Mẫu 2

TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG

KHOA/VIỆN:..............................
------------------------------

THUYẾT MINH ĐỀ TÀI

NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN

1. Tên đề tài 2. Mã số
ROBOT DÒ LINE

3. LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU 4. LOẠI HÌNH NGHIÊN CỨU

Tự nhiên Kỹ thuật Môi trường Cơ Ứng Triển
bản dụng khai
Kinh tế; Nông Lâm-
ATLĐ
XH-NV Ngư
Sở hữu
Giáo dục Y Dược
trí tuệ
5. Thời gian thực hiện
từ tháng năm 2021 đến tháng năm 2022
6. Đơn vị chủ trì đề tài
Tên đơn vị (khoa, viện): ĐIỆN - ĐIỆN TỬ
Điện thoại: 0812504602 Email: vu.hdn.62ddt@ntu.edu.vn
Họ và tên trưởng đơn vị: Nhữ Khải Hoàn
7. Chủ nhiệm đề tài 8. Cán bộ hướng dẫn
Họ và tên: Huỳnh Đặng Nguyên Vũ Họ và tên: Huỳnh Văn Vũ
Năm sinh: 09/05/2002 Chức danh khoa học:
Lớp: 62ddt-1 Học vị:
Điện thoại: 0812504602 Điện thoại:
Email: vu.hdn.62ddt@ntu.edu.vn Email:
Chỗ ở: Dầu Sơn, Suối Tân, Cam Lâm, Khánh Hòa Địa chỉ nhà riêng:
9. Thành viên tham gia thực hiện đề tài
STT Họ và tên Địa chỉ học tập, công tác Nội dung nghiên cứu cụ Chữ ký
và lĩnh vực chuyên môn thể được giao
1 Huỳnh Đặng Nguyên
Sinh viên khoa Điện - Thiết kế robot dò line
Vũ
Điện tử thành công
Chủ nhiệm đề tài
2

10. Đơn vị phối hợp

Tên đơn vị Nội dung phối hợp nghiên cứu Họ và tên trưởng đơn vị
Khoa Điện – Điện tử Thiết kế robot dò line Trường Đại học Nha Trang

1
11. TỔNG QUAN TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU THUỘC LĨNH VỰC CỦA ĐỀ TÀI Ở TRONG
VÀ NGOÀI NƯỚC
11.1. Ngoài nước (phân tích, đánh giá tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực của đề tài trên thế giới,
liệt kê danh mục các công trình nghiên cứu, tài liệu có liên quan đến đề tài được trích dẫn khi
đánh giá tổng quan)
Công nghiệp robot thông minh là một tiêu chuẩn quan trọng để đánh giá mức độ tân tiến về công
nghệ và cấp độ sản xuất cao nhất của một quốc gia. Để nắm bắt cơ hội phát triển và chiếm vị thế cạnh
tranh mũi nhọn trong lĩnh vực này, những nền kinh tế chủ lực trên thế giới đã liên tục đề ra các chiến
lược phát triển công nghiệp robot. Một số quốc gia đầu tư sớm đã thu được nhiều thành quả xứng đáng
như: Hoa Kỳ, một số quốc gia châu Âu, Nhật Bản, Hàn Quốc
Hoa Kỳ
Là quốc gia đầu tiên phát triển và xúc tiến đẩy mạnh ứng dụng robot, nước này hiện đang giữ vai trò
dẫn đầu trong công nghệ robot thông minh. Năm 2011, Hoa Kỳ đã bắt đầu thực hiện kế hoạch Chung
tay cùng sản xuất tiên tiến (Advanced Manufacturing Partnership - AMP), trong đó tuyên bố tiếp sức
cho công nghiệp sản xuất bằng robot, phát triển một thế hệ robot thông minh mới dựa trên việc khai
thác thế mạnh của công nghệ thông tin, đồng thời đầu tư 70 triệu USD cho nghiên cứu những robot
thế hệ tiếp theo. Cùng năm đó, Trường Đại học Carnegie Mellon đã khởi công kế hoạch robot quốc
gia (National Robot Plan), nhắm mục tiêu giúp Hoa Kỳ giữ vững vai trò dẫn đầu trong giai đoạn kế
tiếp của công nghệ robot và ứng dụng. Năm 2013, nước này phát hành cuốn “The Robot Roadmap:
From Internet to robot”, đặt robot vào vị trí quan trọng ngang bằng với internet thế kỷ XX, và nhấn
mạnh tầm quan trọng của công nghệ robot trong sản xuất và sức khỏe y tế. Phiên bản mới nhất của
“The Robot roadmap” đã được phát hành năm 2016, đưa ra hướng dẫn về chính sách và kỹ thuật cho
việc ứng dụng robot trong thiết bị lặn không người lái, cộng tác người - robot và giáo dục chăm sóc
sức khỏe. Trong cùng năm, kế hoạch robot quốc gia 2.0 đã được thực hiện, nhằm tạo ra hàng loạt
robot cộng tác giúp thiết lập một mối quan hệ cộng sinh giữa robot và con người.
Châu Âu: Tại đây, đổi mới công nghệ robot đã và đang là một lĩnh vực chủ đạo được ưu tiên,
được đưa vào các chương trình nghị sự cũng như kế hoạch nghiên cứu phát triển của khu vực. Năm
2013 “Kế hoạch công nghiệp 4.0” của Đức cũng dự định duy trì vai trò tiên phong của họ trong công
nghiệp chế tạo, đồng thời coi công nghệ sản xuất thông minh và công nghệ robot như là sự khởi đầu
của cách mạng công nghiệp mới. Trong năm đó, Pháp đã đầu tư 129,6 triệu USD vào công nghiệp
robot với mục đích tạo điều kiện thuận lợi cho phát triển bền vững của công nghiệp robot.
Nhật Bản: Là một cường quốc robot, Nhật Bản đã đề ra chiến lược phát triển dài hạn cho ngành
công nghệ này. Chính phủ Nhật Bản dự tính đổ nhiều tiền cho phát triển công nghiệp robot, đưa lĩnh
vực này trở thành một trụ cột quan trọng hỗ trợ tăng trưởng kinh tế quốc gia. Tháng 6/2014, Chiến lược
phục hồi Nhật Bản đã được đề xuất với mục tiêu phát động một cuộc cách mạng công nghiệp mới được
vận hành bởi robot. Tiếp đó, Ủy ban cải cách robot được thành lập, phát triển robot công nghiệp được
đưa vào danh sách 3 nhiệm vụ chủ đạo trong thế kỷ mới. Năm 2015, Chiến lược mới về robot đã được
ban hành, nhằm tích hợp sâu robot với công nghệ máy tính, dữ liệu lớn, mạng và trí thông minh nhân
tạo, với chủ đích tạo ra một nền công nghiệp robot đẳng cấp thế giới, xây dựng một xã hội ứng dụng
robot và trở thành nước dẫn đầu về robot thông minh trong thời đại mới. Ngoài ra, một số quốc gia đã
và đang âm thầm xây dựng chiến lược phát triển phù hợp với mục đích của họ, ví dụ như Trung Quốc -
quốc gia hiện đang sử dụng robot công nghiệp nhiều nhất trên thế giới

Tài liệu tham khảo đã được trích dẫn khai đánh giá tổng quan
1.
2.
3.
….

11.2. Trong nước (phân tích, đánh giá tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực của đề tài trên thế
2
giới, liệt kê danh mục các công trình nghiên cứu, tài liệu có liên quan đến đề tài được trích dẫn
khi đánh giá tổng quan)
Tại Việt Nam, nghiên cứu phát triển robot đã và đang được triển khai ở hầu hết các trường đại
học, viện nghiên cứu trong cả nước. Nhìn chung, nghiên cứu và ứng dụng robot ở Việt Nam vẫn còn
nhiều hạn chế, nổi bật là những vấn đề sau:
- Đào tạo nguồn nhân lực và nghiên cứu chuyên sâu về robot còn yếu và thiếu, như thiếu mô hình
robot vật lý, thiết bị cho thí nghiệm, thử nghiệm... Kết quả thi Robocon của sinh viên Việt Nam so với
sinh viên nước bạn là đáng ghi nhận, nhưng điều này chỉ phản ánh được phần nào về mặt ý tưởng.
- Robot được chế tạo tại Việt Nam còn rất ít và hầu hết sử dụng công nghệ cũ của thế giới, chưa có
đủ khả năng làm chủ công nghệ cũng như phát triển công nghệ phù hợp.
- Robot công nghiệp đã được quan tâm nghiên cứu nhưng mới chỉ dừng ở việc đưa ra mô hình và
đi tìm thuật toán giải bài toán động lực học cho robot phục vụ điều khiển chuyển động, chưa chủ động
được quá trình thiết kế và chế tạo robot đáp ứng yêu cầu cụ thể. Nhiều vấn đề mới đang được quan
tâm trên thế giới nhằm nâng cao kỹ năng động lực học và khả năng ứng xử thông minh giống con
người cho robot chưa có điều kiện để nghiên cứu sâu ở Việt Nam như: vấn đề tránh vật cản, tránh
điểm kỳ dị… và đặc biệt là vấn đề tương tác lực của robot với môi trường trong quá trình thực hiện
nhiệm vụ chuyển động.
- Robot nói chung và robot công nghiệp thông minh nói riêng đang được sử dụng tại Việt Nam
phần lớn được nhập khẩu. Có rất ít công ty sản xuất và phân phối sản phẩm trong nước. Nếu có thì
hầu hết sản phẩm thuộc phân loại robot công nghiệp truyền thống, hạn chế về tính thông minh, bậc tự
do, kỹ năng động lực học nâng cao
Xu hướng chuyển dịch sản xuất từ các nước phát triển sang các nước đang phát triển trong thập kỷ
vừa qua, tất yếu làm gia tăng nhu cầu sử dụng robot công nghiệp ở thị trường các nước đang phát
triển. Tuy nhiên, việc hấp thụ công nghệ và sử dụng hệ thống robot công nghiệp hiện đại, đa năng tại
doanh nghiệp vừa và nhỏ ở Việt Nam còn gặp khó khăn về mặt chi phí (giá quá cao) và không hiệu
quả về mặt ứng dụng (không sử dụng hết chức năng sẵn có của robot)

Tài liệu tham khảo đã được trích dẫn khai đánh giá tổng quan
1.
2.
3.
….

12. Tính cấp thiết của đề tài

Cùng với sự tiến bộ của công nghệ thông tin, robot hiện nay đã trở nên thông minh
hơn thế hệ robot truyền thống. Chúng đóng vai trò ngày càng quan trọng trong sản xuất
thông minh, hệ thống vận chuyển thông minh, internet vạn vật, dịch vụ thông minh và
sức khỏe y tế. Trong thời gian tới, robot thông minh sẽ tiếp tục được tích hợp mở rộng
nhiều công nghệ tiên tiến nhất như: cộng tác người - robot, truyền động tích hợp thông
minh, nhận biết cảm xúc, giao diện máy tính - bộ não, mạng dữ liệu lớn, phần mềm sinh
học và nền tảng đám mây...

13. Mục tiêu của đề tài

Robot dò line ( Line Following Robot) vừa có nhiều ứng dụng trong thực tế vừa dễ dàng để sinh viên
vận dụng những kiến thức tiếp thu được trên giảng đường vào nó. Với những kết cấu cơ khí đơn giản
nhưng lại có thể kết hợp được với khá nhiều thành phần điện tử nên những Robot này rất phù hợp để
sinh viên học tập và nghiên cứu them về ngành Tự động hóa một cách cụ thể

14. Đối tượng, phạm vi nghiên cứu

14.1. Đối tượng nghiên cứu
- Trên thế giới hiện nay có rất nhiều loại robot:
+ Quy mô lớn như: Những cánh tay máy trong các dây chuyển sản xuất, những hệ thống sản xuất tự
3
động
+ Nhỏ hơn là những robot có khả năng di chuyển, làm những công việc nguy hiểm thay thế con
người, robot giúp người gia, robot bán hang… v.v
Đồ án này tập trung nghiên cứu vào robot dò line, so với những robot trên thì chỉ là 1 robot nhỏ, đơn
giản. Một robot được sử dụng nhiều trong các cuộc thi Robocon

14.2. Phạm vi nghiên cứu

- Nghiên cứu loại robot dò đường sử dụng 2 động cơ công suất nhỏ sử dụng cảm biến quang
- Cho phép hoạt động trong phòng thí nghiệm

15. Cách tiếp cận, phương pháp nghiên cứu

15.1. Cách tiếp cận:
- Nghiên cứu và tìm hiểu và nghiên cứu công nghệ, nguyên lý hoạt động của robot dò line
- Tìm hiểu, phân tích đặc điểm của robot
- Tìm hiểu và đánh giá các thiết bị trên thị trường để thực hiện phương án: động cơ, vi điều khiển

15.2. Phương pháp nghiên cứu:

1. Phương pháp lí thuyết:
- Nguyên lí hoạt động: Robot chạy theo đoạn đường màu đen đã kẻ sẵn. IR sẽ phát hiện ra vạch
qua việc phát ra bước sóng hồng ngoại và phản xạ lại trên bởi bề mặt có màu sáng tức là ở những nơi
không có màu đen là vạch thì sẽ có phản hồi,còn trên vạch thì không, nguyên lý này sẽ dẫn hướng cho
xe đi đúng vạch đã định. Nhờ đó robot phát hiện được đoạn đường nào màu đen,đoạn đường nào
không mà di chuyển chính xác.
Khi robot di chuyển về phía trước,cả hai cảm biến sẽ ở trạng thái chờ,nếu 1 trong hai cảm biến ở 2
phía phát hiện vạch màu đen ở phía của mình tức là sẽ sẽ rẽ theo một hướng trái hoặc phải, Arduino sẽ
phát hiện ra sự thay đổi này và điều hướng 2 động cơ thông qua driver để điều khiển theo hướng phù
hợp
- Tìm hiểu các bộ phận:
 Board Arduino đóng vai trò là bộ vi xử lý trung tâm của xe,xử lý tín hiệu từ bộ thu phát hồng
ngoại IR trên đoạn đường có vạch kẻ để đưa ra lệnh điều khiển chính xác cho driver điều khiển
chuyển động 2 động cơ.
 Motor Driver (L293D) đóng vài trò là bộ điều khiển cho hai động cơ,nhận tín hiệu trực tiếp từ
Arduino dựa trên thông tin nhận được từ bộ IR hồng ngoại
 Hai động cơ hoạt động độc lập cho ta chuyển động,tiến,lùi,quay trái-phải

16. Nội dung nghiên cứu và tiến độ thực hiện

- Nội dung 1: Phân tích và lựa chọn phương án
- Nội dung 2: Thiết kế hệ thống điện – điện tử
- Nội dung 3: Xây dựng giải thuật điều khiển
- Nội dung 4: Lập trình
- Nội dung 5: Thực nghiệm và đánh giá kết quả

Các nội dung, công Thời gian

STT Sản phẩm Người thực hiện
việc thực hiện
1 Phân tích và lựa - Đề xuất phương án khả thi: cơ khí, 1 - 3 ngày Huỳnh Đặng
chọn phương án điện, điều khiển Nguyên Vũ
- Đánh giá và lựa chọn phương án
thiết kế.
4
 - Tìm hiểu và đánh giá các thiết bị trên
thị trường để thực hiện phương án:
động cơ, vi điều khiển….
 Lựa chọn thông số vi điều khiển, các
mô đun công suất và cảm biến.
Thiết kế hệ thống Huỳnh Đặng
2  Sử dụng được các cảm biến của 3 – 4 ngày
điện – điện tử Nguyên Vũ
robot, thiết kế bộ điều khiển sử dụng
hồi tiếp vận tốc để điều khiển động cơ.
 Thiết kế giải thuật tìm đường trên
Xây dựng giải thuật máy tính cho một hệ thống line cụ thể; Huỳnh Đặng
3 3 – 4 ngày
điều khiển  Thiết kế giải thuật điều khiển robot Nguyên Vũ
tự hành để đáp ứng các yêu cầu.
- Lập trình giao diện;
 Lập trình giải thuật tìm đường đi
Huỳnh Đặng
4 Lập trình theo các đường line thiết lập sẵn; 3 – 4 ngày
Nguyên Vũ
 Nạp chương trình cho robot;
 Lập trình vi điều khiển trên robot;
- Tiến hành thực nghiệm; - Đánh giá
Thực nghiệm và Huỳnh Đặng
5 kết quả thực nghiệm, nêu lên những 1 – 2 ngày
đánh giá kết quả Nguyên Vũ
hạn chế của giải thuật và mô hình

17. Sản phẩm

17.1. Loại sản phẩm
Mẫu Vật liệu Thiết bị máy móc x
Giống cây trồng Giống vật nuôi Quy trình công nghệ
Tiêu chuẩn Quy phạm Sơ đồ, bản thiết kế
Tài liệu dự báo Đề án Luận chứng kinh tế
Phương pháp Chương trình máy tính Bản kiến nghị
Dây chuyền công nghệ Báo cáo phân tích Bản kiến nghị

17.2. Tên sản phẩm, số lượng và yêu cầu khoa học đối với sản phẩm
STT Tên sản phẩm Số lượng Yêu cầu khoa học
1
2
3
…..
Báo cáo khoa học tổng kết đề Tổng hợp đầy đủ các nội dung nghiên
01
tài cứu của đề tài
18. Hiệu quả (về giáo dục và đào tạo, kinh tế - xã hội)
18.1. Về giáo dục và đào tạo:
Giúp sinh viên biết rõ thêm về robot dò line
18.2. Về kinh tế-xã hội:
Các sản phẩm robot hiện đại phổ biến nhất ngày nay đó là máy lau nhà tự động, máy hút bụi tự động,
nhiều con còn có thể máng xổi và làm sạch cống nước. Trong sinh hoạt gia đình hàng ngày, nó giúp
các chị em nội trợ hoàn thành công việc của mình một cách nhanh chóng. Và thậm chí nó còn làm tốt
hơn cả con người.
Mặt khác, các loại robot hiện đại ngày nay còn được ứng dụng nhiều trong các nhà hàng, khách sạn,
trường học. Nó có thể thay thế nhân viên dọn dẹp, nhân viên lễ tân, có thể giúp con người chỉ
đường,... Những cử chỉ lời nói hay biểu lộ tình cảm được những chuyên gia hàng đầu cài đặt gần như

5
giống y hệt con người. Vì thế nó mang lại tiện ích rất lớn.
19. Phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu và địa chỉ ứng dụng
19.1. Phương thức chuyển giao kết quả nghiên cứu:

19.2. Địa chỉ ứng dụng:

6
20. Kinh phí thực hiện đề tài và nguồn kinh phí
20.1. Tổng kinh phí: 2,5 triệu đồng
trong đó: Ngân sách nhà nước: 1,5 triệu đồng các nguồn khác: 0.5 triệu đồng

20.2. Dự trù kinh phí theo các mục chi (phù hợp với nội dung nghiên cứu)
Đơn vị tính: Triệu đồng
STT Khoản chi, nội dung chi Tổng Nguồn kinh phí Ghi
kinh phí NSNN Khác chú
1 Chi công lao động tham gia trực tiếp thực
1,0 0,7 0,2
hiện đề tài
2 Chi mua nguyên, nhiên, vật liệu, thiết bị 1,2 0,8 0,2
3 Chi sửa chữa, mua sắm tài sản cố định 0 0
4 Chi khác 0,3 0,2 0,1
Tổng cộng 2,5 1,5 0,5

Ngày tháng năm 2021

Đơn vị chủ trì Cán bộ hướng dẫn Chủ nhiệm đề tài

Huỳnh Đặng Nguyên Vũ

ThS. Huỳnh Văn Vũ Huỳnh Đặng Nguyên Vũ

Ngày tháng năm 2021

Cơ quan quản lý duyệt
TL. HIỆU TRƯỞNG
TRƯỞNG PHÒNG KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ
( ký, họ và tên, đóng dấu)

7
Chú ý:
1. Căn cứ để xây dựng dự toán kinh phí của đề tài: Quyết định số 291/QĐ-ĐHNT ngày 06/4/2016 của Hiệu trưởng Trường Đại học Nha
Trang về quy định mức chi đối với đề tài cấp trường và sinh viên
2. Mục nào không có thì để số 0
 Xoá bỏ phần chú ý (bôi màu vàng, chữ đỏ) sau khi hoàn thành xây dựng thuyết minh

Phụ lục: DỰ TOÁN KINH PHÍ CHI CHO ĐỀ TÀI

I- Dự toán chung các khoản chi
Kinh phí (triệu đồng)
STT Nội dung các khoản chi
Tổng số Từ NSNN Khác Ghi chú
1 Công lao động trực tiếp thực hiện đề tài 0,5 0,4
2 Chi mua nguyên, nhiên, vật liệu, thiết bị 1,2 0,8
3 Chi sửa chữa, mua sắm tài sản cố định 0 0
4 Chi khác 0,3 0,3
Tổng số 2 1,5

II- Diễn giải các khoản chi

Khoản 1: Công lao động tham gia trực tiếp thực hiện đề tài
(Đơn vị tính: triệu đồng)
Nguồn vốn
Chức Lương Hệ số Số ngày Thành
Nội dung công việc Họ và tên Từ
danh cơ sở tiền công công tiền Khác
NSNN
Thực hiện ý tưởng, tìm hiểu nội dung, khảo sát làm
Huỳnh Đặng Nguyên Vũ CN 2 0.14 6 2,82 2,82
báo cáo

Cộng (1) 2,82- 2,82

8
Khoản 2: Chi mua nguyên, nhiên, vật liệu, thiết bị
(Đơn vị tính: triệu đồng)
Nguồn kinh phí
Đơn vị Số Tổng kinh
TT Khoản, nội dung chi Đơn giá Nguồn
tính lượng phí Từ NSNN
khác
1 Tấm giá động cơ và khung Cái 1 370.000 370.000 370.000
2 Động cơ và bánh xe Cái 2 22.000 44.000 44.000
3 Khớp nối L Cái 8 8.000 64.000 64.000
4 Bu long , ốc vít Bộ 4 53.000 212.000 212.000
5 Nguồn Cái 1 210.000 210.000 210.000
  Cộng (2)   900.000

Khoản 3. Chi sửa chữa, mua sắm tài sản cố định

(Đơn vị tính: triệu đồng)
Nguồn kinh phí
Đơn vị Số Tổng kinh
TT Khoản, nội dung chi Đơn giá Từ NSNN Nguồn
tính lượng phí
khác

  Cộng (3)  

9
Khoản 4: Chi khác

Kinh Nguồn vốn

TT Nội dung
phí NSNN Khác Ghi chú
1 Văn phòng phẩm, in ấn 0.2 0.2
2 Thù lao cán bộ hướng dẫn 0.8 0.8
…..

Cộng (4) 1.0 1.0

Ngày tháng năm 2021

Đơn vị chủ trì Cán bộ hướng dẫn Chủ nhiệm đề tài

ThS. Huỳnh Văn Vũ Huỳnh Đặng Nguyên Vũ

Ngày tháng năm Ngày tháng năm

Phòng KH-TC Phòng KHCN

10