Chương 3: Phân tích động học hệ nhiều vật

§1 Các mối quan hệ động học cơ bản của hệ nhiều vật

1.1 Ma trận cosin chỉ hướng toàn cục và ma trận cosin chỉ hướng
địa phương
Ti
Cho hệ nhiều vật như hình vẽ bên ma Ri Bi
trận cosin chỉ hướng của vật rắn 𝐵𝑖 đối
với hệ quy chiếu 𝑅𝑖−1 (gắn liền vào vật Ri −1
rắn 𝐵𝑖−1 ) được gọi là ma trận cosin chỉ Ai
z0
hướng địa phương, ký hiệu là: Ai−1
i −1
Ti = Ai R0 y0
Ma trận cosin chỉ hướng của vật rắn 𝐵𝑖 đối
với hệ quy chiếu 𝑅0 được gọi là ma trận cosin x0
chỉ hướng toàn cục, ký hiệu là:
Ai = 0 Ai
Quan hệ giữa các ma trận trên
Ai = 0 Ai = 0 A1 1 A 2 ... i −1 A i = T1T2 ...Ti = A i −1Ti
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
Xác định vận tốc góc các khâu của hệ nhiều vật
Khi biết các ma trận cosin chỉ hướng , công thức xác định vận tốc góc của
vật rắn Bi trong hệ quy chiếu cố định R 0 có dạng
ω(Bi ) = ωi( ) = Ai ATi
R0 0 0

ω(Bi) = ωi( ) = ATi Ai

R0 i i

1.2 Ma trận Jacobi tịnh tiến và ma trận Jacobi quay của vật rắn
a. Ma trận Jacobi tịnh tiến
Xét hệ p vật rắn và có f bậc tự do. Ký hiệu tập các tọa độ suy rộng tối thiểu:
T
q =  q1 , q2 , ..., q f 
Vị trí của mỗi vật rắn được xác định bởi các véctơ định vị khối tâm và ma
trận cosin chỉ hướng
ri = ri ( q, t ) ; Ai = Ai ( q, t )
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
Đạo hàm véctơ định vị khối tâm 𝒓𝑖 theo thời gian trong hệ quy chiếu cố
định ta được vận tốc khối tâm của vật rắn
dri ri r
v i = v i( ) = = q+ i
0

dt q t
Ta đưa vào ký hiệu
 rix rix rix 
 
 q1 q2 q f 
ri( )  riy riy riy 
0
( 0)
J Ti = J Ti ( q, t ) = =  (3  f )
q  q1 q2 q f 
 
 riz riz riz 
 q1 q2 q f 

Ma trận trên được gọi là ma trận Jacobi tịnh tiến của vật rắn Bi
Khi đó biểu thức vận tốc khối tâm của vật rắn có dạng
ri( )
0
v i = v i = J Ti ( q, t ) q + v i ( q, t ) ; v i ( q, t ) =
( 0) (0) (0) (0)
t
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
b. Ma trận Jacobi quay
(0)
Ta gọi 𝜑𝑖 = 𝜑𝑖 là véctơ đại số của véctơ quay 𝜑𝑖 khi đó vận tốc góc của
vật rắn 𝐵𝑖 có dạng
Chú ý: Sau này
dφ  φ φ
ω(i ) = i = i q + i ta thường dùng
0

dt q t
các công thức
Ta đưa vào ký hiệu  ix ix ix  sau để tính ma
 
 q1 q2 q f  trận Jacobi quay
φi  iy iy iy  của vật rắn:
J Ri ( q, t ) = J Ri ( q, t ) =
( 0)
=  (3  f )
q  q1 q2 q f 
 
 iz iz iz 
J (Ri ) = Ai ( q ) J iRi
0
 q1 q2 q f 
Ma trận trên được gọi là ma trận Jacobi quay của vật rắn Bi ω(i 0) = J iR ( q ) q
i

Khi đó biểu thức vận tốc góc của vật rắn Bi có dạng
φ(i
0)
( 0)
ωi = J Ri (0)
( q, t ) q + ω i ( q , t ) ; ω i ( q, t ) =
(0) (0)
t
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
§2 Phân tích động học hệ nhiều vật có cấu trúc cây bằng phương pháp
ma trận Denavit – Hartenberg - Craig
2.1 Các tọa độ thuần nhất và các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất
a. Tọa độ vật lý và tọa độ thuần nhất z0
P ( x, y , z )
Vị trí điểm P trong không gian 3 chiều được
xác định bởi véctơ sau
r
r = xe1 + ye2 + ze3 e3 z
y0
Các tọa độ (x,y,z) được gọi là tọa độ vật lý O e2
của điểm P trong không gian 3 chiều, kí hiệu: e1
x
r =  x y z x
vl T
0
y

Giả sử σ là một đại lượng vô hướng khác không tùy ý. Tọa độ thuần
nhất (homogeneous coordinate) của điểm P trong không gian 4 chiều
được định nghĩa như sau
Chú ý: Trong kỹ thuật người ta
r =  x y z 
T
tn
thường chọn σ = 1
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
b. Biến đổi phép cộng véctơ trong không gian vật lý ba chiều sang phép
nhân ma trận trong không gian thuần nhất bốn chiều
Ԧ 𝑏 là hai véctơ trong không gian ba chiều
Cho 𝑎,
 a1   b1 
a =  a2  , b = b2 
   
 a3  b3 
Như đã biết phép cộng hai véctơ được xác định bởi biểu thức:
 a1   b1   a1 + b1 
a + b =  a2  + b2  =  a2 + b2 
     
 a3  b3   a3 + b3 
Phép cộng trên được chuyển thành phép nhân ma trận như sau
1 0 0 a1   b1   a1 + b1 
0 1 0 a2  b2   a2 + b2 
   =  
0 0 1 a3  b3   a3 + b3 
    
0 0 0 1 1   1 
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
2.2 Ma trận Denavit – Hartenberg – Craig
a. Cách xác định các trục của hệ tọa độ khớp

Tại khớp thứ i của hệ nhiều vật,

người ta xây dựng một hệ tọa độ
khớp (Oxyz)i tuân theo các quy
định như sau

1. Trục 𝑧𝑖 được chọn theo trục

khớp động thứ i.
2. Trục 𝑥𝑖 được chọn theo đường
vuông góc chung của hai trục 𝑧𝑖
và 𝑧𝑖+1 , hướng từ 𝑧𝑖 tới 𝑧𝑖+1 .
Nếu 𝑧𝑖 cắt 𝑧𝑖+1 thì hướng trục 𝑥𝑖 được chọn tùy ý miễn là vuông góc
với 𝑧𝑖 . Nếu 𝑧𝑖 //𝑧𝑖+1 có vô số đường vuông góc chung, trục 𝑥𝑖 được
chọn hướng theo phán tuyến chung nào cũng được
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn

3. Gốc tọa độ 𝑂𝑖 là giao điểm của 𝑥𝑖 và 𝑧𝑖

4. Trục 𝑦𝑖 được chọn sao cho {𝑂𝑥𝑦𝑧}𝑖
là hệ quy chiếu thuận
b. Các tham số động học Craig
Vị trí của hệ tọa độ khớp {𝑂𝑥𝑦𝑧}𝑖 đối
với hệ tọa độ {𝑂𝑥𝑦𝑧}𝑖−1 khớp được xác
định bằng 4 tham số sau
+ 𝛼𝑖−1 : Góc quay quanh trục 𝑥𝑖−1 để
trục 𝑧𝑖−1 tiến tới 𝑧′𝑖 //𝑧𝑖
+ ai−1 : Đoạn dịch chuyển tịnh tiến theo trục 𝑥𝑖−1 để 𝑂𝑖−1 tiến tới 𝑂′𝑖
+ 𝜃𝑖 : Góc quay quanh trục 𝑧𝑖 để trục 𝑥𝑖−1 tiến tới 𝑥′𝑖 (𝑥′𝑖 //𝑥𝑖 )
+ 𝑑𝑖 : Đoạn dịch chuyển dọc trục 𝑧𝑖 để trục 𝑥′𝑖 tiến tới 𝑥𝑖 (𝑂′𝑖 ≡ 𝑂𝑖 )
 ; a = const
i Là biến nếu là khớp quay
i −1 i
di Là biến nếu là khớp tịnh tiến
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
c. Ma trận Denavit - Hartenberg - Craig
Ta có thể chuyển hệ tọa độ khớp {𝑂𝑥𝑦𝑧}𝑖−1 sang hệ tọa độ khớp {𝑂𝑥𝑦𝑧}𝑖
bằng bốn phép biến đổi cơ bản như sau
- Quay quanh trục 𝑥𝑖−1 một góc 𝛼𝑖−1
- Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục 𝑥𝑖−1 một đoạn ai−1
- Quay quanh trục 𝑧𝑖 một góc 𝜃𝑖
- Dịch chuyển tịnh tiến dọc trục 𝑧𝑖 một đoạn 𝑑𝑖
Ma trận của phép điến đổi 𝑲𝑖 là tích của bốn ma trận biến đổi cơ bản
1 0 0 0  1 0 0 ai −1  cos i − sin i 0 0  1 0 0 0
0 cos  − sin i −1 0  0 1 0 0   sin i cos i 0 0  0 1 0 0
Ki =  i −1    
0 sin i −1 cos i −1 0  0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 di 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn

 cos i − sin i 0 ai −1 
sin  cos  cos  cos  − sin  d sin  
Ki =  i i −1 i i −1 i −1 i i −1 

 sin i sin i −1 cos i sin i −1 cos i −1 di cos i −1 

 
 0 0 0 1 
Ma trận 𝑲𝑖 xác định như trên được gọi là ma trận Denavit - Hartenberg -
Craig địa phương
Áp dụng liên tiếp các phép biến đổi trên ta được
Ci = K1K 2 ...K i
Ma trận 𝑪𝑖 được gọi là ma trận Denavit - Hartenberg - Craig toàn cục

Ma trận cosin  Ai ( 0)  Vị trí điểm 𝑂𝑖

rOi
chỉ hướng Ci =  
 1 
T
0
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
2.3 Xác định vận tốc và gia tốc các khâu
a. Xác định vận tốc các khâu
Khi biết được ma trận Denavit - Hartenberg - Craig toàn cục, ta biết được
ma trận cosin chỉ hướng 𝑨𝑖 của khâu thứ i đối với hệ quy chiếu cố định. Từ
đó ta có thể xác định vận tốc góc của vật rắn thứ i theo công thức đã biết:
ω(Bi ) = ωi( ) = Ai ATi
R0 0 0

ω(Bi) = ωi( ) = Ai ATi

R0 i i

Công thức xác định vị trí khối tâm và vận tốc khối tâm 𝐶𝑖
rCi = rOi + uCi
( 0) ( 0) (i )
vCi = vOi + i  uCi
rCi = rOi + AuCi
b. Xác định gia tốc các khâu
Khi biết vận tốc góc của các khâu, ta đạo hàm theo thời gian để xác định
các đại lượng gia tốc.
 Chương 2: Phân tích động học vật rắn
2.4 Ví dụ áp dụng y0 E ( x, y )
2.4.1 Ví dụ 1 a2
x2
Xét mô hình robot 2 khâu phẳng như y2 q2

hình vẽ bên, với các tọa độ suy rộng và

a1
hệ trục tọa độ như trên hình ta có bảng y1 x1 O1

các tham số động học Craig của robot O

q1 x0

Khâu 𝛼𝑖−1 ai−1 𝑑𝑖 𝜃𝑖

1 0 0 0 𝑞1
2 0 a1 0 𝑞2

Từ đó ta tính được các ma trận

Craig địa phương
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
2.4.2 Thí dụ 2
y

Cho mô hình robot phẳng ba bậc E

tự do như hình bên x3

C3
z3
B
1. Xác định vị trí và vận tốc điểm x2
q3 D
q2
thao tác E y1 y0 C2

2. Xác định vận tốc góc các khâu C1

x1
a1 A
x
O q1

x0
 Chương 3: Phân tích động học vật rắn
2.4.3 Thí dụ 3
Cho mô hình robot không gian ba bậc tự do như hình bên
q3
x2
C2
1. Xác định vị trí và vận tốc điểm q2 x3 B
thao tác E x1

2. Xác định vận tốc góc các khâu zB C3

E
C1 y0
z0
yB

O x’1
q1

A
x0