MID-TERM TEST.

Hệ 2-body Mass-Spring-Damper:

Phương trình chuyển động của cơ hệ được cho bởi:

m1 ÿ + c1 ẏ +k 1 y+ c 2 ( ẏ − ż ) + k 2 ( y −z ) =u1

m 2 z̈ +c 2 ( ż− ẏ ) +k 2 ( z− y )=u2

Khi đó, ta có phương trình trạng thái như sau:

0 1 0 0 0 0

[ ][ ][ ] [ ]
x1 −k 1 +k 2 −c 1+ c 2 k2 c2 x1 1
0
ẋ 2 m1 m1 m1 m1 x 2 m1 u1
ẋ 3
=
k
0 0
c2
0 1 x3
+
0 0
1
[]
u2
(2)

ẋ 4 2 −k 2 −c 2 x4 0
m2 m2 m2 m2 m2
⏟ ⏟
A B

1. Chứng minh hệ (2) là điều khiển được toàn cục.

Khi các tham số đều bằng 1, ta viết lại các ma trận A và B như sau:

0 1 0 0 0 0

0
1
[
A= −2 −2 1
0 0
1 B= 1 0
1
1 −1 −1
0 0
0 1
][ ]
Ta tìm ma trận [ A|B ] =[ B AB A 2 B A3 B ] ∈ R 4 × 8

0 0 1 0 −2 1 3 −2
[ A|B ] = 1
0
0
[ 0 −2 1
0 0 1
3 −2 −3 2
1 −1 −2 1
1 1 −1 −2 1 2 −1
]
 0 0 1 0
Xét rank [ A∨B ]=rank
1
0
0
điều khiển được toàn cục (GC).
[ 0 −2 1 =4=n
0 0 1
1 1 −1
]
, nên theo tiêu chuẩn hạng Kalman, hệ (2) là hệ

2. Hệ mở (2) (ứng với u=0) có ổn định không?

Khi u=0, ta có hệ tuyến tính dừng ẋ= Ax
Để xét tính ổn định của hệ (2), ta kiểm tra xem ma trận A có là ma trận Huzwizt hay không.

0 1 0 0

[ ]
−k 1 +k 2 −c 1 +c 2 k2 c2
m1 m1 m1 m1
A=
0 0 0 1
k2 c2 −k 2 −c 2
m2 m2 m2 m2

−λ 1 0 0

[ ]
−k 1 +k 2 −c 1 +c 2 k2 c2
−λ
m1 m1 m1 m1
det ( A−λI )=det =¿
0 0 −λ 1
k2 c2 −k 2 −c2
−λ
m2 m2 m2 m2

−c 1+ c 2 k2 c2 −k 1+ k 2 k2 c2

[ ][ ]
−λ
m1 m1 m1 m1 m1 m1
¿−λ ×det 0 −λ 1 −det 0 −λ 1
c2 −k 2 −c 2 k2 −k 2 −c 2
−λ
m2 m2 m2 m2 m2 m2

c1 c2 c2 2 c1 c2 k1 k2 k2 c1 k 2 c 2 k 1 k 1k 2
4
¿ λ +λ
3
( + +
m1 m2 m1
+λ) ( + + +
m1 m2 m1 m2 m1
+λ +) ( +
m1 m2 m1 m2 m1 m2 )
(¿)

Đa thức (*) là ổn định (phổ < 0) khi và chỉ khi ta có hệ:

 c1 c2 c 2
+ + >0

{
m1 m2 m1
c1 c2 k1 k 2 k2
+ + + >0
m 1 m2 m 1 m 2 m 1
c 1 k 2 c2 k 1
+ >0
m1 m2 m1 m2
k1 k2
>0
m1 m2
c k 2 c c c 2
c1 c2 c2 c 1 c 2 k 1 k 2 k 2 c1 k 2 c 2 k 1 c k k1 k2
( + +
m1 m2 m1 )( + + + )(
m1 m2 m1 m2 m1 m1 m2 m1 m2
+ )(m1 m2 m1 m 2 )(
> 1 2 + 2 1 + 1+ 2+ 2
m1 m2 m1 ) m1 m2

Thật vậy, không mất tính tổng quát, ta có đa thức đặc trưng bậc 4 với hệ số thực:
p= λ4 + a λ3 +b λ2 +cλ +d=( λ2 +αλ + β )( λ2 +γλ +δ ) và điều kiện ổn định là α , β , γ , δ > 0.
Đồng nhất hệ số ta có: a=α + γ , b=αγ + β +δ , c=αδ+ βγ , d=βδ hay tương đương với
abc−c2 −a2 d=αγ ( ( β−δ )2 +ac ).

Khi α , β , γ , δ> 0, thì a , b , c , d> 0 và abc−c2 −a2 d >0.

Khi đó, αγ >0 , và vì a=α + γ> 0 nên α >0 , γ > 0.

Thêm nữa, do d= βγ >0 và c=αδ+ βγ >0 nên β , γ >0 .

Cuối cùng, α , β , γ , δ> 0 nên p ổn định.

3. Chứng minh hệ (2) là ổn định hóa được bằng điều khiển phản hồi trạng thái u=Kx.
Chỉ ra một ma trận đạt được K để hệ đóng ẋ=( A+ BK ) x là ổn định (GAS).

Hệ (2) là ổn định hóa được theo điều khiển phản hồi trạng thái u=Kx nếu tồn tại ma trận K ∈ R2 × 4

sao cho hệ đóng tương ứng ẋ=( A+ BK ) x là ổn định tiệm cận toàn cục (GAS).

Tức là, tồn tại ma trận đối xứng xác định dương P ∈ S4 thỏa mãn ( A+ BK )⊤ P+ P ( A+ BK )< 0 hay
+¿¿

( A+ BK )⊤ P+ P ( A+ BK )+ Q=0 với mọi Q ∈ S4 .

+¿ ¿

Xét hàm Liapunov toàn phương V ( x )=x ⊤ Px .Khi đó:

2 2
 λ min ( P )‖ x‖ ≤ V ( x ) ≤ λmax ( P )‖x‖
d
 V ( x ( t ) )= ẋ ⊤ ( t ) Px ( t )+ x ⊤ ( t ) P ẋ ( t )
dt
Do hệ (2) là GC nên hệ (2) cũng là GNC, điều khiển được toàn cục về 0 hay ma trân điều khiển được:
T
⊤

Q T =∫ e−sA B B⊤ e−s A ds> 0

0

Thật vậy, do là GNC nên ta cố định T , với mọi a ∈ R 4, tồn tại điều khiển u sao cho:
T T
TA ( T −s) A
e a+∫ e Bu ( s ) ds=0 ⇔ a=−∫ e−sA Bu ( s ) ds .
0 0

Nếu Q T suy biến thì tồn tại v ∈ R 4 , v ≠0 sao cho:

T
⊤

0=⟨ Q T v , v ⟩ =∫‖B⊤ e−s A ‖ds

0
⊤
Từ đó suy ra B⊤ e−s A v=0 , s ∈ [ 0 , T ] , do đó:
T T
⊤

⟨ a , v ⟩ =−∫ ⟨ e Bu ( s ) , v ⟩ ds=−∫ ⟨ u ( s ) , B⊤ e−s A v ⟩ ds=0

−sA

0 0

2
Với a=v thì ‖v‖ = ⟨ a , v ⟩=0 ⇒ v=0 , vô lý. Chứng tỏ Q T không suy biến, dẫn đến ma trận điều khiển
⊤

LT =e TA Q T e T A không suy biến. Hay, đối với hệ trên, GC và GNC là tương đường.
Do là GNC nên Q T ∈ S 4
+ ¿¿

−1 ⊤
Ta chứng minh hệ (2) là ổn định hóa được với điều khiển u ( t )=Kx ( t ) khi ma trân K=¿ B P.
2
d
Ta có V x ( t ) )=x ⊤ ( t ) [ ( A+ BK )⊤ P+ P ( A + BK ) ] x ( t )
dt (
¿ x ⊤ ( t ) ( A ⊤ P+ PA−PB B⊤ P ) x ( t )
¿ x ⊤ ( t ) P ⊤ ( Q T A ⊤ + A Q T −B B⊤ ) Px ( t )
Mặt khác,
 T T
⊤ ⊤
⊤ ⊤ −s A
ds+∫ e−sA B B ⊤ e−s A A⊤ ds
−sA
A Q T +Q T A =∫ A e BB e
0 0

T
d ( −sA ⊤ ⊤

¿−∫ e B B⊤ e−s A ) ds=B B⊤−e−TA B B ⊤ e−T A

0 ds
⊤

Vì rank [ A∨B ]=4 nên đặt R=e−TA B B ⊤ e−T A ∈ S+4 ¿¿ với mọi T > 0.
2 2
Suy ra V ( x ( t ) ) ≤−λ min ( R )‖ Px ( t )‖ ≤−λmax ( R ) λ2max ( P )‖x ( t )‖
2 2
Lại có λ min ( P )‖ x‖ ≤ V ( x ) ≤ λmax ( P )‖x‖
Nên hệ trên là GES, do đó cũng là GAS.
−1 ⊤
Kết luận, vậy với ma trận K=¿ B P thì hệ đóng ẋ=( A+ BK ) x là ổn định tiệm cân toàn cục.
2
4. Giả sử hệ (2) có nhiễu đầu vào ở dạng cộng tính w ∈ L2 [ 0 , ∞ ), tức là:
ẋ= Ax+ Bu+ Bw w ,
và giả sử ta cần hiệu chỉnh tín hiệu ra:
z=Cx+ Dw w ,
2 ×4
ở đó C ∈ R , D w ∈ R2 ×1 là các ma trận cho trước. Tìm một điều kiện dạng bất đẳng thức ma trận
tuyến tính để thiết kế điều khiển phản hồi u=Kx thỏa mãn đồng thời hai điều kiện
i. Hệ đóng ổn định tiệm cận toàn cục (GAS).
ii. Với γ >0 cho trước và dưới điều kiện đầu x ( 0 )=0 ta có
‖ z‖L
¿ <γ .
2

0 ≠ w∈ L ‖w‖
2
L 2