử lý ảnh[5].
 Hình 2. 12 Khối Vision Acquisition thu thập ảnh
b. Khối xử lý ảnh [6]

Hình 2. 13 Khối Vision Assistant xử lý ảnh

Xử lí ảnh: Trong thư viện này cung cấp rất nhiều khối chức năng thực
hiện cho xử lí ảnh điển hình là khối Vision Assistant, khối cung cấp công cụ
cho việc phân tích hình học các vật, biểu đồ màu sắc, các bộ lọc, xử lí màu
sắc, các bộ phân tích ảnh, các hàm toán học giúp việc nhân chia cộng trừ các
tham số trong ảnh, làm mịn ảnh cũng như lựa chọn vùng ảnh cần phân tích.
Ngoài ra còn có rất nhiều các công cụ khác khi tải trên thư viện của người sử
dụng trên khắp thế giới như là dynamic microscopy in brain research, image
averaging with LabVIEW, and quicktime for LabVIEW.

Pattern matching (đối chiếu mẫu): là một công cụ xử lý ảnh xác định
vùng của ảnh xám khớp với ảnh mẫu. Pattern matching đối chiếu được với
mẫu dù trong điều kiện thiếu sáng, mờ, nhiễu, mẫu di chuyển hoặc bị xoay.
Pattern matching là một trong những hàm xử lí quan trọng trong xử lí ảnh bởi
vì ứng dụng đa dạng của phương thức này:

 Căn chỉnh xác định vị trí và hướng của vật thể bằng cách xác định
điểm chuẩn.
 Đo lường: đo chiều dài, đường kính, góc và các kích thước khác
 Kiểm tra, phát hiện khuyết điểm ví dụ như thiếu sót thành phần, bộ
phận hoặc những bản in không thể đọc
 Cung cấp thông tin về số lượng và vị trí của mẫu ở trong ảnh .
Ví dụ ứng dụng trong mạch in: kiểm tra và căn chỉnh vị trí chip trên bo mạch
điện tử. Ứng dụng trong đo đạc xác định sau đó tính toán, đo khoảng cách
giữa các vật thể. Nếu phép đo ở trong khoảng đặt trước thì vật thể được nhận
là đạt yêu cầu, nếu ở ngoài khoảng thì loại. Pattern matching là một trong
những bước đầu tiên trong ứng dụng thị giác máy, nó nên hoạt động tốt dưới
nhiều điều kiện. Trong ứng dụng thị giác máy tự động, hình ảnh hiển thị của
vật liệu hoặc thành phần khi kiểm tra có thể thay đổi vì nhiều yếu tố như
hướng của vật, thay đổi mức phóng đại, điều kiện ánh sáng. Pattern matching
luôn giữ được khả năng nhận diện dù những ảnh hưởng của những điều kiện
trên.

Mẫu vật xoay và xử lí đa điểm: Pattern matching có thể xác định được
mẫu cho dù vật thể bị xoay hoặc phóng to, nhỏ trong ảnh.

 Vật mẫu trong ảnh

 Vị trí của vật trong ảnh
 Hướng của mẫu
 Nhiều mẫu vật trong ảnh (nếu có)
Trong môi trường thiếu ánh sáng: Pattern matching có thể nhận dạng
được

mẫu trong ảnh ở điều kiện ánh sáng luôn thay đổi trong suốt quá trình xử lí.
 Tình trạng mờ và nhiễu: Pattern matching có thể nhận diện mẫu trong
những trường hợp bị mờ hoặc nhiễu do độ focus của camera hoặc độ sâu của
vùng hoạt động.

 Các kĩ thuật pattern matching:

+ Cross Correlation (tương quan chéo) : Chuẩn hóa tương quan chéo là
cách phổ biến nhất để tìm mẫu trên ảnh. Vì nguyên lí cơ bản của tương quan
dựa trên một loạt nhiều phép nhân, biến xử lí tương quan là thời gian hoạt
động. Những công nghệ như MMX(multimedia Extensions) cho phép làm
đồng thời nhiều phép nhân và giảm tổng thời gian xử lí. Có thể tăng tốc độ
nhận diện bằng cách giảm kích thước ảnh và tối giản vùng nhận diện. Tuy
nhiên, phép chuẩn hóa tương quan chéo không đáp ứng tốc độ yêu cầu của
nhiều ứng dụng.

+ Pyramidal matching (khớp kim tự tháp): có thể giảm cải thiện thời
gian tính toán bằng cách giảm kích thước ảnh và mẫu vật. Kĩ thuật như vậy
gọi là pyramidal matching. Trong kĩ thuật này cả ảnh và mẫu đều được chia ra
lấy mẫu ở độ phân giải miền không gian nhỏ hơn. Ảnh có thể bị giảm kích
thước bằng ¼ ban đầu. Việc đối chiếu được thực hiện trong lần giảm kích
thước đầu tiên. Khi đối chiếu hoàn tất chỉ vùng với độ trùng khớp cao mới
được cho là vùng khớp với ảnh gốc.

+ Scale-invariant matching (đối chiếu tỉ lệ bất biến): với cách thức này
phải lặp lại quá trình điều chỉnh kích thước ảnh sau đó dùng phương pháp
tương quan ảnh. Việc này sẽ tạo ra một lượng lớn phép tính vào quá trình xử
lí. Nếu có một dấu hiệu về sự xoay chuyển ảnh có thể đơn giản xoay ảnh và
dùng tương quan. Tuy nhiên nếu việc xoay ảnh chưa xác định rõ thì việc tìm
mẫu khớp thật yêu cầu phải xoay toàn bộ ảnh.

Các phương pháp mới chẳng hạn những cái được sử dụng trong IMAQ
vision đã cố gắng kết hợp kĩ thuật hiểu ảnh để diễn giải thông tin mẫu sau đó
dùng thông tin này để tìm mẫu trong ảnh. Hiểu ảnh đề cập đến kĩ thuật xử lí
ảnh mà xuất ra thông tin về đặc tính của ảnh mẫu. Các kĩ thuật bao gồm:

 Mô hình hình học của ảnh

 Hiệu quả mẫu hình không đồng nhất
 Trích xuất thông tin mẫu ảnh không phụ thuộc vào góc xoay hay tỉ
lệ ảnh
Các kĩ thuật trên giảm lượng thông tin cần để mô tả đầy đủ ảnh hoặc
mẫu vật, qua đó tăng tốc độ tìm kiếm xử lí. Đồng thời trích xuất thông tin cần
thiết từ mẫu và loại bỏ nhiễu và thông tin không cần thiết sẽ cho ra những tìm
kiếm chính xác.

Một kĩ thuật pattern matching dùng mẫu không đồng nhất. Khi mà phần
lớn ảnh chứa những thông tin không hữu ích, nếu dùng tất cả các thông tin đó
để xử lí sẽ mất thời gian và giảm độ chính xác. Cải thiện tốc độ và độ chính
xác bằng cách tách ra một vài điểm để biểu thị cho ảnh cần xử lí.

Một số phương pháp nhận dạng ảnh trong đồ án này có thể sử dụng
như:

 Color matching (đối chiếu màu): phương pháp này định lượng
màu và xem có bao nhiêu màu trong một ảnh và dùng thông tin
đó để kiểm tra ảnh khác có bao gồm màu đó với tỉ lệ tương
ứng.Ứng dụng phương pháp này cho việc kiểm tra màu, kiểm tra
ví trí vật thể có màu tương ứng và một số ứng dụng khác yêu cầu
so sánh màu của ảnh.
 Color location (vị trí màu): dùng để xác định vị trí vùng màu
trong ảnh. Các ứng dụng: kiểm tra lỗi như thiếu sót thành phần
của một chi tiết hoặc lỗi sai trên bản vẽ, phân loại dựa vào các
tiêu chí như màu, hình dạng, kích thước, nhận diện vật thể sau đó
gắn tên nhãn.
2.3 Sơ lược mã QR code
2.3.1 Giới thiệu
QR code (mã QR) được tạo ra bởi Denso Wave (công ty con của Toyota)
vào năm 1994, có hình dạng bao gồm các điểm đen và các ô vuông nằm trong
ô vuông ngẫu nhiên trên nền trắng.

Tiêu chuẩn Nhật Bản cho các mã QR là JIS X 0510, được công bố vào
tháng 1 năm 1999, và tiêu chuẩn ISO tương ứng là ISO/IEC 18004, được
chấp thuận vào tháng 6 năm 2000.

Hình 2.14 Mã QR code.

QR Code viết tắt của cụm từ tiếng Anh Quick Response Code (tạm dich
‘Mã phản hồi nhanh’) hay còn gọi là mã vạch ma trận (matrix-barcode) là
dạng mã vạch hai chiều có thể được đọc bởi một máy đọc mã vạch hay
smartphone (điện thoại thông minh) có chức năng chụp ảnh với ứng dụng
chuyên biệt để quét mã vạch.

Một mã QR có thể chứa đựng một thông tin địa chỉ web, thời gian diễn ra
1 sự kiện, thông tin liên hệ (như vCard), địa chỉ email, tin nhắn SMS, nội
dung ký tự văn bản hay thậm chí là thông tin định vị vị trí địa lý. Tùy thuộc
vào thiết bị đọc mã vạch QR mà bạn dùng khi quét, nó sẽ dẫn đến một trang
web, thực hiện một cuộc gọi, xem tin nhắn…

Cấu trúc chung của một mã QR:

 Hình 2.15 Cấu trúc chung của mã QR.
Điểm khác nhau giữa QR và mã vạch truyền thống là lượng dữ liệu
chúng nắm giữ hay chia sẻ. Các mã vạch truyền thống có các vạch thẳng dài
một chiều và chỉ có thể lưu giữ 20 số chữ số. Mã QR nắm giữ nhiều thông tin
hơn và tính chất dễ sử dụng sẽ giúp ích rất nhiều cho người dùng trong mọi
lĩnh vực. Ngoài ra, QR code có lợi thế hơn do có thể đọc được cả hai chiều cả
ngang và dọc và từ bất kỳ hướng nào mà không bị ảnh hưởng bởi chất liệu
hay nền mà nó đang sử dụng. Chính vì thế mà QR code đang là xu hướng
hiện nay và dần thay thế cho Bar code truyền thống.

Hình 2.16 Điểm khác nhau giữa mã vạch và mã QR.

Để đảm bảo rằng thông tin chứa trong Mã QR có thể được đọc ngay cả
khi nó bị hỏng, các khóa dữ liệu bao gồm các bản sao (dư thừa). Vì vậy, lên
đến 30% cấu trúc Mã có thể bị phá hủy mà không ảnh hưởng đến khả năng
đọc của Mã QR.

Hình 2.17 Các cấp độ của mã QR có thể đọc được.

Có thể nhập tối đa 7089 chữ số hoặc 4296 ký tự, bao gồm dấu câu và ký
tự đặc biệt trong một Mã. Ngoài các số và ký tự, từ và cụm từ (ví dụ: địa chỉ
Internet) cũng có thể được mã hóa. Khi có thêm dữ liệu được thêm vào Mã
QR, kích thước Mã tăng lên và cấu trúc Mã trở nên phức tạp hơn.

Đối với từng loại dữ liệu thì có thể mã hóa được cụ thể số lượng như sau:

 Số đơn thuần: Tối đa 7.089 kí tự

 Số và chữ cái: Tối đa 4.296 kí tự.
 Số nhị phân (8 bit): Tối đa 2.953 byte.
 Kanji/Kana: Tối đa 1.817 ký tự.

2.3.2 Thiết kế mã Qrcode

Bước 1: Chọn một trình tạo mã QR

Có rất nhiều trình tạo mã QR sản phẩm, mã QR cho sản phẩm cho bạn lựa
chọn. Tuy nhiên, dưới đây là 9 trang web tạo mã QR sản phẩm tốt nhất, bởi
nó cung cấp cho bạn nhiều lựa chọn và khả năng tương thích cao với hầu hết
các ứng dụng đọc mã QR trên di động.

Danh sách các ứng dụng tạo mã QR sản phẩm tốt nhất:

 Kaywa
 Free QR Code Generator by Shopify
 GOQR.me
 Google App Engine
 QRCode Monkey
 Qr-code-generator.com
 QR Stuff
 Visualhead
 The-qrcode-generator.com
Lưu ý: Trước khi chọn trình tạo mã QR, bạn cần tìm hiểu thông tin về trình
tạo mã đó xem có thể giúp bạn theo dõi, phân tích số liệu của công ty hay
không? Mã QR ấy có phải là thiết kế duy nhất cho thương hiệu của bạn hay
không?

Bước 2: Nhập thông tin và tùy chỉnh cài đặt

Tiếp theo, chọn 1 trong các trình tạo mã QR sản phẩm ở bên trên và thực hiện
theo chỉ dẫn. Thường mình hay sử dụng Qr-code-generator.com, đây là một
trong 9 trình tạo mã QR ưa thích của mình.
 Hình 2.18 Đăng ký mã QR như thế nào

Sau khi mở trình tạo mã QR, hệ thống sẽ hỏi bạn muốn hiển thị nội dung gì
khi quét mã QR (Liên kết đến Website, mạng xã hội, thông tin sự kiện, tài
liệu, Feedback khách hàng,…).

Hình 2.19 Tạo mã QR thanh toán cho cửa hàng

Ví dụ: Mục đích của tôi là cần điều hướng mọi người đến đọc cẩm nang bán
hàng trên Lazada Online của Blog Sapo thì tôi sẽ chọn kiểu nội dung URL.

Nếu mục đích của bạn là tạo mã QR sản phẩm thì bạn có thể điều hướng
khách hàng đến trang thông tin chi tiết của sản phẩm, nơi mà khách hàng có
thể xem thông tin về sản phẩm, tác dụng của sản phẩm, thời hạn sử dụng,
chính sách đổi trả,…
Hoặc nếu mục đích của bạn hiển thị email của Blog Sapo đến khách hàng thì
bạn sẽ chọn mục Email, nhập thông tin email và thông điệp mà bạn muốn
hiển thị.

Hình 2.20 Tạo mã QR code cho sản phẩm

Lưu ý: Trên trình tạo mã sẽ gợi ý cho bạn nhiều lựa chọn khác nhau như: Một
bộ ảnh sưu tập cho sản phẩm, một video, một trang web hướng dẫn cách sử
dụng và chính sách vận chuyển, chính sách bảo hành. Hoặc thông tin chi tiết
của một sự kiện, một bộ tài liệu, cửa hàng ứng dụng, MP3,…

Bước 3: Lựa chọn loại mã QR sản phẩm để tải xuống

Có 2 loại mã QR cho bạn lựa chọn là: QR động (Dynamic) và QR tĩnh

(Static).
 Hình 2.21 Tạo mã QR tĩnh cho sản phẩm

Mã QR tĩnh có thể lưu trữ trực tiếp các thông tin qua văn bản, đường dẫn đến
các liên kết. Nhưng thong tin này không thể thay đổi hoặc chỉnh sửa được. Vì
thế, QR tĩnh thường chỉ được áp dụng cho những thông tin không thay đổi (Ví
dụ như: Ngày tháng năm sinh, ngày thành lập công ty,…)

Điểm yếu đáng kể của việc tạo mã QR là nếu bạn chọn mã QR tĩnh thì bạn
không thể chỉnh sửa dữ liệu chứa trong đó khi bạn in. Lời khuyên dành cho
bạn là nên chọn mã QR động như hình bên dưới để có thể chỉnh sửa và cập
nhật được dữ liệu mới, bổ sung thêm thông tin cho khách hàng

2.3.3 Tạo mã QR động cho sản phẩm

Điểm khác biệt của QR động so với QR tĩnh là có thể chỉnh sửa và cập nhật
dữ liệu mới. Mã QR động được tạo và áp dụng một lần, bạn có thể thay đổi
thông tin mà không cần thay đổi mã QR đã tạo trước đó nhưng khi quét mã
vẫn hiển thị được những thông tin mới cập nhật.

Lựa chọn mã QR động sẽ tốt hơn so với QR tĩnh bởi mã QR động có thể cập
nhật thông tin khi sản phẩm của bạn có sự thay đổi về giá cả, thành phần,…
Tuy nhiên, với một số thông tin có tính chất không thay đổi, bạn có thể sử
dụng mã QR tĩnh vì mã này không cần yêu cầu bất kỳ công nghệ cao nào và
thường được cấp miễn phí.
Bước 4: Tùy chỉnh thiết kế của mã QR

Trong quá trình tạo mã QR sản phẩm, bạn có thể tùy chỉnh thiết kế mã QR
cho thương hiệu của mình như điều chỉnh màu sắc, chèn logo của bạn,... Nếu
sử dụng QRCode Generator, bạn có thể tùy chỉnh thiết kế mã QR như hình
ảnh dưới đây

Hình 2.22 Mã QR không có logo

 HÌnh 2.23 Mã QR có logo

Bạn có thể tùy chỉnh thiết kế mã QR nhưng không phải trình tạo mã nào cũng
cung cấp chức năng này. Một số trình tạo mã có thể sẽ không có tiện ích này.
Nhưng bạn cũng nên lưu ý, việc tùy chỉnh này có thể gây khó khăn hơn cho
khách hàng trong việc quét mã. Bạn nên tạo 2 phiên bản mã QR – một phiên
bản đơn giản và một phiên bản thiết kế theo tùy chỉnh như hình trên để kiểm
tra.

Bước 5: Kiểm tra mã QR xem đã hiển thị đúng thông tin mà bạn nhập chưa

Cách tạo mã QR cho sản phẩm không thể bỏ qua được bước kiểm tra mã.
Trước khi sử dụng mã QR, bạn nên kiểm tra xem mã có đúng không và nên
kiểm tra thử ở nhiều người. Một số nơi khá tốt để bạn có thể bắt đầu kiểm tra
là Google Goggles, bạn sẽ kiểm tra được liên kết hay những thông tin nào mà
mã QR đọc được

Ngoài ra, bạn có thể thao khảo thêm công cụ khác như QR Code Reader.
Công cụ này sẽ tự động đưa bạn đến bất cứ thông tin nào mã QR đọc được.
Sách điện tử của Apple cũng cung cấp trình đọc mã QR tích hợp trên iOS 7.
Vì vậy, bạn cũng nên kiểm tra trên đó để đảm bảo mã của mình cũng có thể
đọc được.

Bước 6: Theo dõi và phân tích mã QR hoạt động có hiệu quả không

Sau khi kiểm tra mã QR đã hoạt động đúng và cho mã QR tiếp cận tới khách
hàng, bạn nên theo dõi thường xuyên các thông tin như lưu lượng truy cập
của mỗi mã QR là bao nhiêu? Khách hàng sau khi quét mã và truy cập đến
liên kết của bạn có mua hàng hay không? Hay mã QR của bạn có đủ hấp dẫn
để khách hàng quét mã không?

2.4. Truyền thông OPC

2.4.1. Khái niệm
OPC là 1 chuẩn giao tiếp dữ liệu giữa các phần mềm, theo cơ chế
client-sever , được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp để đảm bảo tính linh
hoạt và tương thích giữa các thành phần (có xuất xứ từ nhiều nhà sản xuất
khác nhau). Một trong những phiên bản mới nhất của OPC là OPC UA (kiến
trúc hợp nhất) là giao thức đa nền tnagr cho giao tiếp giữa máy với máy như
tiếng Anh và mặt khác phiên bản cũ hơn của OPC là OPC DA (truy cập dữ
liệu) không tương thích với đa nền tảng. Do mục đích của hệ thống cần truy
cập dữ liệu từ client nên với đề tài này nhóm sử dụng OPC DA làm phương
thức truyền thông từ Client đến máy chủ (KepServer).

Giao thức OPC DA ( giao thức truy cập dữ liệu ) là giao thức cơ bản
nhất của OPC. OPC DA giải quyết các vấn đề về sự phù hợp dữ liệu giữa các
nền tảng khác nhau và giảm chi phí phát triển và bảo trì phần mềm. Cách biểu
thị dữ liệu cho DA được hoạt động bằng cách đầu tiên giá trị tức thời là chính
dữ liệu cùng với tên đi kèm và thông tin khác đi kèm với nó, sau đó cung cấp
chính xác giá trị được đọc, thông tin liên quan đến tính hợp lệ của dữ liệu [7].
 2.4.2. Nguyên lí hoạt động
Đặc tả OPC mô tả giao diện giữa máy khách và máy chủ, máy chủ và
máy chủ, bao gồm quyền truy cập dữ liệu thời gian thực, giám sát các báo
động và sự kiện, truy cập dữ liệu lịch sử và các ứng dụng khác.

 Kịch bản kết nối OPC cổ điển là một kết nối máy chủ-máy khách
trên một máy tính, ngoài ra cũng có các tuỳ chọn khác:
 Kết nối máy khách OPC với một số máy chủ OPC. Đây được gọi là
tập hợp OPC.
 Kết nối máy khách OPC với OPC server qua mạng. Điều này có thể
được thực hiện với đường hầm OPC.
 Kết nối máy chủ OPC với máy chủ OPC khác để chia sẻ dữ liệu.
Điều này được gọi là bắc cầu OPC.
OPC DataHub được thiết kế dành riêng cho tất cả các tác vụ này. Một
sự kết hợp giữa OPC server và máy khách OPC hỗ trợ nhiều kết nối. Do đó,
nó có thể kết nối với nhiều máy chủ OPC cùng lúc để tổng hợp và bắc cầu
OPC. Hai OPC DataHub có thể phản ánh dữ liệu qua mạng TCP để cung cấp
đường hầm OPC [7].

2.4.3. Lợi ích khi sử dụng tiêu chuẩn OPC

 Giảm tải cho thiết bị phần cứng.
 Tăng khả năng mở rộng của hệ thống.
 Do máy chủ OPC, các ứng dụng khách không cần biết gì về chi tiết
giao thức phần cứng.
 Mặc dù thiết bị không cần phục vụ nhiều khách hàng, nhưng tuổi
thọ của thiết bị tăng lên.
 Khả năng tương tác (Unix/Linux và Windows - cả hai nền tảng đều
được OPC hỗ trợ).
2.5. Giao diện giám sát trên webserver
2.5.1. Ngôn ngữ HTML
HTML (viết tắt của Hypertext Markup Language hay ngôn ngữ đánh
dấu siêu văn bản) là ngôn ngữ đánh dấu được dùng để tạo các trang siêu văn
bản được sử dụng trên mạng internet (hay trang web). Gọi là ngôn ngữ đánh
dấu là vì HTML sử dụng các thẻ để định nghĩa (hay đánh dấu) các thành phần
khác nhau trên trang web [8].

Có bốn loại phần tử đánh dấu trong HTML:

 Đánh dấu có cấu trúc miêu tả mục đích của phần văn bản
 Đánh dấu trình bày miêu tả phần hiện hình trực quan của phần văn
bản bất kể chức năng của nó là gì
 Đánh dấu liên kết ngoài chứa phần liên kết từ trang này đến trang
kia
 Các phần tử thành phần điều khiển giúp tạo ra các đối tượng
2.5.2. CSS
CSS là chữ viết tắt của Cascading Style Sheets, nó là một ngôn ngữ
được sử dụng để tìm và định dạng lại các phần tử được tạo ra bởi các ngôn
ngữ đánh dấu (HTML). Nói ngắn gọn hơn là ngôn ngữ tạo phong cách cho
trang web. Có thể hiểu đơn giản rằng, nếu HTML đóng vai trò định dạng các
phần tử trên website như việc tạo ra các đoạn văn bản, các tiêu đề, bảng,…thì
CSS sẽ giúp chúng ta có thể thêm style vào các phần tử HTML đó như đổi bố
cục, màu sắc trang, đổi màu chữ, font chữ, thay đổi cấu trúc…[9]
 2.5.3. Phương pháp truy xuất dữ liệu

Hình 2. 24 Cú pháp truy xuất dữ liệu

Lệnh AWP trong file HTML được hiểu như là một chú thích. Lệnh này
có thể được đặt ở bất cứ vị trí nào trong file đấy, tuy nhiên để tiện khai báo
danh sách lệnh AWP thì nó nên được đặt ở đầu file HTML.

Giải thích các cú pháp:

 :=“<Name>” có chức năng hiển thị biến nhớ của bộ điều khiển
 <! – AWP_In_Variable Name =’ “<Name>” ‘ --> để có thể
chỉnh sửa, gán giá trị của biến lên bộ xử lý với phương pháp
“POST”
 <! – AWP_Enum_Ref Name=’ “<Name>” ‘ Enum=
“<Variable>” --> để gán văn bản theo giá trị thay đổi của biến.
2.6. Tổng quan phần cứng
2.6.1. PLC
PLC là từ viết tắt của “Programmable logic controller” được dịch sang
tiếng việt là bộ điều khiển logic khả trình, hay được gọi là bộ điều khiển lập
trình. PLC cho phép sử dụng linh hoạt các thuật toán điều khiển logic thông
qua ngôn ngữ lập trình để thực hiện các sự kiện theo một quy trình. Trong
thực tế, chúng ta có thể hiểu PLC như một cụm các relay được tập hợp, thu
nhỏ lại và được nâng cấp, thông minh hơn (smart relay). Ngôn ngữ lập trình
PLC rất phong phú và đa dạng, tuy nhiên phổ biến nhất là ladder, state logic,
C,..

PLC được nhiều hãng chế tạo, và mỗi hãng có nhiều họ khác nhau, và
có nhiều phiên bản trong mỗi họ, chúng khác nhau về tính năng và giá thành,
phù hợp với bài toán đơn giản hay phức tạp. Ngoài ra còn có các bộ ghép mở
rộng cho phép ghép nhiều bộ PLC nhỏ để thực hiện các chức năng phức tạp,
hay giao tiếp với máy tính tạo thành một mạng tích hợp, việc thực hiện theo
dõi, kiểm tra, điều khiển một quá trình công nghệ phức tạp hay toàn bộ một
phân xưởng sản xuất.[11]

a. Cấu tạo của PLC

Hình 2.25 Cấu tạo của PLC

 Trái tim của hệ thống PLC là CPU (Central Processing Unit “Bộ xử
lý trung tâm”). Nó được tạo thành từ một thành phần điều khiển và
bộ xử lý. Bộ điều khiển CPU quản lý sự tương tác giữa các thành
 phần phần cứng PLC khác nhau trong khi bộ xử lý CPU xử lý tất cả
việc xử lý số và thực thi chương trình (ví dụ: ladder logic).
 Luồng dữ liệu là từ các thiết bị đầu vào (input devices), qua bộ xử
lý CPU (CPU processor) và sau đó đến các thiết bị đầu ra (output
devices). Bộ xử lý CPU cũng trao đổi dữ liệu với chương trình và
bộ nhớ dữ liệu (program & data memory). Khi tất cả dữ liệu được
thu thập, chương trình được xử lý theo kiểu tuần hoàn. Dữ liệu kết
quả xuất đến giao diện đầu ra để điều chỉnh và thực thi điều khiển
các thiết bị đầu ra.
 CPU cũng kiểm soát và trao đổi dữ liệu với giao diện truyền thông
(communication interface) và các thiết bị khác.
 Một hệ thống giải quyết (addressing system) được sử dụng để tổ
chức dữ liệu được chia sẻ giữa các thành phần phần cứng khác
nhau.
 Một thiết bị đầu cuối lập trình (programming terminal) được sử
dụng để viết chương trình PLC, tải chương trình vào bộ điều khiển
và giám sát/điều khiển PLC và chương trình của nó.
 Bộ nguồn (power supply) chịu trách nhiệm cung cấp và quản lý các
yêu cầu năng lượng cho các thành phần phần cứng PLC khác nhau.
b. Nguyên lí hoạt động
PLC nhận thông tin từ các cảm biến được kết nối hoặc thiết bị đầu vào,
xử lí dữ liệu và kích hoạt đầu ra dựa trên các tham số được lập trình sẵn. Tùy
thuộc vào đầu vào và đầu ra, PLC có thể giám sát và ghi lại dữ liệu thời gian
chạy như năng suất máy hoặc nhiệt độ trong quá trình vận hành, tự động khởi
động và dừng quá trình, tạo báo động nếu máy gặp trục trặc và hơn thế nữa.
Bộ điều khiển logic khả trình là một giải pháp điều khiển linh hoạt và mạnh
mẽ, có thể thích ứng với hầu hết mọi ứng dụng [11].
 Hình 2.26 Nguyên lý hoạt động của PLC
c. Ưu nhược điểm của PLC
Ưu điểm:
 PLC dễ dàng tạo luồng ra và chương trình PLC dễ dàng thay đổi và
sửa chữa.
 Các tín hiệu đưa ra từ bộ PLC có độ tin cậy cao hơn so với các tín
hiệu được cấp từ bộ điều khiển bằng rơle.
 Phần mềm lập trình PLC dễ sử dụng
 Không như máy tính, PLC có mục đích thực hiện nhanh các chức
năng điều khiển, chứ không phải mang mục đích làm dụng cụ để
thực hiện đa chức năng.
 Thực hiện nối trực tiếp.
 Dễ dàng nối mạch và thiết lập hệ thống.
 Thiết lập hệ thống trong một vùng nhỏ.
 Tuổi thọ là bán- vĩnh cửu: vì đây là hệ chuyển mạch không tiếp
điểm nên độ tin cậy cao, tuổi thọ lâu hơn so với rơle có tiếp điểm.
 Nhược điểm:
 Do chưa tiêu chuẩn hoá nên mỗi công ty sản xuất ra PLC đều đưa ra
các ngôn ngữ lập trình khác nhau, dẫn đến thiếu tính thống nhất
toàn cục về hợp thức hoá.
 Trong các mạch điều khiển với quy mô nhỏ, giá của một bộ PLC
đắt hơn khi sử dụng bằng phương pháp rơle.
d. Ứng dụng của PLC
 Bộ lập trình PLC được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành, nhiều
lĩnh vực, nhiều loại máy móc như: máy in, máy đóng gói, máy đánh
sợi, máy se chỉ, máy chế biến thực phẩm, máy cắt tốc độ cao, hệ
thống phân bổ giám sát trong dây chuyền sản xuất, bơm, xử lý nước
thải, giám sát năng lượng, hệ thống điện, dây chuyền đóng gói.
 Dùng trong công nghệ điều khiển cánh tay robot: ví dụ như gắp
phôi từ băng tải bỏ qua bàn gia công của máy CNC, hay điều khiển
robot đưa đổ vật liệu vào băng tải, hoặc thực hiện các việc đóng
hộp, dán tem nhãn…
 Ngoài ra, người ta còn sử dụng PLC trong các ứng dụng giám sát
các quá trình trong các nhà máy mạ, các dây chuyền lắp ráp linh
kiện điện tử trong các nhà máy, dây chuyền kiểm tra chất lượng sản
phẩm… bằng các công tắc hành trình hoặc các cảm biến.
2.6.2. Van khí nén
2.6.2.1 Khái niệm
Trong lĩnh vực tự động cơ khí hóa , van khí nén dược sử dụng để tạo ra
một dòng chảy tự động thông qua việc đóng và mở van. Van khí nén
(pneumatic valve) sử dụng khí nén làm cho nó mở hoặc đóng khi nén hoặc
giải phóng. Cho dù nó mở hay đóng phụ thuộc vào thiết kế cơ khí của van cụ
thể trong ứng dụng sử dụng nó.

2.6.2.2 Phân loại

 Van 3/2
 - Cấu tạo của van 3/2 tương đối giống 2/2 khi có thân van và coil điện.
Thân van sẽ có 2 vị trí truyền động và 3 cửa: cửa cấp khí nén vào, cửa
khí nén làm việc, cửa xả khí nén.

Hình 2. 14 Trước và sau khi cấp khí nén[12]

- Nguyên lí: Khi dòng điện được đi vào van, coil điện sinh ra từ trường
tạo lực để tác động đến thân van làm đảo chiều. Cửa khí 1 của van sẽ
thông với cửa số 2, cửa số 3 bị chặn lại và dòng khí đi qua cửa van số
1, lên cửa 2 và qua van. Khi ngắt điện, trong vòng 1-2s, van sẽ trở về
trạng thái ban đầu.
 Van 5/2
- Cấu tạo: 1 cửa đưa khí vào, 2 cửa khí xả, 2 cửa khí làm việc kết nối
với 2 cửa khí xi lanh và 2 vị trí truyền động

Hình 2.215 Trước và sau khi cấp khí nén[12]

 Nguyên lí: Ở trạng thái bình thường có nghĩa khí nén không được đi qua
van, các cửa 1 thông cửa số 2, cửa số 3 đóng, cửa 4 thông với cửa số 5.

Khi cấp nguồn điện 12v, 24v hoặc 110v, 220v thì lập tức cửa 1 thông với
cửa số 4, cửa số 2 thông với cửa số 3, cửa số 5 bị đóng, khí sẽ đi qua van đến
xi lanh.

Với loại van 5/2 một đầu điện, khi ta cấp điện thì van sẽ đảo chiều,
ngưng cấp thì van sẽ về nguyên trạng thái ban đầu. Với loại van điện từ khí
nén 5/2 có hai đầu điện thì khi ta cấp điện ở 1 đầu, ty xilanh sẽ đi ra. Nếu cấp
điện ở đầu số 2, ty của xi lanh khí sẽ rút về nhanh chóng.

CHƯƠNG III TÍNH TOÁN, THIẾT KẾ VÀ

LỰA CHỌN THIẾT BỊ
3.1 Yêu cầu và sơ đồ khối hệ thống
3.1.1 Yêu cầu thiết kế
- Tốc độ kiểm tra 300 sản phẩm/giờ ( 5 sản phẩm/phút)
- Kích thước sản phẩm tối đa 150x150x25
- Các bước công nghệ: Nạp sản phẩm, đọc qrcode, kiểm tra sản phẩm, trả
sản phẩm
- Thông số hiển thị: Số lượng mạch đạt, số lượng mạch không đạt, trạng
thái hoạt động của động cơ, cảm biến,
- Ứng dụng phần mềm FACTORY I/O để mô phỏng quá trình hoạt động.
 Mô hình hệ thống với các sản phẩm là các phôi cấp là các board mạch
chữ nhật có kích thước bằng nhau và trên mỗi mạch có dán các mã Qrcode
chứa thông tin sản phẩm. Mục tiêu của hệ thống là có thể phân loại các sản
phẩm hình dạng bề mặt giống nhau, nhận diện được sản phẩm bị thiếu linh
kiện, bị sai so với hình dạng chuẩn.

Hình 3.1 Mạch linh kiện điện tử

Ở trên bề mặt mỗi sản phẩm có dán mã Qrocde chứa đầy đủ thông tin
của sản phẩm, khi đi qua camera sẽ xử lý tín hiệu nhằm xác định xem mạch
điện tử thuộc mã sản phẩm nào và kiếm tra mạch có đạt chuẩn hay không.
 Hình 3.2 Mạch điện tử chứa mã Qrcode

3.1.2 Sơ đồ khối hệ thống

Hình 3.3 Sơ đồ khối hệ thống

 Chức năng của từng khối:

- Khối nguồn: cung cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống
- Nút nhấn, ngõ vào ra tác động:
+ Ngõ vào gồm nút nhấn để tác động vào hệ thống hoạt động, dừng,
dừng khẩn cấp, cảm biến quang giúp phát hiện sản phẩm đến hành trình
hay chưa.
 + Ngõ ra đèn bảo hiệu trạng thái hệ thống, cụm van solenoid để điều
khiển xilanh khí nén, động cơ băng tải
- Tín hiệu hình ảnh từ camera: truyền hình ảnh từ camera đến labview
- Khối xử lý Labview: thu nhận hình ảnh, xử lý ảnh đếm số lượng sản
phẩm và quét barcode gửi tín hiệu về PLC.
- Khối xử lý PLC:
+ Thu nhận tín hiệu nút nhấn, cảm biến tác động vào ngõ ra động cơ,
đèn, xilanh hệ thống
+ Thu nhận tín hiệu từ Labview để xác định sản phẩm thuộc loại nào.
3.1.3 Sơ đồ công nghệ

Hình 3.4 Sơ đồ công nghệ

- Hệ thống hoạt động ở 2 chế độ AUTO và MANUAL được điều khiển
bằng công tác 2 vị trí
- Khi chọn chế độ AUTO, nhấn nút START hệ thống hoạt động, khi có
sự cố nhấn nút dùng khẩn cấp EMG
- Xilanh cấp phôi đẩy sản phẩm vào băng tải phân loại
- Khi CB1 có tín hiệu BT chạy đưa sản phẩm đến vị trí quét mã Qrcode
và kiểm tra mạch linh kiện thì gặp CB2 băng tải dừng lại trong 2s, sau
khi xác định được thông tin sản phẩm và phân loại mạch linh kiện.
 - Nếu là sản phẩm đạt BT đưa mạch chạy đến cuối đưa sản phẩm vào
khay câc sản phẩm đạt, nếu sản phẩm không đạt, khi gặp cảm biến
CBTC xilanh XL đẩy sản phẩm vào khay chứa sản phẩm không đạt
3.2 Tính toán chọn thiết bị

3.2.1 Các thông số thiết kế

Các thông số thiết kế:

 Nguồn lực quay băng tải: động cơ điện 1 chiều

 Thông số hình học phôi: hình hộp chữ nhật 125x125x25 mm
 Khối lượng phôi: m=300 g
 Năng suất làm việc: N= 300 sp/h
 Đường kính tang băng tải: D = 3,5 (cm)
 Thông số vành đai băng tải:
 Chiều dài băng tải L= 70 cm
 Vận tốc băng tải v = 0,0155(m/s) (m/s)
 Chọn thời gian băng tải đặt tốc độ làm việc: t 1=2(s)
 Độ dày băng tải: h
 Chiều rộng băng tải: B =80 (mm)
 Diện tích tiết diện mặt cắt ngang: S (m2)

Hình 3.5 Sơ đồ hệ thống băng tải.

3.2.2 Tính toán sơ bộ dữ liệu đầu vào
Tính toán chọn dây đai:

Đặc điểm của dây đai băng tải: vải cao su.
 Hệ thống phân loại sản phẩm trong đồ án thiết kế này có kích thước tương
đối nhỏ (chiều dài L= 70 cm), công suất không lớn nên ta có thể chọn băng tải
là loại băng làm vải dệt từ sợi bông, một lớp, bề rộng là 8 cm. Cụ thể như sau:

 Chiều dầy lớp bọc cao su bề mặt làm việc của băng tải:δ lv =1(mm)
 Chiều dầy lớp bọc cao su của bề mặt không làm việc của băng tải:
δ klv =0 , 25(mm)

 Chiều dầy của lớp màng cốt: δ m=0 , 5(mm)

 Chiều dầy của băng tải:
h=δ=δ lv + δ klv +δ m .i=1+0 ,25+ 0 ,5.1=1, 75(mm) (2.1)
(Trong đó i là số lớp màng cốt)

Hình 3.6 Mặt cắt dây đai.

Hình 3.7 Bảng khối lượng riêng các loại vật liệu.
Trục tang (hay con lăn) được chọn làm bằng vật liệu thép cacbon C 45

σ b=600( N /mm); σ ch ¿ 300(N /mm); H B=200 ¿mm2 )

Đường kính trục tang (hay con lăn)

 h 1
Chọn đường kính tang băng tải sao cho D ≤ 20

D ≥ 35 mm

Vậy ta chọn đường kính trục tang là: D= 35 mm.

Hình 3.8 Đồ thị biểu diễn quá trình tăng tốc – giảm tốc của băng tải.

3.2.3 Tính toán thiết kế chọn động cơ dẫn động băng tải
Tính chọn công suất dộng cơ truyền động thiết bị vận tải liên tục thường
theo công suất cản tĩnh. Chế độ quá độ không tính vì số lần đóng cắt ít, không
ảnh hưởng đến chế dộ tải của động cơ truyền động. phụ tải của thiết bị vận tải
liên tục thường ít thay đổi trong quá trình làm việc nên không cần thiết phải
kiểm tra theo điều kiện phát nóng quá tải. Trong điều kiện làm việc nặng nề
của thiết bị, cần kiểm tra theo điều kiện mở máy.

Hình 3.9 Sơ đồ động truyền động băng tải.

 Giả định băng tải của chúng ta chứa n = 3 sp cùng một lúc. Mặt khác
chiều dài của băng tải là L= 700 (mm), năng suất làm việc N=4 (sp/ph).

Như vậy thì trong 1 phút thì băng tải sẽ phải đi được 1 quãng đường bằng:

L . N 700.4 (2.2
s= = =933.33 ( mm )=0,933 ( m )
n 3
)

Vận tốc của băng tải là:

933.33 (2.3)
v=s /t= =15.55(mm/s )=0,0155(m/ s)
60
Sau đây là phương pháp tính chọn công suất động cơ truyền động băng tải:

Công suất động cơ truyền động băng tải bao gồm 3 thành phần chủ yếu
sau:

 Công suất P1 để dịch chuyển vật liệu

 Công suất P2 để khắc phục tổn thất do ma sát trong các ổ đỡ, ma sát
giữa băng tải và các con lăn khi băng tải chạy không tải.
 Công suất P3 để nâng băng tải (nếu băng tải nghiêng)
a. Tính P1 công suất để dịch chuyển vật liệu
Do băng tải làm việc trên nguyên lý truyền chuyển động dùng lực ma sát
giữa băng tải và con lăn. Do đó ta có mô hình tính toán như sau:

Hình 3.10 Các lực tác dụng lên băng tải.

 Trong đó:

 P: Trọng lượng lớn nhất của phôi.

 Fc: lực căng băng tải
 S: Lực liên kết
Giả sử băng tải trên bị võng đi một góc θ. Ta có phương trình cân bằng lực
như sau:

{
P
S . sinθ=
2
S .cos θ=F c

P (2.4)
¿> F c =
2. tan θ

Hệ số ma sát giữa con lăn và băng tải là: μ

P.μ (2.5)
F ms=F c . μ=
2. tan θ
Vậy lực ma sát và công suất P1 là:

P.μ.v (2.6)
P1=F ms . v=
2. tan θ
Thay số :

 Pmax =n . mmax . g=3.2.10=60(N )

 Hệ số ma sát lấy bằng : μ=0 ,35
v=15.55(mm /s)=0,0155(m/ s)

 Góc võng lớn nhất :θ=3o

P . μ . v 60.0 , 35.0,0155
¿> P1 = = =3,105(W )
2. tanθ 2. tan 3 ˚

b. Tính P2
Lực cản do ma sát giữa con lăn và ổ lăn khi băng tải chuyển động không tải
là:
 F 2=2. L . δ b . k 2 . g (2.7)
Trong đó:

 k 2=0 , 05 : Hệ số tính đến lực cản khi không tải.

 δ b=1 , 1. B . δ=1 ,1.0 , 08.0,00175=0,000154(kG/m) : Khối lượng băng tải trên
một mét chiều dài băng tải.
Công suất cần để khắc phục lực ma sát ổ lăn và con lăn:
−6
P2=2. L . δ b . k 2 . g . v=2.0 ,7.0,000154 .0 , 05.10 .0,0155=1,6709.10 (W)

c. Tính P3 công suất để nâng băng tải

P3=0 do băng tải nằm ngang.

 Vậy công suất trên trục tang là :

−6
P=P1 + P2 + P3=3,105+ 1,6709.10 +0=3,105(W )

 Công suất trên trục động cơ :

P 3,105 (2.8)
Pdc =k 3 =1, 3. =4 , 12(W )
η 0 , 98

Với : k 3=1 ,3 : hệ số dự trữ về công suất

η=0 , 98 : hệ số truyền tải công suất của bộ truyền đai

 Tốc độ quay của trục máy :

v 15 , 55
ω= = =0,888 (rad/s) (2.9)
D/2 35/2
ω .60 0,888.60
n= = ≈ 8 , 5 (vg/ph) (2.10)
2π 2π

Tỷ số truyền hộp giảm tốc bánh răng: (u=15).

Số vòng quay sơ bộ của động cơ:

n dc=U h . n1 v =15.8 ,5 ≈ 128(v / p) (2.11)

Trong đó :
  D : Đường kính trục tang
 v : vận tốc của băng tải

Chọn động cơ:

 Chọn động cơ thỏa mãn điều kiện: Pđc > Pct; nđc ≈ n.
 Chọn số vòng quay đồng bộ của động cơ: nđc = 128 (vòng/phút)
Từ những tính toán trên ta chọn động cơ giảm tốc Tsukasa TG-85E-CH-77
có các thông số :
Tốc độ : 134 vòng/ phút
Tỉ lệ giảm tốc : 1/15
Công suất : 12W
3.2.4 Tính toán xilanh

Hình 3.11 Mạch điều khiển van

Dùng piston xylanh đẩy sản phẩm điều khiển bằng khí nén.

Ta có: F ≥ Fmsmax

Trong đó:

F: là lực đẩy piston.

Fmsmax là lực ma sát lớn nhất giữa bề mặt sản phẩm và băng chuyền.
 Fmsmax ¿K . N

Với: K là hệ số ma sát giữa bề mặt sản phẩm và băng chuyền, chọn K ¿

0.8

N là phản lực của băng chuyền với sản phẩm N ¿G ¿ 3N

Suy ra: Fmsmax ¿0.8 . 3 ¿ 2,4 (N)

Để đẩy được sản phẩm thì:

F ≥ F msmax

↔ P . A ≥ 2,4

2
P. π . d
↔ ≥4
4

↔ d ≥
√ 2, 4 .4
P.π

Với: d: là đường kính piston.

P: là áp suất khí nén.
Chọn P ¿ 8150 (N/m2)
Suy ra:

d ≥
√ 2 , 4.4
8150 .3.14
= 2 (cm)

Băng tải có chiều rộng 70 mm vì vậy chọn loại piston có hành trình 75 mm
và đường kính 20 mm hoặc xilanh vuông có hành trình tương tự

3.3 Lựa chọn thiết bị cho hệ thống

3.3.1. Bộ xử lý trung tâm
Như đã nêu ở chương 2, lựa chọn PLC là tối ưu nhất với hệ thống cho
việc lập trình điều khiển, giám sát hệ thống chính xác và hiệu quả. Bộ điều
khiển PLC có rất nhiều hãng phải nói đến như dòng Mitsubishi, Rockwell,
Siemens, … Đối với dòng siemens thì cũng có rất nhiều loại phải kể đến như
S7-200, S7-300, S7-400, S7-1200, S7-1500.
 Với đề tài này, nhóm sử dụng 3 nút nhấn, 4 cảm biến quang, 1 cảm
biến áp suất, 7 relay tương ứng cho động cơ, đèn báo tín hiệu, cụm solenoid,
và máy nén khí mini.

Hình 3.12 PLC S7-1200 CPU 1214C DC/DC/DC

Thông số kỹ thuật

Nguồn cấp 20.4-28.8VDC

Số lượng ngõ vào 14 (DI)

Số lượng ngõ ra 10 (DO)

Số ngõ vào Analog

2 (AI)
Input

Giao tiếp truyền thông Ethernet

Bộ nhớ dữ liệu 100 Kb

Bảng 3. 1 Thông số kỹ thuật của PLC S7-1214C DC/DC/DC
 3.3.2. Nguồn cấp cho hệ thống
Các thiết bị trong hệ thống sử dụng nguồn 24VDC và 12VDC để hoạt
động, tuy nhiên điện sử dụng là điện lưới 220VAC. Do PLC, van solenoid,
động cơ giảm tốc, đèn tín hiệu sử dụng trong hệ thống đều là 24VDC nên
nhóm sử dụng 2 nguồn tổ ong, một nguồn 24VDC 5A cấp cho hệ thống hoạt
động, một nguồn 12VDC 5A cấp cho máy bơm khí nén mini.

Hình 3.13 Nguồn tổ ong 24V 5A

Thông số kỹ thuật

Nguồn cấp 110 - 220VAC

Tần số 50-60 (Hz)

Nguồn ra 24V

Dòng ra 5A

Công suất 120W

Bảng 3. 2 Thông số kỹ thuật của nguồn tổ ong 24V 5A

3.3.3. Động cơ băng tải
Do sản phẩm không quá nặng, nhóm sử dụng động cơ giảm tốc có
moment xoắn

7Kg ( ước tính ) để tải sản phẩm.

 Hình 3.14 Động cơ giảm tốc JGB37-3530 24V

Thông số kỹ thuật

Nguồn cấp 24VDC

Tốc độ quay 48 Rpm

Trục đầu ra 6 mm

Moment 6Kg ( ước tính )

Cân nặng 174g

Đường kính trục động

32.8mm
cơ

Đường kính hộp số 37.1mm

Đường kính trục đầu ra 17.5mm

Bảng 3. 3 Thông số kỹ thuật của động cơ giảm tốc
3.3.4. Xilanh khí nén
Do sản phẩm nhẹ, không nặng và dạng hình hộp nên nhóm sử dụng
xilanh khí
nén TBDA 10X70 dạng kép để đẩy sản phẩm dễ dàng hơn.
 Hình 3.15 Xilanh khí nén TBDA 10X70

Thông số kỹ thuật

Phương pháp tác động Tác động kép

Hành trình 75 mm

Độ dày 10 mm

Vận tốc tối đa 200 mm/s

Áp suất tối đa 0.7 MPa

Bảng 3. 4 Thông số kỹ thuật của xilanh khí nén TBDA 10X70
3.3.5. Cảm biến quang
Để nhận diện vị trí sản phẩm cũng như giúp các xilanh đẩy chính xác
sản phẩm thì nhóm sử dụng cảm biến quang để nhận biết sản phẩm. Do PLC
sử dụng ngõ vào sourcing (cấp dòng) và khoảng cách cần phát hiện từ cảm
biến đến sản phẩm ngắn, nến nhóm lựa chọn cảm biến quang dạng NPN E3F-
DS30C4.
 Hình 3.16 Cảm biến quang NPN E3F-DS30C4

Thông số kỹ thuật

Kích thước đường kính 18 mm

Điện áp làm việc 6-36VDC

Loại NPN

Khoảng cách phát hiện 60-300 mm

Điều chỉnh khoảng cách Biến trở

Bảng 3.5 Thông số kỹ thuật của cảm biến quang NPN E3F-DS30C4
3.3.6. Van solenoid 5/2
Hệ thống dùng 3 xilanh khí nén nhẹ tối đa 0.7MPa, nên nhóm sử dụng
cụm van solenoid SMC SY3140-5H với ngõ vào 24V.
 Hình 3.17 Cụm van solenoid SMC SY3140-5H

Thông số kỹ thuật

Loại Van 5/2

Áp suất 0.15-0.7 MPa

Xuất xứ Japan

Bảng 3. 6 Thông số kỹ thuật của cụm van solenoid

3.3.7. Camera logitech C270
Hệ thống sử dụng hai camera, một camera để thu nhận số sản phẩm,
một camera để thu nhận barcode. Do đó để nhận diện số sản phẩm nhóm sử
dụng camera logitech C270, để nhận diện mã barcode nhóm sử dụng camera
của điện thoại Sky A870L.
 Hình 3. 1 Camera logitech C270

Thông số kỹ thuật

Độ phân giải HD (1280 x 720 pixels)

Camera 3Mpx (30 FPS)

Góc quay 78 độ

Kết nối USB

Bảng 3. 7 Thông số kỹ thuật của camera logitech C270
3.3.8. Các thiết bị hỗ trợ khác
 Relay trung gian:
Để đảm bảo tính an toàn cho các thiết bị, bảo vệ bộ điều khiển, dễ
dàng điều khiển và phân chia nguồn kết nối cho thiết bị, thiết bị khi gặp sự cố
có thể cách ly giữa bộ điều khiển và thiết bị, nhóm sử dụng relay làm thiết bị
trung gian giữa bộ điều khiển và phần thiết bị hệ thống. Các relay trung gian
làm nhiệm vụ nhận tín hiệu đóng/ngắt từ bộ điều khiển. Sau đó tiến hành
đóng/ngắt tiếp điểm để cấp điện hoặc ngắt điện cho thiết bị chấp hành. Relay
phải đáp ứng nhanh, tiếp điểm chịu được điện áp, dòng lớn
 Nhóm chọn loại Relay MY2N và Relay LY2N Omron 24VDC 2 cặp
tiếp điểm (1 thường đóng và 1 thường hở, 8 chân), đảm bảo đủ số lượng tiếp
điểm cần sử dụng, điện áp hoạt động phù hợp với điện áp ngõ ra bộ điều
khiển.

Thông số kỹ thuật

Điện áp cuộn dây 24 VDC

Số tiếp điểm thường

1
đóng

Số tiếp điểm thường hở 1

Số chân 8

Đèn báo trạng thái Có

Hình 3. 19 Relay MY2N (bên trái) và LY2N (bên phải) Omron 24VDC
Bảng 3. 8 Thông số cơ bản của Relay
  MCB
Để có thể tự động cắt điện khi gặp sự cố quá tải, ngắn mạch, cũng như
bảo vệ an toàn
Thông số kỹ thuật
cho người
và thiết Số pha 2 bị điện.
Nhóm Điện áp định mức 400 V sử
dụng MCB
Dòng cắt ngắn mạch 6KA
làm thiết bị
Dòng định mức 16A
đóng cắt.
Với hệ thống này, nhóm sử dụng MCB Vanlock PS45N-C16.

Hình 3.20 Cầu dao 2 pha MCB PS45N-C16

 Bảng 3. 9 Thông số cơ bản cầu dao 2 pha MCB PS45N-C16

 Nút Start, Stop, Emergency

Để bật và tắt hệ thống sử dụng hai nút nhấn Start và Stop, khi hệ
thống gặp sự cố khẩn cấp, nhóm sử dụng thiết bị LA38/203-209B làm nút
bật và tắt hệ thống, PBCY090-LAY37 làm nút nhấn dừng khẩn cấp.

Hình 3.21 Nút bật tắt hệ thống

Thông số kỹ thuật
 Điện áp định mức 440V

Dòng điện 10A

Chất liệu Nhựa, kim loại

Nắp kính đường 22mm 22mm

Nhiệt độ làm việc -5 độ - 50 độ C

Số lượng NC 1

Số lượng NO 1

Bảng 3. 10 Thông số cơ bản của nút bật tắt hệ thống

Hình 3.22 Nút dừng khẩn cấp

Thông số kỹ thuật

Điện áp định mức 660V

Dòng điện 10A

Chất liệu Nhựa, kim loại

 Nắp kính đường 22mm 22mm

Kích thước 37x30x72

37 x 30 x 72 mm
mm

Số lượng NC 1

Số lượng NO 1

Bảng 3. 11 Thông số cơ bản của nút dừng khẩn cấp

 Đèn Start, Stop:

Để báo hiệu cho người dùng trạng thái của hệ thống, nhom sử dụng đèn Start,
Stop nguồn 24V AD16-22DS

Hình 3.23 Đèn báo Stop (bên trái) và Start (bên phải)

Thông số kỹ thuật

Điện áp 24V

Dòng tải <20mA

 Màu Đỏ và Xanh

Đường kính lỗ phi 22 mm

Chiều cao 51 mm

Bảng 3. 12 Thông số cơ bản đèn Stop, Start

3.4. Sơ đồ nối dây hệ thống

Hình 3.24 Sơ đồ ngõ vào input PLC

Hình 3.25 Sơ đồ ngõ ra output PLC đến relay trung gian

Hình 3.26 Sơ đồ nối từ tiếp điểm relay tới thiết bị

CHƯƠNG IV: THUẬT TOÁN VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN
4.1 Lưu đồ thuật toán

Hình 4.1 Lưu đồ thuật toán

4.2 Tín hiệu PLC
 Tín hiệu đầu vào
ST Ký hiệu Địa Dữ Giải thích
T chỉ liệu
 1 Start I0.0 Bool Khởi động hệ thống
2 Stop I0.1 Bool Tạm dừng hệ thống
3 EMG I0.2 Bool Dừng khẩn cấp hệ thống
4 CB_Phoi I0.3 Bool Cảm biến cấp phôi
5 CB_Dau_Vao I0.4 Bool Cảm biến đầu vào phôi
7 CB_Camera I0.5 Bool Cảm biến vị trí xử lý ảnh
6 CB_Sp_Loi I0.6 Bool Cảm biến phân loại sản phẩm lỗi

 Tín hiệu đầu ra

ST Ký hiệu Địa Dữ Giải thích
T chỉ liệu
1 Den_Hoat_Dong Q0.0 Bool Đèn báo trạng thái hoạt
động
2 Den_Tam_Dung Q0.1 Bool Đèn báo trạng thái dừng
3 Relay_Bang_Tai Q0.2 Bool Relay động cơ băng tải
4 Relay_Bang_Tai_Pho Q0.3 Bool Relay động cơ băng tải
i cấp phôi
5 Relay_Xilanh_Phoi Q0.4 Bool Relay xilanh cấp phôi
6 Relay_Xilanh_Loi Q0.5 Bool Relay xilanh phân loại
mạch lỗi
4.3 Phần mềm lập trình
4.3.1 Phần mềm TIA Portal

Hình 4.2 Giao diện phần mềm TIA Portal

TIA Portal (Total Intergrated Automation Portal) là tên một phần mềm
dùng để lập trình cho thiết bị có tên là bộ điều khiển logic (Programmable
Logic Controller) trong công nghiệp , không giống như các phần mêm lập
trình trước,

TIA Portal tích hợp hết các chức năng từ lập trình , giả lập cpu hay thiết kế cả
giao diện người – máy . Đây là phiên bản hoàn thiện nhất cho việc thiết kế
trọn bộ hệ thống điều khiển bằng PLC của Siemens.

Ngoài lập trình cơ bản TIA Portal còn hỗ trợ một số tính năng nổi bật như:

+ Hỗ trợ lập trình truyền thống trực tiếp trên phần mềm: Giao diện
HMI,WinCC, truyền thông Profbus…với giao diện và tập lệnh sử dụng.
+ Dễ dàng thiếp lập cấu hình kết nối giữa các thiết bị trong mạng truyền
thống.
+ Hỗ trợ mô phỏng một các trực quan các dòng PLC mới nhất của Siemens
với PLCSIM.

Có thể nói TIA Portal là phần mềm được Siemens phát triển nhằm thay
thế các phần mềm chuyên dụng khác cho các dòng PLC.
  Các bước tạo một project.
Bước 1: Từ màn hình desktop nhấp đúp chọn biểu tượng TIA Portal V15

Hình 2.7 Biểu tượng phần mềm TIA-Portal V15.1

Bước 2: Click chuột vào “Create new project” để tạo dự án.

Hình 2.8 Creat new project

Bước 3: Nhập tên dự án vào “Project name” sau đó nhấn “Create”.

Hình 2.9 Đặt tên dự án

Bước 4: Chọn “configure a device”.

 Hình 2.10 Configure a device

Bước 5: Chọn “add new device”.

Hình 2.11 Add new device

Bước 6: Chọn loại CPU PLC sau đó chọn “add”.

 Hình 2.12 Chọn loại CPU

Bước 7: Project mới được hiện ra.

Hình 2.13 Một project mới được tạo ra

4.3.2 Phần mềm WinCC

 Hình 2.14 Giao diện phần mềm WinCC
WinCC là một trong những chương trình ứng dụng do mạng HMI,
Scada trong lĩnh vực dân dụng cũng như công nghiệp đã được tích hợp trong
gói phần mềm Tia Portal của Siemens.

WinCC (Windows Control Center) là phần mềm của hãng Siemens dùng để
giám sát, điều khiển và thu thập dữ liệu trong quá trình sản xuất. Nói rõ hơn,
WinCC là chương trình dùng để thiết kế các giao diện Người và Máy-HMI
(Human Machine Interface) trong hệ thống Scada (Supervisory Control And
Data Acquisition).
Với chức năng chính là thu thập số liệu, giám sát và điều khiển quá trình
sản xuất. Với WinCC, người dùng có thể trao đổi dữ liệu với PLC của nhiều
hãng khác nhau như : Siemens, Mitsubishi, Alen braddly, Omron,.. thông qua
cổng COM với chuẩn RS232 của PC và chuẩn RS458 của PLC.
Với WinCC ta có thể tận dụng nhiều giải pháp khác nhau để giải quyết
công việc từ thiết kế cho hệ thống có quy mô nhỏ đến quy mô lớn Hệ thống
thực hiện sản xuất MES (Manufacturing Excution System). WinCC có thể mô
phỏng bằng hình ảnh các sự kiện xảy ra trong quá trình điều khiển dưới dạng
chuỗi sự kiện nếu bạn muốn yêu cầu công nghệ ngày càng phát triển quyền
WinCC cung cấp nhiều hàm chức năng trong mục đích hiển thị thông báo, ghi
báo cáo, xử lý thông tin đo lường các tham số công thức.. Và là một một trong
những chương trình thiết kế giao diện Người và Máy- HMI được tin dùng
nhiều nhất hiện nay.
4.4.3 Phần mềm mô phỏng Factory i/o
Factory I/O là một phần mềm thiết kế và mô phỏng trực quan các hệ
thống điều khiển tự động hoá theo cách trực quan nhất. Phần mềm có thể giao
tiếp gần như với mọi PLC. Với bộ thư viện phong phú, phần mềm Factory IO
mô phỏng được các hệ thống, đối tượng thông dụng trong hệ thống tự động
hoá dưới dạng 3D.

Hình 2.15 Phần mềm Factory i/o

Factory I/O được thiết kế sẵn 20 mô hình dựa theo các ứng dụng công
nghiệp phổ biến. Ngoài ra, các bạn có thể sử dụng các đối tượng được cung
cấp sẵn trong thư viện Factory IO để thiết kế các dây chuyền, hệ thống theo
cách riêng
Sau khi đã thiết kế xong hệ thống, Factory IO sẽ kết nối với các bộ điều
khiển PLC thông qua các driver kết nối được cung cấp sẵn. Điều khá hay là
không những kết nối với thiết bị thật, factory IO còn cho phép chúng ta kết
nối với bộ mô phỏng PLC Sim của Siemens.
 Hình 2.16 Một số loại PLC phần mềm hỗ trợ kết nối
Đối với một số PLC chưa được Factory IO cung cấp driver sẵn thì có thể kết
nối thông qua các giao thức trung gian như là OPC, Modbus…
 CHƯƠNG 5: MÔ PHỎNG HỆ THỐNG
5.1 Tải chương trình PLC

Bước 1: Nhấn vào nút Simulation để chạy PLC SIM

Bước 2: Nhấn nút “Load” để tải chương trình PLC

Bước 3: Nhấn chọn “Start module” sau đó nhấn “Finish”

Bước 4: Vào khối chương trình nào đó muốn giám sát thực hiện nhấn biểu
tượng đeo kính để online chương trình PLC
5.2 Chạy mô phỏng phần mềm Factory i/o

Bước 1: Kết nối phần mềm Factory i/o với phần mềm Tia portal

Bước 2: Chạy mô phỏng

 Tủ điều khiển
 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT
 KẾT LUẬN

Sau quá trình nghiên cứu và hoàn thành đề tài, nhóm đã thiết kế và mô phỏng
“Mô hình lưu kho tự động”, đã đạt được những mục tiêu lúc đầu đề ra:
 Ứng dụng các phần mềm AutoCAD, Solidwork thiết kế các cơ cấu cơ khí
trong mô hình, xuất bản vẽ theo tiêu chuẩn để có thể sẵn sàng gia công chế
tạo.
 Sử dụng phần mềm AutoCAD Electrical vẽ thiết kế đi dây cho mạch điện điều
khiển một cách hợp lý nhất.
 Sử dụng phần mềm TIA Portal để lập trình điều khiển hệ thống cũng như mô
phỏng điều khiển giám sát trên giao diện màn hình chính.
 Hiểu được cấu tạo, các ngõ ra vào, nguyên lý hoạt động của động cơ bước,
cách sử dụng động cơ bước, cách đấu dây cũng như cách điều khiển động cơ
bước.
 Biết sử dụng Driver TB6600 điều khiển động cơ bước, đặc biệt là cấu tạo,
nguyên lý hoạt động, thiết lập thông số, cách đấu dây giữa Driver với PLC và
động cơ bước.
 Mô phỏng hệ thống sát nhất với thực tế thông qua phần mềm Factory IO. Mô
hình mô phỏng 3D hoạt động ổn định và chính xác, đúng yêu cầu công nghệ
đã đề ra. Đây là nguồn tài liệu cho sinh viên nghiên cứu, cho cáckỹ sưtham
khảo để thiết kế hệ thống lưu kho tiết kiệm chi phí.

Trong suốt quá trình thực hiện đề tài, mỗi thành viên trong nhóm đã tích
lũy thêm cho mình những kiến thức mới:
+ Biết sử dụng thành thạo phần mềm thiết kế AutoCAD, Solidwork, phần mềm
lập trình và thiết kế giao diện TIA Portal, phần mềm mô phỏng Factory IO…
+ Hiểu kỹ hơn về các thành phần của một hệ thống Tự động hóa cơ bản.
+ Rèn luyện thêm các kỹ năng về thiết kế, xuất bản vẽ,… Đặc biệt là kỹ năng
làm việc nhóm – Một kỹ năng rất quan trọng trong công việc.
 ĐỀ XUẤT
- Mở rộng dây chuyền để ứng dụng trong công nghiệp: Có thêm cánh tay
robot. Sản phẩm sau khi được phân loại được cánh tay robot chuyển sang
phân đoạn khác.
- Mở rộng thêm hệ thống phân loại, để phân loại được nhiều sản phẩm hơn.
 PHỤ LỤC

Danh mục tài liệu tham khảo

1. Nguyễn Tuấn Linh. (2014). Giáo trình Chi tiết máy. Hà Nội: GDVN.
Khoa Cơ Khí, Bộ môn CĐT. (n.d.). Lý thuyết điều khiển tự động. Trường Đại học
công nghiệp Hà Nội.
2. Nguyễn Hữu Lộc. (n.d.). Cơ sở thiết kế máy. Đại học Quốc gia thành phố Hồ
Chí Minh.
3. TS. Nguyễn Như Hiền - TS. Nguyễn Mạnh Tùng. (2007). Điều khiển logic và
 PLC. Hà Nội: NXB Khoa học tự nhiên và công nghệ.
4. Trịnh Chất - Lê Văn Uyển. (2006). Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1.
Hà Nội: NXB Giáo dục.
5. https://www.daifukulogisticssolutions.com/en/product/asrs/unitload.html
6. https://www.interlakemecalux.com/automated-storage-retrieval-systems-
asrs/arsr-boxes-miniload
7. https://people.engr.ncsu.edu/kay/mhetax/StorEq/index.htm
https://itudong.com/factory-io-v2-4-3-phan-mem-mo-phong-he-thong-tu-
dong-hoa-3d-full-crack-active/
8. https://www.vietnic.vn/gioi-thieu-ve-arduino-va-ung-dung-arduino
9. Catalog động cơ bước
https://www.eminebea.com/en/product/rotary/steppingmotor/hybrid/standard/
17pm-k.shtml
10. Tính chọn động cơ
https://www.orientalmotor.com/technology/motor-sizing-calculations.html
11. Sơ đồ đấu nối dây
https://plctech.com.vn/tai-lieu-plc-siemens-s7-1200 tieng - viet /
12. Cài đặt và ghép nối
 https://kimdungautomation.blogspot.com/2018/09/tb6600-modul-ieu-khien- ong-co-
buoc.html?fbclid=IwAR20SeQRYpASiZthBMBxAQI7xlrgpfuONMkfkNek1
OX9m4QnGayWbedvs