ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

TRƯỜNG ĐH THUỶ LỢI

KHOA CƠ KHÍ

BÀI BÁO CÁO

Môn học : Đồ án hệ thống Cơ điện tử

ĐỀ TÀI :
Tính toán thiết kế Robot hàn cấu trúc RRR

GVHD : LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

Sinh viên thực hiện : Nguyễn Tuấn Anh

Hà Nội, ngày 29 tháng 6 năm 2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI Học kỳ: 1

Khoa Cơ khí Giai đoạn: 1+2
Bộ môn: Kỹ thuật cơ điện tử Năm học: 2022-2023

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 1

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Ngày …../…../……..... Người ra đề Mã đề: Nhóm 1 – STT
Trưởng bộ môn (Ký, ghi rõ họ tên) 2
(Ký, ghi rõ họ tên)

TS. Nguyễn Huy Thế

Sinh viên nhận đề: Lớp: 60CĐT1 Chữ ký sinh viên:

Nguyễn Tuấn Anh MSSV:1851202406

Tên đề tài: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT HÀN KIỂU CẤU TRÚC RRR
Yêu cầu
 Không gian làm việc: 500x600x700
 Dạng robot: RRR
 Quỹ đạo làm việc: di chuyển trên đường thẳng AB
+) Tọa độ điểm A: 300, 100, 0
+) Tọa độ điểm B: 100, 300, 100
Nội dung thực hiện:
1. Phân tích lựa chọn cấu trúc
1.1 Số bậc tự do cần thiết
1.2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế
2. Bài toán động học
2.1 Thiết lập phương trình quỹ đạo theo yêu cầu
2.2 Tính toán vận tốc, vẽ quỹ đạo chuyển động điểm thao tác
2.3 Xác định quy luật chuyển động của các khâu
3. Thiết kế 3D
3.1 Tạo bản vẽ lắp tổng thể của robot
3.2 Tạo bản vẽ chi tiết một số khâu của robot
3.3 Mô phỏng lắp ráp và chuyển động của robot
4. Bài toán động lực học
4.1 Xác định các tham số động lực học
4.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot
4.3 Giải bài toán động lực học thuận và ngược(*)
5. Thiết kế hệ thống dẫn động
5.1 Lựa chọn động cơ dẫn động phù hợp
5.2 Phân tích lựa chọn hệ thống dẫn động cho khâu dẫn

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 2

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

LỜI CAM ĐOAN

Em xin cam đoan rằng Đồ án Hệ thống Cơ điện tử với đề tài là “ Tính toán thiết kế Robot
Hàn cấu trúc RRR ” là bài làm của em với sự hướng dẫn của giảng viên Ths. Triệu Thị
Minh Thu.
Toàn bộ số liệu là kết quả của việc tính toán của bản thân, không hề có sự sao chép từ bất
kì một nơi nào khác.
Em xin hoàn toàn chịu trách nhiệm nếu có bất kì sự sao chép nào trong kết quả báo cáo
của Đồ án Hệ thống Cơ điện tử này.

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 3

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

LỜI CẢM ƠN!

Em xin gửi lời cảm ơn tới thầy Lương Bá Trường, cảm ơn thầy vì sự hướng dẫn tận
tình trong quá trình thực hiện Đồ án Hệ thống Cơ điện tử ở các buổi học. Những kiến
thức giảng dạy của thầy đã giúp em hiểu rõ hơn và chi tiết hơn về mọi thứ trong Đồ án
này. Trong quá trình thực hiện báo cáo Đồ án Hệ thống Cơ điện tử, em vẫn còn một vài
sai sót và chưa đúng. Em rất mong các thầy cô sẽ giúp đỡ, tạo điều kiện để em có thể bổ
sung thêm và sửa chữa.
Em chân thành cảm ơn thầy và các thầy cô giáo trong buổi bảo vệ sắp tới, chúc thầy cô
luôn có thật nhiều sức khỏe để tiếp tục công việc giảng dạy!

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 4

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

CHƯƠNG I. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN CẤU TRÚC ROBOT

1.1. Phân tích và lựa chọn cấu trúc
1.1.1. Số bậc tự do cần thiết ?
Đề bài yêu cầu tính toán thiết kế Robot hàn hồ quang đảm bảo thực hiện mối hàn
trong không gian làm việc 500mm x 600mm x 700mm hàn đường thẳng AB:
A(300,100,0), B(100,300,100)
Ta có thể lập luận rằng :
Để khâu thao tác có thể di chuyển được trên mặt phẳng thẳng đứng kia yêu cầu ít nhất sẽ
phải có 2 bậc tự do cho việc di chuyển. Tuy nhiên nếu chỉ với hai bậc tự do kia thì đối
tượng sẽ phải di chuyển tới robot đến vị trí thích hợp mới có thể đảm bảo thực hiện được
mối hàn, như vậy yêu cầu tính linh hoạt của robot trong việc tiếp cận (việc vào/ ra mặt
phẳng làm việc) thì yêu cầu thêm 1 bậc tự do nữa.
Phải có ít nhất 3 bậc tự do cho mô hình thiết kế
Dưới đây là một số cơ cấu có thể dùng để xác định các vị trí trong mặt phẳng làm việc.
Cơ cấu robot tọa độ Đecac: Là tay máy có 3 chuyển động cơ bản tịnh tiến theo
phương của các trục hệ tọa độ gốc (cấu hình TTT). Không gian làm việc của bàn tay có
dạng khối chữ nhật.

Cơ cấu robot tọa độ trụ: Không gian làm việc của robot có dạng hình trụ rỗng.
Thường khớp thứ nhất là chuyển động quay.

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 5

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

Cơ cấu robot tọa độ cầu: Không gian làm việc của robot có dạng hình cầu.

1.1.2. Các phương án thiết kế

*Một số phương án thiết kế:

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 6

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

Phương án 1: Robot 4DOF TTRR Phương án 2 : Robot 3DOF RRR

2. Phương án 3: Robot 3DOF RRT Phương án 4: Robot 4DOF TTRR

Phương án 5: Robot 4DOF RTRR Phương án 6: Robot

1.1.2 Lựa chọn cấu trúc thiết kế

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 7

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

Với kết cấu 4, 5, 6 bậc tự do, Robot sẽ trở nên linh hoạt hơn tuy nhiên việc tính
toán thiết kế và chế tạo cũng phức tạp hơn. Một phần nhu cầu bài toán đặt ra không
cần góc nghiêng của mỏ hàn tới đối tượng do đó các phương án trên sẽ làm phức tạp
thêm nhiều tốn kém.
Để tiết kiệm về mặt kinh tế nhưng vẫn đảm bảo được các yêu cầu của bài toán đặt
ra, ta lựa chon phương án thiết kế Robot 3 bậc tự do ( phương án số 2 ) có 2 khâu
quay xác định vị trí và bao quát các điểm trên mặt phẳng, một khâu cuối chuyển động
tịnh tiến để xác định tọa độ theo chiều cao mối hàn hay điều chỉnh sự vào ra linh hoạt
của mỏ hàn tránh và chạm trong môi trường làm việc. Do đó việc lựa án này hoàn
chọn phương toàn thỏa mãn yêu cầu bài toán khi cần thao tác trên mặt phẳng với
hướng mối hàn có dạng đường cong trên mặt phẳng thẳng đứng.
Ưu điểm của phương án so với các phương án khác:
Với phương án thiết kế này sẽ rất tối ưu với
- Diện tích cho khâu đế thực sự tiết kiệm
- Dễ dàng thực hiện với đối tượng nằm trên mặt phẳng đứng
- Xây dựng hệ thống điều khiển các khớp dễ dàng thuận tiện và gần như có thể độc
lập
- Kết cấu đơn giản đảm bảo tính linh hoạt

CHƯƠNG II. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT HÀN HỒ QUANG

2.1 Bài toán động học

Thiết lập phương trình quỹ đạo theo yêu cầu.

B(xB,yB,zB)

O
y

A(xA,yA,zA) v

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 8

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

Phương trình dạng tham số của đường thẳng AB:

Vận tốc của điểm thao tác trên quỹ đạo AB là (m/s).
Chiếu vận tốc v lên các phương ta được:

Dịch chuyển của điểm E trên đoạn AB:

Với điểm A(300,100,0),B(100,300,100) ta thay vào phương trình trên ta được:

2.2 Bài toán động học thuận Robot.

Với không gian làm việc là 500x600x700(mm). Chọn:
l1=600mm=0,6m

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 9

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

l2=600mm=0,6m
l3=300mm=0,3m

Khâu ai-1 di

1 0 0 l1 q1

2 π /2 0 0 q2

3 0 l2 0 q3

q3 q3
C2 C2 x2
x2
q2 q2 x3 x3 B B
x1 x1
zB C3 C3

C1 C1 E E
y0
z0 y0
z0 yB
yB
O x’1 x’1
O q1
q1
AA x0 x0

Bảng tham số động học Cray của Robot.

Các ma trận Cray địa phương:

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 10

ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: LƯƠNG BÁ TRƯỜNG

;
Các ma trận Cray toàn cục:

Tọa độ điểm E trong hệ quy chiếu cố định:

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Tuấn Anh - 1851202406 11