Họ và tên: Phan Duy Thắng

Lớp: Cơ Điện tử - 54

Bài 1: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như trong hình bên. Tính hàm truyền
X2(s)/F(s)?

Bài làm
Ta thấy trong hệ có 2 vật M1 và M2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương
thẳng đứng. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.
Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của x 1 ,x2 ứng với các vị
trí cân bằng của vật M1 và M2 khi chưa có tác dụng của lực F.
Các lực tác dụng lên các vật lần lượt là:
 Ta lập được hệ phương trình

{ M 1 . ẍ1 =F −B x˙1−K 1 x1 + K 2 ( x 2−x 1)

M 2 . x¨2=−K 2 ( x 2−x1 )

Tiến hành biến đổi Laplace ngược

2
K 2 X 2+ M 2 s X 2
{ F=M 1 s X 1+ B X 1 s +( K ¿ ¿ 1+ K 2) X 1−K 2 X 2 (1)¿ 0=M 2 s X 2+ K 2 ( X 2 −X 1 ) (2)⇒ X 1=
2 2
K2

Thay x1 vào phương trình (1) ta được

2 2 2
K 2 X2+ M 2 s X 2
2 K2 X2+ M 2 s X2 K 2 X 2−M 2 s X 2
F=M 1 s + Bs +(K ¿ ¿ 1+ K 2 ) −K 2 X 2 ¿
K2 K2 K2
¿ X2 ¿

Vậy hàm truyền của hệ thống là:

X2 K2
=
F K 2(K ¿¿ 2+ M 2 s 2)¿ ¿ ¿

Bài 2: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây. Xây dựng hàm truyền đạt giữa
X2(s)/F(s).

Ta thấy trong hệ có 2 vật M1 và M2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương

ngang. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.
Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của x 1 ,x2 ứng với các vị
trí cân bằng của vật M1 và M2 khi chưa có tác dụng của lực F.
Ta có các lực tác dụng lên các vật trong cơ hệ là:
Từ đó ta lập được hệ phương trình cho từng vật

{ M 1 . ẍ1=F−K d 1 ( x˙1− x˙2)−K s 1 ( x 1−x 2 )

M 2 . ẍ 2=K d 1 ( ẋ 1− ẋ 2) + K s 1 ( x 1−x 2 ) −K s 2 x 2

Tiến hành biến đổi Laplace hệ trên ta được

¿
Rút X1 theo X2 ta được
M 2 X 2 s 2+ K s 2 X 2
X1=
(sK ¿ ¿ d 1 + K s1 )+ X 2 ¿

Thay vào ta được:

2
M 1 X 1 s =F−K d 1 ( X 1−X 2) s−K s 1 ( X 2−X 1)
⇔ F= M 1 ¿

⇔ F=¿ ¿
Vậy hàm truyền là:
F
=M 1 ¿
X2
Bài 3: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây. Xây dựng hàm truyền đạt giữa
X2(s)/F(s).

Ta thấy trong hệ có 2 vật M1 và M2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương

thẳng đứng. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.
Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của x1 ,x2 ứng với các vị
trí cân bằng của vật M1 và M2
Ta có các lực tác dụng lên các vật trong cơ hệ là:
 Từ đó ta lập được hệ phương trình cho từng vật

{ M 1 . ẍ1 =F + B ( ẋ 2− ẋ 1) −K 1 x 1 + K 2 ( x 2−x 1)
M 2 . x¨2=−K 2 ( x 2−x 1) −B ( ẋ2− ẋ1 )

Biến đổi Laplace hệ trên ta được:

{
2
M 1 . X 1 . s =F + B ( X 2− X 1 ) . s−K 1 X 1+ K 2 ( X 2−X 1 )
2
M 2 . X 2 . s =−K 2 ( X 2− X 1) −B ( X 2− X 1) . s

{
2
M 1 . X 1 . s −B ( X 2− X 1 ) . s+ K 1 X 1−K 2 ( X 2−X 1 ) =F
⇔ 2
M 2 . X 2 . s =−(K 2+ B . s ) ( X 2−X 1 )

Rút X1 theo X2 ta được

2
M 2 X2 s
X1= +X 2
(K 2 +B . s )

Thay vào F ta được

( ) ( ( )) ( ) ( (
2 2 2 2
M 2 X2 s 2 M 2 X2 s M 2 X2 s M 2 X2 s
F=M 1 . + X 2 . s −B X 2− + X 2 . s+ K 1 + X 2 −K 2 X 2− + X2
( K 2+ B . s ) ( K2+ B . s ) ( K 2+ B . s ) ( K 2+ B . s )

(( ) ) ( (( ) )
2 2 2 2
M 2 X2 s 2 M 2 X 2s M2X 2s M 2 X2 s
¿ M 1. + X2 . s + B . s . +K1 + X2 + K2
K 2+ B . s K2+ B . s ) K2+ B . s ( K 2+ B . s )

[( ( ) ) ( ]
2 2
M2 s M2 s
+1 . M 1 . s + K 1 ) +
2
¿ . ( B . s+ K 2 ) X 2
K 2+ B . s ( K 2 + B . s)

Vậy hàm truyền là:

X2 ( K2+ B . s )
=
F M 2 s 2 ( M 1 . s 2+ K 1+ B . s + K 2 ) + ( K 2+ B . s ) ( M 1 . s2 + K 1 )

Bài 4: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây. Xây dựng hàm truyền đạt giữa
Y1(s)/X(s).
 Ta thấy trong hệ có 2 vật M1 và M2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương
thẳng đứng. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.
Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của x ,q ứng với các vị trí
cân bằng của vật M1 và M2.
Ta có các lực tác dụng lên các vật trong cơ hệ là:
 Ta viết được phương trình cho các lực

{ M 1 . ÿ 1=B1 ( ẏ 2− ẏ 1 ) + K 1 ( y 2− y 1 )
M 2 . ÿ 2=K 2 ( x− y 2 ) + B2 ( ẋ − ẏ 2 )−B1 ( ẏ 2− ẏ 1 )−K 1 ( y 2− y 1 )

Biến đổi Laplace các phương trình trên

{ M 1 . Y 1 . s2=B1 . s ( Y 2−Y 1 ) + K 1 ( Y 2−Y 1 )

M 2 . Y 2 . s2=K 2 ( X −Y 2 ) + B2 . s ( X −Y 2 )−B1 . s ( Y 2 −Y 1 )−K 1 ( Y 2−Y 1 )

⇔¿
⇔¿
Thay Y2 vào phương trình (1) ta được
2
M 1 . Y 1 . s =(B ¿ ¿ 1 . s+ K 1)¿ ¿
2
2 ( B ¿ ¿ 1. s+ K 1 ) Y 1
⇔ M 1 . Y 1 . s =(B ¿ ¿ 1. s+ K 1 ). ( K 2 + B2 . s ) . X + 2
−Y 1 ¿ ¿
M 2 . s + K 2 +B 2 . s + B1 . s + K 1

⇔ Y 1. ¿

Y1 (B ¿ ¿ 1. s + K 1 ). ( K 2 + B2 . s )
⇔ = ¿
X ( B ¿ ¿ 1 . s+ K 1) + ( M 1 . s2 +1 ) .(M 2 . s 2+ K 2+ B2 . s + B1 . s+ K 1)¿
2
Bài 5: Hai xe được nối với nhau như hình, chịu tác dụng của u(t). Đại lượng
Q
chuyện vị của của xe là x(t) và q(t) xác định hàm truyền đạt U

Ta thấy trong hệ có 2 vật M1 và M2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương

ngang. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.
Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của x ,q ứng với các vị trí
cân bằng của vật M1 và M2 khi chưa có tác dụng của lực u(t).
Ta phân tích các lực trong cơ hệ
Từ đó ta viết được hệ phương trình:

{ M 1 . ẍ=u−B 1 ( ẋ−q̇ )−K 1 ( x−q )

M 2 . q̈=B 1 ( ẋ−q̇ ) + K 1 ( x −q ) −B 2 . q̇−K 2 .q

Biến đổi Laplace hệ phương trình trên

{
2
M 1 . X . s =U −B 1 ( X −Q ) s−K 1 ( X−Q )
M 2 . Q . s2=B1 ( X −Q ) s+ K 1 ( X −Q )−B2 .Q . s−K 2 .Q

⇔¿
l ⇔¿
Rút X theo Q ta được:
2
Q .(M 2 . s + B2 . s+ K 2)
X= +Q
B1 s+ K 1

Thay vào phương trình (1) ta được:

( )
2 2
Q .(M 2 . s + B2 . s+ K 2) 2 Q .(M 2 . s + B2 . s+ K 2)
M 1. + Q . s =U −( B ¿ ¿ 1 s+ K 1) ¿
B1 s+ K 1 B1 s+ K 1

( )
2 2
Q .(M 2 . s + B2 . s+ K 2) 2 Q .(M 2 . s + B2 . s+ K 2)
⇔ U=M 1 . +Q . s +( B ¿ ¿ 1 s + K 1) . ¿
B1 s+ K 1 B1 s+ K 1

⇔ U=Q . ( M 1 . ( M 2 . s2 + B2 . s+ K 2)
B 1 s+ K 1
+ M 1 + B1 s+ K 1 )
Vậy hàm truyền là:
Q B1 s + K 1
=
U M 1 . ( M 2 . s +B 2 . s + K 2 ) + ( M 1 + B1 s+ K 1 ) .( B ¿ ¿1 s+ K 1 )¿
2
Bài 6: Cho mô hình cơ khí ở hình dưới đây, giả sử các ma sát giữa vật M 1 và M2
với mặt đường là các ma sát nhớt. Xây dựng mô hình toán quan hệ Y2(s)/F(s):

Ta thấy trong hệ có 2 vật M1 và M2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương

ngang. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.

Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của x1 ,x2 ứng với các vị
trí cân bằng của vật M1 và M2 khi chưa có tác dụng của lực f(t).
Xác định được các lực tác dụng lên các vật như sau:

M2 M1

Từ đó ta lập được hệ phương trình các lực tác dụng lên vật như sau:

{ M 1 . ÿ 1=f −B1 ẏ 1−K ( y 1− y 2 )

M 2 . ÿ 2=B3 ( ẏ 1− ẏ 2 ) + K ( y 1− y 2 )−B2 ẏ 2

Biến đổi Laplace hệ trên ta được:

{
2
M 1 .Y 1 . s =F−B1 . s .Y 1−K ( Y 1−Y 2 )
2
M 2 . Y 2 . s =B3 . s . ( Y 1−Y 2 )+ K ( Y 1−Y 2 )−B2 . s . Y 2

⇔¿
⇔¿
Rút Y1 theo Y2
2
(M ¿ ¿ 2. s +B 2 . s). Y 2
⇒ Y 1= + Y 2¿
B3 . s+ K

Thay Y1 vào phương trình (1)

2
M 1 . s .¿
2
⇔ M1 . s . ¿
2
⇔ F= M 1 . s . ¿
⇔ F=Y 2 . ¿
⇔ F=Y 2 . ¿

Vậy hàm truyền là:

Y2 B3 . s+ K
=
F ( M 2 . s 2+ B2 . s +B 3 . s + K ) .(M 1 . s 2+ B1 . s)+ K .(M ¿¿ 2 . s 2+ B2 . s)¿

Bài 7: Mô hình cấu trúc của tay robot như hình 7. Động cơ quay cánh tay, thông
qua cẳng tay quay cổ tay. Cẳng tay là khâu mềm với thông số k, b. Xây dựng hàm
truyền đạt giữa góc φ2 và i (t) biết rằng hệ số khuếch đại động cơ N.
 Ta thấy trong hệ có 2 vật J1 và J2 đều chỉ có thể di chuyển theo phương
ngang. Vì vậy hệ trên có 2 bậc tự do.
Chọn các trục tọa độ suy rộng như hình vẽ, tọa độ của φ 1 ,φ 2 ứng với các vị
trí cân bằng của vật J1 và J2 khi chưa có tác dụng của mô men i(t).
Xác định được các lực tác dụng lên các vật như sau:

T=N.i(t)

Ta có hệ phương trình lực cho từng vật như sau:

{ J 1 . ω̈ 1=N .i−B .( ω̇ 1−ω̇ 2)−K ( φ1−φ 2 )

J 2 . ω̈2=B .( ω̇ 1−ω̇ 2)+ K ( φ1 −φ2 )

Biến đổi Laplace hệ trên ta được:

{
2
J 1 . s . ϕ1 =N . I −B . s . ( ϕ 1−ϕ2 ) −K ( ϕ 1−ϕ 2 )=N . I −( ϕ1−ϕ 2) .(B . s + K )
2
J 2 . s . ϕ 2=B . s . ( ϕ1−ϕ 2 )+ K ( ϕ 1−ϕ 2 )=( ϕ 1−ϕ 2 ) .(B . s+ K )

Rút ϕ 1 theo ϕ 2 ta được

2
J 2 . s . ϕ2
ϕ 1= +ϕ 2
B .s+K
Thay vào hệ ta được:

( )
2 2
2 J 2 . s . ϕ2 J2 . s . ϕ2
J1 . s . +ϕ 2 =N . I − . (B . s +K )
B .s+K B .s+K
 ( )
2 2
2 J2 . s . ϕ2 J 2 . s . ϕ2
N . I =J 1 . s . + ϕ2 + . ( B . s+ K )
B . s+ K B . s+ K

( ( ) )
2 2
2 J2 . s J 2. s
N . I =ϕ 2 . J 1 . s . +1 + . ( B . s+ K )
B . s+ K B .s+K

Vậy hàm truyền của hệ thống là:

ϕ2 (B . s +K ) . N
=
I J 2 . s . J 1 + B . s+ K + J 2 . s2 ( B . s + K )
4

Bài 8: Xây dựng mô hình toán của con lắc ngược sau:

Ta thấy hệ trên có 2 bậc tự do. Do xe chỉ có thể di chuyển theo phương

ngang, còn thanh chỉ có thể quay quanh một trục.
Chọn độ dịch chuyển của xe với trục toạn độ và chiều dương như hình
vẽ.

Chọn φ là góc lệch của thanh lắc khỏi vị trí cân bằng ở vị trí thẳng đứng, và
chiều dương của quay như trên hình vẽ.
 Phân tích lực tác dụng lên các vật như sau:

Ta có phương trình là:

- Đối với xe:

F−F x −b ẋ=M ẍ

- Đối với thanh lắc:

+ Phương trình chuyển động tịnh tiến của thanh lắc chiếu lên phương
ngang:
F x −F qt =ma x
F x −m ẍ=m a x
F x =m a x + m ẍ=m . ¿

Trong hệ quy chiếu gắn với xe thanh lắc chuyển động quay quanh tâm qua
khớp nối giữa thanh lắc và xe, do đó gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp tuyến của
chuyển động quay này được xác định như sau:
2
a ht =θ̇ l

a tt =θ̈ l

Chiếu lên phương ngang, gia tốc của thanh lắc được xác định như sau:
2
a x =−aht . sin (θ ) +att . cos ( θ ) =−θ̇ lsin ( θ ) + θ̈ l cos ( θ )

Vậy ta có:
F x =m . ¿

Vậy phương trình chuyển động của xe là:

 F−m .¿

F=M ẍ +m . ¿
2
F=( M +m ) ẍ +b ẋ +m(−θ̇ l sin (θ ) + θ̈ lcos (θ ))

+ Phương trình chuyển động quay của thanh lắc so với trục quay qua đầu
gắn thanh gắn với xe:
F qt .l . cos ( π−θ )−m. g . l. sin ( π −θ ) =I d . θ̈

Vì cos ( π −θ )=−cos ( θ ) ; sin ( π −θ ) =sin ( θ ) do đó:

−F qt .l . cos ( θ )−m. g .l . sin ( θ )=I d . θ̈

trong đó: I d=I +m l 2- là mô men quán tính của thanh lắc so với trục quay qua đầu
thanh gắn với xe. Do đó:

−m . ẍ .l . cos ( θ )−m. g .l . sin ( θ )=( I d +ml 2 ) . θ̈

Từ đó ta viết được 2 phương trình Newton của cơ hệ như sau:

2
F=( M +m ) ẍ +b ẋ +m(−θ̇ l sin (θ ) + θ̈ lcos (θ ))

( I d + ml2 ) . θ̈ +m. g . l. sin ( θ )=−m. ẍ . l .cos ( θ )

Vị trí cân bằng là θ=π , do đó chúng ta cho góc ϕ biểu diễn sự sai lệch của
thanh lắc qua điểm cân bằng, do đóθ=π + ϕ . Vì góc φ nhỏ nên:
θ̈=ϕ̈

Do đó, ta viết lại được:

{( M + m ) . ẍ+ b ẋ−m .l . ϕ̈=F

( I d +ml2 ) . θ̈−mglϕ=ml ẍ
Biến đổi Lalace ta được:

{( M + m ) . s 2 . X + b . X . s−m. l .Φ . s2=U
( I d +m l2) . Φ . s2−mgl Φ=ml s 2 X
Rút X theo Φ:

[ ]
2
I +ml g
X= d − 2 Φ
ml s
Thay vào phương trình trên

[ ] [ ]
2 2
I d + ml g I +ml g
( M +m ) . s2 . − 2 Φ+b . d
2
− 2 Φ . s−m. l .Φ . s =U
ml s ml s

Vậy hàm truyền là:

ml 2
.s
Φ ( M + m ) ( I +ml ) −(ml)
2 2
= 2
U b(I d + ml ) ( M +m ) mgl bmgl
s4 + . s3
− − s
( M + m) ( I +ml )−(ml) ( M +m ) ( I +m l )−( ml )
2
2 2 2
q