BÀI TẬP

CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HOÁ CÁC HỆ THỐNG CƠ

Bài tập 1:

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
- Mô hình gồm 2 khối lượng M1 và M2.
- 2 lò xo có độ cứng K1 và K2.
- Giảm chấn có hệ số giảm chấn B.
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ
Hai khối lượng M1 và M2 đều có 1 di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính
(chuyển động theo phương thẳng đứng lên trên/ xuống dưới), do đó có 1 bậc tự
do. Vì vậy, mô hình này có 2 bậc tự do.

1
3. Chọn hệ quy chiếu và các toạ độ suy
rộng của cơ hệ
Chọn các trục toạ độ và các toạ độ
suy rộng x1 và x2 như trên hình. Gốc toạ độ
của x1 và x2 ứng với vị trí cân bằng của các
khối lượng M1 và M2.
4. Phân tích lực
Các lực tác dụng lên từng khối
lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng
các PTVP

- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

6. Tính hàm truyền

Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

2
Bài tập 2:

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
- Mô hình gồm 2 khối lượng M1 và M2.
- 2 lò xo có độ cứng K1 (Ks1) và K2 (Ks2).
- Giảm chấn có hệ số giảm chấn B (Kd1).
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ
Hai khối lượng M1 và M2 đều có 1 di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính
(chuyển động theo phương ngang), do đó có 1 bậc tự do. Vì vậy, mô hình này có
2 bậc tự do.

3
3. Chọn hệ quy chiếu và các toạ độ suy rộng của cơ hệ
Chọn các trục toạ độ và các toạ độ suy rộng x1 và x2 như trên hình. Gốc
toạ độ của x1 và x2 ứng với vị trí cân bằng của các khối lượng M1 và M2.
4. Phân tích lực
Các lực tác dụng lên từng khối lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

6. Tính hàm truyền

Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

4
Bài tập 3

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
- Mô hình gồm 2 khối lượng M1 và M2.
- 2 lò xo có độ cứng K1 và K2.
- Giảm chấn có hệ số giảm chấn B.
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ
Hai khối lượng M1 và M2 đều có 1 di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính
(chuyển động theo phương thẳng đứng), do đó có 1 bậc tự do. Vì vậy, mô hình
này có 2 bậc tự do.

5
3. Chọn hệ quy chiếu và các toạ độ suy rộng của cơ hệ
Chọn các trục toạ độ và các toạ độ suy rộng x1 và x2 như trên hình. Gốc
toạ độ của x1 và x2 ứng với vị trí cân bằng của các khối lượng M1 và M2.
4. Phân tích lực
Các lực tác dụng lên từng khối lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

6. Tính hàm truyền

6
Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

Bài tập 4

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
- Mô hình gồm 2 khối lượng M1 và M2.
- 2 lò xo có độ cứng K1 và K2.
- Giảm chấn có hệ số giảm chấn B1 và B2.
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ
Hai khối lượng M1 và M2 đều có 1 di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính
(chuyển động theo phương thẳng đứng), do đó có 1 bậc tự do. Vì vậy, mô hình
này có 2 bậc tự do.

7
3. Chọn hệ quy chiếu và các toạ độ suy rộng của cơ hệ
Chọn các trục toạ độ và các toạ độ suy rộng y1 và y2 như trên hình. Gốc
toạ độ của y1 và y2 ứng với vị trí cân bằng của các khối lượng M1 và M2.
4. Phân tích lực
Các lực tác dụng lên từng khối lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

8
6. Tính hàm truyền
Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

Bài tập 5

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
- Mô hình gồm 2 khối lượng M1 và M2.
- 2 lò xo có độ cứng K1 và K2.
- Giảm chấn có hệ số giảm chấn B1 và B2.
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ
Hai khối lượng M1 và M2 đều có 1 di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính
(chuyển động theo phương ngang), do đó có 1 bậc tự do. Vì vậy, mô hình này có
2 bậc tự do.

9
3. Chọn hệ quy chiếu và các toạ độ suy rộng của cơ hệ
Chọn các trục toạ độ và các toạ độ suy rộng x1 và x2 như trên hình. Gốc
toạ độ của x1 và x2 ứng với vị trí cân bằng của các khối lượng M1 và M2.
4. Phân tích lực
Các lực tác dụng lên từng khối lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

6. Tính hàm truyền

Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

10
Bài tập 6

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
- Mô hình gồm 2 khối lượng M1 và M2.
- Lò xo có độ cứng K.
- Giảm chấn có hệ số giảm chấn B1, B2 và B3.
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ
Hai khối lượng M1 và M2 đều có 1 di chuyển khả dĩ độc lập tuyến tính
(chuyển động theo phương ngang), do đó có 1 bậc tự do. Vì vậy, mô hình này có
2 bậc tự do.

11
3. Chọn hệ quy chiếu và các toạ độ suy rộng của cơ hệ
Chọn các trục toạ độ và các toạ độ suy rộng y1 và y2 như trên hình. Gốc
toạ độ của y1 và y2 ứng với vị trí cân bằng của các khối lượng M1 và M2.
4. Phân tích lực
Các lực tác dụng lên từng khối lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

12
6. Tính hàm truyền
Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

Bài tập 7

1. Phân tích cấu trúc cơ hệ, đưa ra các giả thiết và phạm vi mô hình hoá
2. Xác định bậc tự do của cơ hệ: Mô hình này có 2 bậc tự do

13
3. Chọn trục quay và góc quay:
Chọn các trục quay, các góc quay và các chiều quay như hình vẽ.
4. Phân tích lực, momen:
Các momen tác dụng lên từng khối lượng được biểu diễn như trên hình.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
- Đối với M1:

- Đối với M2:

=> Hệ PTVP:

6. Tính hàm truyền

Từ hệ PTVP, ta biến đổi Laplace được:

Bài tập 8

14
1. Phân tích cơ hệ
2. Số bậc tự do của cơ hệ: Cơ hệ có 2 bậc tự do.

3. Chọn trục toạ độ:

15
- Chọn x là độ dịch chuyển của xe M với trục toạ độ và chiều dương như hình
vẽ.
- Chọn là góc lệch của thanh lắc khỏi vị trí cân bằng ở vị trí thẳng đứng, và
chiều dương của quay như trên hình vẽ.
4. Phân tích lực
Lực tác dụng lên từng thành phần trong cơ hệ được xác định như trên hình vẽ.
5. Áp dụng định luật Newton 2 xây dựng các PTVP
Xét theo phương ngang:
- Đối với xe:

(1)
- Đối với thanh lắc:

(2)
Với ax là gia tốc chuyển động của khối tâm thanh lắc theo phương ngang trong
hệ quy chiếu gắn với xe.
ax được tính như sau:

Với aht và att lần lượt là gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp tuyến của thanh lắc khi
thanh lắc quay tâm là khớp nối giữa thanh lắc và xe.

Thay ax vào phương trình (2) ta được:

Thay Fx vào phương trình (1) ta được:

16
- Phương trình chuyển động quay của thanh lắc:

Vị trí cân bằng là , do đó chúng ta cho góc biểu diễn sự sai lệch của
thanh lắc qua điểm cân bằng, do đó . Vì góc nhỏ nên:

Suy ra, hệ phương trình vi phân:

6. Tìm hàm truyền:

Biến đổi phương trình Laplace hệ PTVP, ta được:

17
18