TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT - CÔNG NGHỆ CẦN THƠ

KHOA KỸ THUẬT CƠ KHÍ

BÁO CÁO LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ROBOT SCARA
PHÂN LOẠI SẢN PHẨM
GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN: SINH VIÊN THỰC HIỆN:
ThS. Đường khánh Sơn Trần Chí Nguyện
MSSV: 1501049
Trương Tấn Thành
MSSV: 1500632
Ngành: Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử-2015
NỘI DUNG BÁO CÁO

I Tổng quan về đề tài

II Nội dung nghiên cứu

III Kết quả nghiên cứu

IV Kết luận và hướng phát triển đề tài

 I. Tổng quan về đề tài:

1. Đặt vấn đề:

Robot được ứng dụng

trong lĩnh vực nào?
 I. Tổng quan về đề tài:
1. Đặt vấn đề:
 I.Tổng quan về đề tài:

2. Mục đích chọn đề tài:

Nhằm mục đích phục vụ học
tập, nghiên cứu và sáng tạo
cho mọi người có chung đam
mê về robot.

Ứng dụng mô hình cho các dây

truyền sản xuất và phân loại sản
phẩm

Bắt kịp xu hướng phát triển

trong thời đại công ngiệp 4.0
 I.Tổng quan về đề tài:

3. Mục tiêu nghiên cứu:

 Thiết kế và chế tạo mô hình robot
Scara phân loại sản phẩm.

 Tính toán và giải bài toán động học

thuận, động học nghịch cho robot.

 Áp dụng giải thuật điều khiển PID cho

robot và tiến hành mô phỏng chạy
thực nghiệm.

 Thiết kế giao diện người dùng quản lí

điều khiển robot trên máy tính.
 I.Tổng quan về đề tài:
4. Các đề tài trong và ngoài nước:
 Cả 2 robot đều được vận hành bằng
Robot Scara
giải thuật điều khiển PID trên
gắp vật của sinh Arduino, và được quản lí bằng giao
viên đại học diện chương trình Python trên máy
Nha Trang tính.
 Hạn chế:
• Thiết kế cơ khí còn đơn giản chưa
Robot Scara vẽ ứng dụng được trong công nghiệp.
• Giải thuật điều khiển chưa đạt hiệu
của sinh viên
quả cao và còn sai số.
đại học Công
• Chưa thiết kế được giao điện người
Nghiệp Hà Nội dùng quản lí điều khiển hiệu quả


l12321

II. Nội dung nghiên cứu:

1. Tính toán động học robot:
 Tính toán động học thuận: Các tham số động học:
l0 = 140 mm l2 = 95 mm
l1 = 130 mm l3 = 115 mm

Theo phương pháp chuyển đổi

Denavit-Hartenberg. Đặt gốc tọa độ
trùng với đế của robot, ta được bảng
l3
thông số DH như sau:
Khâu a α d θ
1 115 0 d1 0
2 l1 0 0 θ2
3 l2 0 0 θ3
 II. Nội dung nghiên cứu:

1. Tính toán động học robot: Phương trình động học của robot bằng tích
Tính toán động học thuận: của 3 ma trận 𝑇10 , 𝑇21 , 𝑇32 :
𝑇1
1 0 0 l3 𝑇
T30 = 𝑇10 × 𝑇21 × 𝑇32 = 2
0 1 0 0 𝑇3
T10 =
0 0 1 l0 𝑇4
0 0 0 1 T1= cos𝜃2 cos𝜃3 − sin𝜃2 sin𝜃3 , −cos𝜃2 sin𝜃3 −
cosθ2 −sinθ2 0 130cosθ2 cos𝜃3 sin𝜃2 , 0 , 130cos𝜃2 + 95cos𝜃2 cos𝜃3 −
sinθ2 cosθ2 0 130sinθ2
T21 = 95sin𝜃2 sin𝜃3 + 115
0 0 1 0
0 0 0 1 T2 = cos𝜃2 sin𝜃3 + cos𝜃3 sin𝜃2 , cos𝜃2 cos𝜃3 −

cosθ3 −sinθ3 0 95cosθ3 sin𝜃2 sin𝜃3 , 0 , 130sin𝜃2 + 95cos𝜃2 sin𝜃3 +

sinθ3 cosθ3 0 95sinθ3 95cos𝜃3 sin𝜃2
T32 =
0 0 1 0
0 0 0 1 T3 = 0 , 0 , 1, 𝑑1
T4 = 0 , 0 , 0 , 1
 II. Nội dung nghiên cứu:
1. Tính toán động học robot: Tính 𝜃3 :
𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑏2
Tính toán động học nghịch: Cos𝜃3 =
2𝑎𝑏
𝑆𝑖𝑛𝜃3 = ± 1 − cos𝜃 2

𝜃3 = 𝑎tan2(sin𝜃3 , cos𝜃3
Tính 𝛽 :
𝑐 2 + 𝑎2 − 𝑏2
Cos(𝛽 =
2𝑐𝑎
𝑆𝑖𝑛𝛽 = ± 1 − cos𝛽 2

𝛽 = 𝑎tan2(cos𝛽, sin𝛽
Tính 𝜃2 :
𝜃2 = 𝛼 + 𝛽
𝜃3 > 0 𝜃2 = 𝛼 − 𝛽

𝜃3 < 0 𝜃2 = 𝛼 + 𝛽
 II. Nội dung nghiên cứu:
2. Thiết kế robot trên Solidworks:

Đế robot Khâu tay xoay robot

 II. Nội dung nghiên cứu:
2. Thiết kế robot trên Solidworks:

Tay gắp robot Mô hình hoàn chỉnh

 II. Nội dung nghiên cứu:

3. Thiết kế cơ khí robot:

 II. Nội dung nghiên cứu:

3. Thiết kế cơ khí robot:

 II. Nội dung nghiên cứu:

3. Thiết kế cơ khí robot:

 II. Nội dung nghiên cứu:
3. Thiết kế cơ khí robot:
 II. Nội dung nghiên cứu:

5. Thiết kế mạch điện robot:

 II. Nội dung nghiên cứu:
5. Thiết kế mạch điện robot:
Lưu đồ giải thuật điều khiển:
• Tín hiệu điều khiển được gửi từ
máy tính bằng giao diện qua giao
tiếp cổng COM với Arduino.
• Gồm 1 Arduino Uno(master) điều
khiển 3 slave Arduino Nano qua
giao tiếp I2C.
• Các slave biên dịch chương trình
PID và điều khiển động cơ qua
module điều khiển động cơ L298.
 II. Nội dung nghiên cứu:
6. Thiết kế giao diện điều khiển robot:
 II. Nội dung nghiên cứu:

7. Khái quát về bộ điều khiển PID:

• Giúp tăng độ chính xác trong điều khiển.

• Giảm sai số hệ thống.
• Ứng dụng cao và dễ sử dụng hơn các bộ điều khiển khác.
 III. Kết quả nghiên cứu:

1. Kết quả mô phỏng trên Matlab Simulink

 III. Kết quả nghiên cứu:
1. Kết quả thực nghiệm khi áp dụng giải thuật PID
Thông số PID trên khâu trượt đầu tiên được hiệu chỉnh qua thực nghiệm
như sau: KP =1.4, KI=0.15,KD = 0.05.
 III. Kết quả nghiên cứu:
1. Kết quả thực nghiệm khi áp dụng giải thuật PID
Thông số PID trên khâu quay thứ nhất được hiệu chỉnh qua thực nghiệm
như sau: KP =1.7, KI=0.2, KD = 0.05.
 III. Kết quả nghiên cứu:
1. Kết quả thực nghiệm khi áp dụng giải thuật PID
Thông số PID trên khâu quay thứ hai được hiệu chỉnh qua thực nghiệm
như sau: KP =1.7, KI=0.2, KD = 0.05.
 III. Kết quả nghiên cứu:
2. Kết quả chạy thực tế của mô hình:
Chạy động học thuận robot:
 III. Kết quả nghiên cứu:
2. Kết quả chạy thực tế của mô hình:
Chạy động học nghịch robot:
 III. Kết quả nghiên cứu:
2. Kết quả chạy thực tế của mô hình:
Robot chạy theo chu trình gắp 1 vật:
 III. Kết quả nghiên cứu:
2. Kết quả chạy thực tế của mô hình:
Robot chạy theo chu trình gắp 3 vật:
 III. Kết quả nghiên cứu:
Video chạy thực tế:
 III. Kết quả nghiên cứu:

4. Đánh giá:
 Giải thuật điều khiển PID tốt, đáp ứng nhanh và sai số thấp dưới 2%.

 Mô hình thiết kế cơ khí robot hoạt động tương đối ổn định và chính xác.

 Robot vận hành tốt, gắp và thả vật chính xác đúng vị trí đã quy định.
 IV. Kết luận và hướng phát triển đẻ tài:

1. Kết quả đạt được:

• Xây dựng các chương trình tính toán động học thuận và động học nghịch cho robot.

• Mô phỏng thành công mô hình robot trên Matlab Simulink.

• Xây dựng được giải thuật điều khiển vị trí PID trên giao diện phần mềm Arduino.

• Lập trình được giải thuật giao tiếp cổng COM, giao tiếp I2C.

• Thiết kế hoàn chỉnh mô hình 3D trên Solidworks và chế tạo thành công mô hình
robot Scara thực tế.

• Thiết kế được giao diện người dùng quản lí điều khiển và tính toán trên phần mềm
Matlab.

• Xây dựng được sơ đồ mạch điện và sơ đồ khối quản lí điều khiển robot.

• Robot Scara hoạt động tốt, chính xác đạt mục tiêu ban đầu đã đề ra.
 IV. Kết luận và hướng phát triển đẻ tài:
2. Những hạn chế mà đề tài gặp phải:
• Lắp đặt và chọn động cơ cho mô hình còn khá nhỏ nên gặp khó khi gắp và
phân loại các vật nặng.

• Giải thuật điều khiển PID cho robot vẫn còn sai số.

• Mô hình cơ khí của robot hoạt động còn sai lệch nhỏ do độ rơ của động cơ.
 IV. Kết luận và hướng phát triển đẻ tài:

3. Hướng phát triển đề tài:

• Áp dụng thêm các giải thuật điều nâng cao cho robot như: điều khiển mờ,
LQR…

• Xây dựng các khâu, khớp cánh tay chắc hơn nhằm tăng khối lượng vật mà
robot có thể vận chuyển.

• Chọn động cơ có công suất cao hơn và ổn định hơn cho giúp cho robot
vận hành tốt hơn, ít sai số.

• Kết hợp thêm camera xử lý ảnh phân loại màu cho robot nhằm nâng cao
khả năng phân loại sản phẩm.

• Kết hợp thêm robot di chuyển đa hướng dưới đế robot nhằm nâng cao khả
năng cơ động, ứng dụng hơn nữa trong nhiều lĩnh vực khác nhau.
 Tài liệu tham khảo:

[1] Ts.Ngô Quang Hiếu, PGS Ts. Nguyễn Chí Ngôn (2016), Giáo trình kỹ thuật
robot, Nhà xuất bản đại học Cần Thơ, Cần Thơ.
[2] Nguyễn Thị Phương Hà (2005), Lí thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản
đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh, TP.Hồ Chí Minh.
[3] Ts.Nguyễn Ngọc Phương (2004), Hướng dẫn thiết kế và lắp ráp robot, Nhà
xuất bản Đà Nẵng, TP Hồ Chí Minh.
[4] Nguyễn Phùng Quang (2004), MATLAP & Simulink dành cho kỹ sư điều
khiển tự động, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật Hà Nội, Hà Nội.
[5] Ts.Nguyễn Mạnh Tiến (2007), Điều khiển robot công nghiệp, Nhà xuất bản
khoa học và kỹ thuật Hà Nội, Hà Nội.
[6] Reza N. Jazar (2006), Theory of Applied robotics. Springer New York
Dordrecht Heidelberg, London.
L/O/G/O

CẢM ƠN THẦY CÔ VÀ CÁC

BẠN ĐÃ LẮNG NGHE!

LOGO