19 TranBaKhanh 60CDT1

Đồ án hệ thống cơ điện tử Năm học:2021-2022
TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
----------
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Giáo viên hướng dẫn: Triệu Thị Minh Thu

Sinh viên thực hiện: Trần Bá Khánh
MSV:1851202345
1
Trần Bá Khánh - 1851202345
Trường Đại học Thủy Lợi Học kì:2

Khoa Cơ Khí Giai đoạn 1+2
Bộ môn: Kỹ thuật cơ điện tử Năm học: 2021-2022
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Người ra đề Mã đề: MCSP284-01
(ký, ghi rõ họ tên)
Sinh viên nhận đề: Lớp:60CĐT1 Chữ kí sinh viên

Trần Bá Khánh MSSV:1851202345
Tên đề tài: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT GẮP VẬT

Yêu cầu:
 Không gian làm việc: 500mm x 500mm x 500mm
 Dạng Robot: cấu trúc TRR
 Quỹ đạo làm việc: quỹ đạo thẳng
 Khối lượng vật gắp: 1kg
LỜI CAM ĐOAN
2
Chúng em cam đoan rằng đồ án này hoàn toàn do chúng em tự tìm hiểu, tự làm theo hướng
dẫn của thầy cô. Các nội dung, kết quả đồ án này là trung thực và hoàn toàn chưa được
công bố dưới bất kì hình thức nào.
Trong đồ án có sử dụng kiến thức, các nhận xét, đánh giá và các thông số của các tác giả,
cơ quan tổ chức mà chúng em tham khảo ở nhiều nguồn khác nhau, có ghi rõ ở phần tài
liệu tham khảo.
Trường Đại học Thủy lợi không có liên quan gì đến những vi phạm bản quyền, quyền tác
giả do chúng em gây ra trong quá trình làm đồ án (Nếu có)
LỜI NÓI ĐẦU
Trong sự nghiệp công nghiệp hóa, hiện đại hóa đất nước vấn đề tự động hóa có vai trò đặc
biệt quan trọng.
Nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh
tranh của sản phẩm, cải thiện điều kiện lao động, nâng cao năng suất lao động … đặt ra là
hệ thống sản xuất phải có tính linh hoạt cao.Robot công nghiệp, đặc biệt là những tay máy
robot là bô phận quan trọng để tạo ra những hệ thống đó.
Tay máy Robot đã có mặt trong sản xuất từ nhiều năm trước, ngày nay tay máy Robot đã
dùng ở nhiều lĩnh vực sản xuất, xuất phát từ những ưu điểm mà tay máy Robot đó và đúc
kết lại trong quá trình sản xuất làm việc, tay máy có những tính năng mà con người không
thể có được, khả năng làm việc ổn định, có thể làm việc trong môi trường độc hại … Do
đó việc đầu tư nghiêc cứu, chế tạo ra những lại tay máy Robot phục vụ cho công cuộc tự
động hóa sản xuất là rất cần thiết cho hiện tại và tương lai.
Môn học ‘Đồ ÁN: HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ ‘giúp chúng em bước đầu làm quen, tìm
hiểu, học cách mô phỏng những tay máy Robot công ngiệp và rất có ích cho chúng em sau
này.
Trong quá trình học môn ĐỒ ÁN: HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ chúng em còn nhiều thiết
sót, mong thầy chỉ bảo thêm cho em.
LỜI CẢM ƠN
Thông qua bài đồ án giúp chúng em hệ thống lại kiến thức cần thiết của môn học cũng như
nâng cao khả năng tính toán mô phỏng, đó là kiến thức rất cần thiết sau này đi làm thực tế.
Chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn của thầy cô bộ môn đã giúp chúng em
hoàn thành đồ án môn học này.
Mục Lục
3
Chương 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot................................................................5

1.1: Số bậc tự do cần thiết...............................................................................................5
1.2: Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế........................5
1.3: Phân tích, chọn, thiết kế cấu trúc được chọn............................................................6
Chương 2: Bài toán động học.............................................................................................7
2.1: Bài toán thuận..........................................................................................................7
2.2: Thiết lập phương trình quỹ đạo................................................................................9
2.3: Bài toán nghịch......................................................................................................10
Chương 3: Thiết kế 3D.....................................................................................................16
Chương 4: Bài toán động lực học.....................................................................................16
4.1: Xác định các tham số động lực học.......................................................................17
4
Chương 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot

1.1: Số bậc tự do cần thiết
Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến).
Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt
được một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó
có thể tính theo công thức:
5
w=6 n−∑ ip i
i=1
Ở đây: n - Số khâu động;
pi - Số khớp loại i (i = 1, 2, ..., 5: Số bậc tự do bị hạn chế).
1.2: Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế
Để Robot có thể hoạt động theo đúng yêu cầu thì cần ít nhất 3 bậc tự do: 2 bậc để xác định
tọa độ của vật trên mặt phẳng, 1 bậc để xác định chiều cao trong không gian.
Một số cấu trúc thỏa mãn:
Cấu trúc 1
Cấu trúc 2 Cấu trúc 3
Cấu hình 5
Cấu trúc 4
5
1.3: Phân tích, chọn, thiết kế cấu trúc được chọn

Qua đó chọn cấu trúc 5 là tốt nhất để thiết kế tính toán và mô phỏng.
Do không gian làm việc 500mm x 500mm x 500mm để cho robot với tới các điểm xa nhất
của không gian làm việc thì: l1=200mm, l2=200mm, l3=150mm
Ta có mô hình tổng thể như hình dưới:
Không gian làm việc Khôi Cấu trúc Tọa độ điểm đầu
lượng vật robot cuối
gắp
500mmx500mmx500mm 1 kg TRR A (400,100,0);
B (250,300,100)
6
Chương 2: Bài toán động học

2.1: Bài toán thuận
Ta có sơ đồ động học của Robot 3 khâu (Khâu 1: khâu tịnh tiến, khâu 2: khâu quay, khâu
3: khâu quay).
z1 z2 z3
l1 l2
q2 q3
x1 x3
x2 E
l3
q1
z0
x0
Ta có bảng D-H-C
Khâu α i−1 ai-1 di θi
1 0 0 q1 0
2 0 l1 0 q2
3 0 l2 0 q3
Ta có tọa độ suy rộng:

Các ma trận Craig địa phương:
Các ma trận Craig toàn cục:
7
Ta có:
Vận tốc điểm E
Ta có các ma trận Cosin chỉ hướng:
; ;
Ta có tốc độ góc:
 ; ;
8
2.2: Thiết lập phương trình quỹ đạo
Phương trình dạng tham số của đường thẳng AB:

Trong đó:
A (400,100,0); B (250,300,100)
Giả sử vận tộc của điểm thao tác trên quỹ dạo AB là vận tốc đều v=(m/s)
Chiếu vận tốc v lên các phương ta được
Dịch chuyển của điểm E trên đoạn thẳng AB
9
2.3: Bài toán nghịch

Ta có bộ số liệu:
l1=200mm, l2=200mm, a1=150mm
xa = 400mm, xb = 250mm, ya = 100mm, yb = 300mm, za = 0mm, zb = 100mm
Ta dự đoán nghiệm ban đầu
Ta có mối quan hệ giữa điểm thao tác E trong không gian khớp và không gian thao tác:
Ta có đồ thị tọa độ suy rộng
10
Đạo hàm phương trình (1) theo thời gian ta có:
Ta có biểu thức xác định vecto vận tốc suy rộng:
11
Ta có đồ thị vector vận tốc suy rộng:
Tiếp tục đạo hàm pt (1) theo thời gian
Ta có biểu thức xác định vecto gia tốc suy rộng
12
Ta có đồ thị vector gia tốc suy rộng:
Ta có đồ thị của các tọa độ suy rộng như sau:
13
Đồ thị chuyển động của robot
14
15
Chương 3: Thiết kế 3D
Chương 4: Bài toán động lực học
16
4.1 Xác định các tham số động lực học

Bảng tham số động học của robot:
Khối Ma trận momen quán tính I

Khâu xC yC zC
lượng Ixx Iyy Izz Ixy Iyz Ixz
1 a1 0 0 m1 I1x I1y I1z 0 0 0
2 a2 0 0 m2 I2x I2y I2z 0 0 0
3 a3 0 0 m3 I3x I3y I3z 0 0 0
4.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot
- Ta có:
Chọn các tọa độ suy rộng là

Các ma trận Craig địa phương
Các ma trận Craig toàn thể
17
Các ma trận Cosin chỉ hướng:
Các vận tốc góc:
Tọa độ khối tâm các khâu trong hệ quy chiếu gắn liền với khâu có dạng
Tọa độ các điểm trên hệ tọa độ cố định:
=> Các Jacobi tịnh tiến:
18
=> Các Jacobi quay:
Ta có trọng
Ta có Tenxo quán tính khối:
Ta có khối lượng các khâu: m1=0.6(kg); m2=0.8(kg); m3=0.5(kg); mE= 1(kg)

Thay các ma trận Jacobi tịnh tiến và Jacobi quay vào biểu thức
19
Ta nhận được ma trận khối lượng suy rộng của robot
Trong đó
Thế năng của robot có dạng
Từ biểu thức thế năng ta có
Ma trận ly tâm và Coriolis được xác định theo công thức
Sử dụng phần mềm Maple ta tính được
Trong đó
20
Sử dụng phương trình Lagrange loại II ta thiết lập được phương trình vi phân chuyển
động của robot
Trong đó:
21

19 TranBaKhanh 60CDT1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

19 TranBaKhanh 60CDT1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ án hệ thống cơ điện tử Năm học:2021-2022

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

Giáo viên hướng dẫn: Triệu Thị Minh Thu

Trường Đại học Thủy Lợi Học kì:2

Sinh viên nhận đề: Lớp:60CĐT1 Chữ kí sinh viên

Tên đề tài: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT GẮP VẬT

LỜI CAM ĐOAN

Chương 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot................................................................5

Chương 1: Phân tích và lựa chọn cấu trúc robot

Một số cấu trúc thỏa mãn:

1.3: Phân tích, chọn, thiết kế cấu trúc được chọn

Chương 2: Bài toán động học

Các ma trận Craig toàn cục:

Vận tốc điểm E

Ta có các ma trận Cosin chỉ hướng:

2.2: Thiết lập phương trình quỹ đạo

Phương trình dạng tham số của đường thẳng AB:

Dịch chuyển của điểm E trên đoạn thẳng AB

2.3: Bài toán nghịch

Ta có đồ thị tọa độ suy rộng

Đạo hàm phương trình (1) theo thời gian ta có:

Ta có biểu thức xác định vecto vận tốc suy rộng:

Ta có đồ thị vector vận tốc suy rộng:

Tiếp tục đạo hàm pt (1) theo thời gian

Ta có biểu thức xác định vecto gia tốc suy rộng

Ta có đồ thị vector gia tốc suy rộng:

Ta có đồ thị của các tọa độ suy rộng như sau:

Đồ thị chuyển động của robot

Chương 4: Bài toán động lực học

4.1 Xác định các tham số động lực học

Khối Ma trận momen quán tính I

Chọn các tọa độ suy rộng là

Các ma trận Craig toàn thể

Các ma trận Cosin chỉ hướng:

Các vận tốc góc:

Tọa độ các điểm trên hệ tọa độ cố định:

=> Các Jacobi tịnh tiến:

=> Các Jacobi quay:

Ta có khối lượng các khâu: m1=0.6(kg); m2=0.8(kg); m3=0.5(kg); mE= 1(kg)

Ta nhận được ma trận khối lượng suy rộng của robot

Thế năng của robot có dạng

Từ biểu thức thế năng ta có

Ma trận ly tâm và Coriolis được xác định theo công thức

Sử dụng phần mềm Maple ta tính được

You might also like