ĐỒ ÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ

ĐỒ ÁN THIÊT KẾ CƠ KHÍ
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

VIỆN CƠ KHÍ
***0o0***
ĐỒ ÁN MÔN HỌC CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

HỌC PHẦN ME4099: THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Họ và tên sinh viên: Phạm Thành Tôn
MSSV : 20164131
Lớp : Kỹ thuật cơ điện tử 01-K61
Học phần : ME4099
Nhiệm vụ thiết kế : Tính toán thiết kế Robot
Đề bài : Thiết kế Robot 2 khâu chuyển động tịnh tiến
Nội dung thực hiện:
- Thiết kế mô hình 3D
- Khảo sát bài toán động học và động lực học
- Thiết kế hệ thống dẫn động, lựa chọn động cơ dẫn động, thiết kế hộp
giảm tốc cho khâu 1
- Thiết kế bản vẽ lắp hộp giảm tốc Giảng viên hướng dẫn
Ngày giao nhiệm vụ : Ngày 07 tháng 3 năm 2019
Ngày hoàn thành : Ngày tháng năm 2019
Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

LỜI NÓI ĐẦU
Cơ điện tử là một trong 6 ngành mũi nhọn của thế kỉ 21. Ở Việt Nam trong
vòng 10 năm trở lại đây, và đặc biệt là trong những năm tới, xuất hiện nhu cầu
lớn về đào tạo nhân lực Cơ điện tử. Cơ điện tử đóng vai trò vô cùng quan trọng
trong tự động hóa sản xuất, nâng cao sản xuất, chất lượng sản phẩm... Các sản
phẩm Cơ điện tử rất đa dạng, góp mặt trong hầu hết các lĩnh vực kinh tế, xã
hội như giao thông, Robot , hệ thống sản xuất , năng lượng mới, thiết bị y tế,
hàng không vũ trụ... Chính vì thế việc nghiên cứu hệ thống Cơ điện tử đóng
một vai trò quan trọng. Trong các sản phẩm Cơ điện tử thì Robot là lĩnh vực
tiêu biểu.
Môn học “ Đồ án thiết kế cơ khí” giúp em củng cố, ôn tập nhưng kiến thức đã
học trong gần 3 năm qua, đồng thời bước đầu làm quen, tìm hiểu, tính toán,
thiết kế một hệ thống Cơ khí, Cơ điện tử điển hình, đó là Robot
Em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của Thầy Nguyễn Minh
Phương đã trực tiếp hướng dẫn em hoàn thành đồ án này. Sự chỉ bảo của
thầy giúp em tiếp cận, giải quyết và trình bày vấn đề một cách khoa học, rõ
ràng. Đó thực sự là những kinh nghiệm quý báu cho em sau này.
Dù đã cố gắng nhưng do khối lượng tính toán khá lớn đồng thời kiến thức còn
hạn chế nên không tránh khỏi thiế sót, em rất mong nhận được sự đóng góp ý
kiến từ các thầy cô.
Hà Nội, ngày tháng năm 2019

Sinh viên thực hiện
Phạm Thành Tôn

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D

Thiết kế mô hình 3D của cơ cấu yêu cầu:
Mô hình gồm 2 khâu chuyển động tịnh tiến lên xuống và sang trái sang phải với
nhiệm vụ gắp và giữ vật từ vị trí A đến vị trí B, thao tác đó được lặp đi lặp lại
theo chu trình ; hộp giảm tốc cho khâu 1 chuyển động thẳng đứng được đặt ở
phần đế của cơ cấu cánh tay Robot.
Dưới đây là mô hình 3D của đề bài:

CHƯƠNG 2: KHẢO SÁT BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT
Thông số kích thước, số lượng
a1 a2 m1 m2 M x0 y0 z0 x1 y1 z1 v
0.20 1.2 50 40 20 0.8 0 0.8 0.5 0 0.3 3.0
2.1. Tính toán động học

*Nhiệm vụ của bài toán động học là tìm vị trí, vận tốc, gia tốc khi đã biết quy
luật chuyển động.
* Tính toán động học đảm bảo yêu cầu thao tác
+ Yêu cầu chuyển động: - tại các vị trí 1, 2, 3 vận tốc đều bằng 0
- Quỹ đạo chuyển 1-2, 2-3 là chuyển động tịnh tiến
với chuyển động của khâu 1 là q1 , chuyển động của khâu 2 là q2.
+Chọn qui luật chuyển động: Ở bài toán này ta chọn quy luật chuyển động là
đa thức bậc 3 của t:
qi = aio + ai1.t+ ai2.t2 + ai3.t3 (1) i=1; 2
- Gọi qio , qie lần lượt là vị trí đầu và vị trí cuối của quỹ đạo
tie là thời gian dịch chuyển từ vị trí đầu đến vị trí cuối của đoạn
quỹ đạo
te là tổng thời gian chuyển động từ vị trí 1 đến vị trí 3
L1 , L2 lần lượt là chiều dài quỹ đạo 1-2 và 2-3
L  L1  L2 là tổng chiều dài chuyển động
te
 thời gian chuyển động trên quỹ đạo 1-2: t1e  .L1
L
te
thời gian chuyển động trên quỹ đạo 2-3: t2 e  .L2
L
- Áp dụng công thức để tính các hệ số trong pt (1) cho từng đoạn quỹ
đạo chuyển động:

ai 0  qio
ai1  0
3  qie  qio 
ai 2 
tie2
2  qie  qio 
ai 3 
tie3
+ Phương trình vận tốc cho từng đoạn quỹ đạo:
qi  ai1  2ai 2 .t  3ai 3 .t 2  2
+ Phương trình gia tốc cho từng đoạn quỹ đạo: q  2ai 2  6ai 3 .t  3
*Tính toán động học cho từng đoạn quỹ đạo:

+ q10 = z0 = 0,8 ; q1e = z1 = 0,3
q20 = x0 = 0,8; q2e = x1 = 0,5
Chọn te = 2,7s  t 2e = 1s ; t1e = 1,7s
 a20 = 0,8 +) a10 = 0,8

a21 = 0 a11 = 0
0,5−0,8 0.3−0.8
a22 = 3 ⋅ = - 0,9 a12 = 3 ⋅ = -0,54
12 1.72
0,5−0,8 0.3−0.8
a23 = −2 ⋅ = 0,6 a13 = −2 ⋅ = 0,22
13 1.73
 q2 = 0,8 – 0,9t2 + 0,6t3 q1 = 0,8 - 0,54t2 + 0,22t3

𝑞̇ 2 = -1,8t + 1,8t2 𝑞̇ 1 = - 1,08t + 0,66t2
𝑞̈ 2 = -1,8 + 3,6t 𝑞̈ 1 = -1,08 + 1,32t

Đồ thị vận tốc 𝑞̇ 2 = -1,8t + 1,8t2
Từ đồ thị 𝑞̇ 2max = 2,142 (m/s)

Đồ thị gia tốc 𝑞̈ 2 = -1,8 + 3,6t
Từ đồ thị |𝑞̈ 2𝑚𝑎𝑥 |=1,8 (m/s2)

Đồ thị vận tốc 𝑞̇ 1 = - 1,08t + 0,66t2
Từ đồ thị |𝑞̇ 1max |=0.4416 (m/s)

Đồ thị gia tốc 𝑞̈ 1 = -1,08 + 1,32t
Từ đồ thị |𝑞̈ 1𝑚𝑎𝑥 |=0,82(m/s2)

2.2. Tính toán động lực học

1. Tính động năng
Động năng của cơ hệ trong chuyển động tịnh tiến khâu 2 là:
1
T2  (m2 ) v 2
2
Động năng của cơ hệ trong chuyển động tịnh tiến khâu 1 là:
1
T1  (m1 ) v12
2
Động năng của cơ hệ trong chuyển động tịnh tiến của vật M là:
1
T3  (M) v 2
2
Tổng động năng của cơ hệ:
1 1
T= T1 + T2 + T3 = ( M  m1  m2 ) q12  ( M  m2 )q22
2 2
v2 = q1  q 2 , v1 =
2 2
q1 , v2 = q2
2. Tính thế năng
 Thế năng của khâu 1 là :
Π1 = - m1 gq1
 Thế năng của khâu 2 là :
Π2 = - m2 gq1
 Thế năng của vật là :
Π𝑣 = - Mgq1
→ Thế năng của hệ là :

Π = Π1 + Π2 + Π𝑣 =   m1  m2  M  gq1
3. Phương trình vi phân chuyển động

 Theo toạ độ suy rộng q1 :
d   
( T) T   Q1  U1
dt q1 q1 q1
→ ( M  m1  m2 ) q1  Q1  U1 (m1  m2  M ) g
 U1  (m1  m 2  M)( 1, 08  1,32t ) (m1  m 2  M) g
Với : U1 là lực dẫn động của động cơ.

Q1 là lực suy rộng của các lực không thế.( Q1 = 0)
g = 10 m/s2 là gia tốc trọng trường
 U1  (50  40  20)(1, 08  1,32t )  (50  40  20).10
 U1  1218,8  145, 2 t
Từ đồ thị:
 |U1max | = 1218,8 (N).

d   
- Theo toạ độ suy rộng q2 : ( ' T) T   Q2  U 2
dt q 2 q2 q2
→ (m2  M)q2  Q2  U 2
→ U 2  (m2  M)q2
 U 2  (40  20)(1,8  3, 6t )
 U 2  108  216t
 |U2max | = 108 (N).

CHƯƠNG III:THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CHO KHÂU1
3.1. Thiết kế hệ dẫn động - bộ truyền vít me đai ốc bi

3.1.1. Chọn vật liệu làm vít, đai ốc và profin ren
Để có cơ sở tính toán vít đai ốc bi, trước hết ta chọn vật liệu làm vít là
thép C45 và đai ốc là thép 18CrMnTi
 Dùng profin ren tròn có góc tiếp xúc  = 450.
 Truyền động có rãnh hồi bi.
 Ren phải.
3.1.2. Xác định sơ bộ đường kính trong d1 của ren

Theo độ bền kéo (hoặc nén) ta có:
4.1,3.Fa
d1 
 . k 

Trong đó: Fa là lực dọc trục. Fa = U1max  1218,8 N ;
 ch
[ k ] = [ n ] = ; với  ch là giới hạn chảy của vật liệu làm
3
vít, đối với thép C45, ta có  ch =360MPa, do đó [  k ] = [  n ]=120MPa
4.1,3.1218,8
Thay các giá trị vào, ta có: d1   4,100mm
 .120
Vậy ta chọn d1 = 60 mm
3.1.3. Chọn thông số của bộ truyền
- Đường kính bi db= (0,08 … 0,15)d1. Chọn db= 9 mm.

- Bước vít: p = db+(1 … 5)mm. Chọn p = 9+2= 11mm.
- Bán kính rãnh lăn: r1= 0,52.db = 0,52.9 = 4,68mm.
- Khoảng cách từ tâm rãnh lăn đến tâm bi:
 d   9
c   r1  b  cos    4, 68   cos 45  0,1273mm
 2  2
- Đường kính vòng tròn qua các tâm bi:
Dtb  d1  2(r1  c)  60  2(4, 68  0,1273)  69,1mm
- Đường kính trong của đai ốc:

D1  Dtb  2(r1  c)  69,1  2(4, 68  0,1273)  78, 2mm

- Chiều sâu của profin ren: h1=(0,3…0,35)db, chọn h1= 0,35db =0,35.9
= 3,15 mm.
- Đường kính ngoài của vít: d = d1+2h1 = 60+2.3,15 = 66,3 mm.
- Đường kính ngoài của đai ốc:
D = D1-2h1 = 78,2 - 2.3,15 = 71,9 mm.
 p  11
- Góc vít:   arctg    arctg  30
  Dtb   .69,1
- Số ren làm việc theo chiều cao của đai ốc: x= 2 …2,5 vòng. Chọn
x=2,5 vòng.
- Số bi trên các vòng ren làm việc:
 .Dtb x  .69,1.2,5
Zb  1   1  60
db 9
- Khe hở hướng tâm:   D1  (d1  db )  78, 2  (60  9)  9, 2mm
- Khe hở tương đối:    / d1  9, 2 / 60  0,153
- Góc ma sát lăn thay thế:
2 ft 2.0, 005
  arctg  arctg  0.01350
d1 sin  60.sin 45
với ft =0,005 là hệ số ma sát lăn thay thế.
- Hiệu suất biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến:
tg tg 3
   0,996
tg (   ) tg (3  0, 0135)
- Momen quay đai ốc lớn nhất:
U D tg (   ) 585, 2.69,1.tg (3  0.0135)
T  2max tb   1064, 4 Nm
2 2
- Số vòng quay max của trục là:
1000.v2 max .60 1000.0,825.60


nt max= p 11 = 4500 (vg/ph).
3.1.4. Tính kiểm nghiệm về độ bền

Fa 585, 2
 Tải trọng riêng dọc trục: qa    0,15( MPa)
Z b db  60.92.0,8
2
Với  =0,8 là hệ số phân bố không đều cho các viên bi.

 Dựa vào hình 8.10a trang 170, Giáo trình tính toán thiết kế hệ dẫn
động cơ khí tập 1 ta có

 max  650MPa .
Đồ thị xác định ứng suất lớn nhât  max
  max   max  =5000 MPa nên thảo mãn điều kiện bền.
3.2. Tính công suât lực dẫn động, công suất động cơ
3.2.1. Công suất lực dẫn động
Công suất dẫn động của khâu 1
P1  U1 * q1  (1218,8  145, 2 t)(1,08t  0,66t 2 )

 P1  95,8t 3  961, 2t 2  1316, 3t

Đồ thị công suất lực dẫn động là:
Từ đồ thị ta có: |P1max|= 487W

Công suất cần thiết trên khâu công tác :
Pct = |P1max|= 487 W
3.2.2. Tính chọn động cơ
3.2.2.1. Công suất cần thiết trên trục động cơ
Pct
Pđc 

 ta có :   knoltvvb  0,99.0,99 .0,8.0,996  0, 73

3 3
- ηkn= 0,99 hiệu suất khớp nối

- ηol= 0,99 hiệu suất của 1 cặp ổ lăn
- ηtv= 0,8 hiệu suất bộ truyền trục vít
- 𝜂vm = 0,996 hiệu suất bộ truyền vít me
487
 Pđc   667 W
0, 73

3.2.2.2. Xác định số vòng quay làm việc

60.1000.v 60000.0, 4416
n    16,87 (v/ph)
lv D  .500
3.2.2.3. Chọn tỷ số truyền sơ bộ
u  u .utv
sb d
Theo bảng B 2.41 ta chọn sơ bộ : + Tỉ số truyền đai : ud = 4
+ Tỉ số truyền bộ truyền trục vít : utv = 8
Suy ra : usb  ud .utv =4.8= 32
3.2.2.4. Số vòng quay sơ bộ của động cơ

nsb = nlv.usb
= 16,87.32 = 540 (v/ph)
3.2.2.5. Chọn động cơ
Tra bảng Phụ lục P1.3 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí
1 ta chọn đông cơ thỏa mãn với các thông số động học:
n ~ n  540(v / ph)
db sb
P  Pct  0,667(kW )
dc

 Ta chọn được động cơ với các thông số như sau:
Kiểu động cơ : 4A90LA8Y3

P  0.75(kw)
dc
n  705(v/ ph)
dc
cos  0.62
3.3. Xác định các thông số động học
3.3.1. Tính các thông số trên trục
a. Tính công suất trên các trục
Công suất trên trục 2:
Pct 0,487
PII =   0.497 (kW)
n .n 0,99.0,99
OL kn
Công suất trên trục 1:

PII 0,497
PI =   0, 628 (kW)
nOL .nTV 0,99.0,8
Công suất trên trục động cơ:
PI 0,628
Pđc =   0,668 (kW)
nol .nd 0,99.0,95
b. Xác định số vòng quay
Số vò ng quay trên trụ c của độ ng cơ: nđc=1370 (v/ph).
Số vò ng quay trên trụ c I:
nđc 705
nI = = = 176,3(v/ph)
ud 4

Số vòng quay trên trục II:
nI 176,3
nII    22, 0(v / ph)
utv 8
Số vòng quay trên trục III :
n 22, 0
n  II   22,0(v / ph)
lv u 1
k
c. Xác định mô men trên các trục
Mô men xoắn trên trục động cơ:
9,55.106 .Pđc 9,55.106 .0,667
Tđc = = ≈9035,2(N.mm)
nđc 705
Mô men xoắn trên trục I:
9,55.106.PI 9,55.106.0, 628
TI =   34018 (N.mm)
nI 176,3
Mô men xoắn trên trục II:

9,55.106 .PII 9,55.106 .0,497
TII = = ≈215743(N.mm)
nII 22,0
Mô men xoắn trên trục công tác:

9,55.106 .Pct 9,55.106 .0,487
Tct = = ≈211402(N.mm)
nct 22,0

Chương IV: THIẾT KẾ HỘP GIẢM TỐC TRỤC VÍT –

BÁNH VÍT
A) TÍNH TOÁN THIẾT KẾ BỘ TRUYỀN TRỤC VÍT- BÁNH VÍT
- Thiết kế truyền động trục vít bao gồm các bước sau:
+Chọn vật liệu
+Xác định ứng suất cho phép
+Tính thiết kế
+Tính kiểm nghiệm
+Quyết định lần cuối các kích thước và thông số bộ truyền
+Kiểm nghiệm về nhiệt
I, Thông số đầu vào
 P  P  0,628(kw)
 I
T  T  13718,5( N .mm), T  T  85837,65(N.mm)
 1 I 2 II

n1  nI  342,5(v / p),n 2  n  42,5(v / p)
 II
u  u  8
 tv
 L  8000(h)
 h
II, Tính toán thiết kế

1. Chọn vật liệu làm răng bánh vít và trục vít
a. Xác định vận tốc trượt:
vs  4,5.105.n 3 T  4,5.105.342,5.3 85837, 65  0.68(m / s)

1 2

b. Xác định vật liệu:
Do vs  0,68(m / s) nhỏ hơn 2m/s
Vậy chọn vật liệu răng bánh vít là gang xám tương đối mềm
Tra bảng 7.1/146 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1 với
Vật liệu bánh vít: Gang xám
 Ký hiệu: C 15-32
Cách đúc: dùng khuôn cát
 b  150( MPa)
 bu  320(MPa)
Chọn vật liệu trục vít là: Thép 45,tôi cải thiện đạt độ rắn HRC>45
2. Xác định ứng suất cho phép của bánh vít [ H ]

a. Ứng suất tiếp xúc cho phép
Theo bảng 7.2/148 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1
với vs  0,68(m / s) => [ H ] =160(MPa)
b. Xác định ứng suất uốn cho phép [ F ]
Theo công thức 7.11 : [ F ] =0,12  bu

 [ F ]=0,12 bu  0,12.320  38.4 (MPa)
c.Ứng suất cho phép khi quá tải:

Theo công thức 7.14 có :
[ H ]max  1,5.[ H ]  1,5.160  240( MPa)



[ F ]max  0,6. b  0,6.150  90( MPa)

3. Xác định sơ bộ khoảng cách trục

2
 170  T .K
aw  (Z 2  q).3   . 2 H với
 Z .[ H ]  q
 2 
K H  Hệ số tải trọng . Chọn sơ bộ K H  1,2

Chọn số mối ren trục vít Z1  4  Z 2  u.Z1  8.4  32
Thỏa mãn
q - hệ số dường kính trục
q = (0,25 - 0,3).Z2 = (0,25 - 0,3).40 = 10 - 12 ; Tra bảng 7.3 chọn q theo
tiêu chuẩn q = 10
T2 - Môment trên trục bánh vít trục II : :T2 = 85837,65(N.mm)
2
 170  T .K 2
 170  85837,65.1,2
aw  (Z 2  q). 
3  . 2 H
 (32  10). 
3
 .  94, 4( mm)
 Z .[ H ]  q  32.160  10
 2 
Chọn aw  95(mm)
4. Xác định mô đun

2.aw 2.95
m   4,5 Tra bảng 7.3/150 Giáo trình Tính toán
q  Z 2 10  32
thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1 ta chọn m =4
5. Tính chính xác khoảng cách trục
m( Z 2  q) 4.(32  10)
aw    84(mm)
2 2
Lấy aw = 84 (mm)
6. Xác định chính xác hệ số dịch chỉnh
Hệ số dịch chỉnh :

aw 84
x  0,5.(q  Z 2 )   0,5.(10  32)  0
m 4
x  0.7  thỏa mãn
7. Xác định các hệ số và một số thông số động học

- Tỉ số truyền thực tế: utv=8
 Z1  4
- Góc vít lăn :  w  arctg    arctg    21,8o
 q  2.x   10 
- Đường kính vòng lăn của trục vít:

d w1  (q  2.x).m  10  2.0.4  40(mm)


d w2  2.aw  d w1  2.84  40  128(mm)

 .d w1.n1  .40.342,5
- Vận tốc trượt: vs    0,77 (m/s)
60000.cos  w 60000.cos21,8o
Với vs  0,77 m / s Tra bảng 7.2 Suy ra : [ H ]  154( MPa)
Theo bảng 7.4/152 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1
với:
Nhóm vật liệu bánh vít: Gang xám
Độ rắn mặt ren trục vít: HRC > 45
Vận tốc trượt: vs  0,73m / s
Ta được: Hệ số ma sát : f  0,08
Góc ma sát :   4,53

o
0,95.tg ( w ) 0,95.tg(21,8o )
- Hiệu suất bộ truyên:     0,77
tg ( yw   ) tg (21,8o  4,53o )
- K H - Hệ số tải trọng : K H  K H  .K Hv trong đó :

+) K H  - Hệ số tập trung tải trọng trên chiều rông vành răng
Tải trọng không đổi (các bộ truyền 1 cấp) → K H  =1
+) K Hv -Hệ số tải trọng động.
+Với vs  0,77 m / s tra bảng 7.6/153 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ
dẫn động cơ khí 1 ta được : cấp chính xác của bộ truyền trục vít bằng
9.
 Tra bảng 7.7/153 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí
1 với vs  0,77 m / s và CCX =9 ta được K Hv = 1,3
Vậy K H  K H  .K Hv  1.1,3  1,3 .
8. Kiểm nghiệm răng bánh vít

a. Kiểm nghiệm độ bền tiếp xúc
3
170  Z 2  q  T2 .K H
H    .
Z 2  aw  q
170 3  32  10  1,3.85837,65
3
   .  59,36( MPa)  [ H ]
32  84  10
 Thỏa mãn
b. Kiểm nghiệm về độ bền uốn
1,4.T2 .K F .YF
F 
b2 .d 2 .mn
Trong đó,

+) [ F ] - Ứng suất uốn cho phép của bánh răng vít: [ F ] =38,4(MPa)
K F  K F  .K Fv
+) KF - Hệ số tải trọng khi tính về uốn: K F   K H   1
K Fv  K Hv  1,3
+) mn : Mô đun pháp của răng bánh vít:
mn  m.cos w  4.cos 21,8o  3,7(mm)
+) YF - Hệ số dạng răng: Phụ thuộc vào số răng bánh vít tương đương
Z V:
Z2 32
Zv    40
cos3  w cos3 21,8o
Tra bảng 7.8/154 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1
với Zv = 40 => YF = 1.55
+) b2 - Chiều rộng bánh răng vít:
b2  0,75.m.(q  2)  0,75.4.(10  2)  36( mm)
Chọn b2=35(mm)
+) d 2  m.Z 2  4.32  128(mm)
1,4.T2 .K F .YF 1,4.85837,65.1,3.1,55

Vậy :  F    14,61( MPa) <
b2 .d 2 .mn 35.128.3,7
[ F ]  Thỏa mãn
9. Tính nhiệt truyền động trục vít
Diện tích thoát nhiệt cần thiết của hộp giảm tốc ( Khi Aq  0.3A ):
1000.(1   ).P
A
[0,7.Kt .(1   )  0,3.K tq ]. .([td ]  [t0 ])

Trong đó :
- : Hiệu suất bộ truyền  =0,77
-P - Công suất trên trục vít P = PI =0,492(kW)

- K t - Hệ số tải nhiệt K t (8 -17,5) .Chọn K t = 12
- t 0 -Nhiệt môi trường xung quanh: Thường lấy t 0 = 25o
-[ td ] - Nhiệt độ cho phép cao nhất của dầu: [ td ]=90oC do hộp giảm tốc
có trục vít đặt dưới bánh vít.
- K tq -Hệ số tỏa nhiệt của phần bề mặt hộp được quạt tra bảng trang
157 với số vòng quay của quạt nq=1370 v/p => K tq =26,92
- -Hệ số kể đến sự thoát nhiệt xuống đáy hộp:  =0,25
-  -Hệ số giảm nhiệt do làm việc ngắt quãng :  =1
Thay vào ta có:
1000.(1   ).P
A
[0,7.K t .(1   )  0,3.K tq ]. .([td ]  [t0 ])
1000.(1  0,77).0,429

[0,7.12.(1  0,25)  0,3.26,92].1.(90  25)
 0.08m2
10. Một vài thông số của bộ truyền

+) Đường kính vòng chia:
d1  q.m  10.4  40(mm)


d 2  m.Z 2  4.32  128(mm)

+) Đường kính vòng đỉnh:
d a1  d1  2m  40  2.4  48(mm)

d a 2  m( Z 2  2  2.x)  4(32  2  2.0)  136(mm)
+) Đường kính vòng đáy:
d f 1  d1  2,4.m  40  2,4.4  30,4(mm)


d f 2  m(Z2  2,4  2.x)  4(32  2,4  2.0)  118,4(mm)

+) Góc ôm
 b2   35 
  arcsin    arcsin    49o32'
 d a1  0,5.m   48  0,5.4 
11. Thông số bộ truyền trục vít
Thông số Ký hiệu Giá trị

Khoảng cách trục aw(mm) 84
Mô đun m 4
Tỉ số truyền u 8
Số mối ren vít Z1 4
Số răng bánh vít Z2 32
Đường kính vòng chia d1(mm) 40
d2(mm) 128
Đường kính vòng lăn dw1(mm) 40
dw2(mm) 128
Đường kính vòng đỉnh da1(mm) 48
da2(mm) 136
Đường kính vòng đáy df1(mm) 30,4

Đường kính vòng đáy df2(mm) 118,4
Hệ số đường kính q 10
Hệ số dịch chỉnh bánh vít x 0
Góc ôm  49032'
Góc vít  28,1o
Chiều rộng bánh vít b2 (mm) 35
B) THIẾT KẾ TRỤC BÁNH VÍT TRỤC VÍT

1. Chọn vật liệu làm trục
- Trục vít thường được chế tạo liền trục , nên vật liệu làm trục chủ
động là thép C45 , tôi cải thiện . Có giới hạn bền Ϭb = 750 MPa , giới
hạn chảy Ϭc = 450 Mpa , độ rắn 200 HB , [τ] = 15...30Mpa .
- Trục bị động gắn với vit me .
2. Xác định lực tác dụng lên trục

Theo công thức

2TII 2.85837,65
Fa1  Ft 2    1341,2( N )
d2 128
Ft1  Fa 2  Fa1.tg (   )  1341,2.tg  28,1o  4.53o   858,7( N )
Fa1.cos  1341,2.cos(4,53o )
Fr1  Fr 2  tg .cos   .tg 200.cos 28,10  655( N )
cos(   ) cos(28,1  4.53 )
o o
Với Ft – là lực vòng ; Fr – là lực hướng tâm ; Fa – là lực dọc trục.

3. Tính sơ bộ đường kính trục
- Đường kính trục dt1:
dt1  3 T1 / (0, 2[1 ])  3 13718,5 / (0, 2[20])  15,1mm
 Chọn dt1 = 32mm.
- Đương kính trục dt2:
dt 2  3 T2 / (0, 2[ ])  3 85837, 65 / (0, 2[25])  25,8mm
Chọn dt2 = 37 mm.

4. Xác định khoảng cách giữa các gối đỡ
 Trục I:

- Chiều rộng ổ lăn: b0=16 mm.

- Chiều dài may ơ bánh đai: lm12=(1,2…1,5)dt1.
 Chọn lm12=1,4dt1= 1,4.32 = 44,8 mm.
- Khoảng cách từ mặt mút của chi tiết quay đến nắp ổ:
Chọn k3=10 mm.
- Chều cao nắp ổ và đầu bulong: Chọn hn=15 mm.
- Khoảng cách giữa các gối đỡ: l11=(0,9…1)da2
chọn l11=0,95da2=0,95.136= 129,2mm.
- Khoảng cách từ gối đỡ 0 đến tiết diện trục vít:
l13 = l11/2 = 129,2/2 = 64,6mm.
- Khoảng côngxôn từ may ơ bánh đai đến gối đỡ:
l12 = lc12 = 0,5(lm12 + bo)+ k3+ hn = 0,5(44,8 +16) +10 +15
= 55,4mm.

 Trục II:
- Chiều rộng ổ lăn: b0 = 16 mm.

- Chiều dài may ơ nửa khớp nối: lm23=(1,2...1,4)dt2.
chọn lm23 = 1,3dt2 = 1,3.37 = 48,1mm.
- Chiều dài may ơ bánh vít: lm22 = (1,2…1,8)dt2
chọn lm22 = 1,2dt2 = 1,2.37 = 44,4mm.
- Khoảng cách từ mặt mút chi tiết quay đến thành trong của hộp:
Chọn k1=10 mm.
- Khoảng cách từ mặt mút ổ lăn đến thành trong của của hộp:
Chọn k2= 5 mm.
- Khoảng cách từ mặt mút của chi tiết quay đến nắp ổ:
Chọn k3=10 mm.
- Chều cao nắp ổ và đầu bulong: Chọn hn=15 mm.
- Khoảng cách từ gối đỡ 0 đến tiết diện bánh răng:
l22 = 0,5(lm22 +bo) + k1 + k2 = 0,5(55,5+16) + 10 + 5 = 50,75mm.
- Khoảng cách giữa các gối đỡ: l21= 2.l22 = 2.50,75 = 101,5mm.
- Khoảng côngxôn từ may ơ nửa khớp nối đến gối đỡ:

lc23 = 0,5(lm23 + bo) + k3 + hn= 0,5(48,1+16) +10 +15= 57,05mm.
 l23 = l21 + lc23 = 101,5 + 57,05 = 158,55mm.
5. Biểu đồ momen , xác định đường kính các tiết diện trục
 Trục 1:
Ta có: Fax = Fcx = Ft1/2 = 429,35 N

Fay = Fcy = Fr1/2 = 327,5 N
Tại tiết diện nguy hiểm B:
- Momen uốn tổng:
MB  2
M Bx  M By
2
 277362  47980,52  55420 Nmm.
- Momen tương đương:
M tdB  M B2  0,75TB2  554202  0,75.13718,52  56679Nmm.
- Đường kính sơ bộ trục tại tiết diện B:
d B  3 M tdB / (0,1.[ ]  3 56679 / (0,1.67)  20,38 mm
Với [ ] =67 là trị số ứng suất cho phép ( tra bảng 10.5/tr195)
 dB = 32(mm) Thoả mãn.
 Momen chống uốn WB=0,1 d3B = 0,1.323 = 3276,8mm3
Momen chống xoắn WoB= 0,2d3B=0,2.323= 6553,6mm3
 Trục 2:

Ta có: Fdx=Fgx = Ft2/2 = 670,6 N.

Fdy = Fgy = Fr2/2 = 327,5 N.
Tại tiết diện nguy hiểm E:
- Momen uốn tổng:
M E  M Ex
2
 M Ey
2
 340332  715782  79257 Nmm.
- Momen tương đương:
M tdE  M E2  0,75TE2  792572  0,75.85837,652  108663Nmm.
- Đường kính sơ bộ trục tại tiết diện E:
d E  3 M tdE / (0,1.[ ]  3 108663 / (0,1.67)  25,3mm
Với [ ] =67 là trị số ứng suất cho phép ( tra bảng 10.5/tr195[1])
 dE= 37 mm thỏa mãn.
 Momen chống uốn WE=0,1dE3=0,1.373= 5065,3 (mm3)
Momen chống xoán WoE=0,2 dE3=10130,6 (mm3)

6. Kiểm nghiệm trục về độ bền mỏi
Để đảm bảo kết cấu trục vừa thiết kế đảm bảo được độ bền mỏi nếu hệ
số an toàn trên các tiết diện nguy hiểm thảo mãn diều kiện:
s j s j
sj   [s]
s s2
j
2
j
Với : [s] – hệ số an toàn cho phép, lấy [s]= 3 => không cần kiểm nghiệm về
độ cứng của trục.
Kết quả
Thông số Kí hiệu Công thức Trục Trục
I(A) II(B)
Giới hạn mỏi uốn (MPa)  1 0,436  b 327 327
Giới hạn mỏi xoắn (MPa)  1 0,58  1 190 190
Biên độ ứng suất pháp  aB ,  aE M j / Wj 16,9 15,65
(MPa)
Ứng suât pháp trung  m B ,  mE (  max+  min)/2 0 0
bình (MPa)
Biên độ ứng suất tiếp  aB , aE T j / Woj 2,09 8,47
(MPa)
Ứng suất tiếp trung bình  mB , mE ( max   min ) / 2 0 0
(MPa)
Vì ứng suất uốn thay đổi theo chu kì đối xứng nên
 aj  ( max   min ) / 2  M j / W j
  mj  0
 ; tương tự   T / W
 mj  ( max   min ) / 2  0
  aj j oj
  và   - hệ số kể đến ảnh hưởng của trị số ứng suất trung bình đến độ
bền mỏi.
Tra bảng 10.7/197 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1
   = 0,1;   =0,05.
- Kx – hệ số tập trung ứng suất do trạng thái bề mặt, phụ thuộc vào
phương pháp gia công và độ nhẵn bề mặt, tra bảng 10.8/197 Giáo trình
Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1

 Kx=1 ( với độ nhám Ra=0,32..0,16)
- Ky - hệ số tăng bền bề mặt trục, phụ thuộc phương pháp tăng bền, cơ
tính vật liệu. tra bảng 10.9/197 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn
động cơ khí tập 1
 Ky = 1,5
-   ,  - hệ số kích thước kể đến ảnh hưởng của kích thước tiết diện
trục đến giới hạn mỏi
- K , K - hệ số tập trung ứng suất thực tế khi uốn và khi xoắn, phụ thuộc
vào yếu tố gây tập trung ứng suất
- Tra bảng 10.11/198 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập
1
 tại B: K /   = 3,25; K /  = 2,35;
tại E: K /   = 2,44; K /  = 1,86.
 K dB  ( K /    K x  1) / K y  (3, 25  1  1) /1,5  2,17
K dB  ( K /   K x  1) / K y  (2,35  1  1) /1,5  1,6
 K dE  ( K /    K x  1) / K y  (2, 44  1  1) /1,5  1, 63
K dE  ( K /   K x  1) / K y  (1,86  1  1) / 1,5  1, 24
 Hệ số an toàn chỉ xét riêng ứng suất pháp:

 1 327
s B    8,92
K dB aB    mB 2,17.16,9  0,1.0
 1 327
s E    12, 05
K dE aE    mE 1, 63.15, 65  0,1.0
Hệ số an toàn chỉ xét riêng đến ứng suất tiếp:
 1 190
s B    56,82
K dB aB   mB 1, 6.2, 09  0, 05.0
 1 190
s E    18, 09
K dE aE   mE 1, 24.8, 47  0, 05.0
Vậy: hệ số an toàn tại tiết diện nguy hiểm:
s B s B 8,92.56,82
sB    8,81  [s]
s B  s
2 2
B 8,92  56,82
2 2

 Kết cấu trục I vừa thiết kế đảm bảo độ bền mỏi.
s E s E 12, 05.18, 09
sE    10, 03  [s]
s E  s
2
12, 05  18, 09
2
E
2 2
 Kết câu trục II vừa thiết kế đảm bảo độ bền mỏi.

7. Kiểm nghiệm về độ bền tĩnh
 td   2  3 2  [ ] , [ ] =0,8  ch
Ta có:
- trục 1:
[ ] =0,8  ch =0,8.450=360MPa
 td   2  3 2   aB
2
 3 aB
2
 16,92  3.2,092  17, 28  360MPa
 thỏa mãn điều kiện về độ bền tĩnh
- trục 2:
[ ] =0,8  ch =0,8.450=360MPa
 tdE   aE
2
 3 aE
2
 15,652  3.8, 472  17,8  360MPa
 thỏa mãn điều kiện về độ bền tĩnh
8. Chọn lại đường kính các đoạn trục
Vị trí nắp khớp nối ( mm) . dkn1 = 23 dkn2 = 25

Vị trí nắp ổ lăn (mm) . dol1 = 30 dol2 = 30
Vị trí giữa ổ lăn có vai trục (mm) . dv1 = 35 dv2 = 32
Vị trí lắp trục vít , bánh vít (mm) . dtv = 32 dbv = 37
9. Tính then
a) Trục I

 Ta sử dụng then bằng tại vị trí lắp may ơ
Theo bảng 9.1a/173 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí
tập 1 ta chọn được các thông số của then như sau :
Kích thước tiết diện
Đường Chiều sâu rãnh then Bán kính góc lượn
then
kính
b h t1 t2 Lớn nhất Nhỏ nhất
23 8 7 4 2,8 0,25 0,16

 Ta kiểm nghiệm lại then :
 Điều kiện bền dập :
 d = 2𝑇
𝑑𝑙 (ℎ − 𝑡𝑡 1)
Trong đó : lt – chiều dài then ,
lt = (0,8...0,9).lm12 = 35,84 .... 40,32 .
Chọn lt = 36 mm .
→ d = = 11,05 Mpa <  σ d  .
2.13718,5
23.36.(7−4)
Tra bảng B9.5/178 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí
1 ta có: dạng lắp cố định, vật liệu may-ơ bằng thép và chế độ tải
trọng va đập nhẹ σd   100Mpa
Vậy nên đảm bảo điều kiện bền dập .
 Điều kiện bền cắt :

2𝑇
τc = ≤ [τ] .
𝑑𝑙𝑡 𝑏

2.13718,5
→ τc = = 4,14 Mpa < [τc] = 20 Mpa
23.36.8
Thỏa mãn điều kiện bền cắt .

b) Trục II
 Ta sử dụng then bằng .
Theo bảng 9.1a /173 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1
ta chọn được các thông số của then như sau :
+) Tại vị trí lắp may ơ:
then
kính
25 8 7 4 2,8 0,25 0,16
 Ta kiểm nghiệm lại then :

 d = 2𝑇 ≤ [Ϭ𝑑 ] .
𝑑𝑙 (ℎ − 𝑡 )
𝑡 1

lt = (0,8...0,9).lm23 = 38,5.... 43,29 .
Chọn lt = 40mm .
→ d = =57,25 Mpa <  σ d  .

2.85837,65
25.40.( 7 − 4 )
trọng chịu va đập nhẹ σd   100Mpa Vậy nên đảm bảo điều kiện
bền dập.
 Điều kiện bền cắt :
2𝑇
τc = ≤ [τc] .
𝑑𝑙𝑡 𝑏

2.85837,65
→ τc = = 21,5 < [τc] = 60 Mpa .
25.40.8
Thỏa mã điều kiện bền cắt .
+) Tại vị trí lắp bánh vít:
then
kính
37 10 8 5 3,3 0,25 0,16
 Ta kiểm nghiệm lại then :

 d = 2𝑇 ≤ [Ϭ𝑑 ] .
𝑑𝑙 (ℎ − 𝑡 )
𝑡 1

lt = (0,8...0,9).lm22 = 35,52.... 39,96.
Chọn lt = 36mm .
→ d = = 42,96 Mpa <  σ d  .

2.85837,65
37.36.( 8 − 5 )
trọng va đập nhẹ σd   100Mpa Vậy nên đảm bảo điều kiện bền
dập .
 Điều kiện bền cắt :
2𝑇
τc = ≤ [τc] .
𝑑𝑙𝑡 𝑏
2.85837,65
→ τc = = 12,89 < [τc] = 30 Mpa .
37.36.10
Thỏa mã điều kiện bền cắt .
10. Tính ổ lăn
10.1. Chọn ổ lăn cho trục I
Ta có Fa1/Fr1=1341,2/655= 2,05

Để có kết cấu đơn giản nhất, giá thành thấp nhất. Chọn ổ bi đỡ chặn.
Chọn kết cấu ổ lăn theo khả năng tải động. Đường kính trục tại chỗ lắp ổ
lăn : dol= 30mm.
Tra PL 2.12/263 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1 với
ổ cỡ nhẹ hẹp ta chọn ổ bi đỡ chặn có kí hiệu 36206 có các thông số sau:
d D b=T r r1 C C0
Kí hiệu
mm mm mm mm mm kN kN
36206 30 62 16 1,5 0,5 18,2 13,3
Góc tiếp xúc   360 .
10.2. Chọn ổ lăn cho trục II
 Chọn loại ổ lăn
Fa2/Fr2=858,7/655 = 1,3 > 0.3 nên chọn ổ đỡ - chặn
Tra PL 2.12/263 Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí 1
với ổ cỡ nhẹ hẹp ta chọn ổ bi đỡ chặn có thông số:

d D b=T r r1 C C0
Kí hiệu
mm mm mm mm mm kN kN
36206 30 62 16 1,5 0,5 18,2 13,3
Góc tiếp xúc   36 .
0
10.3. Tính và kiểm nghiệm khả năng tải trọng của ổ
Tải trọng động quy ước: Q  ( XVFr  YFa )kt kđ
- V – hệ số kể đến vòng nào quay. Vì vong trong quay nên V=1

- kt – hệ số kể đến ảnh hưởng của nhiệt độ, kt =1 với nhiệt độ < 1050C.
- kđ – hệ số kể đặc tính tải trọng, tra bảng 11.3/215[1] => kđ = 1
- X – hệ số tải trọng hướng tâm
- Y – hệ số tải trọng dọc trục
 Tính tỷ số
Fa1 / C01  1341, 2 / 6240  0, 215 ; Fa 2 / C02  858,7 / 8470  0,101
e – hệ số
=> e1=0,95; e2=0,95
Fa1 1341,2
Xét   2,05  e
V .Fr1 1.655
 X 1  0,37
chọn: 
Y1  0,66

Fa 2 858,7
Xét   1,31  e
V . Fr 2 1.655
 X 2  0,37
chọn: 
Y2  0,66
Q1   X 1.V .Fr1  Y1.Fa1  kt .kd   0,37.1.655  0,66.1341,2 .1.1  1127,5 N

=>
Q2   X 2 .V .Fr 2  Y2 .Fa 2  kt .kd   0,37.1.655  0,66.858,7 .1.1  809,1N
 Kiểm nghiệm ổ lăn theo khả năng tải động
Ta có: Cd  Q.m L Với :
m: bậc của đường cong mỏi, đối với ổ bi m=3.

Với Lh= 18000 giờ
 Tuổi thọ của ổ lăn: +) L1 = Lh.n1.60.10-6
= 18000. 342,5. 60. 10-6
= 370 (triệu vòng)
+)L2 = Lh.n2.60.10-6
= 18000.42,5.60.10-6
= 46 (triệu vòng)
 Cd 1  1127,5. 3 370  8094 N  C1  18,2kN  ổ trên trục I thoả mãn

điều kiện tải động
 Cd 2  809,1. 3 46  2899 N  C2  18,2kN  ổ trên trục II thoả mãn

điều kiện tải động
 Kiểm nghiệm theo khả năng tải tĩnh

Q01  X 01.Fr1  Y01.Fa1 . Tra bảng 11.6/221 Giáo trình Tính toán thiết
 X 0  0,5
kế hệ dẫn động cơ khí 1 được: 
Y0  0,28
 Qt1  X 0 .Fr1  Y0 .Fa1  0,5.386,89  0,28.1049,15  487,2 N

 Qt1  487, 2 N  C01  13,3kN  Thỏa mãn tải tĩnh
Q02  X 02 .Fr 2  Y02 .Fa 2 . Tra bảng 11.6/221 Giáo trình Tính toán thiết
 X 0  0,5
kế hệ dẫn động cơ khí 1 được: 
Y0  0,47
 Qt 2  X 02 .Fr 2  Y02 .Fa 2  0,5.386,89  0,47.281,71  325,85 N

 Qt 1  325,85 N  C02  13,3kN  Thỏa mãn tải tĩnh

C: THIẾT KẾ VỎ HỘP GIẢM TỐC
 Chọn kết cấu đúc cho vỏ hộp. Chỉ tiêu của hộp giảm tốc là độ
cứng cao và khối lượng nhỏ .
 Vật liệu đúc là gang xám GX 15-32 .
 Bề mặt nắp ghép với thân là bề mặt đi qua trục bánh vít để lắp
bánh vít và các chi tiết khác lên trục dễ dàng .
Xác định thông số của vỏ hộp giảm tốc:

Tên gọi Tính toán
Chiều dày: Thân hộp, δ δ = 0,03.a + 3 = 0,03.84+ 3 = 5,52 mm .
Chọn δ = 6 mm .
Nắp hộp, δ1 δ1 = 0,9.6 = 5,4 mm . Chọn δ1 = 6 mm .
Đường kính:
Bulông nền, d1 d1>0,04.a+10=0,04.84+10= 13,36 mm
Chọn d1= 16 mm
Bulông cạnh ổ, d2 d2=(0,7÷0,8)d1=11,2÷12,8. Chọn

d2 = 12 mm.
d3=(0,8÷0,9)d2=9,6÷10,8 . Chọn d3 = 10
Bulông ghép bích nắp và thân, d3 mm .
Vít ghép nắp ổ, d4 d4 = (0,5÷0,7)d2 = 6÷8,4 Chọn d4 = 6
Vít ghép nắp của thăm, d5 mm
d5 = (0,5÷0,6)d2 = 6÷7,2 Chọn d5=6 mm

Mặt bích ghép nắp và thân:
Chiều dày bích thân hộp, S3 S3 = (1,4÷1,8)d3=14÷18 Chọn S3=16mm
S4=(0,9÷1)S3 = 14,4÷16 Chọn S4=16
mm
Chiều dày bích nắp hộp, S4
K3 = K2 - (3÷5) = 34 - (3÷5)= 29÷31 mm
Chiều rộng bích nắp và thân,
K3 Chọn K3 = 30 mm
Kích thước gối trục:
Đường kính ngoài và tâm lỗ vít, Trục I: D3=45 ; D2= 40( mm)
D3, D2 .
Trục II: D3= 80; D2= 73(mm)
Bề rộng mặt ghép bulông cạnh ổ:
K2=E2+R2+(3  5)mm =37,8  39,8mm,
K2
chọn K2=38mm
Tâm lỗ bulông cạnh ổ: E2 và C

E2=1,6d2=1,6.12=19,2mm ;
R2=1,3d2=15,6mm
Mặt đế hộp:
Chiều dày: khi không có phần lồi S1=(1,3  1,8)d1=19,5  27. Chọn
S1 S1=25mm
Khi có phần lồi: Dd, S1 và S2 S2=(1,0  1,1)d1=(15  16,5) Chọn
S2=16mm
Bề rộng mặt đế hộp, K1 và q
K1 = 3d1 = 3.16=48 mm
q ≥ K1 + 2δ =48+2.6= 60 mm
Khe hở giữa các chi tiết:
Giữa bánh răng với thành trong Δ≥(1÷1,2)δ=(1  1,2).6=6÷7,2 Chọn Δ= 7
hộp mm
Giữa đỉnh bánh răng lớn với đáy Δ1≥(3÷5)δ=(3  5).6=(18÷30) Chọn Δ=24
hộp mm
Giữa mặt bên của các bánh răng Δ2   =6 chọn  2=10 (mm)
Số lượng bulông nền, Z Z=4

Thông số và vị trí lắp của một số trục:
Dung sai
STT Kích thước Kiểu lắp Vị trí lắp ghép
EI(ei) ES(es)
H7 0 25
1 Ф37 trục II – Bánh vít
k6 2 18
2 Ф30 k6 2 18 Trục II - vòng trong ổ bi .
H7 0 30
3 Ф62 Lỗ gối ổ trục II.
d11 -290 -100
H7 0 21
4 Ф25 Khớp nối trục II.
k6 2 15
D11 65 195
5 Ф25 Bạc chặn với trục II
k6 2 15
6 Ф32 H7 0 25 trục I – Trục vít
k6 2 18
7 Ф30 k6 2 15 Trục I – vòng trong ổ bi .
H7 0 25
8 Ф62 Vỏ gối ổ trục I - ổ bi.
d11 -290 -100
9 Ф23 D11 65 195 Bạc chặn với trục I
k6 2 15
N9 -36 0
10 Ф10 Then lắp bánh vít .
h9 -36 0
N9 -36 0
10 Ф8 Then lắp khớp nối .
h9 -36 0
Tài liệu tham khảo

1, Giáo trình Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí tập 1+2 ( Trịnh Chất –
Lê Văn Uyển)
2, Giáo trình Chi tiết máy ( Nguyễn Trọng Hiệp)


ĐỒ ÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ CƠ KHÍ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN THIÊT KẾ CƠ KHÍ

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

ĐỒ ÁN MÔN HỌC CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Hà Nội, ngày tháng năm 2019

Phạm Thành Tôn

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

CHƯƠNG 1: THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D

Dưới đây là mô hình 3D của đề bài:

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Thông số kích thước, số lượng

2.1. Tính toán động học

qi = aio + ai1.t+ ai2.t2 + ai3.t3 (1) i=1; 2

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

*Tính toán động học cho từng đoạn quỹ đạo:

Chọn te = 2,7s  t 2e = 1s ; t1e = 1,7s

 a20 = 0,8 +) a10 = 0,8

 q2 = 0,8 – 0,9t2 + 0,6t3 q1 = 0,8 - 0,54t2 + 0,22t3

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Từ đồ thị 𝑞̇ 2max = 2,142 (m/s)

Từ đồ thị |𝑞̈ 2𝑚𝑎𝑥 |=1,8 (m/s2)

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Từ đồ thị |𝑞̇ 1max |=0.4416 (m/s)

Từ đồ thị |𝑞̈ 1𝑚𝑎𝑥 |=0,82(m/s2)

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

2.2. Tính toán động lực học

 Thế năng của khâu 2 là :

 Thế năng của vật là :

→ Thế năng của hệ là :

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

3. Phương trình vi phân chuyển động

Với : U1 là lực dẫn động của động cơ.

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

 |U2max | = 108 (N).

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

CHƯƠNG III:THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG CHO KHÂU1

3.1. Thiết kế hệ dẫn động - bộ truyền vít me đai ốc bi

3.1.2. Xác định sơ bộ đường kính trong d1 của ren

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

- Đường kính bi db= (0,08 … 0,15)d1. Chọn db= 9 mm.

- Đường kính trong của đai ốc:

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

1000.v2 max .60 1000.0,825.60

3.1.4. Tính kiểm nghiệm về độ bền

Với  =0,8 là hệ số phân bố không đều cho các viên bi.

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Đồ thị xác định ứng suất lớn nhât  max

3.2.1. Công suất lực dẫn động

Công suất dẫn động của khâu 1

P1  U1 * q1  (1218,8  145, 2 t)(1,08t  0,66t 2 )

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Từ đồ thị ta có: |P1max|= 487W

 ta có :   knoltvvb  0,99.0,99 .0,8.0,996  0, 73

- ηkn= 0,99 hiệu suất khớp nối

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

3.2.2.2. Xác định số vòng quay làm việc

+ Tỉ số truyền bộ truyền trục vít : utv = 8

Suy ra : usb  ud .utv =4.8= 32

3.2.2.4. Số vòng quay sơ bộ của động cơ

Sinh viên thực hiện: Phạm Thành Tôn, Lớp KT CĐT01-K61

Kiểu động cơ : 4A90LA8Y3

Công suất trên trục 1:

Công suất trên trục động cơ: