ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT

Th.S Nguyễn Tấn Phúc.

Tel: 01267102772.
Bộ môn CĐT- ĐH Nông Lâm Tp.HCM.
 BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC

Nhắc lại bài toán động học:

Xác định vị trí : biết góc khớp → vị trí khâu cuối

Bài toán vận tốc – ma trận Jacobian.
Bài toán động học ngược: vị trí EF → quỹ đạo góc khớp
MỤC ĐÍCH - PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC

Cho mục đích thiết kế , điều khiển robot , cần thiết phải có một mô hình toán học thể hiện
mối quan hệ động lực học tác dụng lên robot .

Cần xây dựng các phương trình vi phân cho chuyển động của robot dựa trên cơ sở các định
luật bảo toàn năng lương cho robot,

Nghiên cứu động lực học nhằm giải quyết bài toán sau cho robot:

Tính toán các lực khớp và các momen tại các góc khớp phát sinh trong quá trình chuyển
động của robot.

Xác định các sai số so với chuyển động đã hoạch định làm cơ sở cho quá trình điều khiển
robot.
NHẮC LẠI CƠ HỌC VẬT RẮN
NHẮC LẠI VỀ VECTOR
 CÁC VẤN ĐỀ ĐỊNH LUẬT NĂNG LƯỢNG

Động năng: Tịnh tiến

quay

Thế năng
Định luật bảo toàn năng lượng.

Để lập phương trình chuyển động , ta cần đạo

hàm theo thời gian.
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC LAGRANGE-EULER.
Ví dụ 1: Lập phương trình động lực học cho cơ hệ:

Động năng:

Thế năng

Hàm Lagrange

 L L
•
− =0
t  x x
Ví dụ 2: Lập phương trình cho cơ hệ bên dưới

Động năng:

Thế năng

1 1
Hàm Lagrange L = KE − PE = J  − K 2
•2

2 2

 L L
− =0
•
t   
Ví dụ 3: Lập phương trình cho cơ hệ bên dưới

Động năng:

Thế năng

Hàm Lagrange 1 •2 1 2
L = KE − PE = mx − kx
2 2

 L L
•
− =0
t  x x
Ví dụ 4: Lập phương trình cho cơ hệ bên dưới

Động năng:

Thế năng PE = − mgh = − mgl cos 

1
L = K − P = m(l • ) 2 + mgl cos  = 0
Hàm Lagrange 2

 L L
− =0
•
t   
 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DẠNG TỔNG QUÁT CỦA 1 ROBOT

Động năng tổng quát:

Thế năng tổng quát

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC DẠNG TỔNG QUÁT CỦA 1 ROBOT
BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC NGHIÊN CỨU CÁI GÌ ?
2 DẠNG BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC
ĐỘNG LỰC HỌC MỘT SỐ HỆ THỐNG
CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 2 KHÂU RT
ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 2 KHÂU RT
ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 2 KHÂU RT
ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 2 KHÂU RR
ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 2 KHÂU RR
ĐỘNG LỰC HỌC CHO CARTESIAN ROBOT
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA CARTESIAN ROBOT

 x.. 
 m1 + m 2 + m3 0 0    0   F1 
   

m2 + m3 0  y  + ( m 2 + m3) g  =  F 2 
..
0
     
 0 0 m3  ..   0   F 3
 
z
 
ĐỘNG LỰC HỌC SCARA ROBOT

Chú ý: bao gồm robot 2 khâu và khâu tịnh tiến theo phương z.
SV về tự giải và tham khảo kết quả.
ĐỘNG LỰC HỌC SCARA ROBOT

− Khâu 3:
1 Áp dụng lagrange
K 3 = m3 z3
.2

Động năng : 2 m z − m3 g =  3
..
3 3
Thế năng : P3= m3gz3.
 ĐỘNG LỰC HỌC SCARA ROBOT
(m1 + m2 )a12 + m2 a22 + 2m2 a1a2 cos  2 m2 a22 + m2 a1a2 cos  2 0  1.. 
   
2 2 + m2 a1a2 cos  2 0  .  2.. 
2
 m a m2 a22
 0 0 m3   z3.. 


( m1 + m2 ) ga1 cos 1 + m2 ga2 cos(1 +  2 ) 

+  m2 ga2 cos(1 +  2 ) 
 
 − m3 g 

 − m2 a1a2 (21. 2. +  2. 2 ) sin  2   1 

   
+ m2 a1a21 sin  2
.2
=  2

 0 
  3 
 
ĐỘNG LỰC HỌC HỆ CON LẮC NGƯỢC
Ly độ xe : x.
• • •

Ly độ con lắc : x p = x + l sin  x p = x + l cos  .

1 • 2
K1 = M x
2
P1 = 0.
1 • 2 • • • 2
K2 = m( x + 2l x  cos  + l 
2
)
2
P 2 = mgl cos 
L = K 1 + K 2 − P1 − P 2
Lagrange :
 L L
( )− =T2
•
t   
 L L
( •
) − = T1
t  x x
 ĐỘNG LỰC HỌC HỆ CON LẮC NGƯỢC

1 • 2 1 •2 • • •2
M X + m( x + 2l x  cos  + l 2  ) − mgl cos 
2 2

 M +m ml cos    x   − ml sin 
•• •2   0   t1 
 ml cos   .  ••  +  +  = 
      mgl sin   t 2 
2
 ml 0
VIẾT PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT RTT
 VIẾT PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CHO ROBOT RTT

m3 , G3
Gọi G2, G3 lần lượt là trọng tâm của m2 , J 2 , G2
các khâu 2 và 3. a2
m1, m2, m3, J1, J2, J3: Là khối lượng và
dc3
d3
momen quán tính của các khâu d2
dc3: Khoảng cách từ khâu 2 đến G3… J1
d3: chiều dài khâu cuối 1
 P1 = 0 1 2
K1 = J11
2 O0 yc 3
yo
P 2 = m2 gd 2 1 1 a2 G3
K2 = m2 d22 + J 212
2 2 xc 3
l
P 3 = m3 gd 2 xG 3 = a2 cos 1 − d c 3 sin 1 1 dc3
d3
yG 3 = a2 sin 1 + d c 3 cos 1 x0

xG 3 = −a21 sin 1 − dc 3 sin 1 − d c 31 cos 1

y = a  cos  + d cos  − d  sin 
G3 2 1 1 c3 1 c3 1 1

 vG2 3 = xG2 3 + yG2 3 = (a21 + dc3 )2 + dc2312

1 1
 K3 = m3vG2 3 = m3 ((a21 + dc 3 ) 2 + d c2312 )
2 2
 d L L d L L
1 = − =  −
dt q1 q1 dt 1 1

d L L d L L
F2 = − =  −
dt q2 q2 dt d2 d2

d L L d L L
F3 = − =  −
dt q3 q3 dt d3 d3
CHÚC CÁC BẠN MAY MẮN……
  1 
( J1 + J 2 + m3a2 + m3l + m3d3 − 2m3d3l ) 0 2 m3a2 
2 2 2

 
M (q) =  0 m2 0 
 1 
 m3a2 0 m3 
 2 
 d3 (2m3d3 − m3l ) 
 
V ( q, q ) =  0 
 −(d3 − l )m312  M ( q ) q + V ( q, q ) q + G ( q ) = 
 
 0 
 
G(q) = (m2 + m3 ) g 
 0 