BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ
--- ---

BÁO CÁO
HỌC PHẦN: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Robot hút bụi”

Giáo viên hướng dẫn : Th.S Nhữ Quý Thơ

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Trung Hiếu 2019604420
Phạm Văn Hiếu 2018605731
Nguyễn Tiến Hòa 2019601895

Hà Nội – 2022
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: ME6061004 Khóa: 14
2. Tên nhóm: N09
Họ và tên thành viên
- Nguyễn Trung Hiếu MSV: 2019604420
- Phạm Văn Hiếu MSV: 2018605731
- Nguyễn Tiến Hòa MSV: 2019601895

II. Nội dung học tập

1. Tên chủ đề: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử: Robot hút bụi.
2. Hoạt động của sinh viên
Nội dung 1: Phân tích nhiệm vụ thiết kế
- Thiết lập danh sách yêu cầu
Nội dung 2: Thiết kế sơ bộ
- Xác định các vấn đề cơ bản
- Thiết lập cấu trúc chức năng
- Phát triển cấu trúc làm việc
- Lựa chọn cấu trúc làm việc
Nội dung 3: Thiết kế cụ thể
- Xây dựng các bước thiết kế cụ thể
- Tích hợp hệ thống
- Phác thảo sản phẩm bằng phần mềm CAD và/hoặc bằng bản vẽ phác. Áp
dụng các công cụ hỗ trợ: Mô hình hóa mô phỏng, CAD, HIL,… để thiết kế sản
phẩm.
3. Sản phẩm nghiên cứu : Báo cáo thu hoạch bài tập lớn.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành bài tập lớn theo đúng thời gian quy định (từ ngày 16/05/2022
đến ngày 13/06/2022).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước hội đồng đánh
giá.
 IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng môn học thiết kế hệ thống cơ điện tử và các
tài liệu tham khảo.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
(nếu có): Máy tính.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Ts. Nguyễn Anh Tú Ths. Nhữ Quý Thơ

 LỜI MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây ngành Cơ Điện tử có những bước phát triển vượt
bậc, việc ứng dụng các sản phẩm cơ điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến giúp
nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá trình
phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng làm việc
trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống cơ điện tử. Vì vậy
việc nghiên cứu và thiết kế các hệ thống cơ điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên
là việc làm cần thiết. Sự phát triển của hệ thống cơ điện tử là sự phát triển của các
ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động
hoá đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới. Học phần Thiết kế hệ thống Cơ Điện
tử được đưa vào giảng dạy với mục đích giúp sinh viên có kiến thức và tư duy
trong việc lập kế hoạch công việc theo trình tự hợp lý để có thể thiết kế được một
hệ thống cơ điện tử hoạt động ổn định, tối ưu và hiệu quả. Học phần cũng rèn
luyện cho sinh viên khả năng tư duy hệ thống, kỹ năng làm việc nhóm và kiến
thức về nhiều mảng khác nhau, giúp ích cho học tập và công việc sau này. Sau
quá trình học tập và tự tìm hiểu về học phần, nhóm sinh viên đã lựa chọn và hoàn
thành báo cáo bài tập lớn với đề tài: Thiết kế sản phẩm cơ điện tử “Robot hút bụi”.
Đây là một đề tài hay và có tính ứng dụng cao trong đời sống đồng thời cũng là
cơ sở cho những nghiên cứu và sản phẩm sau này của sinh viên.
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT HÚT BỤI

1.1 Giới thiệu về Robot hút bụi

- Nhiều người trong chúng ta thường vệ sinh phòng của mình mỗi tuần một lần
hay nhiều khi do công việc bận rộn, ta chỉ vệ sinh chỉ khi có khách đến thăm.
Nhưng cho dù bạn có thuộc nhóm nào thì "sức hút" của Robot hút bụi cũng sẽ làm
ngôi nhà của bạn trở nên thật sạch sẽ và tinh tươm.
- Hiện nay, với sự phát triển mạnh mẽ của cách mạng công nghệ 4.0, sự
tham gia của máy móc vào các hoạt động thường ngày đã đóng vai trò rất quan
trọng, hỗ trợ cuộc sống của con người dễ dàng hơn, tiện lợi hơn. Các loại robot,
máy móc đã thay thế sức người trong rất nhiều các hoạt động sản xuất, lao động,...
Đặc biệt, ngay từ trong cuộc sống gia đình cũng đã có sự xuất hiện của rất nhiều
các loại thiết bị công nghệ hiện đại để giải phóng sức lao động của các bà nội trợ.
- Robot hút bụi hay còn gọi với cái tên máy hút bụi tự động là loại thiết bị
hiện đại và thông minh nhất hiện nay trên thị trường thực hiện công việc lau dọn
nhà cửa. Sản phẩm này được thiết kế và lập trình sẵn để thực hiện toàn bộ công
việc hút bụi, lau sàn nhà hoàn toàn tự động mà không cần đến quá nhiều tác động
của con người. Chính vì thế, ngay cả khi chúng ta không có ở nhà, robot hút bụi,
robot lau nhà vẫn có thể tự hoạt động, dọn dẹp sàn nhà hiệu quả.
- Thiết bị này là giải pháp thay thế tối ưu cho các dụng cụ như chổi quét
nhà hay máy hút bụi truyền thống, không cần dùng đến sức người. Do đó,
robot hút bụi lau nhà rất được lòng các chị em, các bà nội trợ, đảm nhiệm tốt công
việc lau dọn nhà cửa mệt nhọc, nhàm chán.
1.2 Lịch sử phát triển của Robot hút bụi
1.2.1 Người đặt nền móng
Cha đẻ của robot hút bụi là James Dizon. Sáng chế của ông là về một thiết bị máy
hút bụi tự động. Ngay vào thời điểm đó, hãng sản xuất đồ điện gia dụng Electrolux
đã nhận thấy tiềm năng phát triển của loại thiết bị này và mua lại phát minh của
Dizon. Năm 1996, Electrolux đã cho ra mắt mẫu robot hút bụi đầu tiên trên thế
giới có tên Trilobite. Mặc dù truyền thông khá nhiều về sản phẩm, tuy nhiên nó
vẫn chưa thực sự tạo được ấn tượng với người dùng. Và tất nhiên tình hình kinh
doanh robot cũng đi xuống.

Hình 1.1: Robot hút bụi Trilobite

1.2.2 Giai đoạn phát triển

Dấu mốc tiếp theo của sự phát triển robot hút bụi là vào năm 2001, khi hãng
Dyson chế tạo mẫu DC06. Đây là mẫu robot hút bụi có kích thước lớn, giá thành
cao do đó đã không được thị trường chấp nhận.
Cho tới năm 2002, iRobot cho ra đời mẫu robot hút bụi Roomba. Roomba
đã đánh dấu bước tiến quan trọng cho loại robot hút bụi. Điểm khác biệt lớn giữa
robot của Roomba so với các hãng khác là nó có khả năng tự động thay đổi hướng,
phát hiện vết bẩn trên sàn và phát hiện vị trí của bậc thang.

Hình 1.2: Robot hút bụi Roomba

1.2.3 Các thành phần chính của Robot hút bụi

Một Robot hút bụi gồm hai thành phần chính:

 Phần cơ khí: Vỏ máy, bánh xe, hệ thống laser định vị, hộp đựng bụi, đế
sạc, dây sạc , chổi quét.
 Phần điều khiển: Remote, tường ảo (thiết bị có nhiệm vụ hạn chế khu vực
làm việc cho máy), bộ vi mạch lập trình, bộ xử lý kết nối wifi.

CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH NHIỆM VỤ THIẾT KẾ

2.1 Đánh giá yêu cầu thực tế của Robot hút bụi
Thương hiệu: Thương hiệu là một trong những yếu tố đầu tiên bạn nên quan
tâm khi lựa chọn robot hút bụi, đây là yếu tố quyết định đến độ uy tín của sản
phẩm.

Tính năng thông minh: Cảm biến vật cản và điều hướng thông minh yêu
cầu cần thiết để robot di chuyển, hút bụi và làm sạch mặt sàn tối ưu nhất. Robot
cảm biến vật cản, tránh va chạm, dẫn đến hư hỏng.

Phù hợp với nhu cầu làm sạch của môi trường sống: mức giá cả phải chăng
phù hợp với ngân sách: Mặc dù công suất hút bụi của robot khá tốt, làm sạch sàn
nhưng khả năng lau dọn, làm sạch sâu mọi ngóc ngách chưa thực sự thay thế máy
hút bụi cầm tay. Người dùng cần cân nhắc, đầu tư robot hút bụi với mức giá phù
hợp, tránh lãng phí và không hiệu quả.
2.1.1 Danh sách yêu cầu:
Nhóm 9 DANH SÁCH YÊU CẦU CHO ROBOT
HÚT BỤI
Thay đổi D Yêu cầu Trách
W nhiệm
Hình dạng:
W  Chiều rộng: 300mm-400mm
W  Chiều cao: 80mm-90mm
W  Dung tích hộp bụi: 0,3L-0,5L.

Động học:
D  Di chuyển bằng bánh xe.
W  Vận tốc khi đi trên mặt phẳng: 0,1 - 0.2
m/s
 Khả năng chịu lực:
W  Tổng trọng lượng: 4 - 5 Kg.
W  Khả năng chịu tải: 1,5 – 2,5 Kg.
W  Kích thước bụi có thể hút: 5 - 15mm
D  Trọng lượng bụi có thể hút: 30 - 50g

Năng lượng:
D  Sử dụng động cơ điện : động cơ không
chổi than và động cơ cung cấp lực hút.
D  Điện áp định mức: 13 - 15 V.
D  Công suất đầu vào: 40 - 60 W.
W  Điểm tiếp sạc.
W  Bộ pin: lithium-ion 3200 mAh

Vật liệu:
D  Vật liệu cách điện
D  Vật liệu chịu mài mòn tốt
D  Vật liệu nhẹ
D  Khung thân robot:
- Vật liệu có độ cứng cao
- Vật liệu chịu được lực tốt.
Tín hiệu:
D  Đầu vào: điện.
D  Đầu ra: tốc độ và khả năng hút bụi
W  Hiển thị:
- Trên thân máy có đèn báo.
- Trên điện thoại có thể điều chỉnh tốc
độ di chuyển và khả năng hút bụi.
W  Kết nối thông qua Bluetooth.

Phụ tùng:
W  Bộ đệm.
W  Chổi quét.
W  Bộ sạc.

Độ an toàn:
D  Vỏ được làm bằng vật liệu cách
nhiệt( có hệ dẫn nhiệt nhỏ hơn hoặc
D bằng 0.157w/m ),
 Chống va đập tốt.
D  Pin đạt yêu cầu của hãng, không cháy
nổ.
D  Độ ồn <65dB chống ô nhiễm tiếng ồn.
 Công thái học:
D  Thiết kế tối giản, dễ sử dụng.
W  Có thể hút bụi được những chỗ nhỏ hẹp.

Sản xuất:
W  Doanh nghiệp chuyên về đồ điện tử:
Toshiba, Samsung,…..
D  Công dụng chính: hút bụi, lau nhà.

Quản lí chất lượng:

W  Thử nghiệm tính năng hút bụi: sạch sẽ.
W  Thử nghiệm tính năng lau nhà: Sạch sẽ.
 Thử nghiệm tính năng bộ sạc không
W dây: thời gian sạc 3 – 4 giờ dùng được
10 giờ.
 Thử nghiệm khả năng chống va đập.
W  Thử nghiệm độ bền của dây cắm: thỏa
W mãn TCVN 7680.

Lắp ráp:
W  Lắp các bộ phận phụ tùng vào bằng ốc
vít.
Vận chuyển:
W  Có hộp xốp, giấy bọc bên ngoài, chống
sốc và chống va đập.
Vận hành:
W  Nơi không có nhiệt độ khắc nghiệt.
W  Tránh những nới có mực nước lớn.

Tái chế:
W  Có thể tái sử dụng các bộ phận: vỏ,
thân,….
 Các bộ phận sau khi hỏng được xử lí
D
không ảnh hưởng tới môi trường

Bảo hành:
W  12 tháng, 1 đổi 1 trong vòng 2 tuần đầu.

Giá thành sản phẩm:

W  2.500.000 ~ 3.000.000 VNĐ tùy cấu
hình khách hàng chọn.
 Kế hoạch phát triển:
W  Nghiên cứu cải tiến trong vòng 3 năm.

2.1.2 Thiết kế sơ bộ.

Xác định các vấn đề cơ bản.
Việc xác định các vấn đề cơ bản dựa theo các bước dưới đây.
Bước 1 và 2: loại bỏ sở thích cá nhân, bỏ qua yêu cầu không ảnh hưởng trực tiếp đến
chức năng và các rằng buộc cần thiết.
Hình dạng:
- Chiều rộng: 300mm - 400mm
- Chiều cao: 80mm - 90mm
- Dung tích hộp bụi: 0,3L-0,5L
Động học:
- Di chuyển bằng bánh xe.
- Vận tốc khi đi trên mặt phẳng: 0,1 – 0,2 m/s
Khả năng chịu lực:
- Kích thước bụi có thể hút: 5-15mm
- Trọng lượng bụi có thể hút: 30-50g
Năng lượng:
- Sử dụng động cơ điện : động cơ không chổi than và động cơ cung cấp lực
hút.
- Điện áp định mức: 13-15 V.
- Công suất đầu vào: 40-60 W.
- Điểm tiếp sạc.
- Bộ pin: lithium-ion 3200mAh
Vật liệu:
- Vật liệu cách điện
- Vật liệu chịu mài mòn tốt
- Vật liệu nhẹ
- Khung thân robot:
+ Vật liệu có độ cứng cao
+ Vật liệu chịu được lực tốt.
Tín hiệu:
- Đầu vào: điện.
- Đầu ra: tốc độ và khả năng hút bụi
 - Kết nối thông qua Bluetooth.
Phụ tùng:
- Bộ đệm.
- Chổi quét.
- Bộ sạc
Độ an toàn:
- Vỏ được làm bằng vật liệu cách nhiệt( có hệ dẫn nhiệt nhỏ hơn hoặc bằng
0.157w/m ),
- Chống va đập tốt.
- Pin đạt yêu cầu của hãng, không cháy nổ.
- Độ ồn <65dB chống ô nhiễm tiếng ồn.
Công thái học:
- Thiết kế tối giản, dễ sử dụng.
- Có thể hút bụi được những chỗ nhỏ hẹp.
Sản xuất:
- Doanh nghiệp chuyên về đồ điện tử: Toshiba, Samsung,…..
- Công dụng chính: hút bụi, lau nhà.
Quản lí chất lượng:
- Thử nghiệm tính năng hút bụi: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng lau nhà: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng bộ sạc không dây: Thời gian sạc 3 – 4 giờ dùng được
10 giờ.
- Thử nghiệm khả năng chống va đập.
- Thử nghiệm độ bền của dây cắm: Thỏa mãn TCVN 7680.
Lắp ráp:
- Lắp các bộ phận phụ tùng vào bằng ốc vít.
Vận chuyển:
- Có hộp xốp, giấy bọc bên ngoài, chống sốc và chống va đập
Vận hành:
- Nơi không có nhiệt độ khắc nghiệt.
- Tránh những nới có mực nước lớn.
Tái chế:
- Có thể tái sử dụng các bộ phận: vỏ, thân,….
- Các bộ phận sau khi hỏng được xử lí không ảnh hưởng tới môi trường

Bảo hành:
- 12 tháng, 1 đổi 1 trong vòng 2 tuần đầu.
Giá thành sản phẩm:
 - 2.500.000 ~ 3.000.000 VNĐ tùy cấu hình khách hàng chọn.
Kế hoạch phát triển:
- Nghiên cứu cải tiến trong vòng 3 năm.
Bước 3: Trong mức độ nhất định khái quát lại kết quả bước trước.
Hình dạng:
- Chiều rộng.
- Chiều cao.
- Dung tích hộp bụi.
Động học:
- Di chuyển bằng bánh xe.
- Vận tốc khi đi trên mặt phẳng có thể đạt được.
Khả năng chịu lực:
- Kích thước bụi có thể hút được.
- Trọng lượng bụi có thể hút được.
Năng lượng:
- Sử dụng động cơ điện : Động cơ không chổi than và động cơ cung cấp lực
hút.
- Điện áp định mức cần vừa đủ.
- Công suất đầu vào vừa đủ.
- Điểm tiếp sạc.
- Bộ pin.
Vật liệu:
- Vật liệu cách điện.
- Vật liệu chịu mài mòn tốt.
- Vật liệu nhẹ.
- Khung thân robot:
+ Vật liệu có độ cứng cao.
+ Vật liệu chịu được lực tốt.
Tín hiệu:
- Đầu vào: Điện.
- Đầu ra: Tốc độ và khả năng hút bụi .
- Kết nối thông qua Bluetooth.

Phụ tùng:
- Bộ đệm.
- Chổi quét.
 - Bộ sạc.
Độ an toàn:
- Vỏ được làm bằng vật liệu cách nhiệt
- Chống va đập tốt.
- Pin đạt yêu cầu của hãng, không cháy nổ.
- Độ ồn phù hợp với chống ô nhiễm tiếng ồn.
Công thái học:
- Thiết kế tối giản, dễ sử dụng.
- Có thể hút bụi được những chỗ nhỏ hẹp.
Sản xuất:
- Dựa trên các doanh nghiệp lớn.
- Công dụng chính: hút bụi, lau nhà.
Quản lí chất lượng:
- Thử nghiệm tính năng hút bụi: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng lau nhà: Sạch sẽ.
- Thử nghiệm tính năng bộ sạc không dây: Thời gian sạc sẽ ít hơn thời gian
sử dụng.
- Thử nghiệm khả năng chống va đập.
- Thử nghiệm độ bền của dây cắm.
Lắp ráp:
- Lắp các bộ phận phụ tùng vào bằng ốc vít.
Vận chuyển:
- Có hộp xốp, giấy bọc bên ngoài, chống sốc và chống va đập
Vận hành:
- Nơi không có nhiệt độ khắc nghiệt.
- Tránh những nới có mực nước lớn.
Tái chế:
- Có thể tái sử dụng các bộ phận: vỏ, thân,….
- Các bộ phận sau khi hỏng được xử lí không ảnh hưởng tới môi trường
Bảo hành:
- Chọn ra thời hạn phù hợp.
Giá thành sản phẩm:
- Giá tiền theo thiết kế.
Kế hoạch phát triển:
- Nghiên cứu cải tiến liên tục.
Bước 4: Hình thành các vấn đề trong các thuật ngữ trung lập về giải pháp.
Thiết kế robot hút bụi

2.1.3 Thiết lập cấu trúc chức năng:

a) Chức năng tổng thể:

Chức năng tổng thể robot hút bụi

 Khởi động
Tín hiệu điều khiển Xử lý và điều khiển
Điện năng
Biến áp
Sạc điện
Bảo vệ hệ
Tín hiệu hiển thị
Năng lượng Lưu trữ điện Báo tín hiệu
thống điện

Hiển thị màn hình

Khống chế
tốc độ
Kiểm soát lực hút
Tránh va chạm
Chuyển đổi
Di chuyển
Điện - Cơ Báo đầy bụi
Kiểm tra vị trí

Dẫn động Xả bụi

Hút bụi
Bụi Bụi
b) Các chức năng con:

- Bảo vệ hệ thống điện:

- Chuyển đổi điện áp:

- Khống chế tốc độ:

- Dẫn động:
- Tránh va chạm:

- Lưu trữ năng lượng:

- Xử lý và điều khiển:
- Báo tín hiệu và hiển thị ra màn hình:

- Kiểm tra vị trí:

- Hút bụi và kiểm soát lực hút:

2.1.4 Tìm hiểu nguyên tắc làm việc:
Giải pháp
1 2 3
Chức năng con
1 Chống ngắn Cầu chì Mạch bảo vệ
Bảo vệ mạch
2 hệ Ngắt khi quá Cầu chì Relay
thống tải
3 điện Chống đảo Mạch chống Contactor
pha đảo pha

4 Bộ Chuyển đổi Bộ chuyển đổi Mạch chuyển

chuyển AC – DC điện áp đổi
đôi
điện áp
5 Nguồn 12V – 1A 12V – 2A 24V – 2A

Giảm tốc
6 Giảm tốc Bộ giảm tốc bánh răng
bánh răng hành tinh

Dẫn
7 động Truyền động Bộ truyền đai Trục vít me Bộ truyền
xích

8 Dẫn hướng Thanh ray Trục vít

9 Mạch cầu Mạch cầu H Mạch cầu

Khống PID
chế tốc
độ
10 Động cơ Servo Step Động cơ
thường

11 Vị trí hút bụi Cảm biến vị trí Thước đo vị

trí điện tử
12 Khoảng cách Cảm biến đo Hệ thống
Hút bụi khoảng cách laser định vị

Hút bụi Quạt hút robot

13

14 Đọc vị trí Cảm biến hồng Công tắc Cảm biến

Kiểm ngoại hành trình tiệm cận
soát vị
trí
15 Điều chỉnh Điều khiển từ Điện thoại
chuyển động xa cầm tay thông minh

16 Đọc thông số Encoder Encoder

Kiểm tốc độ hút Tuyệt đối Tương đối
soát
lực hút
17 Điều chỉnh Module điều
chuyển động khiển chuyển
động

Chuyển Chuyển đổi

18 đổi điện năng Bộ chuyển đổi
điện - sang cơ năng điện năng
cơ

19 Di Di chuyển Bánh xe Đai Xích

chuyển robot hút bụi

Tránh Di chuyển Cảm biến Cảm biến Cảm biến

20 va tránh va chạm tường tránh va chạm vùng
chạm khi hút bụi

21 Sạc 5V 12V 24V

Lưu trữ
năng
lượng
22 Bình tích điện Ắc quy Pin platinum Pin lithium
 23 Giao tiếp Bộ chuyển đổi
Hiển I2C
thị màn
hình
24 Màn hình LCD OLED LCD TFT

Máy tính
25 Xử lý và điều khiển Arduino nhúng Vi xử lý PIC
Raspberry pi

Bộ nhận tín Mắt nhận tín Mạch nhận

26 Nhận tín hiệu hiệu 6 cổng hiệu Remote tín hiệu âm
24V kéo dài thanh
Báo tín Bluetooth
hiệu

27 Phát tín hiệu Bộ phát tín Đèn báo tín

hiệu Analog hiệu

2.1.5 Kết hợp các nguyên tắc làm việc

Các nguyên tắc làm việc được kết hợp thành các biến thể được biểu diễn như trong bảng.
Cụ thể những nguyên tắc được đặt ký hiệu cùng màu sẽ tạo thành một biến thể. Theo
bảng ta có thể thấy có ba biến thể với ba màu khác nhau được chọn ra tương ứng màu
đỏ (biến thể 1), màu vàng (biến thể 2) và màu xanh (biến thể 3) Từ đây ta xét tới tính
khả thi của các biến thể vừa được tạo ra.
2.1.6 Lựa chọn biến thể phù hợp
Sau khi kết hợp các nguyên tắc làm việc (biểu diễn trên bảng 1.1), ta được ba
biến thể tiêu biểu:
Biến thể 1 : 1.1 – 2.1 – 3.2 – 4.1 – 5.3 – 6.1 – 7.2 – 8.2 – 9.2 – 10.1 – 11.1 –
12.1 – 13.1 – 14.1 – 15.1 – 16.1 – 17.1 – 18.1 – 19.1 – 20.1 – 21.1 – 22.1 – 23.1 – 24.1
– 25.3 – 26.3 – 27.1
Biến thể 2 : 1.2 – 2.1 – 3.1 – 4.2 – 5.1 – 6.1 – 7.3 – 8.1 – 9.2 – 10.3 – 11.1 –
12.1 – 13.1 – 14.3 – 15.2 – 16.2 – 17.1 – 18.1 – 19.2 – 20.3 – 21.3 – 22.3 – 23.1 – 24.2
– 25.2 – 26.1 – 27.2
 Biến thể 3 : 1.2 – 2.2 – 3.2 – 4.2 – 5.2 – 6.2 – 7.1 – 8.1 – 9.1 – 10.2 – 11.2 –
12.2 – 13.1 – 14.2 – 15.2 – 16.2 – 17.1 – 18.1 – 19.3 – 20.2 – 21.2 – 22.2 – 23.1 – 24.3
– 25.1 – 26.2 – 27.2
Để lựa chọn ra được biến thể phù hợp nhất, ta tiến hành xây dựng các tiêu chí để
đánh giá và so sánh các biến thể. Tuy nhiên độ phức tạp và quan trọng của các tiêu chí
để đánh giá là khác nhau, vì thế để có thể bao quát và thấy được mức độ quan trọng của
các tiêu chí, ta xây dựng một cây mục tiêu. Trong cây mục tiêu bao gồm những tiêu chí
đặt ra cho biến thể. Trong các tiêu chí lớn có những tiêu chí nhỏ hơn được đặt ra. Số
điểm bên trái (w) là độ quan trọng của tiêu chí đó với tiêu chí lớn hơn, số điểm bên phải
(wt) là độ quan trọng của tiêu chí đó với tổng thể hệ thống .
2.1.7 Tổng hợp và đánh giá các biến thể
Điểm Điểm đánh giá
STT Tiêu chí tiêu Biến Biến Biến
chí thể 1 thể 2 thể 3
Biến áp 0.06 0.04 0.02 0.04
Chống ngắn
0.03 0.01 0.012 0.008
1 Hệ Bảo vệ mạch
thống hệ Ngắt điện khi
0.025 0.005 0.015 0.005
điện an thống quá tải
toàn điện Chống đảo
0.025 0.01 0.015 0.01
pha
Chuyển đổi điện cơ 0.06 0.04 0.02 0.04
Giảm tốc 0.05 0.025 0.015 0.01
Dẫn động Truyền
0.05 0.025 0.025 0.025
2 động
Kết cấu Dẫn hướng 0.05 0.02 0.03 0.02
cơ khí
Kiểm soát đóng mở
0.15 0.1 0.05 0.1
cửa hút
Xử lý và điều khiển 0.05 0.02 0.02 0.01
Kiểm Đo vị trí 0.02 0.005 0.015 0.005
3 soát vị Di chuyển 0.015 0.005 0.008 0.002
trí Hiển thị 0.015 0.007 0.006 0.003
Kiểm soát lực hút 0.05 0.03 0.02 0.03
Kiểm Đo khối lượng 0.03 0.02 0.005 0.005
soát
Báo quá tải 0.02 0.005 0.005 0.01
quá tải
Khởi Nhận tín hiệu 0.05 0.025 0.015 0.01
động Hiển trị 0.05 0.035 0.015 0.035
4 Đóng mở cửa hút 0.05 0.02 0.03 0.02
Hút bụi Hiển thị 0.02 0.008 0.007 0.005
Phát tín hiệu 0.03 0.02 0.01 0.02
Xả bụi 0.1 0.06 0.04 0.06
Tổng: 1 0.53 0.398 0.473
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CỤ THỂ
3.1 Bộ chuyển đổi điện áp
3.1.1 Chuyển đổi AC-DC

Hình 1: Bộ sạc máy hút bụi

Thông số kỹ thuật
Điện áp vào AC (dòng điện thay thế) 100V-240V
50-60Hz
Điện áp ra DC (dòng điện trực tiếp) 30,45V
Dòng điện đầu ra định mức 1100MA
Hiệu suất làm việc 90%
Hệ số nhiệt độ ± 0,02%℃
Môi trường: nhiệt độ làm việc 0~45℃, 20% ~ 90% RH
Nhiệt độ bảo quản -20℃～85℃ 10% ~ 95% RH
 3.1.2 Nguồn
Lựa chọn loại Pin Lithium kết cấu nhỏ ngọn, có khả năng lưu trữ lớn, độ
bền cao, dung lượng lớn, khả năng chống nước, chống cháy tốt và không gây ô
nhiễm môi trường.

Hình 2:Pin Lithium

Thông số kỹ thuật
Pin dung lượng 2600 mAh
Thời gian sạc 2-3h
Kích cỡ Pin 14.8V
Loại Pin sạc Lithium-ion

2.2Bảo vệ hệ thống điện

- Khi pin cung cấp năng lượng cho mô-đun, điện áp đầu ra luôn bằng điện
áp pin khi rơle được đóng lại.
- Màn hình hiển thị chính xác, mô-đun chuyển đổi sẽ bật và tắt nhanh khi
đến gần điện áp thấp nhất.
- Mô-đun bảo vệ điện áp có bảo vệ xả quá mức và bảo vệ ngắt kết nối điện
áp thấp.
- Đèn LED nổi bật màu Đỏ Ba chữ số ống nixie, điện áp pin hiển thị ở
trạng thái bình thường.
- Mô-đun bảo vệ điện áp thấp kỹ thuật số phù hợp với pin dự trữ 12-
36V/pin lithium.
 Hình 3:Mô đun bảo vệ điện áp
Thông số kỹ thuật
Điện áp nguồn điện 12-36V
Điện áp đầu ra 12-36V
Độ chính xác điều khiển 0.1V
Công suất tiêu thụ dưới 0.5W
Phạm vi sử dụng tất cả các loại pin, pin lithium

3.3 Động cơ điện 1 chiều

Thông số kỹ thuật
Hãng sản xuất
Loại động cơ Động cơ điện 1 chiều
Điện áp DC 9-12V
Công suất Công suất
Tốc độ tối thiểu 13.000 vòng /phút
Tốc độ tối đa 16.600 vòng /phút
Tổng đường kính đầu máy hút bụi 107.4mm
Chiều cao đầu máy hút bụi 35.5mm
Đường kính lỗ hút 45.9mm
Đường kính động cơ 35.5mm
Chiều dài động cơ 51.6mm
.
 Hình 4:Motor hút bụi

3.4 Bộ giảm tốc

3.4.1 Bộ giảm tốc bánh răng
Bộ giảm tốc là một hệ bánh răng được lắp ghép với nhau theo quy tắc tăng
tỉ số truyền cùng với đó làm giảm tốc độ quay của trục dẫn động nhờ vào sự khác
nhau giữa đường kính và số răng giữa các cặp bánh răng ăn khớp trong bộ giảm
tốc.

Hình 5:Hộp số giảm tốc

 3.4.2 Giảm tốc bánh răng hành trình

Hình 6:Công tắc hành trình

Công tắt hành trình có chức năng đóng mở mạch điện, và nó được đặt trên
đường hoạt động của một cơ cấu nào đó sao cho khi cơ cấu đến 1 vị trí nào đó sẽ
tác động lên công tắc. Hành trình có thể là tịnh tiến hoặc quay.
Khi công tắc hành trình được tác động thì nó sẽ làm đóng hoặc ngắt một
mạch điện do đó có thể ngắt hoặc khởi động cho một thiết bị khác. Người ta có
thể dùng công tắc hành trình vào các mục đích như:
Giới hạn hành trình ( khi cơ cấu đến vị trí dới hạn tác động vào công tắc sẽ
làm ngắt nguồn cung cấp cho cơ cấu -> nó không thể vượt qua vị trí giới hạn)
Hành trình tự động: Kết hợp với các role, PLC hay VĐK để khi cơ cấu đến
vị trí định trước sẽ tác động cho các cơ cấu khác hoạt động (hoặc chính cơ cấu
đó).
3.5 Mạch cầu H
Module điều khiển động cơ bước/ động cơ DC – L298 có hai ngõ ra điều
khiển được tốc độ nhờ điều xung PWM và chiều quay của hai động cơ bước / DC
 Hình 7:Modun điều khiển động cơ
Tham số sản phẩm:
- Sử dụng L298N gồm 2 cầu H điều khiển động cơ DC.
- Điện áp cung cấp: +5 V đến +35 V.
- Dòng điện tối đa: 2A
- Dòng tiêu thụ : 0 ~ 36mA
- Tín hiệu điều khiển điện áp đầu vào khoảng:
Mức độ thấp:-0.3V ≤ Vin ≤ 1.5V
Cao: 2.3V ≤ Vin ≤ VSS
- Cho phép phạm vi tín hiệu điện áp đầu vào:
Mức độ thấp: - 0,3 ≤ Vin ≤ 1,5 V (tín hiệu điều khiển là không hợp lệ)
Cao: 2.3V ≤ Vin ≤ VSS (tín hiệu điều khiển)
- Điện năng tiêu thụ tối đa: 20W (nhiệt độ T = 75 ° C)
- Nhiệt độ hoạt động: -25 ℃ ~ 130 ℃
- Kích thước: 55mm * 49mm * 33mm
- Trọng lượng: 33g
3.6 Nhập liệu
Robot đã lập trình sẵn hình thức tự động lau nhà tránh các vật cản nên chỉ
cần bật nút ấn clean máy sẽ tự động hút và lau mà không cần bất cứ tác động nào
từ người dùng.
Sau khi lắp bình đựng bụi, ấn công tắc khởi động bên hông máy, để máy
bắt đầu chạy ấn nút CLEAN trên điều khiển hoặc trên robot để máy thực hiện
chức năng của mình hoặc muốn dừng lại chúng ta chỉ cần ấn nút CLEAN một lần
nữa.
 Hình 8:Điều khiển Robot
Nút clean: Sử dụng để khởi động cho robot chay (tương đương chức năng
với nút clean trên robot)
Nút vòng xoáy: Xoáy quanh điểm cần tập trung hút và hút mạnh hơn
Nút ngôi nhà: Tự động về sạc
Nút vuông: Hút sạch chân tường, máy sẽ men theo các chân tường để
hút/lau
Clock: giờ hiện tại (theo khung giờ sinh hoạt, cần cài đặt trước khi sử dụng
sử dụng các phím (lên, xuống, trái, phải để chỉnh giờ.
Plan: Hẹn giờ (hẹn theo thời điểm mà mình cần robot chạy)
3.7 Bộ điều khiển Arduino

Hình 9:Bộ điều khiển Arduino

Thông số kỹ thuật:
Vi điều khiển Atmega3
Điện áp hoạt động 5V
Điện áp khuyên dùng 7-12v
Điện áp vào giới hạn 6-20v
Digital I/O 14
PWM Digital I/O Pins 6
Analog Input Pins 6
Cường độ dòng điện trên mỗi I/O pin 20 mA
Cường độ dòng điện trên mỗi 3.3V pin 50mA
32 KB (ATmega328P)
Flash Memory
0.5 KB được sử dụng bởi bootloader
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
Tốc độ 16 MHz
Chiều dài 68.6 mm
Chiều rộng 53.4 mm
Trọng lượng 25 g
3.8 Báo tín hiệu
3.8.1 Nhận tín hiệu

Hình 10:Bộ nhận tín hiệu

- Bộ nhận tín hiệu 6 cổng 12V: Dùng để nhận tín hiệu từ điều khiển
- Dạng sóng: sóng radio 2.4Ghz
- Khoảng cách nhận tín hiệu tối đa: 15m
- Dùng được với hệ 24V
- Kết nối trực tiếp với đèn và biến điện
- CÓ 4 cổng ra tới 4 đèn
- Chất liệu: Nhựa tổng hợp
- Màu sắc: đen
3.8.2 Phát tín hiệu

Hình 11:Đèn phát tín hiệu

- Thông báo các trạng thái của robot hút bụi:
- Đèn đỏ: Cảnh báo
- Đèn xanh: Đang Trong chế độ sạc
- Đèn vàng: Trạng thái ngủ