BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

--- ---

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ

--- ---
BÁO CÁO
HỌC PHẦN: THIẾTBỘ
KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
CÔNG THƯƠNG

Đề tài: ThiếtTRƯỜNG
kế sản ĐẠI
phẩmHỌCcơ
CÔNG NGHIỆP
điện HÀ NỘItay máy
tử “Robot
chuỗi nối CƠ
KHOA tiếp”.
KHÍ

--- ---

Giảng viên hướng dẫn: ThS. Nhữ Quý Thơ

ĐỒ ÁN MÔN
BỘ CÔNG THƯƠNG
Sinh viên thực hiện : Lê Bùi Ngọc Anh 2019602142
ĐO LƯỜNGTrần
VÀ ĐứcĐIỀU KHIỂN2019603199
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
Anh
KHOA CƠ KHÍ
ĐỀ TÀI: XÂY DỰNG Trương
HỆ Quốc Hoàng
THỐNG ĐOAnh
XỬ2019602507
VÀ
LÍ TÍN
------
Lớp:
HIỆU SỬ DỤNG CẢMCơ Điện Tử
BIẾN 2-K14HIỆN LỬA, CẢM
PHÁT
BIẾN NHIỆT ĐỂ CẢNH BÁO VÀ CHỮA CHÁY

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
KHOA CƠ KHÍ
ĐỒ ÁN2022
Hà Nội: MÔN
--- ---
ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: ME6061003 Khóa: K14
2. Tên nhóm: Nhóm 1
Họ và tên thành viên:
Lê Bùi Ngọc Anh MSV: 2019602142
Trần Đức Anh MSV:2019603199
Trương Quốc Hoàng Anh MSV:2019602507

II. Nội dung học tập

1. Tên chủ đề: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử: Robot tay máy chuỗi nối tiếp
2. Hoạt động của sinh viên
Nội dung 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế
- Thiết lập danh sách yêu cầu
Nội dung 2: Thiết kế sơ bộ
- Xác định các vấn đề cơ bản
- Thiết lập cấu trúc chức năng
- Phát triển cấu trúc làm việc
- Lựa chọn cấu trúc làm việc
Nội dung 3: Thiết kế cụ thể
- Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
- Tích hợp hệ thống
- Phác thảo sản phẩm bằng phần mềm CAD và/hoặc bằng bản vẽ phác. Áp
dụng các công cụ hỗ trợ: Mô hình hóa mô phỏng, CAD, HIL,… để thiết kế sản
phẩm.
3. Sản phẩm nghiên cứu : Báo cáo thu hoạch bài tập lớn.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành bài tập lớn theo đúng thời gian quy định (từ ngày 16/05/2022
đến ngày 13/06/2022).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước hội đồng đánh
giá.
 IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử và các tài
liệu tham khảo.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu
có): Máy tính.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Ts. Nguyễn Anh Tú Ths. Nhữ Quý Thơ

 PHẦN I: TỔNG QUAN
I.1 Khái niệm về robot tay máy
Đây chính là cỗ máy chuyên phục vụ vào quá trình sản xuất công nghiệp và
được vận hành bởi con người. Chúng có ưu điểm là thiết kế linh hoạt dễ thao tác
với tác dụng hoàn thiện những phần chi tiết nhỏ nhất cho sản phẩm.

Cánh tay robot hoạt động rất linh hoạt với cơ chế khớp ngón như bàn tay con
người. Chính những ưu điểm nổi bật mà những cỗ máy cơ khí này ngày càng được
ứng dụng trong các lĩnh vực công nghiệp khác nhau. Cỗ máy có thể thay thế bàn
tay con người trong việc lắp ráp, sửa chữa hay thay thế các linh phụ kiện nhỏ trong
các nhà máy.

Theo đó, cơ chế hoạt động là dựa trên những liên kết của bộ điều khiển và
khớp nối chuyển động. Nhờ đó mà bộ phận điều khiển chủ động truyền hiệu lệnh
đến những khối nối để cánh tay chuyển động hoặc chuyển dịch tuyến tính. Liên kết
này sẽ được thao túng dựa trên nhu cầu sản xuất nhằm tạo thành một chuỗi động
học. Trong đó, điểm cuối của chuỗi hành động được gọi là hiệu ứng kết thúc và
chúng hoạt động dựa vào việc mô tả bàn tay con người.

I.2 Phân loại các dạng cánh tay robot

Hiện nay, trên thị trường có nhiều loại cánh tay robot khác nhau với đặc điểm
riêng. Vì thế tùy theo nhu cầu và tính chất công việc mà có thể chọn loại thích hợp
nhất dành cho mục đích của mình.

Robot giàn: Loại máy này có ba khớp lăng trụ ứng dụng trong việc lắp đặt
những linh kiện hay xử lý những công cụ máy.

Robot hình trụ: Được ứng dụng trong những hoạt động lắp ráp hay xử lý máy
móc công cụ, hàn điểm hay xử lý ở các máy Diecasting. Trong cấu tạo, chúng có
một trục để tạo nên hệ tọa độ hình trụ.

Robot hình cầu: Loại cánh tay robot này được dùng để xử lý những công cụ
máy, hàn điểm, hàn khí hoặc hàn hồ quang. Khi làm việc chúng thường chuyển
động theo trục để tạo một hệ tọa độ cực.
 SCARA robot: Thiết kế hai khớp quay song song hoạt động trên một mặt
phẳng. Chúng được ứng dụng trong những hoạt động lắp ráp hay xử lý các chi tiết
máy.

Robot song song: Loại cánh tay robot này với khối nối lăng trụ, khớp quay.
Ứng dụng của chúng ở trong nền tảng di động xử lý mô phỏng buồng lái của
chuyến bay.

Robot nhân tạo: Được mô phỏng theo chuyển động con người, thiết kế bàn tay
và ngón cái chuyển động độc lập với nhau. Chính sự linh hoạt mà cho phép chúng
tham gia vào việc lắp ráp và xử lý các loại linh kiện điện tử hay công nghệ xe siêu
vi.

Robot khớp nối: Thường thiết kế với ba khớp quay. Đối với những loại máy
phổ biến là cánh tay robot 3 bậc, 4 bậc… Theo đó, cấu trúc bao gồm hai nhánh đơn
giản đến những hệ thống có 10 hoặc nhiều khớp tương tác hơn.

Loại cánh tay robot này trang bị cho những phương tiện gồm động cơ điện để
ứng dụng trong những hoạt động lắp rán, hàn hồ quang, hàn khí hay phun sơn. Với
tính ứng dụng cao vì thế, robot khớp nối được nhiều xí nghiệp sản xuất lớn sử dụng
bởi tính hiện đại, năng suất cao với tính linh hoạt.
 PHẦN II: PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ

II.2 Phân tích nhiệm vụ thiết kế

Trước khi bắt đầu phát triển sản phẩm, cần phải làm rõ được nhiệm vụ thiết kế một
cách chi tiết. Việc phân tích nhiệm vụ thiết kế trải qua các bước cơ bản sau:

II.2.1 Thiết lập danh sách yêu cầu

DANH SÁCH YÊU CẦU CHO ROBOT TAY

NHÓM 1 …/…/2022
MÁY CHUỖI NỐI TIẾP

Thay D Chịu trách

Yêu cầu
đổi W nhiệm

Hình học:
D Số bậc tự do: 3
W Kích thước chân đế Ø 130-180 mm
W Chiều cao tối đa: 360 mm
D Độ mở rộng của tay kẹp: 50-55 mm
D Khoảng cách của tay nắm: 78-98 mm
W Kích thước sản phẩm có thể gắp : 50-90 mm
D Bán kính tiếp cận tối đa: 300 mm
W Chiều dài dây cáp nối tối đa : 4 m
W Trọng lượng tối đa bao gồm dây cáp: 12 Kg
D Phạm vi nhiệt độ vận hành: 0-50°C
D Độ ẩm: 85-90% (không ngưng tụ)
Động học:
D Chuyển động của khớp 1: khớp quay
D Chuyển động của khớp 2: khớp tịnh tiến
D Chuyển động của khớp 3: khớp tịnh tiến
Lực:
D Công suất tiêu thụ: 400-600 W
D Chuyển động quay, tịnh tiến:
- Gắp vật sai số < 0.1 mm
D Lực kẹp phôi: 30-50 N
D Lực nâng phôi tối đa: 60 N
Năng lượng:
D Nguồn điện cấp cho hệ thống: 220V
D Điện áp hoạt động của động cơ servo:
4,8V – 7,2V
D Nguồn cho bộ điều khiển: 24V
Lắp ráp:
W Các linh kiện dễ dàng lắp ráp.
W Pin dự trữ dễ lắp và thay thế.
Vật liệu:
W Phôi gắp dạng tròn có khối lượng tối đa 2 Kg
D Modun đàn hồi >400 Mpa.
D Độ bền kéo: >500 Mpa.
D Đảm bảo chuẩn chống nước IPX2
W Dễ tìm kiếm trên thị trường
Tín hiệu:
D Thời gian trễ tối đa khi nhận lệnh thao tác: 0.5s
D Thời gian tối đa khi thực hiện gắp một vật: 2s
 An toàn và công thái học:
Các kết nối khí nén phải chắc chắn, không gây rò
D
gỉ khí.
Các thiết bị điện kết nối an toàn có hệ thống báo
D
sự cố.
Khi di chuyển, tiếng ồn tạo ra không quá 65 dB
W
Tiến độ:
Thời gian hoàn thành thiết kế: 2 – 4 tuần.
D
Giá thành:
Mức kinh phí cho phép:
W
2.000.000 – 5.000.000 VNĐ

II.2.2 Tóm tắt để xác định các vấn đề cơ bản

Giai đoạn 1: Loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua các yêu cầu không ảnh hưởng trực
tiếp đến chức năng và các ràng buộc cần thiết
Hình học
Số bậc tự do: 3

Chiều cao tối đa: 360 mm

Độ mở rộng của tay kẹp: 50-55 mm

Khoảng cách của tay nắm: 78-98 mm

Bán kính tiếp cận tối đa: 300 mm

Chiều dài dây cáp nối tối đa : 4 m

Trọng lượng tối đa bao gồm dây cáp: 12 Kg

Động học:

Công suất tiêu thụ: 400-600 W

Chuyển động của khớp 1: khớp quay

Chuyển động của khớp 2: khớp tịnh tiến

Chuyển động của khớp 3: khớp tịnh tiến

Lực

Chuyển động quay hoặc tịnh tiến gắp vật sai số < 1 mm

Năng lượng:

Nguồn điện cấp cho hệ thống: 220V

Điện áp hoạt động của động cơ servo: 4,8V – 7,2V

Nguồn cho bộ điều khiển: 24V

Lắp ráp:

Pin dự trữ dễ lắp và thay thế.

Vật liệu:

Modun đàn hồi >400 Mpa.

Độ bền kéo: >500 Mpa.

Đảm bảo chuẩn chống nước IPX2

Tín hiệu:

Thời gian trễ tối đa khi nhận lệnh thao tác: 0.5s

Thời gian tối đa khi thực hiện gắp một vật: 2s

An toàn và công thái học:

Các kết nối khí nén phải chắc chắn, không gây rò gỉ khí.

Các thiết bị điện kết nối an toàn có hệ thống báo sự cố.

Tiến độ:
 Thời gian hoàn thành thiết kế: 2 – 4 tuần.

Giá thành:

Mức kinh phí cho phép: 2.000.000 – 5.000.000 VNĐ

Giai đoạn 2: Chuyển đổi dữ liệu định lượng thành dữ liệu định tính và giảm chúng
thành các tuyên bố thiết yếu
Hình học
Số bậc tự do: 3
Chiều cao tối đa: 360 mm

Độ mở rộng của tay kẹp: 50-55 mm

Khoảng cách của tay nắm: 78-98 mm

Động học:

Chuyển động của khớp 1: khớp quay

Chuyển động của khớp 2: khớp tịnh tiến

Chuyển động của khớp 3: khớp tịnh tiến

Lực

Chuyển động quay hoặc tịnh tiến gắp vật sai số < 1 mm

Năng lượng:

Nguồn điện cấp cho hệ thống: 220V

Điện áp hoạt động của động cơ servo: 4,8V – 7,2V

Nguồn cho bộ điều khiển: 24V

Vật liệu:

Modun đàn hồi >400 Mpa.

Độ bền kéo: >500 Mpa.

 Đảm bảo chuẩn chống nước IPX2

Tín hiệu:

Thời gian trễ tối đa khi nhận lệnh thao tác: 0.5s

Thời gian tối đa khi thực hiện gắp một vật: 2s

An toàn và công thái học:

Các kết nối khí nén phải chắc chắn, không gây rò gỉ khí.

Các thiết bị điện kết nối an toàn có hệ thống báo sự cố.

Tiến độ:

Thời gian hoàn thành thiết kế: 2 – 4 tuần.

Giá thành:

Mức kinh phí cho phép: 2.000.000 – 5.000.000 VNĐ

Giai đoạn 3: Trong mức độ nhất định, khái quát lại kết quả bước trước
Hình học
Số bậc tự do: 3
Góc quay của servo đáy tối đa 180 độ
Chiều cao tối đa: 360 mm

Độ mở rộng của tay kẹp: 50-55 mm

Khoảng cách của tay nắm: 78-98 mm

Động học:

Chuyển động của khớp 1: khớp quay

Chuyển động của khớp 2: khớp tịnh tiến

Chuyển động của khớp 3: khớp tịnh tiến

Lực
 Chuyển động quay hoặc tịnh tiến gắp vật sai số < 1 mm

Năng lượng:

Nguồn điện cấp cho hệ thống: 220V

Điện áp hoạt động của động cơ servo: 4,8V – 7,2V

Nguồn cho bộ điều khiển: 24V

Vật liệu:

Modun đàn hồi >400 Mpa.

Độ bền kéo: >500 Mpa.

Đảm bảo chuẩn chống nước IPX2

Tín hiệu:

Thời gian trễ tối đa khi nhận lệnh thao tác: 0.5s

Thời gian tối đa khi thực hiện gắp một vật: 2s

An toàn và công thái học:

Các kết nối khí nén phải chắc chắn, không gây rò gỉ khí.

Các thiết bị điện kết nối an toàn có hệ thống báo sự cố

Tiến độ:

Thời gian hoàn thành thiết kế: 2 – 4 tuần.

Giá thành:

Mức kinh phí cho phép: 2.000.000 – 5.000.000 VNĐ

Giai đoạn 4: Hình thành vấn đề theo các thuật ngữ trung lập về giải pháp
Thiết kế cánh tay robot 3 bậc tự do để gắp vật
II.3 Thiết lập cấu trúc chức năng
a, Chức năng tổng thể

b, Các chức năng con

- Xác định các thông số về trạng thái bản thân robot
- Thực hiện chuyển động cho các khâu của tay máy
- Đọc, xử lý tín hiệu cảm biến và đưa ra lệnh điều khiển tay máy
- Có giao diện người dùng và robot
Tìm kiếm nguyên tắc làm việc:
 Giải pháp
1 2 3
Chức năng