Họ và tên: Phạm Văn Duy

BÀI TẬP
CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA CÁC HỆ THỐNG CƠ

Ghi chú: Các kí hiệu X1, X2, Y1, Y2, F là biến đổi laplace của giá trị x 1(t), x2(t),
y1(t), y2(t), f(t) thay cho X1(s),…

Bài 1: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như hình 1. Tính hàm truyền

- Mô hình gồm 2 vật với khối lượng lần lượt M 1 và M2; 2 lò xo K1 và K2 và

một phần tử giảm chấn B
- Hệ có 2 bậc tự do
- Chọn hệ tọa độ suy rộng lần lượt x1 và x2 với gốc tọa độ là vị trí cần bằng
của M1 và M2 khi chưa có lực F; giả sử .
- Các lực tác dụng lên từng vật được biểu diễn trên hình bên phải.
- Phương trình Newton cho từng vật như sau:
•
•

Trong đó giá trị lực lần lượt như sau: ; ;

Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
 •
- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:
•
•
- Rút X1 ở phương trình (2) và thế vào phương trình (1) sau đó thu gọn:

Bài 2: Cho mô hình cơ khí ở hình 2. Tính hàm truyền

- Mô hình gồm 2 vật với khối lượng lần lượt M 1 và M2; 2 lò xo K1 và K2 và

một phần tử giảm chấn B.
- Hệ có 2 bậc tự do.
- Chọn hệ tọa độ suy rộng lần lượt x1 và x2 với gốc tọa độ là vị trí cần bằng
của M1 và M2 khi chưa có lực F; giả sử .
- Các lực tác dụng lên từng vật được biểu diễn trên hình dưới đây.

- Phương trình Newton cho từng vật như sau:

•
•
 Trong đó giá trị lực lần lượt như sau: ; ;
Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
•

- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:

•
•
- Biến đổi từ 2 phương trình thu được hàm truyền:

Bài 3: Cho hệ thống lò xo giảm chấn như hình 3. Tính hàm truyền

- Mô hình gồm 2 vật với khối lượng lần lượt M 1 và M2; 2 lò xo K1 và K2 và

một phần tử giảm chấn B
- Hệ có 2 bậc tự do
- Chọn hệ tọa độ suy rộng lần lượt x1 và x2 với gốc tọa độ là vị trí cần bằng
của M1 và M2 khi chưa có lực F; giả sử .
- Các lực tác dụng lên từng vật được biểu diễn trên hình bên phải.
- Phương trình Newton cho từng vật như sau:
•
•

Trong đó giá trị lực lần lượt như sau: ; ;

 Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
•
- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:
•
•
- Rút X1 ở phương trình (2) và thế vào phương trình (1) sau đó thu gọn:

Bài 4: Cho hệ thống treo ô tô như hình 4. Tính hàm truyền

- Mô hình gồm 2 vật với khối lượng lần lượt M 1 và M2; 2 lò xo K1 và K2 và 2

phần tử giảm chấn B1 và B2
- Hệ có 2 bậc tự do
- Chọn hệ tọa độ suy rộng lần lượt y1 và y2 với gốc tọa độ là vị trí cần bằng
của M1 và M2 khi chưa có lực F.
- Giả sử 2 lò xo đang đều giãn các lực tác dụng lên từng vật được biểu diễn
trên hình bên phải khi đó ( do chuyển vị M1 bao gồm cả chuyển vị
M2 và độ giãn lò xo K1).
- Phương trình Newton cho từng vật như sau:
•
•

Trong đó giá trị lực lần lượt như sau: ; ;

;
 Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
•
- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:
•
•

- Biến đổi 2 phương trình trên thu được hàm số truyền :

Bài 5: Hai xe được nối với nhau như hình 5, chịu tác dụng của lực u(t). Đại
lượng ra là chuyển vị của xe x(t) và q(t). Xây dựng mô hình toán và xác định

hàm truyền .

- Mô hình gồm 2 vật với khối lượng lần lượt M 1 và M2; 2 lò xo K1 và K2 và 2

phần tử giảm chấn B1 và B2
- Hệ có 2 bậc tự do
 - Chọn hệ tọa độ suy rộng lần lượt x và q với gốc tọa độ là vị trí cần bằng của
M1 và M2 khi chưa có u.
- Giả sử 2 lò xo đang đều nén các lực tác dụng lên từng vật được biểu diễn
trên hình bên phải khi đó ( do chuyển vị M1 bao gồm cả chuyển vị M2
và độ nén lò xo K1).
- Phương trình Newton cho từng vật như sau:
•
•

Trong đó giá trị lực lần lượt như sau: ; ; ;

Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
•
- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:
•
•
- Biến đổi 2 phương trình trên thu được hàm số truyền cần tìm:
Bài 6: Cho mô hình cơ khí ở hình 6. Giả sử các ma sát giữa vật M 1 và M2 với

mặt đường là ma sát nhớt. Tính hàm truyền

- Mô hình gồm 2 vật với khối lượng lần lượt M 1 và M2; lò xo K và phần tử
giảm chấn B3 và 2 lực ma sát nhớt với hệ số B1 và B2.
- Hệ có 2 bậc tự do.
- Chọn hệ tọa độ suy rộng lần lượt y1 và y2 với gốc tọa độ là vị trí cần bằng
của M1 và M2 khi chưa có f.
- Phương trình Newton cho từng vật như sau:
•
 •

Trong đó giá trị lực lần lượt như sau: ; ; ;

Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
•
- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:
•
•

- Biến đổi 2 phương trình trên thu được hàm số truyền :

Bài 7: Mô hình cấu trúc của tay robot như hình dưới. Động cơ quay cánh tay,
thông qua cẳng tay quay cổ tay. Cẳng tay là khâu mềm với thông số k, b. Xây
dựng hàm truyền đạt giữa góc φ2 và i(t) biết rằng hệ số khuếch đại động cơ N.

- Hệ gồm có động cơ hệ số khuếch đại N, cánh tay mô men quán tính J 1, Cẳng
tay là khâu mềm với thông số k,b và cổ tay có mô men quán tính J2.
- Nguyên lí: Động cơ đầu vào dòng i(t) đầu ra là mô men . Mô men
này làm quay cánh tay với tốc độ góc w 1. Thông qua khâu mềm cánh tay
quay cổ tay với tốc độ góc w2. Khâu mềm tạo ra các mô men cản như hình
vẽ.
 - Hệ có 2 bậc tự do. Chọn hệ tọa độ suy rộng là góc quay và . Vị trí ban
đầu là lúc bắt đầu khởi động động cơ.
- Phương trình Newton cho từng vật như sau:
•
•

Trong đó giá trị mômen lần lượt như sau: ;

Thay vào 2 phương trình trên ta được:

•
•
- Biến đổi Laplace ta được 2 phương trình sau:
•
•

Trong đó I, , lần lượt là hàm laplace của i(t), ,

- Biến đổi 2 phương trình trên thu được hàm số truyền :

Bài 8: Hãy xây dựng mô hình toán của con lắc ngược sau:

Ta thấy hệ con lắc gồm thanh lắc có thể quay tự do quanh một trục được gắn cố
định trên xe. Xe có thể chuyển động tịnh tiến theo một trục tọa độ. Vì vậy chọn hai
tọa độ suy rộng là: x, θ

Phân tích lực tác dụng lên từng vật

 Áp dụng định luật 2 Newton lập các phương trình vi phân chuyển động của
từng vật.
Áp dụng định luật 2 Niutơn cho xe và thanh lắc:

- Với xe chiếu lên phương ngang:

(1)

- Với thanh lắc trong hệ quy chiếu gắn với xe:

 Phương trình chuyển động tịnh tiến của thanh lắc chiếu lên phương ngang:

(2)

trong đó: - lực quán tính , là gia tốc chuyển động của khối tâm thanh lắc
theo phương ngang trong hệ quy chiếu gắn với xe.

Trong hệ quy chiếu gắn với xe thanh lắc chuyển động quay quanh tâm qua khớp
nối giữa thanh lắc và xe, do đó gia tốc hướng tâm và gia tốc tiếp tuyến của chuyển
động quay này được xác định như sau:

Chiếu lên phương ngang, gia tốc của thanh lắc được xác định như sau:

vì: ; , do đó:
 (3)

Thế ở PT (3) vào PT (2) thu được:

(4)

Thế (4) vào (1) thu được PT chuyển động của xe:

(5)

 Phương trình chuyển động quay của thanh lắc so với trục quay qua đầu gắn
thanh gắn với xe:
(6)

vì: ; , do đó:

trong đó: - là mô men quán tính của thanh lắc so với trục quay qua đầu
thanh gắn với xe. Do đó:

(7)

Hệ phương trình gồm (5) và (7) là mô hình toán của hệ thống:

(8)

(9)

Vị trí cân bằng là , do đó chúng ta cho góc biểu diễn sự sai lệch của thanh
lắc qua điểm cân bằng, do đó . Vì góc nhỏ nên:
Do đó, HPT (8) và (9) được viết lại thành:

(10)

(11)

1. Laplace các phương trình vi phân

Thay tín hiệu điều khiển đầu vào và Laplace hai phương trình (10) và
(11):