Tvtuananh 62 CDT 1

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN
KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
----------
THUYẾT MINH
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
GVHD : Th.S Triệu Thị Minh Thu
Sinh viên : Tô Văn Tuấn Anh
Lớp : 62CĐT1
Mã sinh viên 2051204406
Hà Nội, 1/2024
Đồ án hệ thống Cơ điện tử GVHD: Th.S Triệu Thị Minh Thu
TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI Học kỳ: 1

Khoa Cơ khí Giai đoạn: 1+2
Bộ môn: Kỹ thuật cơ điện tử Năm học: 2023-2024
ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
Trưởng bộ môn Người ra đề
(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)
TS. Nguyễn Huy Thế Th.S Triệu Thị Minh Thu
Sinh viên nhận đề: Lớp: 62CĐT1 Chữ ký sinh viên:

Tô Văn Tuấn Anh MSSV:2051204406
Tên đề tài: TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT KHẮC CHỮ KIỂU TRR
Yêu cầu:
 Không gian làm việc: 600x500x700 (mm)

 Dạng robot: TRR
 Quỹ đạo làm việc: di chuyển đường thẳng tâm I
 Khối lượng:
Nội dung thực hiện:
1
Sinh viên thực hiện: Tô Văn Tuấn Anh - MSSV: 2051204406
Thuyết minh:
1. Phân tích lựa chọn cấu trúc robot

1.1 Số bậc tự do cần thiết
1.2 Phân tích cấu trúc và phương án thiết kế robot
2. Bài toán động học robot
2.1 Bảng tham số động học D-H-C
2.2 Bài toán động học thuận
2.3 Bài toán động học ngược
3. Thiết kế robot
3.1 Giới thiệu phần mềm thiết kế 3D
3.2 Thiết kế các chi tiết của robot
3.3 Lắp ráp các khâu và mô hình tổng thể robot
3.4 Mô phỏng lắp ráp và chuyển động của robot
3.5 Thiết kế 2D
4. Bài toán động lực học robot
4.1 Xác định các tham số động lực học
4.2 Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot
4.3 Giải bài toán động lực học thuận và ngược (*)
5. Thiết kế hệ thống dẫn động
5.1 Lựa chọn động cơ dẫn động cho khâu 1
5.2 Phân tích lựa chọn hệ thống dẫn động cho khâu 1
6. Thiết kế hệ thống điều khiển (*)
6.1 Chọn luật điều khiển phù hợp
6.2 Mô phỏng trên phần mềm Matlab
Bản vẽ: 03 bản vẽ 3D
- Bản vẽ lắp tổng thể mô hình robot
- Bản vẽ tách một khâu của robot
- Bản vẽ tách một chi tiết điển hình
2
LỜI CAM ĐOAN
Chúng em cam đoan rằng đồ án này hoàn toàn do chúng em tự tìm hiểu, tự
làm theo hướng dẫn của thầy cô. Các nội dung, kết quả đồ án này là trung thực và
hoàn toàn chưa được công bố dưới bất kì hình thức nào.
Trong đồ án có sử dụng kiến thức, các nhận xét, đánh giá và các thông số của
các tác giả, cơ quan tổ chức mà chúng em tham khảo ở nhiều nguồn khác nhau, có
ghi rõ ở phần tài liệu tham khảo.
Trường Đại học Thủy lợi không có liên quan gì đến những vi phạm bản
quyền, quyền tác giả do chúng em gây ra trong quá trình làm đồ án môn học Hệ
thống Cơ điện tử.
Sinh viên thực hiện
(Ký và ghi rõ họ tên)
3
LỜI CẢM ƠN
Trước tiên, chúng em xin được gửi lời cảm ơn trân trọng và sâu sắc nhất thầy
Th.S Triệu Thị Minh Thu đã hết sức tạo điều kiện và tận tình hướng dẫn, động
viên chúng em trong suốt quá trình nghiên cứu thực hiện đồ án này.
Em xin trân trọng cám ơn đến tất cả các quý thầy cô thuộc bộ môn Cơ Điện Tử
trường Đại Học Thuỷ Lợi, những người đã trang bị cho chúng em những kiến thức
cơ bản , cũng như đã nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em trong suốt khóa học
vừa qua. Những góp ý, sửa chữa của thầy cô sẽ phần nào giúp nhóm tự tin hơn
trong cách thức tiếp cận với nền công nghiệp hiện nay bởi mặc dù đã có những sự
chuẩn bị của em hoặc cũng có thể kiến thức mang đến trong bài đồ án này còn sai
sót và chưa đúng. Em rất mong có được sự bổ sung, sửa chữa đó.
Một lần nữa em xin cảm ơn.
Trân trọng!
4
LỜI NÓI ĐẦU
Cùng với sự phát triển không ngừng của các ngành khoa học kỹ thuật, các
ngành công nghiệp cũng phát triển nhanh chóng. Việc áp dụng các máy móc hiện
đại vào sản suất là một yêu cầu không thể thiếu trong các nhà máy nhằm tăng năng
suất, tăng chất lượng và giảm giá thành sản phẩm. Song song với sự phát triển đó,
công nghệ chế tạo Robot cũng phát triển nhanh chóng đặc biệt là ở các nước phát
triển nhằm đáp các nhu cầu về sản xuất, sinh hoạt, quốc phòng…
Robot có thể thực hiện những công việc mà con người khó thực hiện và
thậm chí không thực hiện được như: làm những công việc đòi hỏi độ chính xác
cao, làm việc trong môi trường nguy hiểm (như lò phản ứng hạt nhân , dò phá mìn
trong quân sự), thám hiểm không gian vũ trụ…
“Đồ án Hệ thống Cơ điện tử – Robot” là một học phần bắt buộc trong
chương trình đào tạo Kiến thức ngành Cơ điện tử, học phần giúp cho sinh viên
bước đầu làm quen với việc thiết kế cơ khí của một hệ thống Robot cơ bản, ứng
dụng phần mềm CAD 2D/3D, mô phỏng nguyên lý hoạt động robot.
Với bố cục gồm 2 phần chính:
1. Tổng quan về robot
Phần này sẽ là cái nhìn sơ qua về Robot bao gồm lịch sử phát triển, phân loại
và ứng dụng hiện nay giúp chúng ta hình dung tính quan trọng cũng như sự hữu
dụng của nó tới cuộc sống.
2. Tính toán thiết kế robot khắc chữ
Bao gồm các bước thiết kế cho đến việc mô phỏng để kiểm chứng tính đúng đắn
của quá trình thiết kế sẽ cung cấp các quá trình cơ bản để có thể xác định cách có
thể một sản phẩm Robot được đưa vào ứng dụng trong cuộc sống.
5
MỤC LỤC:
LỜI CAM ĐOAN..........................................................................................................3
LỜI CẢM ƠN...............................................................................................................4
LỜI NÓI ĐẦU...............................................................................................................5
Chương 1 : Phân tích lựa chọn cấu trúc robot...........................................................7
1.1 Số bậc tự do cần thiết............................................................................................7
1.2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế....................7
Chương 2: Bài toán động học robot..........................................................................11
2.1. Bài toán động học thuận robot............................................................................12
2.3 Bài toán động học ngược.....................................................................................17
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ ROBOT............................................................................24
3.1 Giới thiệu về phần mềm thiết kế 3D....................................................................25
3.2 Thiết kế các chi tiết..............................................................................................25
3.3 Lắp ráp các khâu và mô hình tổng thể robot.......................................................33
3.4 Mô phỏng lắp ráp và chuyển động của robot......................................................38
3.5 Thiết kế 2D Khâu 1.............................................................................................40
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT........................................45
4.1 Xác định các tham số động lực học......................................................................45
CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ BỘ TRUYỀN........................57
5.1. Lựa chọn động cơ dẫn động cho khâu 1.............................................................57
5.2. Phân tích lựa chọn hệ thống dẫn động cho khâu 1.............................................59
KẾT LUẬN..................................................................................................................60
TÀI LIỆU THAM KHẢO..........................................................................................61
Phụ lục.........................................................................................................................63
Code động học thuận.................................................................................................63
Code Matlab Bài toán động học ngược:.........................................................65
6
Chương 1 : Phân tích lựa chọn cấu trúc robot

1.1 Số bậc tự do cần thiết
- Bậc tự do là số khả năng chuyển động của một cơ cấu ( chuyển động quay hoặc
tịnh tiến ). Để dịch chuyển được một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành
của robot phải đạt được một số bậc tự do.
. Robot cơ cấu không gian (3D Robot):
- Là loại robot có khả năng di chuyển và thực hiện các tác vụ trong không gian ba
chiều, bao gồm các phương hướng x, y, z.
- Robot có khả năng di chuyển và làm việc trong môi trường không gian phức tạp,
yêu cầu độ linh hoạt, chính xác cao, thực hiện các tác vụ liên tục trong một không
gian làm việc.
- Tính hoạt cao do được lập trình và điều chỉnh để thực hiện nhiều tác vụ tang tính
linh hoạt trong sản xuất.
- Công thức xác định số bậc tự do cho cơ cấu không gian:
𝑊 = 6𝑛 − (∑ 𝑗𝑃𝑗 − 𝑅𝑡𝑟 − 𝑅𝑡ℎ) − 𝑊𝑡ℎ
Trong đó:
 W: số bậc tự do
 n: số khâu động
 ∑ 𝑗𝑃𝑗: tổng số các khâu
 𝑅𝑡𝑟: số ràng buộc trùng
 𝑅𝑡ℎ: số ràng buộc thừa
 𝑊𝑡ℎ:số bậc tự do thừa
1.2 Phân tích một số cấu trúc thỏa mãn và lựa chọn phương án thiết kế
Một số dạng cấu trúc thỏa mãn:
- Cơ cấu robot tọa độ cầu: Là tay máy có 2 khớp đầu cơ bản là khớp xoay (cấu
hình RRR hoặc RRT). Không gian làm việc của tay máy có dạng khối cầu.
7
Ưu điểm:
- Khả năng di chuyển trong không gian 3 chiều: Cấu trúc robot tọa độ cầu có khả
năng di chuyển trong không gian 3 chiều, giúp tăng khả năng ứng dụng của nó
trong nhiều lĩnh vực sản xuất.
- Khả năng tải trọng cao: Cấu trúc này có khả năng tải trọng cao hơn so với các
cấu trúc robot khác, giúp xử lý các tác vụ nặng hơn.
- Khả năng xử lý các tác vụ phức tạp: Cấu trúc robot tọa độ cầu có khả năng xử
lý các tác vụ phức tạp hơn so với các cấu trúc robot khác, giúp tăng độ chính
xác và năng suất sản xuất.
- Độ chính xác cao: Cấu trúc robot tọa độ cầu có khả năng di chuyển chính xác
trong không gian 3 chiều, giúp tăng độ chính xác trong quá trình sản xuất.
Nhược điểm:
- Chi phí đầu tư cao: Do cấu trúc phức tạp và khả năng tải trọng cao, nên chi phí
đầu tư cho cấu trúc robot tọa độ cầu thường cao hơn so với các cấu trúc robot
khác.
- Khả năng làm việc trong không gian nhỏ hạn chế: Cấu trúc robot tọa độ cầu có
kích thước lớn hơn so với các cấu trúc robot khác, giới hạn khả năng làm việc
8
trong không gian nhỏ.
- Khả năng di chuyển chậm hơn: Do cấu trúc phức tạp và khả năng di chuyển
- Hạn chế trong việc nhận biết và tương tác với môi trường xung quanh, gặp khó
khăn trong việc di chuyển khi va vào các vật thể nhỏ, không đồng nhất trong
môi trường.
- Thiếu khả năng thích ứng linh hoạt , do robot chỉ được lập trình để thực hiện
một nhiệm vụ cụ thể và không thích ứng trong các môi trường khác gây khó
khăn khi có những yêu cầu làm việc trong môi trường mới gây ảnh hướng đến
hiệu suất và tốc độ làm việc .
Lựa chọn phương án thiết kế : TRR
*Ưu điểm của phương án so với các phương án khác:

Với phương án thiết kế này sẽ rất tối ưu với
9
- Khả năng làm việc chính xác , điều chỉnh và điều khiển robot thực hiện tác vụ.
- Tăng tính linh hoạt được lập trình và điều chỉnh nhiều tác vụ khác nhau.
- Kết cấu đơn giản đảm bảo tính linh hoạt trong không gian 3 chiều cho phép nó
thực hiện nhiệm vụ phức tạp và đa dạng.
- Tăng năng suất lao động thực hiện các tác vụ lặp đi lặp lại một cách nhanh chóng
giúp tăng năng suất lao động và giảm thời gian hoàn thanh công việc.
- * Nhược điểm của phương án so với các phương án khác:
- Trong không gian 3 chiều, nên cấu trúc robot tọa độ cầu có khả năng di chuyển
chậm hơn so với các cấu trúc robot khác.
- Thiếu khả năng thích ứng linh hoạt không thể thích ứng với các tình huống mới.
Gặp khó khăn khi môi trường thay đổi.
- Tải trọng hạn chế: có thể có hạn chế về khả năng nâng và chịu tải.
- Công thức số bậc tự do của robot là:
- W = 6n-( ∑5𝑘=1 𝑘𝑝𝑘 − 𝑅𝑜 ) = 6 x 3 – 5 x 3 = 3 ( bậc tự do )
- Phân tích khâu khớp
* Khâu 1:
 Tác dụng nâng đỡ khâu khi sử dụng làm việc
 Đảm bảo được tính linh hoạt trong quá trình làm việc
* Khâu 2:
 Tác dụng nâng đỡ khâu và quay khớp trong môi trường làm việc mong mốn
 Giúp robot tiếp cận điểm làm việc linh hoạt đạt được hiệu suất tốc độ yêu cầu
* Khâu 3
 Tác dụng nâng đỡ đầu khắc chữ và quay khớp đến vị trí làm việc mong muốn
 Robot có thể thực hiện thao tác làm việc hiệu quả đạt năng suất cao trong quá
trình làm việc
10
Chương 2: Bài toán động học robot
Sơ đồ động học robot 3 khâu khắc chữ TRR
Với không gian làm việc là 600x500x700(mm).

Xây dựng hệ tọa độ :
 Hệ tọa độ cố định: 𝑅0 = (𝑂𝑥0𝑦0𝑧0) gốc tại O
Trục 𝑍1 chọn dọc trục khớp trượt thứ nhất
Trục 𝑋1 chọn dọc theo đường vuông góc chung của 𝑍1 và 𝑍2
Trục 𝑌1 chọn theo quy tắc bàn tay phải
 Hệ tọa độ cố định: 𝑅1 = (𝑂𝑥1𝑦1𝑧1) gốc tại 𝑂1
Trục 𝑍2 chọn dọc trục khớp xoay thứ hai
Trục 𝑋2 chọn dọc theo đường vuông góc chung của 𝑍2, hướng từ 𝑍2tới 𝑍3
 Hệ tọa độ cố định: 𝑅2 = (𝑂𝑥2𝑦2𝑧2) gốc tại 𝑂2
Trục 𝑍3 chọn dọc trục khớp xoay thứ ba
Trục 𝑋2 chọn dọc theo đường vuông góc chung của 𝑍3, hướng chạy dọc
theo khâu 3
Trong đó :𝑞1, 𝑞2, 𝑞3 là các biến khớp ; 𝑙1 , 𝑙2, 𝑙3, là chiều dài khâu 1,2,3
11
2.1. Bài toán động học thuận robot
Chọn 𝑙1 = 200 ; 𝑙2 = 300; 𝑙3 = 400
Bảng tham số động học D-H-C:
Khâu 𝑎𝑖−1 𝛼𝑖−1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1 0 0 𝑞1 𝜋
2
2 0 𝑙1 0 𝑞2
3 0 𝑙2 0 𝑞3
Các ma trận Craig địa phương:
𝑐𝑜𝑠(𝜋/2) − 𝑠𝑖𝑛(𝜋/2) 0 0 1 0 0 0
( ) 𝑐𝑜𝑠(𝜋/2) 0
𝐾1 = [𝑠𝑖𝑛 𝜋/2 0 0
][
1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 𝑞1 ]
0 0 0 1 0 0 0 1
0 −1 0 1 0 0 0 −1 0 0
1 00 0 0 0 0 1 0 00 1 0 0
=[ ] [ ] ]= [
0 0 1 0 0 0 1 𝑞1𝑞1 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 𝑙1
0 1 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 0
𝐾2 = [ ][ ]=[ ]
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞3 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞3 0 𝑙2

0 1 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝑞 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 0 0
𝐾3 = [ 0 0 1 ][ 0 3 0 1 ]=[ 0 3 0 1 0]
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0
1 1
Các ma trận Craig toàn thể:
0 −1 0 0
0 1 0 0
𝐶1 = 𝐾]1 = [0
0 1 𝑞1
0 0 0
12
1
13
0 −1 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 𝑙1
1 0 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 0
𝐶2 = 𝐾 1 𝐾 2 = [ 0 0 1 𝑞1
][ 0 0 1 0]
0 0 0 1 0 0 0 1
− 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 − 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 0
𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 𝑙1
=[ 0 2 0 1 𝑞1 ]
0 0 0 1
0 −1 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 𝑙1
1 0 0 0 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 0
𝐶3 = 𝐾 1 𝐾 2 𝐾 3 = [ ][ ]
0 0 1 𝑞1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠 𝑞3 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞3 0 𝑙2
𝑠𝑖𝑛 𝑞3 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 0 0
[
]
0 0 1 0
0 0 0 1
− 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0 −𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2
𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1
=[ 0 0 1 𝑞1 ]
0 0 0 1
Từ các ma trận D-H-Craig, ta tính tọa độ điểm thao tác E trong hệ quy chiếu cố
định
𝑢(3) = [𝑙
0 0 1]𝑇
𝐸 3
Toạ độ vị trí điểm thao tác E:

(0 )
𝑥𝐸
(0) −𝑙3 𝑠𝑖𝑛 (𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2
𝑟(0) = [𝑦 ] = [𝑙 𝑐𝑜𝑠(𝑞 + 𝑞 ) + 𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝑞 + 𝑙 ]
𝐸 𝐸 2 3 2 2 1
3 𝑞1
(0 )
𝑧𝐸
 Vận tốc góc điểm thao tác cuối E:
0 0 0 1 0 0 0 0
(0) (0) (0)
𝝎̃ = 𝐴̇ (𝐴 )𝑇 = [0 0 0] [−1 0 0] = [ 0 0 0]
1 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
14
0( )
⇒ 𝝎1 = [0 0 0]𝑇
15
(0) (0) (0) −𝑞̇2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 𝑞̇2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0

𝝎̃ = 𝐴̇ (𝐴 )𝑇 = [−𝑞̇ 𝑠𝑖𝑛 𝑞 −𝑞̇ 𝑐𝑜𝑠 𝑞 0] [− 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞 0]
2 2 2 2 2 2 2 2 2
0 0 0 0 1
0 −𝑞̇2 0 0
= [𝑞̇2 0 0]
0 0 0
2 = [0
⇒ 𝝎(0) 0
𝑞̇2]𝑇
(0) (0) (0) −(𝑞̇2 + 𝑞̇3) 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) (𝑞̇2 + 𝑞̇3) 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0
𝝎̃ = 𝐴̇ (𝐴 )𝑇 = [−(𝑞̇ + 𝑞̇ ) 𝑠𝑖𝑛( 𝑞 + 𝑞 ) −(𝑞̇ + 𝑞̇ ) 𝑐𝑜𝑠( 𝑞 + 𝑞 ) 0]
3 3 3 2 3 2 3 2 3 2 3
0 0 0
− 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0 0 −(𝑞̇2 + 𝑞̇3) 0
[− 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0] = [(𝑞̇2 + 𝑞̇3) 0 0]
0 0 1 0 0 0
⇒ 𝝎3(0) = [0 0 𝑞̇2 + 𝑞̇3]𝑇
 chọn quy luật chuyển động của các khâu:

q1 = 100.cos(0,5t)
16
 Vị trí của điểm thao tác E là :

xe =[-0.2.sin(0.6.sin(0.1.t)+0.6.sin(0.1.t))]-0.3.sin(0.1.t);
ye =[0.2.cos(0.6.sin(0.1.t)+0.6.*sin(0.1.t))]+0.3.cos(0.6.*sin(0.1.t))+0.4;
ze =100.cos(0.5.t);
Đồ thị quỹ đạo điểm E

 Vận tốc của điểm thao tác cuối
Đạo hàm theo thời gian t toạ độ điểm E trong hệ quy chiếu cố định ta được vận tốc
điểm thao tác E.
𝑣𝐸𝑥 = -0.024 cos(1.2sin(0.1t)) cos(0.1t) - 0.018 cos(0.6sin(0.1t)) cos(0.1t)
𝑣𝐸𝑦 = -0.024 sin(1.2sin(0.1t)) cos(0.1t) - 0.018sin(0.6sin( 0.1 t))cos(0.1t)
𝑣𝐸𝑧 = -50sin(0.5t)
17
Đồ thị vận tốc điểm E

 Gia tốc của điểm thao tác cuối:
Đạo hàm theo thời gian t vận tốc điểm E trong hệ quy chiếu cố định ta được gia tốc
điểm thao tác E.
aEx =
aEy =
aEz =
18
Đồ thị gia tốc điểm E
2.3 Bài toán động học ngược

 Tọa độ điểm thao tác E phục thuộc vào các tọa độ suy rộng 𝑞 =
[𝑞1 𝑞2 𝑞3]𝑇trong hệ quy chiếu cố định có dạng:
(0 )
𝑥𝐸 −𝑙3 𝑠𝑖𝑛 (𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2
( )
𝑟 = [𝑦 0 ] = [𝑙 𝑐𝑜𝑠(𝑞 + 𝑞 ) + 𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝑞 + 𝑙 ]
(0)
𝐸 𝐸 2 3 2 2 1
3 𝑞1
(0 )
𝑧𝐸
Trong đó robot làm việc trên đường thẳng nằm trong không gian.
 Phương trình quy luật chuyển động của điểm E được cho là:
7√174𝑡
𝑥 ⎡100 + √174
20 ⎤
 𝑟 = [ 𝑦 𝐸
𝐸 ] = 100 + 𝑡 ⎥⎥
𝐸 ⎢
174
𝑧𝐸 √174 ⎥
⎢
𝑡
[500 − 87 ]
 Phương trình tổng quát quy luật chuyển động của đường thẳng trong không
gian là:
19
𝑥𝐸(𝑡) = 𝑥𝐴 + 𝑎. 𝑡
 {𝑦𝐸(𝑡) = 𝑦𝐴 + 𝑏. 𝑡
𝑧𝐸 (𝑡) = 𝑍𝐴 + 𝑐. 𝑡
Từ (1), (2) ta có các thông số động học là:
𝑚𝑚
- Vận tốc ban đầu của robot là:
𝑣0 = √𝑎 + 𝑏 + 𝑐 ( )= 0,2(mm/s)=0.0002(m/s)
2 2 2
𝑥𝐴 = 100(𝑚𝑚) = 0.10(𝑚)
-Tọa độ điểm làm việc ban đầu của robot khi 𝑡 = 0 là: {𝑦𝐴 = 100(𝑚𝑚) = 0.10(𝑚)
𝑧𝐴 = 500(𝑚𝑚) = 0.50(𝑚)
Tọa độ điểm làm việc ban đầu của robot khi 𝑡 = 1000𝑠 là:
𝑥𝐵 = 206(𝑚𝑚) = 0.206(𝑚)
{𝑦𝐵 = 176(𝑚𝑚) = 0.176(𝑚)
𝑧𝐵 = 348(𝑚𝑚) = 0.348(𝑚)
Mối quan hệ điểm thao tác E trong không gian khớp và không gian thao tác:
𝑥(𝑞) = 𝑥𝐸
Phương trình xác định vị trí: {𝑦(𝑞) = 𝑦𝐸
𝑧(𝑞) = 𝑧𝐸
⎛ 𝑥𝐸 7√174𝑡
= −𝑙3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3 ) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 = (100 + 870 )/1000
𝑞2
⎪
√174
𝑦𝐸 = 𝑙3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1 = (100 + 𝑡)/1000
⎨ 174
⎪ √174
𝑧𝐸 = 𝑞1 = (500 𝑡)/1000
{
− 87
Thay tọa độ điểm làm việc ban đầu của robot khi 𝑡 = 0vào (3) ta có nghiệm ban
đầu là:
𝑥𝐸 = −0.3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3) − 0.4 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 = 0.1

{𝑦𝐸 = 0.3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) + 0.4 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 0.4 = 0.1
20
𝑧𝐸 = 𝑞1 = 0.5
21
𝑞1 = 0.5(𝑚)
⇒ {𝑞2 = −1.985930352(𝑟𝑎𝑑)
𝑞3 = 2.245927860(𝑟𝑎𝑑)
𝑓1 −𝑙3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2

𝑓(𝑞) = 𝑥(𝑡); 𝑓 = [𝑓2] = [𝑙3 𝑐𝑜𝑠(𝑞 + 𝑞 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞 + 𝑙1] ;
2 3 2
𝑓3 𝑞1
𝑞1 𝑥𝐸(𝑡)
𝑞
𝑞 = [ 2] ; 𝑥(𝑡) = [ 𝐸(𝑡)]
𝑦
𝑞3 𝑧𝐸(𝑡)
Trong phương trình trên ta đã biết 𝑥(𝑡), 𝑥̇(𝑡), 𝑥̈(𝑡), từ phương trình quỹ đạo tìm
𝑞(𝑡), 𝑞̇(𝑡), 𝑞̈(𝑡)
Đạo hàm theo thời gian:
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓1
⎡
1 1
𝑞3 ⎥⎤
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑞1
⎢𝜕𝑓 𝑞2 𝜕𝑓2⎥
⎢ 𝜕𝑓
2
2
𝑞̇ = 𝑥̇(𝑡) ⇔ 𝐽𝑞𝑞̇ = 𝑥̇(𝑡); 𝐽𝑞 = =⎢ 𝑞 ⎥
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝑞
𝑞
⎢ 1 2 3
⎥
⎢ 𝜕𝑓 3 𝜕𝑓 3 𝜕𝑓 3⎥
[ 𝑞1 𝑞2 𝑞3 ]
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
1 = 0; 1 = −𝑙3𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2); 1 = −𝑙3𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3);
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
= 0; = −𝑙3𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2𝑠𝑖𝑛(𝑞2); = −𝑙3𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3);
2 2 2
𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑓3 𝜕𝑞3 𝜕𝑓3
= 1; = 0; = 0;
𝜕𝑓 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
3
𝜕𝑞1
22
𝜕𝑓 0 −𝑙3𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2) −𝑙3𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3)
𝐽𝑞 = = [0 −𝑙3𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2𝑠𝑖𝑛(𝑞2) −𝑙3𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3)]
𝜕𝑞 1 0 0
Ta có biểu thức xác định vecto vận tốc suy rộng:
23
𝐽𝑞𝑞̇ = 𝑥̇(𝑡) ⇔ 𝐽−1 𝐽 𝑞̇ = 𝐽−1 𝑥̇(𝑡) = 𝑞̇ = 𝐽−1 𝑥̇(𝑡) (6)

𝑞 𝑞
𝑞 𝑞
Tiếp tục đạo hàm phương trình (2) theo thời gian ta được:
𝐽𝑞𝑞̈ + 𝐽𝑞̇ 𝑞̇ = 𝑥̈(𝑡)
Ta có biểu thức xác định vecto gia tốc suy rộng:

𝐽𝑞𝑞̈ = 𝑥̈(𝑡) − 𝐽𝑞̇ 𝑞̇ ⇔ 𝐽−1𝐽𝑞𝑞̈ = 𝐽−1(𝑥̈(𝑡) − 𝐽𝑞̇ 𝑞̇)
𝑞 𝑞
𝑞̈ = 𝐽 (𝑥̈(𝑡) − 𝐽̇ 𝑞̇)
−1
(7)
𝑞 𝑞
Giải phương trình động học ta được quy luật chuyển động của các khâu như sau:
Hình 2.5: Đồ thị quỹ đạo đường thẳng
24
Hình 2.6: Đồ thị quỹ đạo suy rộng của robot
Hình 2.7: Đồ thị vận tốc suy rộng của robot
25
Hình 2.8: Đồ thị gia tốc suy rộng của robot
Hình 2.9: Đồ thị tọa độ suy rộng 𝑞1(𝑡), 𝑞̇1(𝑡), 𝑞̈1(𝑡)
26
27
Hình 2.12: Cấu hình Robot TRR
28
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ ROBOT

3.1 Giới thiệu về phần mềm thiết kế 3D
Để mô phỏng robot 3 bậc tự do, em chọn sử dụng phần mềm Solidworks. Phần mềm
Solidworks cung cấp cho người dùng những tính năng tuyệt vời nhất về:
- Thiết kế các chi tiết các khối 3D, lắp ráp các chi tiết đó để hình thành nên nhưng
bộ phận của máy móc; xuất bản vẽ 2D các chi tiết đó là những tính năng rất phổ biến
của phần mềm Solidworks; ngoài ra còn có những tính năng khác nữa như: phân tích
động học, phân tích động lực học; bên cạnh đó phần mềm còn tích hợp modul
Solidcam để phục vụ cho việc gia công trên CNC nhờ có phay Solidcam và tiện
Solidcam; hơn nữa, cũng có thể gia công nhiều trục trên Solidcam.
- Thiết kế mô hình 3D: trong phần mềm Solidworks thì đây được coi là tính năng
nổi bật với việc thiết kế các các biên dạng 2D bạn sẽ dựng được các khối 3D theo yêu
cầu.
- Lắp ráp các chi tiết: các chi tiết 3D sau khi được thiết kế xong bởi tính năng thiết
kế có thể lắp ráp lại với nhau tạo thành một bộ phận máy hoặc một máy hoàn chỉnh.
- Xuất bản vẽ dễ dàng: phần mềm Solidworks cho phép ta tạo các hình chiếu
vuông góc các chi tiết hoặc các bản lắp với tỉ lệ và vị trí do người sử dụng quy định
mà không ảnh hưởng đến kích thước.
29
3.2 Thiết kế các chi tiết
BẢNG THÔNG SỐ CÁC CHI TIẾT KHÂU ĐẾ
Tên chi tiết 3D Kích thước Loại chi

tiết
Giá đỡ L : 720, Phi tiêu

B : 150 chuẩn
H : 100
Gối đỡ L: 70, Phi tiêu

B: 20 chuẩn
H: 43
Gối đỡ L : 70, Phi tiêu

B : 20, chuẩn
H : 43
Nắp thanh Phi 5.5 Phi tiêu

trượt Phi 8 chuẩn
30
Thanh trượt L : 680, Phi tiêu

Phi:8 chuẩn
Tấm chữ L L: 40 Phi tiêu

B:46 chuẩn
H:46
Động cơ L: 77 Tiêu
B: 42 chuẩn
H : 40
Puly nhỏ D : 20, Phi tiêu

d :10 , chuẩn
B :20
Tấm kê gối L: 70 Phi tiêu

đỡ B: 20 , chuẩn
H:10
31
Trục vitme D:15, Phi tiêu

d:10, chuẩn
L: 565
Puly lớn D :40, Phi

d :10, tiêu
B:20 chuẩn
Then L: 10, Phi tiêu

B: 2 , chuẩn
H :3
Dây đai L: 127 Phi tiêu

chuẩn
32
BẢNG THÔNG SỐ CÁC CHI TIẾT KHÂU 1
TÊN 3D THÔNG Loại chi

CHI SỐ tiết
TIẾT
Cụm L: 150, Phi tiêu

khâu 1 B: 75, chuẩn
H: 200
Tấm chữ L: 40, Phi tiêu

L B:46, chuẩn
H : 46
Vitme L: 50, Phi tiêu

khâu1 B:34, chuẩn
Kẹp L: 34, Phi tiêu

khâu 1 B: 22, chuẩn
H: 30
33
Động cơ L: 77.5 Tiêu

B:42, chuẩn
H:42
Pully D :20 Phi tiêu

d :10 chuẩn
B :20
Pully D :40, Phi tiêu

d :17, chuẩn
B :10

chuẩn
34
TÊN 3D THÔNG LOẠI

CHI SỐ CHI
TIẾT TIẾT
Cụm L: 350 Phi tiêu

khâu2 chuẩn
Khâu L: 350 Phi tiêu

2.1 phi 100 chuẩn
70
Khâu D :20 Phi tiêu

2.2 d :10 chuẩn
B :20
Then L: 59 Phi tiêu

thanh B: 6 chuẩn
đỡ H: 4
khâu 2
Vòng bi D :28, Tiêu

d :12 chuẩn
B :8
35
Trục D :28 , Phi tiêu

d :14, chuẩn
L: 153
Nắp D :50, Phi tiêu

d:14, chuẩn
phi 5
Gối đỡ R :55 Phi tiêu

chuẩn
Then L: 20, Phi tiêu

thanh B: 4, chuẩn
đỡ H: 4
khâu 2

chuẩn
36
TÊN 3D THÔNG LOẠI

CHI SỐ CHI
TIẾT TIẾT
Cụm L: 200 Phi

khâu3 tiêu
chuẩn
Bút Tiêu
khắc chuẩn
chữ
37
3.3 Lắp ráp các khâu và mô hình tổng thể robot
Khâu 1
Hình 3.3. 3 Bản tách cụm khâu 1 robot
38
Khâu 2
39
Khâu 3
40
Hình 3.3.7 Hình tổng thể robot
41
3.4 Mô phỏng lắp ráp và chuyển động của robot
Tử bản tách các chi tiết ta tiến hành mô phỏng lắp ráp như sau:
- Các bước thực hiện : + Sau khi mate các chi tiết thành 1 khâu hoàn chỉnh, ta cần
dùng lệnh Exploded View để tách các chi tiết.
+ Sau khi tách các chi tiết chúng ta cần lưu thành 1 file và thực hiện mô phỏng lắp
ráp và phân rã .
+ Dùng lệnh Motion study để mô phỏng → Chọn Animation Wizard → Chọn
Explode để phân rã hoặc dùng Collapse để lắp ráp → Ấn Next → Ấn Finish → Ấn
Calculate để máy tính toán thời gian và mô phỏng tháo lắp phân rã.
Hình 3.4.1 Mô phỏng khâu 1
42
Hình 3.4.2 Mô phỏng khâu 2 khâu 3
43
3.5 Thiết kế 2D
Khâu 1:
Hình 3.5.2 Bản vẽ khâu 1
44
Khâu 2:
45
Khâu 3:
46
Hình 3.5.4 Bản vẽ lắp tổng thể
47
Hình 3.5.4 Bản vẽ chi tiết trục
48
CHƯƠNG 4: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT

4.1. Xác định các tham số động lực học
- Sử dụng phần mềm Solidworks ta có khối lượng và moment quán tính của vật
Hình 4.1.1: Khối lượng và momen quán tính khâu 1
49
50
51
Bảng 4.1: Bảng tham số động lực học robot
Khâu Vị trí trọng tâm so Khối Momen quán tính khối từng khâu
với tọa độ gắn trên lượng
khâu
Xc Yc Zc Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz
1 0.07 0.09 0.16 7,21 0.28 0.23 0.13 0.05 0.07 0.10
2 -0.10 -0.10 0.05 5,52 0.16 0.08 0.19 0.06 -0.03 0.00
3 0.03 0.13 0.19 1.10 0.06 0.04 0.02 0.00 0.01 0.03
Thiết lập phương trình vi phân chuyển động của robot

𝑞1
𝑞
Chọn các tọa độ suy rộng là 𝒒 = [ 2]
𝑞3
Tenxo quán tính khối của các khâu:
𝐼1𝑥 0 0 0 0 0 0 0 0
(1)
𝐼𝐶1 =[0 𝐼1𝑦 0 ] ; 𝐼𝐶(2)
2
= [0 𝐼2𝑦 0 ] ; 𝐼𝐶(3)
3
= [0 𝐼3𝑦 0]
0 0 𝐼1𝑧 0 0 𝐼2𝑧 0 0 𝐼3𝑧
Ta có các ma trận Craig toàn thể

0 −1 0 0
0 1 0 0
𝐶1 =][0
0 1 𝑞1
0 0 0 1
0 −1 0
→
(0)
𝐴1 = [1 0 0]
0 0 1
− 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 − 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 0
𝐶2 = [ 𝑐𝑜𝑠 𝑞 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 𝑙1
2
0 0 1 𝑞1 ]
0 0 0 1
− 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 − 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0
(0)
→ 𝐴2 = [ 𝑐𝑜𝑠 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0]
𝑞2
52
0 0 1
53
− 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0 −𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2

- 𝐶3 = [ 𝑐𝑜𝑠( 𝑞 + 𝑞 ) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞 + 𝑞 ) 0 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1
2 3 2 3
]
0 0 1 𝑞1
- 0 0 0 1
− 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0

(0)
⇒𝐴
= [ 𝑐𝑜𝑠( 𝑞 + 𝑞 ) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞 + 𝑞 ) 0]
3 2 3 2 3
0 0 1
Vị tri khối tâm và momen quán tính khối các khâu trong hệ tọa độ khâu:
(1) 0 0]𝑇; 𝑢(2) = 0 0]; 𝑢(3) = [𝑙𝐶 0 0]𝑇
[𝑢𝑙𝐶 = [𝑙𝐶
𝐶1 1 𝐶2 2 𝐶3 3
Từ đó ta có tọa độ khối tâm các khâu so với hệ quy chiếu cố định R0 :
10 −1
0 0
0 0
0 𝑙𝐶
01 𝑙0
𝑟̂ (0)
= 𝐶 . 𝑢̂ (1)
=[ ] . [ ] = [ 𝐶1 ] → 0
= [𝑙𝐶 ]
𝑟
1 1
𝐶1
𝐶1 0 0 1 𝑞1 𝑞 𝐶1
1 𝑞1
0
1
0 0 0 1
1
− 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 − 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0 𝑙𝐶 −𝑙𝐶2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2
0
2
𝑟̂(0) = 𝐶 . 𝑢̂ ( 2 ) = [ 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 𝑙1
2 ] . [ 0 ] = [𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1] → 𝑟𝐶2
𝐶2
𝐶2 0 0 1 𝑞1 0 𝑞
0 0 0 1 1 1
1
−𝑙𝐶2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2
= [𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1]
𝑞1
− 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0 −𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑙𝐶 3
𝑞2
𝑟̂(0) = 𝐶 . 𝑢̂ ( 3 ) = [ 𝑐𝑜𝑠( 𝑞 + 𝑞 ) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1
𝐶3 3 𝐶3
2 3
].[ 0 ]
0 0 1 𝑞1 0
0 0 0 1 1
−𝑙𝐶3 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 −𝑙𝐶 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2

𝑙 + 𝑙1 3
= [ 𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞 + 𝑞3 ) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 ] → 𝑟𝐶 = 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 + 𝑙1]
2 𝑞2 [ 𝑙𝐶
3
54
3
𝑞1
𝑞1
1
Các ma trận Jacobi tinh tiến
𝜕𝑟 0 0 0
𝐽𝑇 = 𝐶1 = [0 0 0]
1
𝜕𝑞 1 0 0
55
𝜕𝑟
𝐶2 0 −𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0
𝐽 = = [0 −𝑙 𝑠𝑖𝑛 0] ;
𝑞
𝑇2 𝜕 𝐶2 2
𝑞
1 0 0
𝜕𝑟 0 −𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 −𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3)

𝐶3
𝐽 = = [0 −𝑙 𝑠𝑖𝑛( + 𝑞 ) − 𝑙 𝑠𝑖𝑛 −𝑙 𝑠𝑖𝑛( + 𝑞 )]
𝑞 𝑞 𝑞
𝑇3 𝜕𝑞 𝐶3 2 3 2 𝐶3 2 3
2
1 0 0
Vận tốc góc các khâu :
(0) (0 ) (0 ) 0 0 0
𝝎̃ = 𝐴̇ (𝐴 )𝑇 = [0 0 0]
1 1 1
0 0 0
(0 )
⇒𝝎 = [0 0 0]𝑇
1
(0) (0 ) (0 ) 0 −𝑞̇2 0
𝝎̃ = 𝐴̇ (𝐴 )𝑇 = [𝑞̇ 0 0]
2 2 2 2
0 0 0
⇒ 𝝎(0) = [0 0 𝑞̇2]𝑇
2
(0) 0 −(𝑞̇2 + 𝑞̇3) 0
𝝎̃ ( 0 ) = 𝐴̇ (𝐴(0))𝑇 = [(𝑞̇ + 𝑞̇ ) 0 0]
3 3 2 3
3 0 0 0
⇒ 𝝎(0) = [0 0 𝑞̇2 + 𝑞̇3]𝑇
3
Từ vận tốc góc các khâu ta tính được các ma trận Jacobi quay:
𝜕𝜔𝐶
0 0 0 𝜕𝜔𝐶 0 0 0
𝐽𝑅 = 2 = [0 0 0] ;
= 𝜕 1 =[ 𝜕𝑞̇
1
𝑞̇ 0 0 0] ; 0 1 0
𝐽𝑅2
0 0 0
𝐽𝑅3 = 𝜕𝜔 𝐶3
𝜕𝑞̇ 0 0 0
= [ 0 0 0]
Thay các ma trận Jacobi tịnh tiến và0Jacobi
1 1quay vào biểu thức:
3
𝑀(𝑞)
𝐽 = ∑ [𝑚 𝑇
𝑇
𝑇 +𝐽 𝐴0𝐼𝑖 (𝐴0 𝐽 ]
𝐽
56
𝑖 𝑇𝑖 𝑅𝑖 𝑖 𝐶𝑖 𝑖 𝑅𝑖
𝑖=1
𝑇𝑖
𝑇 𝑇 0) 1 𝑇
⇒ 𝛭(𝑞) = [ 𝑚1𝐽𝑇1 𝐽𝑇1 + 𝐽𝑅1 𝐴 𝐼 (𝐴0)𝑇𝐽𝑅1 + 𝑚2𝐽𝑇2 𝐽𝑇2
𝑇 1 𝐶1 1
+ 𝐽𝑅2 𝐴0𝐼2 (𝐴0)𝑇𝐽𝑅2
2 𝐶2 2
57
𝑇 𝑇
+ 𝑚3𝐽𝑇3 𝐽𝑇3 + 𝐽𝑅3 𝐴0𝐼3 (𝐴0)𝑇𝐽𝑅3 ]
3 𝐶3 3
Ta nhận được ma trận khối lượng suy rộng của robot:
0 0 1 0 0 0 𝑚1 0 0
𝐵1 = 𝑚1𝐽𝑇1𝑇𝐽𝑇1 = 𝑚1 [0 0 0] [0 0 0] = [ 0 0 0]
0 0 0 1 0 0 0 0 0
𝑇
𝐵2 = 𝐽𝑅1 𝐴0𝐼1 (𝐴0)𝑇𝐽𝑅1
1 𝐶1 1
0 0 0 0 −1 0 𝐼1𝑥 0 0 0 1 0 0 0 0
= [0 0 0] [1 0 0] [ 0 𝐼1𝑦 0 ] [−1 0 0] [0 0 0]
0 0 0 0 0 1 0 0 𝐼1𝑧 0 0 1 0 0 0
0 0 0
= [0 0 0]
0 0 0
𝑇
𝐵3 = 𝑚2𝐽𝑇2 𝐽𝑇2
0 0 1 0 −𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0
= 𝑚2 [−𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 −𝑙𝐶2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0] [0 −𝑙𝐶2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0]
0 0 0 1 0 0
𝑚2 0 0
= [ 0 𝑚2𝑙𝐶2 2
0]
0 0 0
B4  J R 2T A02I2  A 0  J
T
R
C2 2 2
0 0 0 sin cos q2 0 0 0 0   sin cos 0 0 0 0
q2 q2 q2
     
 0 0 1  cos sin q2 0 0 I2 0  cos sin q2 0  0 0 0 
2
 2
q y q 
0 0 0 0 0 1 0 0 I2 z  0 0 1 0 1 0
 
0 0 0
 
 0 I 0
 2z
0 0 0
𝑇
𝐵5 = 𝑚3𝐽𝑇3 𝐽𝑇3
58
0 1
= 𝑚3 [−𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 −𝑙𝐶3 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0]
−𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) −𝑙𝐶3 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0
59
0 −𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 −𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3)

[0 −𝑙𝐶3 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 −𝑙𝐶3 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3)]
1 0 0
𝑚3 0 0
=[0 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙2 + 2𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3)]
𝐶3 2 2 𝐶3
0 𝑚3𝑙 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) 𝑚3 𝑙2
𝐶3 𝐶3
𝑇
𝐵6 = 𝐽𝑅3 𝐴0𝐼3 (𝐴0)𝑇𝐽𝑅3
3 𝐶3 3
0 0 0 − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0 0 0
0
= [0 0 1] [ 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0] [0 𝐼3𝑦 0]
0 0 1 0 0 1 0 0 𝐼3𝑧
− 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) 0 0 0 0
[− 𝑐𝑜𝑠( 𝑞2 + 𝑞3) − 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) 0] [0 0 0]
0 0 1 0 1 1
0 0 0
= [0 𝐼3𝑧 𝐼3𝑧]
0 𝐼3𝑧 𝐼3𝑧
⇒ 𝑀𝑞 = 𝐵1 + 𝐵2 + 𝐵3 + 𝐵4 + 𝐵5 + 𝐵6
𝑚1 0 𝑚2 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0
=[0 0 0] + [ 0 0 0] + [ 0 𝑚2𝑙2
𝐶2 0] + [0 𝐼2𝑧 0] + [0 𝐼3𝑧 𝐼3𝑧]
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 𝐼3𝑧 𝐼3𝑧
0
𝑚3 0 0
+[ 0 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙2 + 2𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3)]
𝐶3 2 2 𝐶3
0 𝑚3𝑙 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) 𝑚3 𝑙2
𝐶3 𝐶3
𝑚1 + 𝑚 2 + 𝑚3 0
=[ 0 𝑚2𝑙2 + 𝐼2𝑧 + 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙2 + 2𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧
𝐶2 𝐶3 2
2
0 𝑚3𝑙 𝐶3 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧
0
2
𝑚3𝑙 𝐶3 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧]
𝑚3𝑙2𝐶3 + 𝐼3𝑧
60
- Dùng kí hiệu :Chirs toffel.
61
𝐶11 𝐶12 𝐶13

𝐶(𝑞, 𝑞̇) = 𝐶22 𝐶23]
[𝐶21
𝐶31 𝐶32 𝐶33
𝐶11 = 𝐶111𝑞̇1 + 𝐶112𝑞̇2 + 𝐶113𝑞̇3

𝜕𝑚11 𝜕𝑚11
𝐶111 = 1 (𝜕𝑚11 + − ) == 0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞 1 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚11 𝜕𝑚 𝜕𝑚12
12
𝐶112 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚11 𝜕𝑚13 𝜕𝑚13
𝐶113 = ( + − )=0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1
⇒ 𝐶11 = 0
𝐶12 = 𝐶121𝑞̇1 + 𝐶122𝑞̇2 + 𝐶123𝑞̇3

𝜕𝑚11 𝜕𝑚21
𝐶121 = 1 (𝜕𝑚12 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚12 𝜕𝑚 𝜕𝑚22
12
𝐶122 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞2 𝜕𝑞1
𝜕𝑚13 𝜕𝑚23
𝐶123 = 1 (𝜕𝑚12 + − )=0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞1
⇒ 𝐶12 = 0
𝐶13 = 𝐶131𝑞̇1 + 𝐶132𝑞̇2 + 𝐶133𝑞̇3

𝜕𝑚11 𝜕𝑚31
𝐶131 = 1 (𝜕𝑚13 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚13 𝜕𝑚 𝜕𝑚32
12
𝐶132 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1
1 𝜕𝑚13 𝜕𝑚13 𝜕𝑚33
𝐶133 = ( + − )=0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞 3 𝜕𝑞1
⇒ 𝐶13 = 0
𝐶21 = 𝐶211𝑞̇1 + 𝐶212𝑞̇2 + 𝐶213𝑞̇3
62
𝜕𝑚21 𝜕𝑚11
𝐶211 = 1 (𝜕𝑚21 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
63
1 𝜕𝑚21 𝜕𝑚22 𝜕𝑚12

𝐶212 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
𝜕𝑚23 𝜕𝑚13
𝐶213 = 1 (𝜕𝑚21 + − )=0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2
⇒ 𝐶21 = 0
𝐶22 = 𝐶221𝑞̇1 + 𝐶222𝑞̇2 + 𝐶223𝑞̇3

𝜕𝑚21 𝜕𝑚21
𝐶221 = 1 (𝜕𝑚22 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞2
1 𝜕𝑚22 𝜕𝑚 𝜕𝑚22
22
𝐶222 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2
𝐶 = 1 𝜕𝑚22 + 𝜕𝑚23 − 𝜕𝑚23 ) = −𝑚 𝑙 𝑙 𝑠𝑖𝑛(𝑞 )
223 ( 3 𝐶3 2 3
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2 𝜕𝑞2
⇒ 𝐶22 = −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3) . 𝑞̇3
𝐶23 = 𝐶231𝑞̇1 + 𝐶232𝑞̇2 + 𝐶233𝑞̇3

𝜕𝑚21 𝜕𝑚31
𝐶231 = 1 (𝜕𝑚23 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2
1 𝜕𝑚23 𝜕𝑚 𝜕𝑚32
22
𝐶232 = ( 2 + − ) = −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2
𝐶 = 1 (𝜕𝑚23 + 𝜕𝑚23 − 𝜕𝑚33 ) = −𝑚 𝑙 𝑙 𝑠𝑖𝑛(𝑞 )
233 3 𝐶3 2 3
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2
⇒ 𝐶23 = −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3) . (𝑞̇2 + 𝑞̇3)
𝐶31 = 𝐶311𝑞̇1 + 𝐶312𝑞̇2 + 𝐶313𝑞̇3

𝜕𝑚31 𝜕𝑚11
𝐶311 = 1 (𝜕𝑚31 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3
1 𝜕𝑚31 𝜕𝑚 𝜕𝑚12
32
𝐶312 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3
𝜕𝑚33 𝜕𝑚13
𝐶313 = 1 (𝜕𝑚31 + − )= 0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3
⇒ 𝐶31 = 0
64
𝐶32 = 𝐶321𝑞̇1 + 𝐶322𝑞̇2 + 𝐶323𝑞̇3
65
1 𝜕𝑚32 𝜕𝑚31 𝜕𝑚21

𝐶321 = ( + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
1 𝜕𝑚32 𝜕𝑚 𝜕𝑚22
32
𝐶322 = ( 2 + − ) = 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
𝜕𝑚33 𝜕𝑚23
𝐶323 = 1 (𝜕𝑚32 + − )= 0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞2 𝜕𝑞3
⇒ 𝐶32 = 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛(𝑞3) . 𝑞̇2
𝐶33 = 𝐶331𝑞̇1 + 𝐶332𝑞̇2 + 𝐶333𝑞̇3

𝜕𝑚31 𝜕𝑚31
𝐶331 = 1 (𝜕𝑚33 + − )=0
2 𝜕𝑞1 𝜕𝑞3 𝜕𝑞3
1 𝜕𝑚33 𝜕𝑚 𝜕𝑚32
32
𝐶332 = ( 2 + − )=0
2 𝜕𝑞 𝜕𝑞3 𝜕𝑞3
𝜕𝑚33 𝜕𝑚33
𝐶333 = 1 (𝜕𝑚33 + − )= 0
2 𝜕𝑞3 𝜕𝑞3 𝜕𝑞3
⇒ 𝐶33 = 0
0 0 0
⇒ 𝐶(𝑞, 𝑞̇) = [0 −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3). 𝑞̇3 −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3).(𝑞̇2 + 𝑞̇3)]
0 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3). 𝑞̇2 0
-Thế năng của robot có dạng:
𝛱 = 𝑚1𝑔𝑙𝐶1 + 𝑚2𝑔[𝑙𝐶2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2) + 𝑙1] + 𝑚3𝑔[𝑙𝐶3 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2 + 𝑞3) +

𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞2) + 𝑙1]
Từ biểu thức thế năng ta có:

0
𝜕𝛱
𝑔(𝑞) = ( ) = [𝑚2𝑔𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) + 𝑚3𝑔[𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)]]
𝜕𝑞
𝑚3𝑔[𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)]
PTVP chuyển động của robot:
𝑀(𝑞)𝑞̈ + 𝐶(𝑞, 𝑞̇)𝑞̇ + 𝑔(𝑞) = 𝑄 ∗
0 0 𝑞̇1
0
𝐶(𝑞, 𝑞̇)𝑞̇ = [0 −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)𝑞̇3 −𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)(𝑞̇2 + 𝑞̇3)] [𝑞̇2]
66
0 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)𝑞̇2 0 𝑞̇3
67
0
= [−𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)𝑞̇3𝑞̇2 − 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)(𝑞̇2 + 𝑞̇3)(𝑞̇3)]
𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)𝑞̇2 2
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 0
𝑀(𝑞)𝑞̈ = [ 0 𝑚2𝑙2 + 𝐼2𝑧 + 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙2 + 2𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧
𝐶2 𝐶3 2
0 𝑚3𝑙 𝐶3 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧
2
0 𝑞̈1
𝑚3𝑙 𝐶3 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧] [𝑞̈2]
2
𝑚3𝑙𝐶3
2
+ 𝑞̈3
𝐼3𝑧
(𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3)𝑞̈1
= [𝑞̈2[𝑚2𝑙2 + 𝐼2𝑧 + 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙2 + 2𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧] + 𝑞̈3[𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2
𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧]
𝐶2 𝐶3 2 𝐶3
𝑞̈2[𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧] + 𝑞̈3(𝑚3𝑙2 + 𝐼3𝑧)
𝐶3 𝐶3
Phương trình thứ nhất:
[𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3]𝑞̈1 = 𝐹1
Phương trình thứ 2:
𝑞̈2[𝑚2𝑙2 + 𝐼2𝑧 + 𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙2 + 2𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧] + 𝑞̈3[𝑚3𝑙2
𝐶2 𝐶3 2 𝐶3
+ 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧]

−𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)𝑞̇3𝑞̇2 − 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)(𝑞̇2 + 𝑞̇3)(𝑞̇3) + 𝑚2𝑔𝑙𝐶2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2) +
𝑚3𝑔[𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)] = 𝜏2
Phương trình thứ 3:

𝑞̈2[𝑚3𝑙2 + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑐𝑜𝑠( 𝑞3) + 𝐼3𝑧] + 𝑞̈3(𝑚3𝑙2 + 𝐼3𝑧) + 𝑚3𝑙𝐶3𝑙2 𝑠𝑖𝑛( 𝑞3)𝑞̇2
𝐶3 𝐶3 2
+𝑚3𝑔[𝑙𝐶3 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3) + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2)] = 𝜏3
68
CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN CHỌN ĐỘNG CƠ VÀ BỘ TRUYỀN

5.1. Lựa chọn động cơ dẫn động cho khâu 1
Hình 5.1: Cơ cấu dẫn động khâu 1
- Khối lượng khâu 1 là m1= 7,21 Kg ( theo tính toán của phần mềm solidworks)
- Khối lượng khâu 2 là m2 = 5,52 Kg ( theo tính toán của phần mềm
- Khối lượng khâu 3 là solidworks) m3 = 1,10 Kg ( theo tính toán của phần
mềm solidworks)
69
- Chọn loại động cơ này có khối lượng nhỏ để giảm trọng lượng của cánh tay
robot.
Hình 5.1. Động cơ bước Nema 34 model 34H3A5345
- Vì vậy lựa chọn 1 động cơ bước để thực hiện nhiệm vụ đặt ra, với một số ưu
điểm và thông số như sau:
- Nema34 –34H3A5345 kết hợp với bộ truyền bánh răng đai răng giúp tăng
momen xoắn lên rất lớn phù hợp cho các loại robot công nghiệp, cơ cấu máy,
các bộ phận nhỏ những cần lực lớn. Đối với motor bước thường xuyên phải đảo
chiều quay, tăng giảm tốc độ hoặc dừng đột ngột nên bộ truyền hoặc hộp số
phải là loại chính xác và chiệu được momen lớn. Trong một số trường hợp đặc
biệt khi cần dừng đột ngột thì phải sử dụng thêm phanh từ.
 Điện áp sử dụng 12VDC;
 Dòng hoạt động 3A;
 Momen xoắn 6,5 𝑁𝑚 > 5,46 𝑁𝑚;
 Chiều dài 48mm;
 1.8 độ/1 step ( Độ sai số 5% );
 Khối lượng 3.2 kg.
- Có rất nhiều loại hệ thống dẫn động được sử dụng trong thiết kế robot, phụ
thuộc vào yêu cầu kỹ thuật, mục đích ứng dụng của robot ta có thể chọn được
70
hệ thống phù hợp. Dưới đây là 1 số bộ truyền:

Bộ truyền bánh răng
5.2. Phân tích lựa chọn hệ thống dẫn động cho khâu 1
Hình 5.2.1 Ví dụ bộ truyền bánh rang
- Bộ truyền bánh răng có hiệu suất truyền không cao, có tỉ số kích thước trên tỉ
số truyền lớn, độ chính xác không cao, tỉ số truyền thấp, trong các robot có yêu
cầu kết cấu nhỏ, độ chính xác cao thường không sử dụng. Tuy nhiên với ưu
điểm kết cấu cơ khí đơn giản, giá thành rẻ và phổ biến trên thị trường có khả
năng làm việc với phạm vi vận tốc và tải trọng rộng nên bộ truyền bánh răng
vẫn được dùng phổ biến cho các tay máy.
Bộ truyền trục vít- bánh vít
Hình 5.2.2 Ví dụ bộ truyền trục vít bánh vít
- Tỉ số truyền lớn
- Làm việc êm
- Có khả năng tự hãm
- Hiệu suất thấp, sinh nhiệt nhiều
- Vật liệu làm bánh vít đắt tiền
- Yêu cầu cao độ chính xác lắp ghép
71
Bộ truyền xích
Hình 5.2.3 Ví dụ bộ truyền xích
- Không có hiện tượng trượt như bộ truyền đai, có thể làm việc khi có
quá tải đột ngột, hiệu suất cao, có thể truyền cho nhiều bánh xích bị dẫn
cùng lúc.Nhưng bản lề xích bị mòn nên gây tải trọng động, ồn. Phải bôi
trơn thường xuyên và phải có cơ cấu điều chỉnh xích. Mau bị mòn trong
môi trường có nhiều bụi hoặc bôi trơn không tốt.
Bộ truyền đai :
Hình 5.2.4 Ví dụ bộ truyền đai rang
Kết luận:
- Robot công nghiệp là một bộ phận rất quan trọng trong nền sản xuất hiện
đại. Nó góp phần thay thế sức lao động của con người, tăng năng suất lao
động và tạo ra những sản phẩm ngày càng phức tạp và đáp ứng nhu cầu ngày
càng cao của con người.
72
Kết luận:
- Robot công nghiệp là một bộ phận rất quan trọng trong nền sản xuất hiện
đại. Nó góp phần thay thế sức lao động của con người, tăng năng suất lao
động và tạo ra những sản phẩm ngày càng phức tạp và đáp ứng nhu cầu ngày
càng cao của con người.
Đánh giá :
- Trong quá trình thực hiện đồ án, em đã gặp nhiều thuận lợi và khó khăn nhất
định.
 Thuận lợi
- Được sự hướng dẫn của giáo viên hướng dẫn trong việc thiết kế và
thực hiện.
- Phân bổ công việc hợp lý về phần thiết kế chế tạo cơ khí và lắp đặt, lập
trình.
 Khó khăn
- Việc tính toán thiết kế các thông số cần thiết của các chi tiết trong thiết
bị.
- Khó khăn trong việc tìm các tài liệu liên quan, linh kiện phù hợp với
thực tế
- Thiết kế cơ khí và lập trình điều khiển chưa đồng bộ tốt gây tốn thời
gian để điều chỉnh, chỉnh sửa không cần thiết.
Kết luận :
- Thiết kế được mô hình cơ khí cánh tay robot 3 bậc tự do
- Thiết kế được chương trình chuyển động bằng Matlab
- Khả năng hoạt động tương đối và có độ chính xác khá cao qua mô phỏng
TÀI LIỆU THAM KHẢO
73
[1] PGS.TS. Phan Bùi Khôi, "Bài giảng Tính toán thiết kế robot", ĐH Bách khoa
Hà nội
[2] PGS.TS. Phan Bùi Khôi, "Bài giảng Robotics (2009)", ĐH Bách khoa Hà nội
[3] GS.TSKH. Nguyễn Văn Khang, "Cơ sở Robot công nghiệp"
[4] GS.TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, "Robot công nghiệp"
[5] GS. TSKH. Nguyễn Văn Khang, "Động lực học hệ nhiều vật"
[6] TS. Nguyễn Quang Hoàng, "Cơ sở mát lab và Simulink"
[7] Nguyễn Doãn Phước, "Lý thuyết điều khiển tụ động"
[8] Trịnh Trất – Lê Văn Uyển, "Tính toán thiết kế dẫn động cơ khí tập 1"
[9] Trịnh Trất – Lê Văn Uyển, "Tính toán thiết kế dẫn động cơ khí tập 2"
[10] Hossein Sadegh Lafmejani, Hassan Zarabadipour, Modeling, Simulation
and Position Control of 3DOF Articulated Manipulator (3, September 2014)
[11] Các website, forum trực tuyến như www.mathworks.com,
www.dientuvietnam.net, http://codientu.org ......
74
Phụ lục :
Code động học thuận
- clc; clear all; close all;
- t=linspace(0,5,1000);
- xe =[-0.2.*sin(0.6.*sin(0.1.*t)+0.6.*sin(0.1.*t))]-0.3.*sin(0.1.*t);
- ye
=[0.2.*cos(0.6.*sin(0.1.*t)+0.6.*sin(0.1.*t))]+0.3.*cos(0.6.*sin(0.1.*t))+0.4;
- ze =100.*cos(0.5.*t);
- %Van toc diem thao tac E
- vxe =[-0.024.*cos(1.2.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t)]-
0.018.*cos(0.6.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t) ;
- vye =[-0.024.*sin(1.2.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t)]-
0.018.*sin(0.6.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t);
- vze = -50.*sin(0.5.*t);
- %Gia toc diem thao tac E
- axe
=0.00288.*sin(1.2.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t).^2+0.0024.*cos(1.2.*sin(0.1.*t)).*
sin(0.1.*t)+0.00108.*sin(0.6.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t).^2+0.0018.*cos(0.6.*sin
(0.1.*t)).*sin(0.1.*t);
- aye =-
0.00288.*cos(1.2.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t).^2+0.0024.*sin(1.2.*sin(0.1.*t)).*s
in(0.1.*t)-
0.00108.*cos(0.6.*sin(0.1.*t)).*cos(0.1.*t).^2+0.0018.*sin(0.6.*sin(0.1.*t)).*s
in(0.1.*t);
- aze =-25.*cos(0.5.*t);
- %Van toc goc diem thao tac E
- wxe = 0;
- wye = 0;
75
- wze = 0.06*cos(0.1*t)+ 0.06*cos(0.1*t);
- %Ve do thi
- %Do thi quy dao diem E
- figure(1);
- plot3(xe,ye,ze,'r-','linewidth',2);
- hold on;
- xlabel('truc x');
- ylabel('truc y');
- zlabel('truc z');
- grid on;
- title('Do thi quy dao diem E');
- %Do thi van toc diem E
- figure(2);
- plot(t,vxe,'k-',t,vye,'b-.',t,vze,'r--','linewidth',2);
- hold on;
- xlabel('t');
- ylabel('');
- grid on;
- title('Do thi van toc diem E');
- legend('vxE','vyE','vzE');
- %Do thi gia toc diem E
76
- figure(3);
- plot(t,axe,'k-',t,aye,'b-.',t,aze,'r--','linewidth',2);
- hold on;
- xlabel('t');
- ylabel('');
- grid on;
- title('Do thi gia toc diem E');
- legend('axE','ayE','azE');
- %Do thi van toc goc diem E
- figure(4);
- plot(t,wxe,'k*',t,wye,'b-.',t,wze,'r--','linewidth',2);
- hold on;
- xlabel('t');
- ylabel('');
- grid on;
- title('Do thi gia toc goc diem E');
- legend('wxE','wyE','wzE');
 Code Matlab Bài toán động học ngược:
 quy_dao_parabol.m
 close all;clear all; clc;
 global xA yA zA xB yB zB v0
77
 thongsoRobot;
 %Thoi gian t
 T = abs(xA-xB)/v0;
 t = linspace(0,T,3000);
 %Quy dao lam viec cua robot
 xE = (100 + ((7*sqrt(174))/870)*t)/1000;
 xE = (100 + ((7*sqrt(174))/870)*t)/1000;
 yE = (100 + ((sqrt(174))/174)*t)/1000 ;
 zE = (500 - ((sqrt(174))/87)*t)/1000 ;
 R = sqrt(xE.^2 + yE.^2 + zE.^2);
 plot(t,R,'b-.','linewidth',1.5);hold on;
 xlabel('s');ylabel('m');
 legend('Duong thang');
 title('Do thi quy dao lam viec');
thongsoRobot.m
% Cac thong so cua robot
l1 = 0.40; l2 = 0.40; l3 = 0.30; %[m]
xA = 0.10; %[m]
yA = 0.10; %[m]
zA = 0.50; %[m]
xB = 0.206;%[m]
yB = 0.176; %[m]
zB = 0.348; %[m]
v0 = 0.0002;%[m/s]
 XYZE.m
 % Phuong trinh quy dao
 function K = XYZE(t)
 global xA yA zA yB zB v0
 xE = (100 + ((7*sqrt(174))/870)*t)/1000;
 yE = (100 + ((sqrt(174))/174)*t)/1000 ;
 zE = (500 - ((sqrt(174))/87)*t)/1000 ;
 K = [xE;yE;zE];
 end
 dXYZE.m
 % Dao ham pt quy dao(X) theo t de dc van toc
 function K = dXYZE(t)
 global xA yA zA xB yB zB v0
 vEx = ((7*sqrt(174))/870)/1000;
 vEy = ((sqrt(174))/174)/1000;
 vEz = -((sqrt(174))/87)/1000;;
 K = [vEx;vEy;vEz];
 end
 d2XYZE.m
 % Dao ham jacobian tinh ben maple
 function K = dJq (q,dq)
78
 global l1 l2 l3
 q1 = q(1); q2 = q(2); q3 = q(3);
 dq1 = dq(1); dq2 = dq(2); dq3 = dq(3);
 K = zeros(3,3);
 K(1,1) = 0;
 K(1,2) = -cos(q2+q3)*l3-cos(q2)*l2;
 K(1,3) = -cos(q2+q3)*l3;
 K(2,1) = 0;
 K(2,2) = -sin(q2+q3)*l3-sin(q2)*l2;
 K(2,3) = -sin(q2+q3)*l3;
 K(3,1) = 1;
 K(3,2) = 0;
 K(3,3) = 0;
 end
 rO1.m
 function K = rO1(q)
 global l1 l2 l3
 q1 = q(1); q2 = q(2); q3 = q(3);
 O1x = 0;
 O1y = 0;
 O1z = q1;
 K = [O1x;O1y;O1z];
 end
 rO2.m
 global l1 l2 l3
 q1 = q(1); q2 = q(2); q3 = q(3);
 O2x = 0;
 O2y = l1;
 O2z = q1;
 K = [O2x;O2y;O2z];
 end
 rO3.m
 global l1 l2 l3
 q1 = q(1); q2 = q(2); q3 = q(3);
 O3x = -l2*sin(q2);
 O3y = l2*cos(q2)+l1;
 O3z = q1;
 K = [O3x;O3y;O3z];
 end
rE.m
 function K = rE(q)
79
 global l1 l2 l3
 q1 = q(1); q2 = q(2); q3 = q(3);
 Ex = -sin(q2+q3)*l3-sin(q2)*l2;
 Ey = cos(q2+q3)*l3+cos(q2)*l2+l1;
 Ez = q1;
 K = [Ex;Ey;Ez];
 end
 ptlienket.m
 function K = ptlienket(q,t(i));
 global l1 l2 l3

 x = XYZE(t);
 xE = x(1);yE = x(2);zE = x(3);
 f1 = -sin(q2+q3)*l3-sin(q2)*l2-xE; % Chuyen ve xE
 f2 = cos(q2+q3)*l3+cos(q2)*l2+l1-yE; % Chuyen ve yE
 f3 = q1-zE; % Chuyen ve zE
 K = [f1;f2;f3];
 end
 Jq.m
 % Ma tran jacobian tinh ben maple
 function K =Jq(q)
 global l1 l2 l3
 q1 = q(1); q2 = q(2); q3 = q(3);
 K = zeros(3,3);
 K(1,1) = 0;
 K(1,2) = -cos(q2+q3)*l3-cos(q2)*l2;
 K(1,3) = -cos(q2+q3)*l3;
 K(2,1) = 0;
 K(2,2) = -sin(q2+q3)*l3-sin(q2)*l2;
 K(2,3) = -sin(q2+q3)*l3;
 K(3,1) = 1;
 K(3,2) = 0;
 K(3,3) = 0;
 end
 main.m
 % Chuong trinh chinh giai bai toan dong hoc nguoc

 close all; clear all; clc;
 global xA yA zA xB yB zB v0 l1 l2 l3
 thongsoRobot;
 % Du doan nghiem gan dung ban dau
 %=========================================================
=================
 q = [0.5; -1.985930352; 2.245927860];
 % Xac dinh thoi gian chuyen dong
80
 %=========================================================
=================
 T = sqrt((xB-xA)^2+(yB-yA)^2+(zB-zA)^2)/v0;
 t = linspace(0,T,1000);
 % Xac dinh Vector toa do suy rong, van toc suy rong, gia toc suy rong
 %=========================================================
=================
 for i=1:length(t)
 lk = ptlienket(q,t(i));
 k = 1;
 while(norm(lk,2)>1e-15&&k<30)
 jc = Jq(q);
 delta = -inv(jc)*lk;
 q = q + delta;
 lk = ptlienket(q,t(i));
 k = k+1;
 end
 q1(i) = q(1); q2(i) = q(2); q3(i) = q(3);
 % Xac dinh Vector van toc suy rong tai thoi diem t(i)
 dq = inv(jc)*dXYZE(t(i));
 dq1(i) = dq(1); dq2(i) = dq(2); dq3(i) = dq(3);
 % Xac dinh Vector gia toc suy rong tai thoi diem t(i)
 d2q = inv(jc)*(d2XYZE(t(i))-dJq(q,dq)*dq);
 d2q1(i) = d2q(1); d2q2(i) = d2q(2); d2q3(i) = d2q(3);
 end

 % Ve do thi cac toa do suy rong
 %=========================================================
=================
 figure(1)
 plot(t,q1,'k-',t,q2,'b--',t,q3,'r-.','linewidth',1.5);grid on;
 xlabel('t[s]');ylabel('q[rad]');
 title('Do thi toa do suy rong');
 legend('q_1','q_2','q_3');
 % Xac dinh Vector van toc suy rong
 %=========================================================
=================
 figure(2)
 plot(t,dq1,'k-',t,dq2,'b--',t,dq3,'r-.','linewidth',1.5);grid on;
 xlabel('t[s]');ylabel('dq/dt[rad/s]');
 title('Do thi cac van toc suy rong');
 legend('dq_1/dt','dq_2/dt','dq_3/dt');
 % Ve do thi cac gia toc suy rong
 %=========================================================
=================
81
 figure(3)
 plot(t,d2q1,'k-',t,d2q2,'b--',t,d2q3,'r-.','linewidth',1.5); grid on
 xlabel('t[s]'); ylabel('dq^2/dt[rad/s^2]');
 title('Do thi cac gia toc suy rong');
 legend('dq_1^2/dt','dq_2^2/dt','dq_3^2/dt');
 %Ve do thi toa do suy rong q1
 %=========================================================
=================
 figure(4)
 plot(t,q1,'k-',t,dq1,'b--',t,d2q1,'r-.','linewidth',1.5); grid on
 xlabel('t[s]'); ylabel('q[rad],dq/dt[rad/s],dq^2/dt[rad/s^2]');
 title('Do thi toa do suy rong q_1');
 legend('q_1','dq_1/dt','dq_1^2/dt');
 % Ve do thi toa do suy rong q2
 %=========================================================
=================
 figure(5)
 % Ve do thi toa do suy rong q3
 %=========================================================
=================
 figure(6)
 % Ve Cau hinh cua robot
 %=========================================================
=================
 x0 = 0; y0 = 0; z0 = 0; z1 = q(1); x2= l1;
 Ox = [x0,x0]; Oy = [y0,y0]; Oz = [z0,z1];
 ABx = [xA,xB]; ABy = [yA,yB]; ABz = [zA,zB];
 figure(7)
 hold on;
 plot3(z0,x0,y0,'ob','linewidth',3,'Markersize',6); grid on
 plot3(z1,x0,y0,'ob','linewidth',3,'Markersize',6);
 plot3(Oz,Ox,Oy,'r-','linewidth',2);
 plot3(ABz,ABx,ABy,'k-','linewidth',2);
 for i = 1:200:length(t)
 qq1 = [q1(i);q2(i);q3(i)];
 RO1 = rO1(qq1);
 RO2 = rO2(qq1);
82
 RO3 = rO3(qq1);
 RE = rE(qq1);
 AEx = [0,RO1(1),RO2(1),RO3(1),RE(1)];
 AEy = [0,RO1(2),RO2(2),RO3(2),RE(2)];
 AEz = [z1,RO1(3),RO2(3),RO3(3),RE(3)];
 plot3(AEz,AEx,AEy,'b-','linewidth',1);
 plot3(RO1(3),RO1(1),RO1(2),'ok-','linewidth',1);
 plot3(RE(3),RE(1),RE(2),'or-','linewidth',1);
 title('Cau hinh Robot');
 xlabel('Truc z');ylabel('Truc x');zlabel('Truc y');
 axis equal
 end
83
84

Tvtuananh 62 CDT 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tvtuananh 62 CDT 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

GVHD : Th.S Triệu Thị Minh Thu

Sinh viên : Tô Văn Tuấn Anh

Mã sinh viên 2051204406

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI Học kỳ: 1

ĐỀ BÀI TIỂU LUẬN: ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ

Trưởng bộ môn Người ra đề

(Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên)

TS. Nguyễn Huy Thế Th.S Triệu Thị Minh Thu

Sinh viên nhận đề: Lớp: 62CĐT1 Chữ ký sinh viên:

 Không gian làm việc: 600x500x700 (mm)

Nội dung thực hiện:

1. Phân tích lựa chọn cấu trúc robot

Bản vẽ: 03 bản vẽ 3D

- Bản vẽ lắp tổng thể mô hình robot

- Bản vẽ tách một khâu của robot

- Bản vẽ tách một chi tiết điển hình

LỜI CAM ĐOAN

Sinh viên thực hiện

(Ký và ghi rõ họ tên)

Một lần nữa em xin cảm ơn.

LỜI NÓI ĐẦU

Với bố cục gồm 2 phần chính:

1. Tổng quan về robot

2. Tính toán thiết kế robot khắc chữ

Chương 1 : Phân tích lựa chọn cấu trúc robot

. Robot cơ cấu không gian (3D Robot):

- Công thức xác định số bậc tự do cho cơ cấu không gian:

𝑊 = 6𝑛 − (∑ 𝑗𝑃𝑗 − 𝑅𝑡𝑟 − 𝑅𝑡ℎ) − 𝑊𝑡ℎ

Một số dạng cấu trúc thỏa mãn:

trong không gian nhỏ.

Lựa chọn phương án thiết kế : TRR

*Ưu điểm của phương án so với các phương án khác:

- * Nhược điểm của phương án so với các phương án khác:

- Phân tích khâu khớp

 Tác dụng nâng đỡ khâu khi sử dụng làm việc

Chương 2: Bài toán động học robot

Sơ đồ động học robot 3 khâu khắc chữ TRR

Với không gian làm việc là 600x500x700(mm).

2.1. Bài toán động học thuận robot

Chọn 𝑙1 = 200 ; 𝑙2 = 300; 𝑙3 = 400

Bảng tham số động học D-H-C:

Khâu 𝑎𝑖−1 𝛼𝑖−1 𝑑𝑖 𝜃𝑖

1 0 0 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞3 0 0 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞3 0 𝑙2

Các ma trận Craig toàn thể:

Toạ độ vị trí điểm thao tác E:

(0) (0) (0) −𝑞̇2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 𝑞̇2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 0 − 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 𝑐𝑜𝑠 𝑞2 0

⇒ 𝝎3(0) = [0 0 𝑞̇2 + 𝑞̇3]𝑇

 chọn quy luật chuyển động của các khâu:

 Vị trí của điểm thao tác E là :

Đồ thị quỹ đạo điểm E

Đồ thị vận tốc điểm E

Đồ thị gia tốc điểm E

2.3 Bài toán động học ngược

Từ (1), (2) ta có các thông số động học là:

𝑥𝐸 = −0.3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3) − 0.4 𝑠𝑖𝑛 𝑞2 = 0.1

𝑓1 −𝑙3 𝑠𝑖𝑛(𝑞2 + 𝑞3) − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛 𝑞2

Đạo hàm theo thời gian:

𝐽𝑞𝑞̇ = 𝑥̇(𝑡) ⇔ 𝐽−1 𝐽 𝑞̇ = 𝐽−1 𝑥̇(𝑡) = 𝑞̇ = 𝐽−1 𝑥̇(𝑡) (6)

𝐽𝑞𝑞̈ + 𝐽𝑞̇ 𝑞̇ = 𝑥̈(𝑡)

Ta có biểu thức xác định vecto gia tốc suy rộng:

Hình 2.5: Đồ thị quỹ đạo đường thẳng

Hình 2.6: Đồ thị quỹ đạo suy rộng của robot