ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÁO CÁO BÀI TẬP

MÔN HỌC RUNG ĐỘNG TÀU
MÃ SỐ TR4049

Giảng viên hướng dẫn

PGS.TS Lê Đình Tuân
Sinh viên: Trương Quốc Khánh
MSSV: 1710135
1. Excercice II.9: Hệ 2 bậc tự do như hình vẽ dưới chịu 1 lực không đổi
F0 = 3000 N . Lực này bị cắt đột ngột tại điểm t = 0. Xác định:
- Chuyển vị của các khối lượng theo thời gian;
- Lực trong mỗi lò xo theo thời gian.
Cho: k = 106 N / m; m = 200kg.

Lời giải:
Các phương trình chuyển động:
Các phương trình chuyển động được xác định bằng phương pháp
Lagrange:
- 2 bậc tự do
- Các tọa độ suy rộng x1 và x2
- Không có ngoại lực tác động liên hệ (khi t > 0)
- Động năng:
1 1
 = 2mx12 + 2mx22
2 2
- Thế năng:
1 1
= K ( x2 − x1 ) 2 + kx12
2 2
- Các phương trình chuyển động:
 ..
2m x1 + kx1 + k ( x1 − x2 ) = 0
 ..
 m x2 + k ( x2 − x1 ) = 0
Mà ta có thể viết dưới dạng ma trận:
 .. 
 2m 0   x1   2k −k   x1   0 
  .. +    =  
 0 m   x   −k k   x2   0 
 2
 .. 
 400 0   x1   2 106 −106   x1   0 
  .. +    =  
 0 200   x   −10
6
106   x2   0 
 2
- Ta tìm nghiệm dưới dạng phân ly biến (các điểm đồng pha: không có tiêu
tán):
 x 
q(t ) =  1  = x (t )
 x2 
Với:  (t ) = A sin( t) + Bcos( t)
- Các tần số riêng:
- Phương trình tính các tần số riêng:
2(k − m 2 ) −k
det( K −  M) =
2
=0
−k k − m 2
Dẫn đến:
2(k − m 2 ) 2 − k 2 = 0
 2(k − m 2 ) − k   2(k − m 2 ) + k  = 0
  
Hai nghiệm của phương trình này tương ứng với 2 giá trị riêng:
 2 k 2 −1
1 =
 m 2  = 38.27 rad / s
  1
 2 = k 1 + 2 2 = 92.39 rad / s


2
m 2
Dạng dao động riêng:
Cho  = 1
2
(2 k − 2 k(1 − )]X1 − k = 0
Dẫn đến: 2
2
 X1 =
2
Cho  = 2
2
(2 k − 2 k(1 + )]X1 − k = 0
Dẫn đến: 2
2
 X1 = −
2

Khi đó ta có thể viết lời giải tổng quát:

q(t ) = 1 (t ) x(1) + 2 (t ) x(2)
Nghĩa là:
 2  2
 x1     − 
  = ( A1 cos(1t ) + B1 sin(1t ))  2  + ( A2 cos(2t ) + B2 sin(2t ))  2 
 2
x  1   1 
   
- Các điều kiện ban đầu:
Tại t = 0, x1 = x2 = 0 khi đó B1 = B2 = 0. Tương tự, x1 = x2 = 0, và các phương
trình chuyển động sẽ là:
  
 2k −k   A1 2 − A2 2   0 
  2 = 
k  
2
 −k A1 + A2   F0 
 
Ta có:
F0 2
A1 = (1 + )
k 2
F 2
A2 = 0 (1 − )
k 2
- Ta có thể viết lời giải tổng quát như sau:
2 F0  2 2 
x1 = (1 + ) cos(1t ) − (1 − ) cos(2t ) 
2 k  2 2 
−3 −4
= 3.62110 cos(38.27t ) − 6.213 10 cos(92.39t )

F0 2 2 
x2 = (1 + ) cos(1t ) + (1 − ) cos(2t ) 
k 2 2 
−3 −4
= 5.12110 cos(38.27t ) − 8.787 10 cos(92.39t )
- Lực trong lò xo thứ hai:
F2 = k ( x1 − x2 ) = 1500cos(38.27 t) + 1500cos(92.39t )
- Lực trong lò xo thứ nhất:
F1 = kx1 = 3621cos(38.27 t) − 621.3cos(92.39t )

2. Ví dụ II.6

Hai toa xe nối nhau bằng lò xo k va vào tường chắn như trên hình.
Tính lực truyền lớn nhất vào tường chắn nếu hai toa xe có vận tốc đầu
không đổi. Các lò xo không co giản lúc ban đầu. Cho m = 2000,
k = 3 106 N / m , v = 30km / h
Lời giải:
Giả sử t = 0 là thời điển ngay khi toa tàu chạm vào 2 lò xo trên vách.
Điểm được chọn để tính vị trí của 2 toa xe 1 và 2 được lấy trùng với các
điểm xác định vị trí 2 toa tại thời điểm này. Tại t = 0, mỗi toa xe có vận
tốc v = 30 km/h.
 Phương trính chuyển động:
Các phương trình chuyển động được các định bằng phương pháp
Lagrange:
- 2 bậc tự do
- Các tọa độ suy rộng x1 và x2
- Không có ngoại lực tác động liên hệ (khi t > 0)
- Động năng:
1 1
 = mx12 + mx22
2 2
- Thế năng:
1 1
= k( x2 − x1 ) 2 + 2kx22
2 2
- Các phương trình chuyển động:
 ..
 m x1 + kx1 + k ( x1 − x2 ) = 0
 ..
m x2 + k ( x2 − x1 ) + 2 k x2 = 0
Mà ta có thể viết dưới dạng ma trận:
 .. 
 m 0   x1   k k   x1   0 
  .. +    =  
 0 m   x   −k 3k   x2   0 
 2
- Ta tìm nghiệm dưới dạng phân ly biến (các điểm đồng pha: không có tiêu
tán):
x 
q(t ) =  1  = x (t )
 x2 
Với:  (t ) = A sin( t) + Bcos( t)
- Các tần số riêng:
- Phương trình tính các tần số riêng:
k − m 2 −k
det( K −  2 M) = =0
−k 3k − m 2
Dẫn đến:
3k 2 − km 2 − 3km 2 + m2 4 − k 2 = 0
k 2 2k 2
 −4  + 2 = 0
4

m m
Hai nghiệm của phương trình này tương ứng với 2 giá trị riêng:
 2 2k 4k 2 2k 2 k
1 = − − 2 = (2 − 2)
 m m 2
m m  = 29.64 rad / s
  1
 2 2k 4k 2 2k 2 k 2 = 71.56 rad / s
 =
 2 m + − = (2 + 2)
 m2 m2 m
Dạng dao động riêng:
 Cho  = 1
 1 
x(1) =  
 X2 
(k − 12 m)1 − kX 2 = 0
Dẫn đến: 12 m
X 2 = 1− = 1 − (2 − 2) = 2 − 1
k
Cho  = 2
 1 
x(2) =  
 X2 
Dẫn đến:
X 2 = 1 − (2 + 2) = − 2 − 1

Khi đó ta có thể viết lời giải tổng quát:

q(t ) =  (t ) x(1) +  (t ) x(2)
Nghĩa là:
 x1   1   1 
  = ( A1 cos(1t ) + B1 sin(1t ))   + ( A2 cos(2t ) + B2 sin(2t ))  
 x2   2 − 1  −1 − 2 
- Các điều kiện ban đầu:
Tại t = 0

a)
x1 = x2 = 0  A1 + A2 = 0
( 2 − 1) A1 − (1 + 2) A2 = 0

Điều này cho A1 = A2 = 0

b)
x1 = x2 = 30km / h = 8.33m / s
 1 B1 + 2 B2 = v
 1 B1 ( 2 − 1) − 2 B2 (1 + 2) = v

Điều này cho

2 +1 v
B1 =
2 1
− 2 +1 v
B1 =
2 2

Ta viết lại được:

 2 +1 v 1− 2 v
x1 = sin(1t ) + sin(2t )
2 1 2 2
1 v 1 v
x2 = sin(1t ) + sin(2t )
2 1 2 2

- Lực truyền đến vách:

Lực được tính F = 2kx2 . Hai điều kiện để lực này đạt giá trị lớn nhất là:
x2 = 0 , tức là khi toa xe thứ 2 dừng lại( khi đó lực sẽ nhỏ nhất hoặc lớn
nhất)
x2  0 để giá trị này đạt cực đại
- Điều kiện thứ nhất được viết:
v v
x2 = cos 1t + cos 2t = 0
2 2
Từ đó:
(1 + 2 )t  ( −  )t 
cos( ) cos  2 1  = 0
2  2 
(1 + 2 )t 
= → t1 = 0.031 s
2 2
Ta có:
(−1 + 2 )t 
= → t1 = 0.075 s
2 2
• Dao động tự do:
- Chuyển động của hệ thống sau khi rời khỏi hai lò xo nơi vách chắn theo
cách sau: cho t = t’ là thời điểm ngay khi toa xe rời khỏi điểm tiếp xúc.
Vách chằn cùng với lò xo lúc này không nằm trong cơ hệ nghiên cứu nữa.
Hệ thống đơn giản chỉ là hai khối lượng nối với nhau bằng 1 lò xo có độ
cứng k.
- Việc tìm các ma trận độ cứng và khối lượng được thực hiện đúng theo lối
đã làm trong ví dụ trước, không còn kể đến các lò xo của vách chắn.
- Động năng:
1 1
 = mx12 + mx22
2 2
- Thế năng:
1
v= k ( x2 − x1 ) 2
2
- Phương trình chuyển động:
mx1 + k( x1 − x2 ) = 0
mx2 + k( x2 − x1 ) = 0
Mà chúng ta có thể viết lại dưới dạng ma trận:
 m 0   x1   k −k   x1   0 
   +    =  
 0 m   x2   −k k   x2   0 
 Chúng ta tìm một lời giải kiểu đồng bộ( tất cả các điểm đồng pha: không
có tiêu tán)
x 
q(t ) =  1  = x (t )
 x2 
Tần số riêng:
Phương trình các tần số riêng được viết:
k − m 2 −k
det  k −  2 M  = =0
−k k − m 2
Từ đó:
k 2 − km 2 − km 2 + m 2 4 − k 2 = 0
k
 2 ( 2 − 2 ) = 0
m
Hai nghiệm của phương trình này tương ứng với các giá trí riêng:
12 = 0
2k
22 =
m
Mode riêng:
Khi
 = 1 ,
 1 
x(1) =  
 X2 
Từ đó:
(k − 12 m)1 − kX 2 = 0  X 2 = 1
Khi
 = 2 ,
 1 
x(1) =  
 X2 
Từ đó:
X 2 = −1
Ta có thể viết dưới dạng nghiệm tổng quát:
q(t ) =  (t ) x(1) +  (t ) x(2)
Tức là:
 x1   1 1
  = ( A1 + B1t )   + ( A2 cos(2t ) + B2 sin(2t ))  
 x2   1  −1
• Các điều kiện đầu:
- Khi toa xe rời khỏi lò xo nới vách chắn( khi t = t’ ), x2 = 0 . Chúng ta có
thể tính giá trị t’ bằng cách thay vào các phương trình chuyển động của
phần trước khi cho x2 = 0 . Biết t’, ta có thể tính các giá trị x1 , x1 và x2 .
- Tất nhiên, lực truyền vào các vách chắn lúc này = 0
3. Ví dụ II.12
Trong một tòa nhà/tàu khách lớn, cáp thang máy, do chiều dài của nó, có
độ mềm, có độ mềm dọc trục lớn. Môtô kéo cáp thông thường được đặt
trên cao nhất và khi buồng thang máy ở dưới thấp, lực khởi động chỉ có
thể nối kết với buồng máy thông qua sự đàn hồi của cáp treo. Bài toán đặt
ra là áp dụng qua sự đàn hồi của cáp treo. Bài toán đặt ra là áp dụng một
momen sao cho ổn định càng nhanh càng tốt sức căng trong cáp. Chúng
ta có thể lý tưởng hóa tình hình huống này bằng 1 hệ thống hai khối
lượng và 1 lò xo, trong đó:

m1 là khối lượng của buồng thang máy

m2 là khối lượng tương đương của mô-tơ
k là độ cứng kéo của cáp
Câu hỏi:
a) Viết các phương trình chuyển động hệ thống và tìm các mode và tần
số riêng dao động;
b) Viết phương trình chuẩn hóa của hệ thống và rút ra phương trinh mô
tả sự co giãn của cáp;
c) Xét trường hợp khi lực khởi động được đặt vào bất “thình lình”
F (t ) = 0 t  0
F0 t  0
Và tính lực kéo trong cáp theo hàm thời gian. Chỉ ra sự bất tiện của
cách khởi động này;
d) Xét trường hợp khi lực khởi động được tăng lên chậm rãi.
t
f(t ) = F0 0t 0
t1
F0 t  t1
Và chọn thời gian t1 sao cho ổn định sức căng trong cáp sau khi khởi
động.
Lời giải:
- Các phương trình chuyển động:
Động năng và thế năng được viết dưới dạng:
 1 1
T = m1 x12 + m2 x22
2 2
1
V = k ( x2 − x1 ) 2
2
Từ đó:
m 0 
M = 1 
 0 m2 
 k −k 
K = 
 −k k 
Ma trận K bi suy biến, nghĩa là có 1 mode cứng
Phương trình chuyển động có dạng:
 −m1 g 
Mq + kq =   = p(t )
 f (t ) + m1 g 
Trong đó:
- −m1 g là trọng lượng buồng thang máy
- f(t) là lực khởi động
- m1 g đối trọng
m1 x1 + k ( x1 − x2 ) = −m1 g (1)
m2 x2 + k ( x2 − x1 ) = f (t ) + m1 g (2)
Phương trình (1) được viết:
m1 g
m1 x1 + k ( x1 − x2 + )=0 (1)
k
Ta đặt:
m1 g
- a= ;a đặc trưng độ giãn tỉnh của hệ.
k
- y = x1 + a
Hai phương trình được viết lại:
m1 y + k (y− x2 ) = 0 (1)
m2 x2 + k (x 2 − y ) = f (t ) (2)
Việc đổi biến đưa đến việc đặt lại:
 y
q= 
 x
Các tần số riêng:
Phương trình các tần số riêng được viết:
k − m1 2 −k
det( K −  2 M ) = =0
−k k − m2 2
Từ đó:
 2 ( 2 m1m2 − k (m1 + m2 )) = 0
Hai nghiệm của phương trình này tương ứng với các giá trị riêng:
12 = 0 : mode cứng
(m1 + m2 )
22 = k
m1m2
Các mode riêng:
 k − m1i2 −k   1 
   = 0
 −k k − m2i2   ri 
Khi  = 1 = 0, T
x(1) = (1 1)
 k   −m1 
Khi  = 2 = 0, T
x(2) = 1  = 1 
 k − 2 m2  
2
m2 
Các phương trình chuẩn hóa:
Biểu diễn đáp ứng bằng sự chồng chất 2 mode riêng:
 1 
y  1  
  = 1   +  2  −m1 
 x2   1  m 
 2 
 y = y1 + y2
m1
x2 = 1 − y2
m2
Khi 1 = 0,
Ta viết:
 m 0 1
1 = (1 1)  1   = m1 + m2
 0 m2  1
 0 
T
x(1) P = (1 1)   = f (t )
 f (t ) 
f (t )
1 =
(m1 + m2 )

Khi 2 = k  m1 + m2 
 m1m2 
Ta có:
 1 
 −m1  m1 0  2
 = m + m1 = m (1 + m1 )
2 = 1   −m
 m2   0 m2   1  1
m2
1
m2
 m2 
−m1  0  m1
x T(2) P = (1 − ) =− f (t )
m  f (t )  m2
f (t )
2 + 222 = −
m1 + m2
• Độ giãn cáp
 Gọi  là độ giãn cáp:
 = x2 − x1 = x2 − y + a
m m
= 1 − 1 y2 + a − y1 − y2 = a − y2 (1 + 1 )
m2 m2
m
 = −(1 + 1 ) y2
m2
Thay y2 và y2 bằng biểu thức của chúng theo  và  vào
phương trình chuẩn hóa thứ hai:
f (t )
 + (  − a ) 22 =
m2
z = −a
Đặt z + z 2 = f (t )
2
m2
Khi t = 0, độ giãn  bằng độ giãn tỉnh a.
• Lực khởi động đột ngột (f(t) = Fo)
Lời giải:
F0
z= + A cos(2t ) + B sin(2t )
22 m2
Các điều kiện ban đầu:
Khi t = 0; z =z’ =0
F0
A=−
m222
B=0
Lời giải:
F0
z= (1 − cos(2t ))
22 m2
F0
 = (1 − cos(2t )) + a
22 m2
Lực kéo trong cáp có dạng:
T = k ( x2 − x1 ) = k
kF0
T = k = (1 − cos(2t )) + ak
22 m2
m1 (m1 + m2 )k
= F0 (1 − cos t ) + ak
m1 + m2 m1m2
• Lực khởi động áp dụng chậm rãi ( gia lực từ từ )
t
1) f (t) = F0 khi 0  t  t1
t1
Lời giải:
 t 1
z = F0 + A cos(2t ) + B sin(2t )
t1 22 m2
Các điều kiện ban đầu:
Khi t = 0; z = z’ =0
A=0
F0 1
B=−
t1 22 m2
Lời giải:
F0 1 sin(2t )
z= (t − )
t1 2 m2
2
2
F0 sin(2t )
 = (t − )+a
t12 m2
2
2
Lực kéo trong cáp:
F0 k sin(2t )
T = k = (t − ) + ak
t12 m2
2
2
F0 m1 1 (m1 + m2 )kt
= (2t − sin ) + ak
m1 + m2 2t1 m1m2
Thời điểm t1 sao cho lực kéo được ổn định sau khi khởi động
tương ứng với một vận tốc co giản  = 0 (không có dao động)
F0
= (1 − cos(2t )) = 0
t122 m2
2
Điều kiện này thực hiện được khi t = = t1
2
2) f (t ) = F0 Khi t  t1
Lời giải được viết:
1
Z = F0 + A cos(2t ) + B sin(2t )
 m2
2
2

Các điều kiện đầu:

Ta lấy lại các phương trình chuyển động trước như là các điều
kiện ban đầu.
Khi t = t1 , z = z1 , z = zt1
1
z = F0 + A cos(2 ) + B sin(2 )
 m2
2
2

F02 1  2 sin(2 ) 
=  − 
2 22 m2  2 2 
Từ đó A = 0 và
F02 1
z = B2 cos(2 ) = (1 − cos(2 )) = 0
2 22 m2
 Từ đó B = 0
Lời giải:
F0
z=
22 m2
F0
 = +a
22 m2
Lực kéo trong cáp là:
F0 k F0 m1
T = k = + ak = + ak
2 m2
2
(m1 + m2 )

• Trường hợp lực khởi động chậm rãi f(t) = F0 *(t/t1). Lực kéo trong
cáp theo thời gian có đồ thị là: