BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

BÁO CÁO

BÀI TẬP LỚN MÔN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Robot hút bụi”

Giáo viên hướng dẫn : Th.S Nhữ Quý Thơ

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Trung Hiếu 2019604420
Phạm Văn Hiếu 2018605731
Nguyễn Tiến Hòa 2019601895

Hà Nội – 2022
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: ME6061004 Khóa: 14
2. Tên nhóm: N09
Họ và tên thành viên
- Nguyễn Trung Hiếu MSV: 2019604420
- Phạm Văn Hiếu MSV: 2018605731
- Nguyễn Tiến Hòa MSV: 2019601895

II. Nội dung học tập

1. Tên chủ đề: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử: Robot hút bụi.
2. Hoạt động của sinh viên
Nội dung 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế
- Thiết lập danh sách yêu cầu
Nội dung 2: Thiết kế sơ bộ
- Xác định các vấn đề cơ bản
- Thiết lập cấu trúc chức năng
- Phát triển cấu trúc làm việc
- Lựa chọn cấu trúc làm việc
Nội dung 3: Thiết kế cụ thể
- Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
- Tích hợp hệ thống
- Phác thảo sản phẩm bằng phần mềm CAD và/hoặc bằng bản vẽ phác. Áp
dụng các công cụ hỗ trợ: Mô hình hóa mô phỏng, CAD, HIL,… để thiết kế sản
phẩm.
3. Sản phẩm nghiên cứu : Báo cáo thu hoạch bài tập lớn.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành bài tập lớn theo đúng thời gian quy định (từ ngày 16/05/2022
đến ngày 13/06/2022).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước hội đồng đánh
giá.

IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
 1. Tài liệu học tập: Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử và các
tài liệu tham khảo.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
(nếu có): Máy tính.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Ts. Nguyễn Anh Tú Ths. Nhữ Quý Thơ

 LỜI MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây ngành Cơ Điện tử có những bước phát triển vượt
bậc, việc ứng dụng các sản phẩm cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp
nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình
phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng làm việc
trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống cơ điện tử. Vì vậy
việc nghiên cứu và thiết kế các hệ thống cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên
là việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử là sự phát triển của các
ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động
hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới. Học phần Thiết kế hệ thống Cơ Điện
tử được đưa vào giảng dạy với mục đích giúp sinh viên có kiến thức và tư duy
trong việc lập kế hoạch công việc theo trình tự hợp lý để có thể thiết kế được một
hệ thống cơ điện tử hoạt động ổn định, tối ưu và hiệu quả. Học phần cũng rèn
luyện cho sinh viên khả năng tư duy hệ thống, kỹ năng làm việc nhóm và kiến
thức về nhiều mảng khác nhau, giúp ích cho học tập và công việc sau này. Sau
quá trình học tập và tự tìm hiểu về học phần, nhóm sinh viên đã lựa chọn và hoàn
thành báo cáo bài tập lớn với đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Robot hút bụi”.
Đây là một đề tài hay và có tính ứng dụng cao trong đời sống đồng thời cũng là
cơ sở cho những nghiên cứu và sản phẩm sau này của sinh viên.
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÚT BỤI

1.1 Giới thiệu về Robot hút bụi

- Nhiều người trong chúng ta thường vệ sinh phòng của mình mỗi tuần một
lần hay nhiều khi do công việc bận rộn, ta chỉ vệ sinh chỉ khi có khách đến thăm.
Nhưng cho dù bạn có thuộc nhóm nào thì "sức hút" của Robot hút bụi cũng sẽ làm
ngôi nhà của bạn trở nên thật sạch sẽ và tinh tươm.
- Hiện nay, với sự phát triển mạnh mẽ của cách mạng công nghệ 4.0, sự
tham gia của máy móc vào các hoạt động thường ngày đã đóng vai trò rất quan
trọng, hỗ trợ cuộc sống của con người dễ dàng hơn, tiện lợi hơn. Các loại robot,
máy móc đã thay thế sức người trong rất nhiều các hoạt động sản xuất, lao động,...
Đặc biệt, ngay từ trong cuộc sống gia đình cũng đã có sự xuất hiện của rất nhiều
các loại thiết bị công nghệ hiện đại để giải phóng sức lao động của các bà nội trợ.
- Robot hút bụi hay còn gọi với cái tên máy hút bụi tự động là loại thiết bị
hiện đại và thông minh nhất hiện nay trên thị trường thực hiện công việc lau dọn
nhà cửa. Sản phẩm này được thiết kế và lập trình sẵn để thực hiện toàn bộ công
việc hút bụi, lau sàn nhà hoàn toàn tự động mà không cần đến quá nhiều tác động
của con người. Chính vì thế, ngay cả khi chúng ta không có ở nhà, robot hút bụi,
robot lau nhà vẫn có thể tự hoạt động, dọn dẹp sàn nhà hiệu quả.
- Thiết bị này là giải pháp thay thế tối ưu cho các dụng cụ như chổi quét
nhà hay máy hút bụi truyền thống, không cần dùng đến sức người. Do đó,
robot hút bụi lau nhà rất được lòng các chị em, các bà nội trợ, đảm nhiệm tốt công
việc lau dọn nhà cửa mệt nhọc, nhàm chán.
1.2 Lịch sử phát triển của Robot hút bụi
1.2.1 Người đặt nền móng
Cha đẻ của robot hút bụi là James Dizon. Sáng chế của ông là về một thiết bị máy
hút bụi tự động. Ngay vào thời điểm đó, hãng sản xuất đồ điện gia dụng Electrolux
đã nhận thấy tiềm năng phát triển của loại thiết bị này và mua lại phát minh của
Dizon. Năm 1996, Electrolux đã cho ra mắt mẫu robot hút bụi đầu tiên trên thế
giới có tên Trilobite. Mặc dù truyền thông khá nhiều về sản phẩm, tuy nhiên nó
vẫn chưa thực sự tạo được ấn tượng với người dùng. Và tất nhiên tình hình kinh
doanh robot cũng đi xuống.

Hình 1.1: Robot hút bụi Trilobite

1.2.2 Giai đoạn phát triển

Dấu mốc tiếp theo của sự phát triển robot hút bụi là vào năm 2001, khi hãng
Dyson chế tạo mẫu DC06. Đây là mẫu robot hút bụi có kích thước lớn, giá thành
cao do đó đã không được thị trường chấp nhận.
Cho tới năm 2002, iRobot cho ra đời mẫu robot hút bụi Roomba. Roomba
đã đánh dấu bước tiến quan trọng cho loại robot hút bụi. Điểm khác biệt lớn giữa
robot của Roomba so với các hãng khác là nó có khả năng tự động thay đổi hướng,
phát hiện vết bẩn trên sàn và phát hiện vị trí của bậc thang.

Hình 1.2: Robot hút bụi Roomba

1.2.3 Các thành phần chính của Robot hút bụi

Một Robot hút bụi gồm hai thành phần chính:

 Phần cơ khí: Vỏ máy, bánh xe, hệ thống laser định vị, hộp đựng bụi, đế
sạc, dây sạc , chổi quét.
 Phần điều khiển: Remote, tường ảo (thiết bị có nhiệm vụ hạn chế khu vực
làm việc cho máy), bộ vi mạch lập trình, bộ xử lý kết nối wifi.

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ

2.1 Đánh giá yêu cầu thực tế của Robot hút bụi
Thương hiệu: Thương hiệu là một trong những yếu tố đầu tiên bạn nên quan
tâm khi lựa chọn robot hút bụi, đây là yếu tố quyết định đến độ uy tín của sản
phẩm.

Tính năng thông minh: Cảm biến vật cản và điều hướng thông minh yêu
cầu cần thiết để robot di chuyển, hút bụi và làm sạch mặt sàn tối ưu nhất. Robot
cảm biến vật cản, tránh va chạm, dẫn đến hư hỏng.

Phù hợp với nhu cầu làm sạch của môi trường sống: mức giá cả phải chăng
phù hợp với ngân sách: Mặc dù công suất hút bụi của robot khá tốt, làm sạch sàn
nhưng khả năng lau dọn, làm sạch sâu mọi ngóc ngách chưa thực sự thay thế máy
hút bụi cầm tay. Người dùng cần cân nhắc, đầu tư robot hút bụi với mức giá phù
hợp, tránh lãng phí và không hiệu quả.
2.2 Danh sách yêu cầu:
Nhóm 9 DANH SÁCH YÊU CẦU CHO ROBOT
HÚT BỤI
Thay đổi D Yêu cầu Trách
W nhiệm
Hình dạng:
W  Chiều rộng: 300mm-400mm
W  Chiều cao: 80mm-90mm
W  Dung tích hộp bụi: 0,3L-0,5L.

Động học:
D  Di chuyển bằng bánh xe.
W  Vận tốc khi đi trên mặt phẳng: 0,1 -
0.2 m/s
 Khả năng chịu lực:
W  Tổng trọng lượng: 4 - 5 Kg.
W  Khả năng chịu tải: 1,5 – 2,5 Kg.
W  Kích thước bụi có thể hút: 5 - 15mm
D  Trọng lượng bụi có thể hút: 30 - 50g

Năng lượng:
D  Sử dụng động cơ điện : động cơ không
chổi than và động cơ cung cấp lực hút.
D  Điện áp định mức: 13 - 15 V.
D  Công suất đầu vào: 40 - 60 W.
W  Điểm tiếp sạc.
W  Bộ pin: lithium-ion 3200 mAh

Vật liệu:
D  Vật liệu cách điện
D  Vật liệu chịu mài mòn tốt
D  Vật liệu nhẹ
D  Khung thân robot:
- Vật liệu có độ cứng cao
- Vật liệu chịu được lực tốt.
Tín hiệu:
D  Đầu vào: điện.
D  Đầu ra: tốc độ và khả năng hút bụi
W  Hiển thị:
- Trên thân máy có đèn báo.
- Trên điện thoại có thể điều chỉnh tốc
độ di chuyển và khả năng hút bụi.
W  Kết nối thông qua Bluetooth.

Phụ tùng:
W  Bộ đệm.
W  Chổi quét.
W  Bộ sạc.

Độ an toàn:
D  Vỏ được làm bằng vật liệu cách
nhiệt( có hệ dẫn nhiệt nhỏ hơn hoặc
D bằng 0.157w/m ),
 Chống va đập tốt.
D  Pin đạt yêu cầu của hãng, không cháy
nổ.
D  Độ ồn <65dB chống ô nhiễm tiếng ồn.
 Công thái học:
D  Thiết kế tối giản, dễ sử dụng.
W  Có thể hút bụi được những chỗ nhỏ
hẹp.
Sản xuất:
W  Doanh nghiệp chuyên về đồ điện tử:
Toshiba, Samsung,…..
D  Công dụng chính: hút bụi, lau nhà.

Quản lí chất lượng:

W  Thử nghiệm tính năng hút bụi: sạch sẽ.
W  Thử nghiệm tính năng lau nhà: Sạch
sẽ.
W  Thử nghiệm tính năng bộ sạc không
dây: thời gian sạc 3 – 4 giờ dùng được
10 giờ.
W  Thử nghiệm khả năng chống va đập.
W  Thử nghiệm độ bền của dây cắm: thỏa
mãn TCVN 7680.

Lắp ráp:
W  Lắp các bộ phận phụ tùng vào bằng ốc
vít.
Vận chuyển:
W  Có hộp xốp, giấy bọc bên ngoài, chống
sốc và chống va đập.
Vận hành:
W  Nơi không có nhiệt độ khắc nghiệt.
W  Tránh những nới có mực nước lớn.

Tái chế:
W  Có thể tái sử dụng các bộ phận: vỏ,
thân,….
 Các bộ phận sau khi hỏng được xử lí
D
không ảnh hưởng tới môi trường

Bảo hành:
W  12 tháng, 1 đổi 1 trong vòng 2 tuần
đầu.
 Giá thành sản phẩm:
W  2.500.000 ~ 3.000.000 VNĐ tùy cấu
hình khách hàng chọn.
Kế hoạch phát triển:
W  Nghiên cứu cải tiến trong vòng 3 năm.

Thiết kế sơ bộ.
Xác định các vấn đề cơ bản.
Việc xác định các vấn đề cơ bản dựa theo các bước dưới đây.
Bước 1 và 2: loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua yêu cầu không ảnh hưởng trực tiếp đến
chức năng và các rằng buộc cần thiết.
Hình dạng:
- Chiều rộng: 300mm - 400mm
- Chiều cao: 80mm - 90mm
- Dung tích hộp bụi: 0,3L-0,5L
Động học:
- Di chuyển bằng bánh xe.
- Vận tốc khi đi trên mặt phẳng: 0,1 – 0,2 m/s
Khả năng chịu lực:
- Kích thước bụi có thể hút: 5-15mm
- Trọng lượng bụi có thể hút: 30-50g
Năng lượng:
- Sử dụng động cơ điện : động cơ không chổi than và động cơ cung cấp lực
hút.
- Điện áp định mức: 13-15 V.
- Công suất đầu vào: 40-60 W.
- Điểm tiếp sạc.
- Bộ pin: lithium-ion 3200mAh
Vật liệu:
- Vật liệu cách điện
- Vật liệu chịu mài mòn tốt
- Vật liệu nhẹ
- Khung thân robot:
+ Vật liệu có độ cứng cao
+ Vật liệu chịu được lực tốt.
Tín hiệu:
- Đầu vào: điện.
- Đầu ra: tốc độ và khả năng hút bụi
- Kết nối thông qua Bluetooth.
Phụ tùng:
- Bộ đệm.
- Chổi quét.
- Bộ sạc
Độ an toàn:
- Vỏ được làm bằng vật liệu cách nhiệt( có hệ dẫn nhiệt nhỏ hơn hoặc bằng
0.157w/m ),
- Chống va đập tốt.
- Pin đạt yêu cầu của hãng, không cháy nổ.
- Độ ồn <65dB chống ô nhiễm tiếng ồn.
Công thái học:
- Thiết kế tối giản, dễ sử dụng.
- Có thể hút bụi được những chỗ nhỏ hẹp.
Sản xuất:
- Doanh nghiệp chuyên về đồ điện tử: Toshiba, Samsung,…..
- Công dụng chính: hút bụi, lau nhà.
Quản lí chất lượng:
- Thử nghiệm tính năng hút bụi: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng lau nhà: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng bộ sạc không dây: Thời gian sạc 3 – 4 giờ dùng
được 10 giờ.
- Thử nghiệm khả năng chống va đập.
- Thử nghiệm độ bền của dây cắm: Thỏa mãn TCVN 7680.
Lắp ráp:
- Lắp các bộ phận phụ tùng vào bằng ốc vít.
Vận chuyển:
- Có hộp xốp, giấy bọc bên ngoài, chống sốc và chống va đập
Vận hành:
- Nơi không có nhiệt độ khắc nghiệt.
- Tránh những nới có mực nước lớn.
Tái chế:
- Có thể tái sử dụng các bộ phận: vỏ, thân,….
- Các bộ phận sau khi hỏng được xử lí không ảnh hưởng tới môi trường
Bảo hành:
 - 12 tháng, 1 đổi 1 trong vòng 2 tuần đầu.
Giá thành sản phẩm:
- 2.500.000 ~ 3.000.000 VNĐ tùy cấu hình khách hàng chọn.
Kế hoạch phát triển:
- Nghiên cứu cải tiến trong vòng 3 năm.
Bước 3: Trong mức độ nhất định khái quát lại kết quả bước trước.
Hình dạng:
- Chiều rộng.
- Chiều cao.
- Dung tích hộp bụi.
Động học:
- Di chuyển bằng bánh xe.
- Vận tốc khi đi trên mặt phẳng có thể đạt được.
Khả năng chịu lực:
- Kích thước bụi có thể hút được.
- Trọng lượng bụi có thể hút được.
Năng lượng:
- Sử dụng động cơ điện : Động cơ không chổi than và động cơ cung cấp lực
hút.
- Điện áp định mức cần vừa đủ.
- Công suất đầu vào vừa đủ.
- Điểm tiếp sạc.
- Bộ pin.
Vật liệu:
- Vật liệu cách điện.
- Vật liệu chịu mài mòn tốt.
- Vật liệu nhẹ.
- Khung thân robot:
+ Vật liệu có độ cứng cao.
+ Vật liệu chịu được lực tốt.
Tín hiệu:
- Đầu vào: Điện.
- Đầu ra: Tốc độ và khả năng hút bụi .
- Kết nối thông qua Bluetooth.
Phụ tùng:
- Bộ đệm.
 - Chổi quét.
- Bộ sạc.
Độ an toàn:
- Vỏ được làm bằng vật liệu cách nhiệt
- Chống va đập tốt.
- Pin đạt yêu cầu của hãng, không cháy nổ.
- Độ ồn phù hợp với chống ô nhiễm tiếng ồn.
Công thái học:
- Thiết kế tối giản, dễ sử dụng.
- Có thể hút bụi được những chỗ nhỏ hẹp.
Sản xuất:
- Dựa trên các doanh nghiệp lớn.
- Công dụng chính: hút bụi, lau nhà.
Quản lí chất lượng:
- Thử nghiệm tính năng hút bụi: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng lau nhà: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng bộ sạc không dây: Thời gian sạc sẽ ít hơn thời gian
sử dụng.
- Thử nghiệm khả năng chống va đập.
- Thử nghiệm độ bền của dây cắm.
Lắp ráp:
- Lắp các bộ phận phụ tùng vào bằng ốc vít.
Vận chuyển:
- Có hộp xốp, giấy bọc bên ngoài, chống sốc và chống va đập
Vận hành:
- Nơi không có nhiệt độ khắc nghiệt.
- Tránh những nới có mực nước lớn.
Tái chế:
- Có thể tái sử dụng các bộ phận: vỏ, thân,….
- Các bộ phận sau khi hỏng được xử lí không ảnh hưởng tới môi trường
Bảo hành:
- Chọn ra thời hạn phù hợp.
Giá thành sản phẩm:
- Giá tiền theo thiết kế.
Kế hoạch phát triển:
- Nghiên cứu cải tiến liên tục.
Bước 4: Hình thành các vấn đề trong các thuật ngữ trung lập về giải pháp.
Thiết kế robot hút bụi
2.3: Chức năng tổng thể:
a) Cấu trúc tổng thể:

Chức năng tổng thể robot hút bụi

b) Sơ đồ cấu trúc:
c) Các chức năng con:

- Bảo vệ hệ thống điện:

- Chuyển đổi điện áp:

- Khống chế tốc độ:

- Dẫn động:
- Tránh va chạm:

- Lưu trữ năng lượng:

- Xử lý và điều khiển:
- Báo tín hiệu và hiển thị ra màn hình:

- Kiểm tra vị trí:

- Hút bụi và kiểm soát lực hút:

2.4 Tìm hiểu nguyên tắc làm việc:
Giải pháp
1 2 3
Chức năng con
1 Chống ngắn Aptomat Cầu chì Mạch bảo vệ
Bảo vệ mạch
2 hệ Ngắt khi quá Cầu chì Aptomat Relay
thống tải
3 điện Chống đảo Mạch chống Contactor
pha đảo pha

4 Bộ Chuyển đổi Bộ chuyển đổi Mạch chuyển

chuyển AC – DC điện áp đổi
đôi
điện áp
5 Nguồn 12V – 1A 12V – 2A 24V – 2A

Giảm tốc
6 Giảm tốc Bộ giảm tốc bánh răng
bánh răng hành tinh

Dẫn
7 động Truyền động Bộ truyền đai Trục vít me Bộ truyền
xích

8 Dẫn hướng Thanh ray Trục vít

9 Mạch cầu Mạch cầu H Mạch cầu

Khống PID
chế tốc
độ
10 Động cơ Servo Step Động cơ
thường

Vị trí hút bụi

11 Cảm biến vị trí Thước đo vị
trí điện tử

12 Khoảng cách Cảm biến đo Hệ thống laser

Hút bụi khoảng cách định vị
 Quạt hút robot
13 Hút bụi

14 Đọc vị trí Cảm biến hồng Công tắc Cảm biến

Kiểm ngoại hành trình tiệm cận
soát vị
trí
15 Điều chỉnh Điều khiển từ Điện thoại
chuyển động xa cầm tay thông minh

16 Đọc thông số Encoder Encoder

Kiểm tốc độ hút Tuyệt đối Tương đối
soát
lực hút
17 Điều chỉnh Module điều
chuyển động khiển chuyển
động

Chuyển Chuyển đổi

18 đổi điện năng Bộ chuyển đổi
điện - sang cơ năng điện năng
cơ

19 Di Di chuyển Bánh xe Đai Xích

chuyển robot hút bụi

Tránh Di chuyển Cảm biến Cảm biến Cảm biến

20 va tránh va chạm tường tránh va chạm vùng
chạm khi hút bụi

21 Sạc 5V 12V 24V

Lưu trữ
năng
lượng
22 Bình tích điện Ắc quy Pin platinum Pin lithium

23 Giao tiếp Bộ chuyển đổi

I2C
 Hiển
24 thị màn Màn hình LCD OLED LCD TFT
hình

Máy tính
25 Xử lý và điều khiển Arduino nhúng Vi xử lý PIC
Raspberry pi

Bộ nhận tín Mắt nhận tín Mạch nhận

26 Nhận tín hiệu hiệu 6 cổng hiệu Remote tín hiệu âm
24V kéo dài thanh
Báo tín Bluetooth
hiệu

27 Phát tín hiệu Bộ phát tín Đèn báo tín

hiệu Analog hiệu

2.5 Kết hợp các nguyên tắc làm việc

Các nguyên tắc làm việc được kết hợp thành các biến thể được biểu diễn như trong bảng.
Cụ thể những nguyên tắc được đặt ký hiệu cùng màu sẽ tạo thành một biến thể. Theo
bảng 1.1 ta có thể thấy có ba biến thể với ba màu khác nhau được chọn ra tương ứng
màu đỏ (biến thể 1), màu vàng (biến thể 2) và màu xanh (biến thể 3) Từ đây ta xét tới
tính khả thi của các biến thể vừa được tạo ra.
2.6 Lựa chọn biến thể phù hợp
Sau khi kết hợp các nguyên tắc làm việc (biểu diễn trên bảng 1.1), ta được ba
biến thể tiêu biểu:
Biến thể 1 : 1.1 – 2.2 – 3.2 – 4.1 – 5.3 – 6.1 – 7.2 – 8.2 – 9.2 – 10.1 – 11.1 –
12.1 – 13.1 – 14.1 – 15.1 – 16.1 – 17.1 – 18.1 – 19.1 – 20.1 – 21.1 – 22.1 – 23.1 – 24.1
– 25.3 – 26.3 – 27.1
Biến thể 2 : 1.2 – 2.1 – 3.1 – 4.2 – 5.1 – 6.1 – 7.3 – 8.1 – 9.2 – 10.3 – 11.1 –
12.1 – 13.1 – 14.3 – 15.2 – 16.2 – 17.1 – 18.1 – 19.2 – 20.3 – 21.3 – 22.3 – 23.1 – 24.2
– 25.2 – 26.1 – 27.2
Biến thể 3 : 1.3 – 2.3 – 3.2 – 4.2 – 5.2 – 6.2 – 7.1 – 8.1 – 9.1 – 10.2 – 11.2 –
12.2 – 13.1 – 14.2 – 15.2 – 16.2 – 17.1 – 18.1 – 19.3 – 20.2 – 21.2 – 22.2 – 23.1 – 24.3
– 25.1 – 26.2 – 27.2
 Để lựa chọn ra được biến thể phù hợp nhất, ta tiến hành xây dựng các tiêu chí để
đánh giá và so sánh các biến thể. Tuy nhiên độ phức tạp và quan trọng của các tiêu chí
để đánh giá là khác nhau, vì thế để có thể bao quát và thấy được mức độ quan trọng của
các tiêu chí, ta xây dựng một cây mục tiêu. Trong cây mục tiêu bao gồm những tiêu chí
đặt ra cho biến thể. Trong các tiêu chí lớn có những tiêu chí nhỏ hơn được đặt ra. Số
điểm bên trái (w) là độ quan trọng của tiêu chí đó với tiêu chí lớn hơn, số điểm bên phải
(wt) là độ quan trọng của tiêu chí đó với tổng thể hệ thống .