SCIENCE - TECHNOLOGY

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO

RESEARCH DESIGN ROBOT ARM 6 DEGREES OF FREEDOM
Nguyễn Văn Thanh1, Trần Đức Độ1, Ngô Văn Học2,
Đặng Công Hoàng2, Tạ Anh Tuấn3, Nguyễn Xuân Chung4,*

khác do có nhiều vấn đề liên quan như: chuyển động của

TÓM TẮT
các khâu khớp, cơ cấu làm việc cuối cùng, điều khiển cánh
Cánh tay robot được ứng dụng rộng rãi trong các nhà máy công nghiệp tay theo đúng vị trí mong muốn....
nhằm giảm bớt nhân công lao động, tăng năng suất hay sử dụng ở những môi
trường độc hại với con người. Việc nghiên cứu thiết kế cánh tay robot chưa thực 2. THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT 6 BẬC TỰ DO
sự được các doanh nghiệp sử dụng quan tâm. Bài báo này trình bày phương pháp 2.1. Bài toán động học thuận
nghiên cứu thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự do. Ở đây các bài toán động học, động Bài toán động học thuận là quá trình tính toán vị trí và
lực học của cánh tay robot sẽ được giải quyết trước tiên. Sau đó tiến hành thiết kế hướng của cơ cấu chấp hành cuối hay tay gắp khi biết tất
mô hình robot 6 bậc tự do trên phầm mềm NX của hãng Siemens, mô phỏng trên cả các giá trị biến khớp. Để tính toán vị trí và hướng từ tập
SOLIDWORKS, xây dựng khối điều khiển trên MATLAB và cuối cùng chế tạo mô hợp các giá trị biến khớp thì các tham số của bảng Denavit-
hình robot 4 bậc tự do. Hartenberg (D-H) cần được biết.
Từ khóa: Thiết kế cánh tay robot, cánh tay robot, robot 6 bậc tự do. Bảng 1. Bảng thông số D-H
ABSTRACT Khâu
Robotic arms are widely used in industrial field to reduce labor, increase
productivity or use in toxic environments that are harmful to human. The 1 θ 0 0 0
research and design of robotic arm has not been received the attention of the 2 θ −90 0 0
most enterprises in Viet Nam. This paper will presents a research method to
design a robotic arm with 6 degrees of freedom. In this paper, the kinematics 3 θ 0 a d
and dynamics mathematical of the robot arm will be solved first. Then design a 6
degree-of-freedom robot model on Siemens' NX software, simulate on 4 θ −90 a d
SOLIDWORKS, create a control system on MATLAB and finally build a 4-degree-
of-freedom robotic arm model in real-life. 5 θ 90 0 0
Keywords: Robot arm design, robot arm, robot 6 degrees of freedom. 6 θ −90 0 0

1 Trong đó:
Lớp Cơ khí 07- K13, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội
2
Lớp Cơ khí 06 - K13, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội Độ dài pháp tuyến chung: an
3
Lớp Kỹ thuật Điện 01- K13, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội Góc giữa với các trục vuông góc với an: α
4
Trung tâm Việt - Nhật, Trường Đại học Công nghiệp Hà Nội θ là các góc xoay của các khớp thứ i của robot
*
Email: ChungNX@haui.edu.vn,ngxchung@gmail.com di là khoảng cách của dời theo trục z đến zi+1
Ma trận đặc trưng có dạng như sau:
1. GIỚI THIỆU
cosθ −sinθcosα sinθsinα acosθ
Cánh tay robot với những hiệu quả về kinh tế và xã hội, sinθ cosθcosα −cosθsinα asinθ
góp phần tăng năng suất lao động, cải tiến chất lượng sản An = (1)
0 sinα cosα d
phẩm, tiết kiệm nguyên vật liệu, sớm hoàn vốn đầu tư, 0 0 0 1
cũng như chuyển đổi cơ cấu sản xuất trong sản xuất công
nghiệp từ cơ cấu “con người và máy móc” sang cơ cấu “con Ma trận chuyển vị từ hệ trục thứ 1 đến hệ trục thứ 6 là:
người - robot - máy móc”, giúp cho con người thoát khỏi r r r Px
những công việc nguy hiểm, nặng nhọc, ngăn ngừa được r r r Py
T6 = A1.A2.A3.A4.A5.A6 = (2)
tai nạn lao động. Việc sử dụng cánh tay robot trong sản r r r Pz
xuất ở các nước công nghiệp đã cho thấy rõ được sự hiệu 0 0 0 1
quả này. Trong đó:
Tuy vậy, việc nghiên cứu thiết kế cánh tay robot trong r = c [c (c c c − s s ) − s s c ] + s (s c c + c s )
nước vẫn chưa thực sự phát triển mạnh so với các nước r = s [c (c c c − s s ) − s s c ] − c (s c c + c s )

Số 12.2022 ● Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 105
 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ

r = −s (c c c − s s ) − c s c θ = atan 2(−r s + r c , −r c c −r s c (6)

r = c [c (−c c s − s c ) + s s s ] +r s )
+s (c c − s c s )
θ = atan 2 1 − T (3,3) , T (3,3) (7)
r = s [c (−c c s − s c ) + s s s ]
−c (c c − s c s ) θ = atan 2(T (3,2), −T (3,1)) (8)
r = −s (−c c s − s c ) + c s s 2.3. Không gian làm việc
r = −c (c c c + s c ) − s s s ] Sau khi đã có đầy đủ giới hạn các góc xoay của từng
r = −s (c c c + s c ) + c s s )
khớp việc tính toán không gian làm việc dựa vào việc thực
r =s c s −c c
hiện các phép quay từ phương trình động học thuận.
Px = c [a c + a c − d s ] − d s
Py = s [a c + a c − d s ] + d c
Pz = −a s − a s − d c
Các ma trận thành phần từ A1 đến A6 như sau:
C −S 0 0 C −S 0 0
S C 0 0 0 0 1 0
A1 = , A2 = ,
0 0 1 0 −S −C 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
C −S 0 a C −S 0 a
S C 0 0 0 0 1 d
A3 = , A4 = ,
0 0 1 d −S −C 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
C −S 0 0 C −S 0 0
0 0 −1 0 0 0 1 0
A5 = , A6 = Hình 2. Không gian làm việc 3D
S C 0 0 −S −C 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
2.2. Bài toán động học nghịch
Ngược lại với bài toán động học thuận, bài toán động
học nghịch là dựa vào vị trí cuối cùng của cánh tay robot rồi
tìm ra các biến góc.

Hình 3. Không gian làm việc 2D

2.4. Thiết kế mô hình robot 6 bậc tự do
Cơ cấu gắp

Hình 1. Sơ đồ giải bài toán động học nghịch

Giải theo sơ đồ trên ta được kết quả các góc như sau:
(3)
θ = atan 2 p , p − Atan 2 d , ± p + p − d
(4)
θ = atan 2 (−a − a c )p
− c p + s p (d − a s ),(a s Hình 4. Tay gắp
− d )p
Có thể sử dụng tay gắp hay giác hút khối lượng từ 1,5 -
− (a + a c ) c p + s p − θ 2,5kg.
Sử dụng gắp linh kiện điện tử hay lắp ráp mạch.
(5)
θ = atan 2(a , d ) − Atan 2 K, ± a + d − K Tải trọng tối đa: 0,5 - 0,9kg.

106 Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ● Số 12.2022
 SCIENCE - TECHNOLOGY

Khâu 6 Khâu 3

Hình 5. Khâu 6
Khối lượng: 8,7kg.
Khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm: 20,03mm.
Momen tối thiểu để khâu có thể quay quanh Z.
Hình 8. Khâu 3
M = P.d = 8,7.10.20,03.10-3 = 1,74 (N.m)
Khối lượng: 24,2kg.
Động cơ: HF-KP23B.
Khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm:
Giảm tốc : CSF-14-30-2UH-SP_A_8_M3
514,87217454mm.
Khâu 5
Momen tối thiểu để khâu có thể quay quanh Z
M = P.d = 24,2.10.514,87.10-3 = 124,6 (N.m)
Động cơ: HF-KP23B
Sử dụng giảm tốc mã: CSF-25-50-2UH-SP_B2_14_5_M4.
Khâu 2

Hình 6. Khâu 5
Khối lượng: 13,9kg Hình 9. Khâu 2
Khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm: Khối lượng: 33,1kg.
240,12427795mm Khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm:
Momen tối thiểu để khâu có thể quay quanh X: 320,87385829mm.
M = P.d = 13,9.10.240,124.10-3 = 33,37 (N.m) Momen tối thiểu để khâu có thể quay quanh Z
Động cơ: HF-KP23 M = P.d = 33,1.10.320,87.10-3 = 106,2 (N.m)
Sử dụng giảm tốc: Trục vít bánh vít SR31/50 Động cơ: HF-KP43B.
Khâu 4 Sử dụng giảm tốc mã: CSF-32-50-2UH-SP_C_14_M5.
Khâu 1

Hình 7. Khâu 4
Khối lượng: 18,4kg.
Khoảng cách từ tâm quay đến trọng tâm:
205,26232406mm. Hình 10. Khâu 1
Momen tối thiểu để khâu có thể quay quanh Z. Khối lượng: 44,21kg
-3
M = P.d = 18,4.10.205,26.10 = 37,76 (N.m). Khối lượng chân đế: 32kg
Động cơ: HF-KP23B. Động cơ: HF-KP43B
Sử dụng giảm tốc mã: CSF-25-50-2UH-SP_B2_14_5_M4. Sử dụng giảm tốc mã: CSF-40-160-2UH-SP_C_14_M5

Số 12.2022 ● Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 107
 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ
3. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 BẬC TỰ DO
3.1. Xây dựng sơ đồ khối simulink
Bao gồm 3 vùng làm việc chính: tín hiệu đầu vào, hệ
thống xử lý robot và tín hiệu đầu ra.
Hình 11. Sơ đồ khối trên Simulink
Tín hiệu đầu vào: Giúp cho người dùng có thể điều
chỉnh tham số mong muốn để robot có thể vận hành theo
ý của mình.
Hệ thống xử lý robot: Xử lý các tín hiệu đầu vào mà
người dùng đã khai báo để có thể vận hành robot.
Tín hiệu đầu ra: Hiển thị ra các giá trị lên màn hình giúp
người dùng có thể xem được robot đã làm được những gì
đồng thời có thể xem được sai số mà robot thực tế làm
được so với tính toán lý thuyết.
Hình 12. Sơ đồ các khối thành phần
Xây dựng giao diện điều khiển
Hình 13. Giao diện điều khiển chính
Để thuận tiện trong quá trình sử dụng và hiệu chỉnh
Simulink, nhóm nghiên cứu đã tạo nên một giao diện đồ
họa để trao đổi thông tin giữa người dùng và matlab, sử
dụng GUI để thiết kế giao diện. Nhóm tiến hành thiết kế 3
giao diện chính gồm: Giao diện điều khiển thủ công, giao
diện điều khiển tự động và giao diện điều khiển theo thuật
toán RRT. Để lựa chọn vào giao điện điều khiển chi tiết thì
trước tiên ta cần phải vào giao diện điều khiển chính rồi
tiến hành lựa chọn các giao diện mà ta muốn sử dụng.
108 Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ● Số 12.2022
3.2. Tối ưu hóa thời gian chuyển động của robot
Đặt vấn đề: Ở đây cần đưa ra bài toán cụ thể để tối ưu,
các giữ liệu mà bài toán cần có. Cụ thể: không gian làm việc
xmax = 150; ymax =150; zmax =100, trên không gian làm việc
này robot có thể hoạt động ở mọi vị trí. Vị trí ban đầu có tọa
độ 0x0x0, vị trí đích có tọa độ 110x110x50. Vật cản có vị trí
50x90x10 có độ dài dx = 50,dy = 50,dz = 60. Động cơ sử
dụng trong robot là HF-KN23B.
Nguyên lý hoạt động: Chọn ngẫu nhiên một điểm trên
bản đồ với điều kiện không được nằm trong vùng vật cản.
Kẻ một đường thẳng từ điểm đã tạo từ bước một đến nút
cha với điều kiện đường thẳng không được đi qua vật cản.
Tạo ra nút con bằng các lấy 1 điểm thuộc đường thẳng ở
bước 2 cách nút cha một khoảng cho trước. Lắp đi lặp lại 3
bước đầu cho đến khi xác định điểm đích. Sau khi tìm ra
được điểm đích thì thuật toán sẽ nội suy ngược lại từ điểm
đích ngược lại điểm đầu theo đường dẫn đã được tìm thấy.
Điều kiện tiên quyết: Bản đồ của môi trường được phân
chia thành vùng có chướng ngại vật và vùng không có
chướng ngại vật. Vị trí bắt đầu của robot phải nằm trong
môi trường của nó. Vùng mục tiêu của robot phải nằm
trong môi trường của nó. Số nút được tạo ngẫu nhiên thực
hiện bởi RRT. Khoảng cách tối đa đối với hai nút cha và con
có thể nhận cần thích hợp.
Chỉ tiêu tối ưu: Tối ưu về thời gian di chuyển.
Các hàm giới hạn: Giới hạn về động cơ, giới hạn về
khoảng cách nút, giới hạn về số nút cần tạo, giới hạn về
bán kính đường tròn.
Kết quả: Hàm hồi quy thời gian
Thời gian = 67 - 0,126.B - 0,83.C + 0,000104.B2 +
0,001543.B.C
Hình 14. Đồ thị mức ảnh hưởng của các phần tử
Hình 15. Mức độ ảnh hưởng của các phần tử
 SCIENCE - TECHNOLOGY

Động cơ đạt yêu cầu mà không cần sử dụng hộp giảm

tốc. Sử dụng bộ truyền đai tỷ số 1:1
Khâu 2-3

Hình 16. Kết quả tối ưu hóa

4. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT 4 BẬC TỰ DO
4.1. Sơ đồ thiết kế
Sơ đồ thiết kế là một phần quan trọng mỗi khi bắt đầu Hình 19. Khâu 2-3
thiết kế. Dựa vào đó người thiết kế có thể đưa ra các Momen tải là 12780N.mm
phương án phù hợp với yêu cầu. Không chỉ vậy, dựa vào sơ Để đảm bảo an toàn thì momen cần đạt là 19170N.mm
đồ việc sửa chữa khi gặp lỗi cũng rất dễ dàng. Do động cơ 2 đi qua bánh răng,khớp nối và ổ nên
Momen tải thực tế là 20393N.mm > 1900N.mm
Động cơ đạt yêu cầu nếu tỉ số truyền của hệ đạt 1/10.
Lựa chọ hộp giảm tốc với tỉ số truyền là 1/10
Khâu 1-2
Vật liệu chế tạo: Thép C45
Gồm 3 động cơ, hộp giảm tốc, khối lượng tất cả thanh 3,
4 và một số các chi tiết khác
Cân nặng tổng của cả khâu là: 3,7+3.1,4+1,3= 9,2 kg
Momen tải là 3644 N.mm
Để đảm bảo an toàn thì momen cần đạt là 5466 N.mm
Do động cơ 1 đi qua hộp giảm tốc, khớp nối nên
Hình 17. Sơ đồ thiết kế Momen tải thực tế là 6142N.mm > 1900N.mm
Sơ đồ được thiết kế ở dạng 4 khâu. Thông qua các bộ Động cơ đạt yêu cầu nếu tỉ số truyền của hệ đạt ¼. Lựa
truyền đai - hộp giảm tốc. chọn hộp giảm tốc với tỉ số truyền là ¼.
4.2. Xác định sơ bộ các khâu 4.3. Xác định các bộ truyền
Khâu 3 - 4 Qua quá trình tính toán thiết kế, nhóm lựa chọn các bộ
truyền sau để sử dụng cho robot 4 khâu trên như bảng 2 - 5.
Bảng 2. Thông số bộ truyền đai
Mô đun M = 1,5
Bề rộng đai B = 9 mm
Khoảng cách trục a = 150 mm
Lực căng ban đầu Ft = 21,27 (N)
Lực tác dụng lên trục Fr = 25,524 (N)
Bảng 3. Thông số ổ lăn
Kí hiệu 1000902
Hình 18. Khâu 3-4
d 15 (mm)
Vật liệu chế tạo: thép C45
D 28 (mm)
Gồm một động cơ và thanh 4
B 7 (mm)
Cân nặng tổng của cả khâu là: 1,4 + 1,78 = 3,18kg
r 0,5 (mm)
Momen tải là 0,4995N.m
C 2,53 (kN)
Do động cơ 3 đi qua bộ truyền đai, khớp nối và ổ nên:
Momen tải thực tế là 530N.mm < 1900N.mm C0 1,51 (kN)

Số 12.2022 ● Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 109
 KHOA HỌC CÔNG NGHỆ

Bảng 4. Thông số giảm tốc khớp 2 5. KẾT QUẢ VÀ ỨNG DỤNG

Loại AB060L1 – 010 – P2 – S2 5.1. Mô hình thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự do
Tỷ số truyền 10
Trục ra Ø16, có rãnh then
Đầu vào Ø14
Momen xoắn 40 N.m
Momen xoắn tối đa 72 N.m
Khối lượng 1,3 Kg
Tốc độ 5000 Vòng/phút
Tốc độ tối đa 10000 Vòng/phút
Bảng 5. Thông số giảm tốc khớp 1
Loại PQ004MS-47.2-S-C2-14X14-A060PM
Tỷ số truyền 47.2 Hình 22. Cánh tay robot 6 bậc tự do thiết kế trên phần mềm
Momen xoắn 34 N.m Khối lượng: 44,21kg
Momen xoắn tối đa 47 N.m Khối lượng chân đế: 32kg
Vận tốc đầu ra 30 vòng/phút Mô hình được vẽ, thiết kế trên phần mềm NX của hãng
Vận tốc đầu ra tối đa 100 vòng/phút Siemens. Robot gồm có 6 khâu, được truyền dẫn thông qua
các bộ truyền như đai, hộp giảm tốc. Có thể sử dụng để
Cốt trục vào Ø14
gắp các vật có khối lượng từ 0,5 - 1kg.
4.4. Thiết kế mạch điện cho robot 4 khâu
5.2. Sản phẩm cánh tay robot 4 bậc tự do thực tế
Sử dụng bộ điều khiển CPU Q03UDE + QX40 + QY40P +
QD75P4N được gắn nhanh trên BASE CPU PLC Mitsubishi
Q38B 8 SLOT.

Hình 23. Sản phẩm robot 4 khâu thực tế

Hình 20. Sơ đồ lắp động cơ vào driver

Hình 21. Sơ đồ chi tiết Hình 24. Tủ điện điều khiển robot

110 Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ● Số 12.2022
 SCIENCE - TECHNOLOGY

Sản phẩm chế tạo được đúng với yêu cầu thiết kế đề ra.
Robot gồm có 4 khâu được truyền dẫn thông qua các bộ
truyền. Tiến hành điều khiển robot bằng việc thay đổi các
góc xoay của động cơ. Nhận thấy robot hoạt động đúng
với yêu cầu đề ra của thiết kế.
6. KẾT LUẬN
Trước sự phát triển mạnh của ngành công nghiệp robot
hiện nay, việc nghiên cứu thiết kế cánh tay robot 6 bậc tự
do là vô cùng cần thiết. Góp phần thúc đẩy ngành công
nghiệp robot trong nước từ đó chuyển đổi cơ cấu sản xuất
trong sản xuất công nghiệp từ cơ cấu “con người và máy
móc” sang cơ cấu “con người - robot - máy móc”, giúp cho
con người thoát khỏi những công việc nguy hiểm, nặng
nhọc, ngăn ngừa được tai nạn lao động. Cánh tay robot
được thiết kế, chế tạo trong nước góp phần giảm bớt nhập
khẩu những cánh tay đắt tiền từ nước ngoài về mà vẫn đảm
bảo được các yêu cầu về sử dụng.
Nghiên cứu này mở ra khả năng phát triển và đa dạng
hoá sản phẩm, thúc đẩy ngành robot công nghiệp trong
nước phát triển thay thế dần việc nhập khẩu, nâng cao giá
trị gia tăng, tạo sức cạnh tranh của các sản phẩm trong
nước.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1]. Nguyễn Trường Thịnh, 2014. Giáo trình kỹ thuật robot. NXB Đại học Quốc
gia thành phố Hồ Chí Minh.
[2]. Nguyễn Phùng Quang, 2004. Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều
khiển tự động. NXB Khoa học và Kỹ thuật.
[3]. Peter I. Corke, 2001. Robotics Toolbox for Matlab, Manufacturing Science
and Technology. Pinjarra Hills.
[4]. Dan B. Marghitu, 2009. Mechanisms and Robots Analysis with Matlab.
Springer-Verlag London Limited, London.
[5] . D J Todd, 1986. Fundamentals of Robot Technology. Kogan Page Ltd,
Lodon.
[6] . Adam Morecki, Józef Knapczyk, 1999. Basics Of Robotics. Springer-
Verlag Wien, New York.

Số 12.2022 ● Tập san SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC 111