Bài tập về nhà 2

Câu 1: Tích Kronecker của hai ma trận A=[ aij ] ∈ R và B=[ b ij ] ∈ R

n ×m p×q
, kí hiệu bởi A ⊗B , là ma
trận np × mq cho bởi

[ ]
a11 B … a1 m B
A ⊗ B= ⋮ ⋱ ⋮
an 1 B … anm B
i. Chứng minh các tính chất của tích Kronecker:
1. ( A+C ) ⊗ B=A ⊗ B+C ⊗ B
2. ( A ⊗B )( C ⊗ D ) =AC ⊗ BD
3. ( A ⊗B )⊤= A⊤ ⊗ B ⊤ (trong đó A⊤ kí hiệu ma trận chuyển vị của A )
4. ( A ⊗B )−1= A−1 ⊗ B−1
5. Giả sử ma trận A ∈ R m× m có các giá trị riêng và vector riêng tương ứng là λ 1 , … , λm và
u1 , … ,u m, ma trận B∈ Rn ×n có các giá trị riêng và vector riêng tương ứng là μ1 , … , μ n
và v1 , … , v m thì ma trận A ⊗ B có các giá trị riêng và vector riêng tương ứng là λ i μ j và
ui ⊗v j, với i=1 , … , m và j=1 ,… , n .
Cho một hệ nối mạng qua đồ thị vô hướng, liên thông G=(V , E) . Giả sử rằng mỗi tác tử có một
T
vector trạng thái x i=[ x i 1 , … , xid ] ∈ R với d ≥1. ¿Ta có thể coi x ik là vị trí của tác tử thứ i dọc
d

theo trục tọa độ thứ k ∈ \{ 1 , … , d \}.¿

ii. Hãy viết luật đồng thuận ở dạng ma trận trong trường hợp d ≥2 sử dụng tích Kronecker. Giả
sử mỗi tác tử i có thể sử dụng thông tin về biến tương đối x i−x j với mọi i∈ N i.
iii. Hãy viết tập đồng thuận trong trường hợp này và chứng minh tập đồng thuận là bất biến
n
1
theo thời gian. Chứng minh trọng tâm của hệ x =
¿
∑ x ( t ) là không thay đổi theo thời
n i=1 i
gian.
iv. Giả sử mỗi tác tử i cập nhật biến trạng thái thứ k ∈ {1 , … , d } theo luật đồng thuận

ẋ ik =−γ k ∑ ( x ik−x jk ) , i=1 , … , n ,

j ∈N i

Trong đó γ k >0 là các hằng số cho trước. Hãy viết phương trình mô tả hệ đồng thuận trong
trường hợp này và phân tích sự hội tụ của mô hình.

Câu 2: (Vấn đề cyclic pursuit trên mặt phẳng)

Xét bốn robot trên mặt phẳng với vị trí pi ∈ R ,i =1, 2 ,3 , 4 chuyển động với phương trình ṗi=u i,
2

2
với ui ∈ R là vector vận tốc đặt. Nhiệm vụ của các robot là tập kết tại một điểm chung và thông
tin mỗi robot có được chỉ thu được từ các cảm biến gắn trên chính robot đó. Cyclic pursuit là một
phương án đơn giản thường được sử dụng để giải các bài toán này. Mỗi robot i sẽ đuổi theo một
robot thứ i+1 (Ở đây ta qui ước 4 +1=1.) Nói các khác, ta sử dụng luật ui= p i+1− pi và thu được
hệ phương trình động học của hệ kín:

[ ] ([ ] )[ ]
ṗ1 −1 1 0 0 p1
ṗ2 0 −1 1 0 p2
= ⊗ I2
ṗ3 0 0 −1 1 p3
ṗ 4 1 0 0 −1 p4
 Chứng minh rằng:
4
i. Trọng tâm của bốn robot p=∑ p i ( t ) /4 là một vector hằng với mọi t ≥ 0.
i=1
ii. Các robot sẽ gặp nhau tại p khi t → ∞ .
iii. Mô phỏng hệ bốn robot với MATLAB với các điều kiện đầu khác nhau để kiểm chứng lại các
kết luận ở i, ii, và iii.

Câu 3: Xét ma trận M =I n−ϵ L, trong đó L là ma trận Laplace của một đồ thị G hữu hướng, có
1
trọng số, ϵ < và l max =i ∈max l ii. Giả sử L có các giá trị riêng – vector riêng lần lượt là λ , … , λ
l max {1 ,… ,n } 1 n

và v1 , … , v n.

i. Chứng minh rằng ma trận M có tổng các hàng bằng 1 và các phần tử trên đường chéo
chính của M đều là các số dương.
ii. Tìm các cặp vector riêng – giá trị riêng của ma trận M .

Câu 4: Xét hệ gồm n tác tử với mô hình tích phân bậc hai:
ẋ i ( t )= y i ( t ) ,
ẏ i ( t )=u i ( t ) ,
trong đó x i ∈ R , y i ∈ R , i=1 ,… , n , mang ý nghĩa là vị trí và vận tốc của tác tử thứ i . Giả sử đồ thị
mô tả mạng các tác tử được cho bởi đồ thị G vô hướng, liên thông.

i. Xét luật đồng thuận cho bởi:

n
ui ( t ) =−∑ aij ( x i ( t )−x j ( t )) − y i ( t ) −qi ( t ) ,
j=1
n
q̇ i ( t )= y i ( t ) −∑ aij ( qi ( t )−q j ( t ) ) ,
j =1

⊤ ⊤
với điều kiện đầu x i ( 0 ) , q i ( 0 ) , i=1 , … , n . Kí hiệu x=[ x 1 ,… , x n ] , y =[ y 1 , … , y n ] ,
⊤
q=[ q 1 , … , q n ] . Hãy viết phương trình hệ gồm n tác tử cùng luật đồng thuận đã cho ở dạng ma
trận.
1 ⊤ 1
ii. Đặt các giá trị trung bình cộng x (t )= 1n x (t )= ( x 1+ …+ x n) ,
n n
1 ⊤ 1 1 ⊤ 1
y ( t ) = 1n y ( t )= ( y 1 +…+ y n ) và q ( t )= 1 n q ( t )= ( q1 +…+ qn ). Chứng minh rằng:
n n n n
ẋ= y ,
ẏ=− y−q ,
q̇= y ,
từ đó suy ra ẍ=− ẋ− x+ x ( 0 ) −q ( 0 ) . Giải phương trình vi phân để suy ra các giới hạn
lim x ( t )=x ( 0 )−q ( 0 ), lim y ( t )=0 , và lim q ( t )=0.
t→∞ t→∞ t→∞

Với mỗi cặp giá trị riêng - vector riêng ( λ k , v k ), đặt ~

x k =v k x , ~y k =v k y , ~
⊤ ⊤ ⊤
iii. q k =v k q. Chứng
minh rằng:
 [ ][ ][ ] [ ]
~x˙ k 0 1 0 ~x ~
xk
k
~y˙ = −λ k −1 −1 ~y k =C λ ~
yk .
k k

~q˙ 0 1 − λk ~
q ~
q
k k k

iv. Hãy chứng minh rằng các ma trận C λ ,k =2 , … , n, đều là ma trận Hurwitz. Từ đó suy ra

[] [ ][ ]
k

~xk x (t) 1n ⊗ ( x ( 0 ) −q ( 0 ) )
~
lim y k =03, ∀ k =2, … , n , và do đó lim y (t ) = 0n .
t→∞
t→∞
~q q (t) 0n
k

v. Kiểm chứng lại kết luận trên thông qua mô phỏng với MATLAB (các điều kiện đầu chọn bất
kỳ).